MAKALAH SEMINAR KERJA PRAKTEK

PROSES OTOMATISASI PENGELASAN MENGGUNAKAN

ARC WELDING ROBOT
Rafdito Harisuryo (L2F607043)
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro,
Jln. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia

ABSTRAK
Dalam usaha meningkatkan produktifitas, efisiensi, dan efektifitas dari sumber daya yang dimiliki, suatu
perusahaan harus terus melakukan inovasi-inovasi dalam proses produksinya. Pada era modern sekarang ini
inovasi-inovasi yang dilakukan untuk meningkatkan kualitas dan kuantitas hasil produksi harus didukung oleh
suatu teknologi yang memiliki kecepatan, akurasi dan keandalan yang tinggi serta kemudahan dalam
pengoperasiannya. PT. Astra Honda Motor Divisi ENGINEERING WELDING adalah perusahaan yang telah
menggunakan teknologi maju dalam proses produksinya. Suatu perusahaan yang merupakan industri
manufactur kendaraan bermotor bertaraf internasional yang memproduksi sepeda motor dengan merk, seperti
:Bebek
Arc Welding Robot merupakan salah satu mesin vital yang digunakan oleh PT. Astra Honda Motor
pada proses pembuatan benda otomotif berupa sepeda motor. Mesin ini digunakan untuk peng-las-an produk
dari bahan dasar besi. Mesin ini dapat dijalankan secara semi otomatis maupun otomatis menyesuaikan
dengan kebutuhan operator. Proses welding pada PT. Astra Honda Motor Digunakan untuk macem pengelasan
seperti rangka utama dan swing arm. Dalam proses pengoperasiannya mesin ini dilengkapi dengan Panel
Listrik, Panel Kontrol, Panel Operation, dan Panel Arc system. Semua mesin welding yang ada menggunakan
sistem arc welder dan servo motor sebagai aktuator dan PLC sebagai kotrolernya serta dibantu beberapa
komponen lain.
Kata kunci : otomatis, Arc Welding Robot, komponen

1. PENDAHULUAN 3. Menambah ilmu dan pengetahuan tentang robot

1.1 Latar Belakang
Arc Welding Robot adalah salah satu mesin
utama kegiatan produksi yang dimiliki oleh PT.
Astra Honda Motor Divisi ENGINEERING.
Mesin ini berfungsi untuk melakukan proses
pengelasan dengan ketentuan koordinat posisi
robot, nilai parameter Arus (A), Tegangan (V),
Speed (cm/min) yang diberikan. Hal yang
menyangkut dengan pemberian parameter ini
tergantung dengan kebutuhan produk yang ingin di-
las, baik jenis logam, jumlah, dan teknik
pengelasan.
Arc Welding Robot yang digunakan pada
perusahaan PT. Astra Honda Motor Divisi
Engineering Welding pada Plant Sunter ini adalah
pabrikan dari negri Jepang. Arc Welding Robot
pada PT. Astra Honda Motor berjumlah 36 buah
terbagi atas maker dan beberapa tipe. Maker yang
digunakan OTC dari DAIHEN Inc. Sedangkan
tipenya terbagi atas OSACOM Super 8700,
OSACOM alfa 8700, OSACOM alfa, DR-4000,
ALMEGA EX-V6, ALMEGA AX-V6, ALMEGA
AX-V4.
1.2 Tujuan Kerja Praktek
Adapun tujuan dari pelaksanaan Kerja Praktek
ini adalah:
1. Sebagai wujud pengaktualisasi dan studi
perbandingan antara ilmu yang bersifat teori
dengan ilmu aplikasi teknologi maju.
2. Mengetahui secara umum prinsip kerja dan
sistem operasional Arc Welding Robot.
industri dalam aplikasi kenyataannya disamping
dasar teori dan buku penunjang.
1.3 Pembatasan Masalah
Dalam penulisan Laporan Keja Praktek ini
pembahasan ditekankan pada :
1. Pembahasan proses kerja bagian Welding di PT.
ASTRA HONDA MOTOR Divisi Engineering
bagian Welding.
2. Tidak membahas program (software) PLC.
3. Pembahasan urutan proses kerja Robot.
4. Pembahasan cara Teaching program secara
umum.
2. DASAR TEORI
2.1 ROBOT INDUSTRI
Perkembangan robot tidak lepas dari
perkembangan pada bidang lain, misalnya
teknologi computer media online, servo
mekanisme, dll. Robot adalah perlengkapan yang
berfungsi untuk menggantikan atau membantu
pekerjaan manusia yang berat dan teliti.
Dari buku “Robotic An Introduction”
karya Douglas R. Malcolm Jr. telah
dijelaskan bahwa robot industri dapat dibagi
menjadi tiga tingkatan, yang masing-
masing memiliki karakteristik unik, yaitu :
1. Low-Technology Robots
2. Medium-Technology Robots
3. High Technology Robots

