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CONTROLE DE FLUXO E CONJUGADO POR ESCORREGAMENTO COM FLUXO

ROTÓRICO

g
ds
g g
Vs  RsIs 
g
 jWg  s (1)
dt
g
g dr g
0  RrIr   j (Wg  Wr ) r (2)
dt
g
 s  lsis g  lmir g (3)

 r g  lrir g  lmis g (4)

lm g g
Ce  is  r sen( i   b) (5)
lr

Isolando irg em (4) e isg em (3):

 s g  lsis g  lmir g 
1 g lm g
is g   s  ir (6)
ls ls
 r g  lrir g  lmis g 
1 g lm g
ir g   r  is (7)
lr lr

Substituindo (7) em (2):

g
 1 g lm g  d  r g
0  Rr   r  is    j (Wg  Wr ) r
 lr lr  dt
g
Rr g Rrlm g d  r g
0 r  is   j (Wg  Wr ) r
lr lr dt

lr
Como  r :
Rr

g
1 g lm g d  r g
0   r  is   j (Wg  Wr ) r
r r dt
Adotando-se o referencial “b”, no referencial b se encontra o fluxo rotórico:

~1~
 rd b   r
 b
 rq  0
 wg  wb

Logo:

g
1 g lm g d  r g
0   r  is   j (Wg  Wr ) r
r r dt
1 b lm b d r b
0   r  is   j (Wb  Wr ) ( rd b  j rq b )
r r dt
r
1 b lm b d r b
0   r  is   jWbr rd b  jWbrj  rq b
r r dt
0
0
Como a equação no eixo d não possui componente imaginária, temos:

lm b d r b
1
isd   r 
b
( Primeira equação no referencial b – Eixo d )
r r dt
Para o eixo q fazemos:

1 b d rq b lm b
0   rq   isq  jWbr ( j rq b )
r dt r
 rqb  0
lm
isq b  Wbr rq b
r
Wbr rq b r
isq b  (8)
lm

Wbr rqb r
isqb  ( Segunda equação no referencial b – Eixo q )
lm

Encontrando a equação para Ce:

~2~
 lm g g
Ce  is  r sen( i   b) (5)
lr
lm
Ce  is g r g sen( i   b)
lr
lm
Ce  (isd b  jisq b )( rd b  j rq b ) sen( i   b)
lr
lm lm
Ce  (  rd bisq b sen(900 )   rq bisd b sen(900 ))  Ce   r bisq b
lr lr
 rd b   r  rqb  0

Substituindo (8) na equação de Ce acima:

lm b Wbr r b Wbr r
Ce  r  r  Ce  ( r b )2
lr lm lr
Adotando-se o referencial r:

OBS: No referencial r, wg = wr, ou seja, elimina-se o termo de acoplamento.

1 r lm r dλr r
0= λr - is + + j(Wg - Wr)λr r
τr τr dt (Wg = Wr)  0

lm r 1 dλrd r
isd = λrd r + ( Primeira equação no referencial r – Eixo d )
τr τr dt

lm r 1 r dλrq r
isq = λrq + ( Segunda equação no referencial r – Eixo q )
τr τr dt

Aplicando Laplace na equação do eixo d, temos:

 rd r ( s)
lm 1 lm
G( s)   
r
isd (s) τr  1  τrs  1
  s
 τr 
kp
ki ( s  1)
ki kps  ki ki
Gpi ( s )  kp   
s s s
kp
s  1)
ki (
lm ki
PLANTA  PI  G ( s ) X Gpi ( s ) 
τrs  1 s
CONDIÇÕES DE CANCELAMENTO DOS PÓLOS
E PARAOBTERMOS UM GANHOUNITÁRIO
kp
 τr
ki
1
ki 
lm

~3~
CONTROLE DE FLUXO E CONJUGADO POR ESCORREGAMENTO COM FLUXO
ESTATÓRICO

g
g ds g
Vs g  RsIs   jWg  s (1)
dt
g
g dr g
0  RrIr   j (Wg  Wr ) r (2)
dt
 s g  lsis g  lmir g (3)

 r g  lrir g  lmis g (4)

lm g g
Ce  is  r sen( i   b) (5)
lr

Isolando irg em (4) e isg em (3):

 s g  lsis g  lmir g 
1 lm g
is g  sg  ir (6)
ls ls
 r g  lrir g  lmis g 
1 lm g
ir g  r g  is (7)
lr lr
Substituindo (7) em (6):

1 g lm  1 g lm 
is g   s    r  is g  
ls ls  lr lr 
1 g lm g lm2 g
is   s 
g
r  is
ls lslr lrls
lm2
Como  1  , então:
lslr

 lm 2  1 g lm
is 1 
g
  s  r g
 lslr  ls lslr
1 g lm
is g   s  r g
ls lslr

1 lm
is g  s g   r g (8)
ls  lslr
Substituindo (8) em (1):

~4~
 g
ds
g g
Vs  RsIs 
g
 jWg  s
dt
g
 1 lm  ds
Vs g  Rs  s g  r g    jWg  s
g
 ls  lslr  dt
g
Rs g lm Rs g d  s g
Vs g  s  r   jWg  s
ls  lslr dt

Adotando o referencial estatórico “s”:

OBS: Para o referencial estatórico tem-se (wg = 0), logo:

g
 1 lm  ds
Vs g  Rs  s g  r g    jWg  s
g
 ls  lslr  dt
`Wg 0

Rs lm Rs d sd s
Vsd s   sd s   rd s  (Primeira equação no referencial s – Eixo d)
ls  lslr dt

Rs lm Rs d sq s
Vsq s   sq s   rq s  (Segunda equação no referencial s – Eixo q )
ls  lslr dt

Os termos esds e esqs são considerados perturbações, e são dados por:

lm Rs
esd s    rd s
 lslr
lm Rs
esq s    rd s
 lslr

As equações tomam as seguintes formas:

Rs s d sd s
Vsd  s
 sd  esd  s

ls dt
Rs d sq s
Vsq s   sq s  esq s 
ls dt
Para obtermos a equação (5.18) da apostila, dada por:
Plm2 warjs 2
Ce =
rrls 2 1+j(warτrσ)2

Partimos da formula (4.19) da apostila ou da formula (5) das deduções

anteriores:

~5~
 g
g ds g
Vs  RsIs 
g
 jWg  s (1)
dt
g
g dr g
0  RrIr   j (Wg  Wr ) r (2)
dt
 s g  lsis g  lmir g (3)

 r g  lrir g  lmis g (4)

lm
Ce   ris g sen( b   i ) (5)
lr
Isolando irg em (4) e isg em (3):

 s g  lsis g  lmir g 
1 lm g
is g  sg  ir (6)
ls ls
 r g  lrir g  lmis g 
1 lm g
ir g  r g  is (7)
lr lr
g
Isolando  r em (2), sabendo-se que o sistema se encontra em regime permanente,
e que para o referencial “a” (wg = wa):

g
g d r g
0  RrIr   j (Wg  Wr ) r
dt
0
g g
g RrIr g RrIr
r   r  (8)
j (Wg  Wr ) jWar

Substituindo (8) em (4):

 r g  lrir g  lmis g
g
RrIr
 lrir g  lmis g
jWar
g  Rr  g  Rr  jWarlr 
Ir   lr   lmis g  Ir    lmis
g

 jWar   jWar 
g jWarlmis g  j g Warlmis g
Ir  x    Ir  (9)
Rr  jWarlr  j  jRr  Warlr

Substituindo (9) em (6):

~6~
 1 g lm g
is g  s  ir
ls ls
1 g lm  Warlmis g  g  lmWarlm  1 g
is g   s     is 1    s
ls ls  jRr  Warlr   jlsRr  Warlrls  ls
 jlsRr  Warlrls  lmWarlm  1 g
is g    s
 jlsRr  Warlrls  ls
 ( jRr  Warlr ) g
is g  jlsRr  Warlrls  lm 2War  
ls
s
ls
( jRr  Warlr )
is g  sg
 jlsRr  Warlrls  lm War 
2


Multiplicando-se numerador e denominador pelo termo  jlsRr  Warlrls  lm2War , 
para eliminar a parte imaginária do denominador, ficamos com:

g   jlsRr  Warlrls  lm War 

2
( jRr  Warlr )
is g
 s x
 jlsRr  Warlrls  lm2War    jlsRr  Warlrls  lm2War 
( jRr  Warlr )   jlsRr  Warlrls  lm 2War 
is g
 s g
 lsRr    lm 2War  Warlrls 
2 2

( jRr  Warlr )   jlsRr  Warlrls  lm 2War 

is g
 sg
 lsRr    lm War   2lm WarWarlrls  Warlrls 
2 2 2 2 2

No numerador consideramos apenas o produto entre parte real e imaginária dos dois
temos, logo:

0 0
jRr  Warlrls   jRr  lm War   Warlr   jlsRr 
2

is g  s g
 lsRr    lm 2War   2lm 2WarWarlrls  Warlrls 
2 2 2

jRrlm 2War  1 
is g
 s g x  Rr 
 lsRr    lm 2War   2lm 2WarWarlrls  Warlrls   1 
2 2 2
 Rr 
jlm 2War
is g  sg
 lm War 
2
2lm 2WarWarlrls Warlrls 
2 2

ls 2 Rr   
Rr Rr Rr

~7~
 jlm 2War
is g  sg
  lm War  2

2lm 2War 2lr Warlr  
2 2

ls 2 Rr 1   
 ls 2 Rr 2 lsRr 2 Rr 2 
 
2
jlm War
is g  sg
  Warlr  2
Warlr lm 2War  lm 2War  lr  
2

ls Rr 1  
2
2    
  Rr 2 Rr lsRr  lsRr  lr    
 
jlm 2War
is g
 sg
  Warlr   lm 2War  lr    2

ls 2 Rr 1       
  Rr  lsRr  lr    
 
jlm 2War
is g  sg
  Warlr   lm 2    
2

ls 2 Rr 1    1    
  Rr   lslr    
 
2
jlm War
is g  sg

ls Rr 1  War r 
2 2

Substituindo is g na equação (6) ou (4.19) da apostila para Ce, obteremos:

Ce  P s g is g sen( i   a ) (4.19)
jlm 2War
Ce  P s g  s g sen( i   a)  j  90  0
2

ls Rr 1  War r 
2
 1
2 2
Ce  P
lm War  s g 
 
 
(5.18)
ls Rr 1  War r   
2 2

~8~