Dalam perancangan robot industri harus
memenuhi beberapa syarat. Persyaratan robot
industri menurut Isaac Asimov yaitu :
1. Robot tidak boleh melukai makhluk
2. Robot harus patuh pada perintah
3. Robot harus dapat melindungi diri sendiri
Pada makalah ini akan ditinjau satu jenis
robot yaitu robot industri buatan OTC - Daihen seri
ALMEGA AX-V6. Robot ini merupakan tipe
Vertical Articulated (robot dengan struktur tegak)
yang mempunyai enam derajat kebebasan ( 6 axes )
dimana pada end effector dapat dipasang
perlengkapan untuk mengelas dengan bunga api (
arc welding ) dan untuk controller menggunakan
seri AX-C.
Gambar 1.1 Arc Welding Robot seri
ALMEGA AX-V6 & Controller AX-C
Sebagai salah satu perusahaan besar, PT.
ASTRA HONDA MOTOR setiap tahunnya
memproduksi ratusan ribu sepeda motor untuk satu
merk kendaraan dan memperkerjakan ratusan
karyawan. Untuk meningkatkan hasil produksi dan
efisiensi kerja, PT. ASTRA HONDA MOTOR
menggunakan banyak sekali peralatan serta mesin-
mesin modern seperti pada perusahaan-perusahaan
modern lainnya. Salah satunya adalah Arc Welding
Robot.
2.2 PROSES PRODUKSI PT. ASTRA
HONDA MOTOR BAGIAN WELDING
Dalam usaha untuk meningkatkan produktifitas
yang tinggi, suatu perusahaan akan berusaha untuk
mengefektifkan dan memaksimalkan potensi
sumber daya yang dimiliki, serta melakukan
pengurangan biaya yang tidak diperlukan. Cara
yang biasa digunakan di era modern seperti ini
adalah otomatisasi proses produksi yaitu dengan
pemakaian alat-alat yang serba otomatis dan
terkontrol. Keuntungan menggunakan alat seperti
ini adalah cepat, akurat, dan biaya operasionalnya
relatif murah dibandingkan dengan memakai
tenaga manusia. PT. ASTRA HONDA MOTOR
telah menerapkan penggunaan mesin modern dan
otomatis dalam proses produksinya.
Bagian Welding adalah bagian yang
bertugas untuk pengelasan bagian-bagian motor.
Pada bagian Welding ini terdapat 2 bagian yaitu
Welding 1A dan Welding 1B. Dan yang akan
utinjau adalah pada bagian Welding 1A
mengerjakan pengelasan bagian frame body.
2.2.1 Welding 1A
Tabel 4.1 Keterangan alur pekerjaan untuk bagian
Welding 1A
Alur Pekerjaan Frame Body
Supplier SUBCONT
Input Frame body, Rear body,
Pivot, Stay Body Cover dll
Process Welding
Output Frame Body Component
Customer Painting Steel 1
 Frame Body
Pada bagian ini menggunakan
pengabungan sumber daya manusia dengan alat
programmable mekanik (robot), yang benar-benar
mengotomatisasi proses mengelas dengan baik
melakukan las dan penanganan bagian. Proses yang
terdapat pada bagian ini seperti pengelasan frame
body, rear body, general assy, check-man,stay body
cover, permanent, repair, taping dan corecting.
Pengelasan ringan tetap dilakukan manusia, tidak
selalu setara dengan pengelasan berat dilakukan
oleh robot. Tugas dari operator manusia pada
bagian welding kadang-kadang mempersiapkan
bahan yang akan dilas. Pengelasan robot umumnya
digunakan untuk pengelasan resistansi spot dan las
busur di pengelasan yang mumbutuhkan tingkat
akurasi yang tinggi dan teknik pengelasan yang
berbeda yaitu pada pengelasan frame body, rear
body .
Untuk flowchart proses dapat dilihat sebagai
berikut :
Gambar 2.1 Flowchart proses welding frame body
Penjelasan pada setiap proses :
 Front, Rear frame , adalah proses pengelasan
bagian front frame, rear frame beserta bagian
pivot sebagai proses awal welding frame
body. Pada proses ini digunakan bantuan 2
buah robot dalam proses pengelasan dan
bantuan manusia untuk proses pemasangan
komponen - komponen itu sendiri.
 General assy , adalah proses pengelasan
untuk menyatukan bagian front, rear frame
dan pivot agar dapat menjadi satu frame utuh.
Pada proses ini digunakan bantuan sebuah
robot dalam proses pengelasan dan bantuan
manusia untuk proses pemasangan komponen
- komponen itu sendiri.
 Stay Body Cover , adalah proses dimana
terdapat pemasangan stay-stay untuk lokasi
pemasangan cover body motor nantinya. Pada
proses ini masih digunakan bantuan sebuah
robot dalam proses pengelasan berbagai
komponen pada bagian frame dan bantuan
manusia untuk proses pemasangan komponen
– komponen itu sendiri
 Check-man , adalah proses pengecekan oleh
manusia dengan bantuan visual secara
langsung untuk meneliti bagian pengelasan
yang kurang baik diberi tanda untuk
diumpankan ke bagian selanjutnya.
 Permanent , adalah proses pengelasan dengan
bantuan manusia untuk pengelasan bagian
yang tidak dapat dikerjakan oleh robot
dikarenakan keterbatasan gerak posisi robot
untuk melakukan pengelasan.
 Repair , adalah proses pengelasan dengan
bantuan manusia untuk melakukan perbaikan
pada bagain pengelasan yang kurang baik saat
dikerjakan oleh robot.
 Taping , adalah proses membersihkan hasil
pengelasan yang kurang baik atau berlebih.
Dilakukan oleh manusia dengan mengunakan
alat kerja palu dan pasak besi.
 Corecting & Centering , adalah proses
koreksi pada bagian frame untuk
mendapatkan hasil kelurusan frame, dan
koreksi frame untuk posisi pemasangan stay
– stay yang ada. Pada bagian ini digunakan
bantuan manusia dengan sebuah mesin JIG
corecting.
 Reject , penempatan dari frame diluar standar
produksi.
 Finish good Frame body Comp , adalah
kondisi bahwa barang hasil proses welding
bagian frame bodi telah selesai dan dapat
dilanjutkan pada bagian painting.
 Painting steel 1 , hasil frame bodi yang baik
dapat di kirim ke bagian pengecatan.
3. ARC WELDING ROBOT
3.1 Gambaran Umum Arc Welding Robot
Gambar 3.1 Arc Welding Robot Tipe Almega AX –
V6
Dalam hal peng-install-an Arc Welding
Robot pada dasarnya telah diprogram untuk dapat
langsung digunakan pada proses industri, namun
tidak menutup kemungkinan apabila pada
pengaplikasiannya terdapat tambahan interface
pendukung maka untuk kepentingan seperti ini kita
masih dapat meng-edit program yang sudah ada.
Dengan kemudahan robot ini telah didukung sistem
PLC maka operator dapat mengaksesnya cukup
menggunakan diargam anak tangga ( ladder
diagram).
Sedangkan untuk penggunaan pada proses
welding sendiri kita tidak perlu lagi repot
mengakses PLC nya, karena untuk penggunaan kita
hanya akan mengatur parameter-parameter
pengelasan seperti : koordinat jalur pengelasan,
arus, tegangan, kecepatan las, panjang kawat , tipe
pengelasan maupun tipe gerakan robot yang
berhubungan dengan axis-axisnya. Semua inputan
program dapat diakses melalui alat bantu yang
dinamakan teach pendant, dengan adanya
perangkat ini kita mampu untuk menuliskan
program pengelasan kemudian dapat disimpan
untuk penggunaan lebih lanjut.
Arc Welding Robot yang digunakan pada
PT. ASTRA HONDA MOTOR Plant Sunter ini
bekerja untuk melakukan pengelasan pada suatu
bagian kendaraan bermotor yang pada lingkup
pengelasan untuk Frame body dan arm swing
motor dimana memanfaatkan otomatisasi pada
proses pengelasan, keakuratan dan efisiensi dalam
proses kerja sehingga proses yang dihasilkan lebih
cepat dan halus. Proses pengelasan oleh robot ini
dibantu oleh servo motor sebagai penggerak dan
dapat dikendalikan kemudian diprogram melalui
teach pendant.
Arc Welding Robot seri ALMEGA AX-V6
merupakan vertical articulated robot yang memiliki
6 derajat kebebasan pada masing-masing axis / axes mampu menjangkau sudut yang lebih besar
joint. Berikut ini akan dijabarkan interval dari robot articulated pada umumnya maka area
maximum dari gerakan masing-masing axis / joint kerja yang dapat dibentuk oleh lengan-lengan
dan ukuran dari dari masing-masing appendage ( robot. Untuk arah vertical ke atas dan bawah
panjang lengan yang digerakkan oleh axis / joint ) mampu menjangkau jarak sebesar 2430 mm dan
yaitu : arah horizontal menjangkau jarak sebesar 1242 mm
1. axis 1 ( sweep / waist / revolving) ke depan, 1188 mm sebesar arah ke belakang.
memiliki ukuran tinggi lengan 430 mm dan Untuk working area bila dilihat dari tampak atas
jangkauan gerakan maksimum ± 170º dan robot, Robot ini mampu membentuk area lingkaran
diameter waist 320 mm penuh disebabkan karena sudut jangkauan mampu
2. axis 2 ( lower arm / shoulder ) dibentuk oleh waist axis sebesar ±170º.
memliki panjang lengan 300 mm dan jangkauan
sudut gerakan maksimum sebesar - 155º / +90º 3.2 Bagian penyusun dan cara kerja Arc
3. axis 3 ( upper arm / elbow ) Welding Robot
memiliki ukuran tinggi lengan 580 mm dan
jangkauan gerakan maksimum -170º / +165º
4. axis 4 ( wrist roll / swing )
memiliki panjang 650 mm ( merupakan
gabungan panjang elbow upper arm dengan
lengan wrist roll ini ) dan jangkauan gerakan
maksimum ± 180º
5. axis 5 ( pitch / yaw / bending)
memiliki ukuran panjang 100 dan jangkauan
gerakan maksimum -50º / +230º
6. axis 6 ( Wrist twist / end effector )
memliki ukuran tinggi 70 mm, diameter wrist
56 mm dan jangkauan gerakan maksimum ±
360º Gambar 3.3 Skema Arc Weding Robot

Keterangan :
1. MANIPULATOR
2. CONTROL UNIT
3. TEACH PENDANT
4. OPERATING BOX
5. CONTROL CABLE (manipulator –
control unit)
6. WELDING POWER SUPPLY
7. CONTROL CABLE (control unit –
WPS)
8. CO2/MAG WELDING TORCH
9. TORCH ATTACHED BRACKET
10. TORCH GAUGE ASSY
11. WIRE FEED UNIT
12. COAXIAL POWER CABLE
13. CABLE / HOUSE
14. GAS REGULATOR
15. CONDUIT WIRE
16. WIRE REEL STAND

Gambar 3.2 Working Area Almega AX-V6

Untuk robot yang mempunyai koordinat

articulate, working area atau work envelopes
membentuk tear-shaped area bila ditinjau dari
tampak samping. Seperti pada robot ALMEGA
AX-V6, karena robot ini mampu dipasang pada
bidang diatas lantai dan jangkauan gerakan tiap
 Secara umum alur interface peripheral
terhadap Kontroler robot adalah sebagai berikut,

Secara umum Alur keadaan arc welding robot

dapat dilihat dari gambar dalam bentuk digaram
state dibawah ini:

Gambar 3.6 Flow chart arc welding robot

1 cycle process

3.2.1 Bagian – bagian Manipulator

1. MOTOR AXIS 1 s/d AXIS 6

Gambar 3.5 Diagram State Arc Welding Robot

Secara umum runtutan proses kerja arc

welding robot dapat dilihat dari gambar flow chart
dibawah ini: Gambar 3.7 Manipulator
Satu unit manipulator digerakan oleh 6 unit
Servo Motor AC dengan kecepatan dan jangkauan
(working area) yang berbeda-beda. Motor axis 1 s/d
4 satu sumbu dengan gear axis sedangkan motor
axis 5 dan 6 dilengkapi dengan V-belt sebagai
transmisi ke gear
2. LIMIT SWITCH
Limit switch digunakan sebagai pembatas
working area untuk axis 1.
3. INNER CABLE ASSY
Inner cable assy terdapat di dalam lengan
manipulator dengan rute dari bagian bawah sampai
ke bagian atas manipulator. Inner cable assy terdiri
dari kabel daya dan kabel data.
4. WIRE FEEDER
Wire feeder merupakan bagian yang berfungsi
sebagai pengumpan wire dari wire drum sampai ke
benda yang akan dilas. Wire feeder dinlengkapi
dengan satu roll dengan ukuran yang disesuaikan
dengan diameter wire.
3.2.2 Bagian – bagian Control Unit
1. MAIN BOARD dan PLC
Berfungsi untuk mengontrol seluruh sistem
dalam robot control unit, mengontrol kerja
manipulator dan mengontrol sinyal I/O antara robot
control unit dan bagian lainnya. Merk PLC
(Programmable Logic Controller) yang digunakan
berbeda-beda sesuai dengan mesin yang
bersangkutan. Pada beberapa jenis mesin tertentu
seperti dari maker OTC-Daihen tidak
menggunakan PLC sebagai unit kontrolnya akan
tetapi menggunakan PCB card yang dilengkapi
oleh piranti input-output. Bahasa pemrograman
yang digunakan secara keseluruhan menggunakan
ladder (diagram anak tangga).
Dilengkapi dengan Operation Status Indicator dan
Switch Setting of Main Board.
2. SERVO DRIVER UNIT
Berfungsi untuk membagi daya listrik ke tiap-
tiap servo motor.
Besar daya yang dibagi disesuaikan dengan rating
motor.
Unit driver servo motor yang ada pada robot AX-
V6 ini dinamakan inverter servo motor. Tidak lagi
seperti robot keluaran terdahulu(8700, alpha,
DR400) yang drivernya masih debedakan
berdasarkan blok-blok tersendiri. Sehingga dapat
dikatakan sistem servo untuk tipe robot EX dan AX
sudah berupa modul compact. Namun tetap
dilengkapi Operation Status Indicator dan Fuse of
Servo Driver.
3. SERVO POWER UNIT
Berfungsi untuk mensuplai daya listrik berupa
tegangan listrik bolak-balik (AC) ke tiap – tiap
servo motor setelah melalui servo driver unit.
4. MOTHER BOARD
Berfungsi sebagai pusat seluruh sinyal yang ada
di masing-masing part PCB dalam control unit
maupun perangkat yang ada diluar control unit
misalnya Teach Pendant, Personal Computer,
Welding Interface. Dilengkapi dengan setting
switch.\
5. SEQUENCE BOARD
Berfungsi sebagai interface dengan bagian
output devies misalnya Operating Box, Starting
Box, dan I/O untuk operasi robot. Dilengkapi
dengan status Indicator, Setting Switch, Connector,
Test Pin, Fuses, Relay.
6. POWER UNIT
Berfungsi sebagai power supply ke sebagian
besar PCB dalam control unit, servo power dan
external memory unit.
Rating output voltage bervariasi sesuai dengan
kebutuhan masing-masing unit PCB. Dilengkapi
fuses dan connector.
7. ABSOLUTE ENCODER BATTERIES
Berfungsi sebagai batterai untuk mem-backup
data absolute encoder manipulator. Batterai ini
akan mengisi ulang selama control robot ON dan
menjadi backup power supply saat control robot
OFF.
Untuk kondisi batterai baru bisa membackup data
selama 10 hari. Spesifikai batterai nominal 3.0V x
3 unit, charging voltage 3.8V – 4V dan jenisnya
Charged Batterai (batteraii isi ulang). Periode
penggantian sekurang – kurangnya sekali dalam 3
tahun.
8. AUXILIARY TRANSFORMER
Trafo ini berfungsi sebagai sumber tegangan
untuk absolute encoder batt, releasing brake,
welding interface.
9. TERMINAL BLOACK / RELAY UNIT
Berfungsi sebagai communication interface I/O
dengan perangkat luar (relay, sensor, push button,
solenoid valve dll). Satu unit terminal block/relay
unit terdiri dari 20 input dan 20 output. Jumlah I/O
bisa ditambah dengan cara menambah satu unit
terminal block/relay unit lagi.
3.2.3 Bagian – bagian External Unit
1. TEACH PENDANT
Merupakan bagian yang sangat penting untuk
memasukan perintah-perintah (mis: welding
program, komunikasi dengan external devieces dll)
ke dalam robot. Terdiri atas Bagian LCD(Liquid
Crystal Display), Sheet keys, tombol Push Button,
EMG dan Lampu.

Gambar 3.8 Teach Pendant
Keterangan :
1. Tombol F1-F12 adalah multifungsi, untuk
mengakses pilihan yang ada disekitar layar.
2. Layar LCD yang digunakan untuk interface
terhadap robot.
3. Tombol Emergency, digunakan untuk
menghentikan proses pada saat terjadi masalah
ketika robot dalam kondisi kerja.
4. Switch untuk mode Auto dan Manual.
5. Tombol ENABLE yang mulifungsi untuk
mengakses tombol-tombol lain yang memiliki
kode hijau(penggunaannya adalah bersamaan).
6. Tombol untuk menjalankan robot pada kondisi
teaching.
7. Tombol Untuk mengatur jenis gerakan maupun
jenis pengelasan.
8. Tombol REC yang digunakan untuk merekam
suatu setting koordinat.
9. Enam pasang tombol yang digunakan untuk
menggerakan posisi manipulator.
10. Tombol-tombol inputan numerik, shortcut, dan
mengedit program.
2. OPERATING BOX
Berfungsi sebagai tombol operasional robot(start,
stop, emg, clamp on, clamp off).
3. PANEL LISTRIK
Panel listrik ini merupakan pusat pengaturan
sumber listrik utama bagi mesin. Terdapat main
switch yang berfungsi untuk memutus atau
mengalirkan listrik ke mesin. Listrik yang diatur
disini merupakan arus listrik 3Ø 380 VAC.
4. WELDING POWER SUPPLY
Welding power supply(WPS) atau mesin las
merupakan bagian yang berfungsi menghasilkan
pengelasan seperti yang diinginkan
operator/programer. Mesin yang digunakan
disesuaikan dengan kapasitas maupun sistem
pengelasan tertentu, misalnya kapasitas 350 atau
500 Ampere dan sistem pengelasan misalnya CO2,
MAG, MIG dll.
5. WELDING INTERFACE UNIT
Unit ini berfungsi sebagai penghubung atau
interface antara robot an welding machine. Peran
utamanya adalah untuk mengontrol kecepatan
motor wire feeder yang disesuaikan dengan besar
arus pengelasan. Komunikasi antara control unit
dengan interface menggunakan fibre optic cable.
6. INTERFACE DENGAN JIG
Fasilitas Programmable Logic Control (PLC)
sebagai alat/interface untuk melakukan komunikasi
dengan perangkat liar (misalnya : Jig, Slider dll)
dapat digunakan dengan robot ini. Sama hal nya
seprti pada PT. ASTRA HONDA MOTOR ini,
adanya Jig pada bagian Welding digunakan sebagai
alat Clamp untuk bagian frame body yang akan di
lakukan pengelasan. Pada Jig ini terdapat beberapa
pneumatik sebagai aktuator untuk penggerak clamp
itu sendiri juga digunakan sensor proximity yang
juga diletakan di dinding luar selubung pneumatik.
3.3 Teaching Arc Welding Robot
3.3.1 Flow chart Pembuatan Task Program
Gambar 3.9 Flow chart pembuatan Program
3.3.2 Perintah untuk pengoperasian Program
1. Teacing Motion
Ada 3 jenis perintah gerakan robot a.1 Positioing
(P), Linear (L/LO) dan Circular (C1, C2, CO1,
CO2).
 2. Teaching Task
Beberapa perintah TASK yang biasa digunakan
adalah :
Arc Start (AS)  kondisi parameter pengelasan
Arc End (AE)  akhir pengelasan
Weaving Start (WFP/WAX)  metode jig-jag
Weaving End (WE)  akhir metode jig-jag
External Control Input/Output  digunakan untuk
megontrol perintah komunikasi input/output
dengan external device
Inching/Retracting (ICH/RTC)  menjalankan
wire valve gas
Gas On/Off (GS/GE)  kontrol on/off
Record Step (REC)
SET (S)
RESET (R)
Wait Input ON (N)
Wait Input OFF (F)
Set an external control pulse (PLS)
Reset an external control pulse (PLR)
3. Block Operation
Block Operation digunakan untuk mengecek
gerakan robot yang sudah diprogram.
3.3.3 Teaching untuk prosedur welding
Gambar 3.10 Contoh Teaching
o Mengatur tombol pada mode manual, baik pada
panel kontrol maupun pada teach pendant
o Memilih alokasi program diatur dengan
memberikan masukan berupa angka.
o Mengatur wire melalui Incing/Retract (IN/RET)
dengan bantuan tombol F9/F10
o Mengatur robot pada posisi Home Position(HP) ,
pastikan tipe Interpolate pada pilihan JOINT
- Selanjutnya di record (REC) disebut Step 1
o Mengatur posisi manipulator untuk langkah setelah
HP
- Selanjutnya di REC disebut Step 2
o Mengatur posisi manipulator mendekati titik yang
akan diwelding
- Selanjutnya di REC disebut Step 3
o Mengatur posisi manipulator pada titik yang akan
diwelding dengan ketentuan terdapat gap sekitar
1mm antara wire terhadap benda kerja
- Selanjutnya di REC disebut Step 4
o Mengatur langkah awal welding dengan menekan
tombol F7 untuk pilihan Arc Star (AS)
- Selanjutnya menentukan parameter pengelasan
yang diinginkan berupa Arus, Tegangan, dan
kecepatan Arc
- Tekan F12 untuk pilihan Complete
o Mengatur posisi manipulator pada titik akhir proses
welding dengan ketentuan terdapat gap sekitar
1mm antara wire terhadap benda kerja, merubah
tipe Interpolate pada pilihan linear (LIN) untuk
pengelasan berupa garis lurus
- Selanjutnya di REC disebut Step 5
o Mengatur langkah akhir welding dengan menahan
tombol ENABLE dan menekan tombol F7 untuk
pilihan Arc End (AE)
- Selanjutnya menentukan parameter pengelasan
yang diinginkan berupa Arus, Tegangan, dan
kecepatan Arc
- Tekan F12 untuk pilihan Complete
o Mengatur posisi manipulator menjauhi titik yang
selesai diwelding. Tidak lupa untuk memposisikan
kembali Interpolate pada pilihan JOINT
- Selanjutnya di REC disebut Step 6
o Mengatur posisi manipulator pada titik HP yaitu
dengan sistem c-opas step dengan cara
memindahkan kursor ke step 1 dan menjalankannya
dengan tombol ENABLE + CHECK GO, kemudian
memindahkan kursor pada step paling akhir dan
tekan tombol ENABLE + insert (INS)
- Selanjutnya di REC disebut Step 7 atau HP
o Mengakhiri program dengan memberikan inputan
END
o Bila ingin mencoba menjalankan program dapat
diuji dengan bantuan tombol ENABLE + CHECK
GO / CHECK BACK
o Menset program unntuk proses welding dengan
memilih pada pilihan program selection dan
merubah selektor ke auto
o Robot dapat digunakan untuk proses pengelasan
terprogram auto.
Gambar 3.11 Screnshoot Program

Gambar 5.12 Skema pengaturan station
Keterangan :
1. Operator
2. JIG
3. Spot Welder
4. Robot
5. Control Unit Robot
6. Gas Regulator dan Wire Reel Stand
7. WPS
4. Maintenance
Maintenance atau perawatan mesin bertujuan
untuk menjaga kualitas mesin sehingga dapat
digunakan untuk menghasilkan produk yang
berkualitas dan produktif.
Maintenance robot dibagi atas 2 bagian besar
yaitu Maintenance Control Unit dan Maintenance
Manipulator/Mechanical. Selain itu ada juga
maintenance untuk pendukung seperti Maintenance
Mesin Las (WPS) dan unit-unit lainnya.
Periode maintenance yang dilakukan dibagi
berdasarkan periode waktu (harian, 3 bulan, 6
bulan, 1 tahun, 3 tahun, 6 tahun) atau berdasarkan
jam operasi robot (500 jam, 1000jam, 5000jam).
Jenis maintenance yang dilakukan terdiri atas :
- Pembersihan unit mesin (cleaning)
- Pemeriksaan kelonggaran baut
- Pemeriksaan kebocoran grease
- Pemeriksaan kabel-kabel
- Pemeriksaan grease
- Pemeriksaan cooling fan
- Pemeriksaan kondisi getaran motor/gear
Informasi Tambahan :
Perbedaan yang paling mendassar antara robot AX-
V6 dengan tipe/seri robot yang terdahulu dan
setelahya adalah dalam hal :
 Luasan manuver setiap robot adalah berbeda,
dapat dilihat dari derajat kebebasan dari setiap
axis yang ada. Pada robot seri DR4000 dan
EX-V6 memiliki kemampuan lebih rendah
dibanding seri AX-V6, namun luasan
manuver seri AX-V4 sama dengan seri AX-
V6
 Kecepatan manuver setiap robot adalah
berbeda, pada setiap axis yang ada. Pada
robot seri DR4000 dan EX-V6 memiliki
kecepatan lebih rendah dibanding seri AX-V6,
namun kecepatan manuver seri AX-V4 lebih
tinggi daripada seri AX-V6
 pay load atau pengaruh tambahan bobot yang
dapat ditambahkan pada bagian end effector
adalah 6kg untuk seri AX-V6 dan
sebelumnya, namun untuk seri AX-4 hanya
4kg.
 Sistem Drver servo yang ada pada bagian
Control Robot berbeda, untuk seri Alpha,
DR4000 masih menggunakan 3 Driver Servo,
namun untuk seri EX dan AX hanya
menggunakan 1 Driver Servo untuk semua
servo.
5. PENUTUP
5.1 Kesimpulan
1. Untuk menjamin kualitas hasil produksi, hasil
output yang dibuat mengalami beberapa kali
proses pemeriksaan/quality control mulai dari
bahan dasar, proses welding, machining,
repair, painting, hingga assembling dan untuk
produk yang tidak memenuhi standar akan
dipisahkan untuk direpair kembali.
2. Arc Welding Robot merupakan salah satu
peralatan yang dimiliki dan digunakan oleh
PT. ASTRA HONDA MOTOR Divisi
Engineering Welding sebagai salah satu mesin
utama untuk proses produksinya. Mesin ini
berfungsi untuk pengelasan komponen
otomotif secara modern.
3. Otomatisasi proses welding dengan adanya
robot mampu mengatasi permasalahan
mengenai terbatasnya lokasi dan waktu yang
lama seperti pada umumnya bila dilakukan
manusia. Sistem Arc Welding Robot ini
sangat mempengaruhi 3 hal, mampu
melakukan welding dengan proses yang stabil
dari hasil pengelasan, mampu menyelesaikan
proses dengan waktu yang sama pada kasus
yang berulang, mengurangi berbagai macam
permasalahan yang biasanya berbahaya untuk
manusia.
5.2 Saran BIODATA PENULIS
1. Sebaiknya PT. ASTRA HONDA MOTOR
Divisi Engineering Welding melakukan Rafdito Harisuryo
pembaharuan mengenai cara distribusi input (L2F607043) lahir di
maupun output berupa barang karena yang Semarang, tanggal 29
saat ini masih menggunakan kereta yang harus September 1989.
didorong manusia diganti dengan konveyor. Menempuh pendidikan SD
Walaupun akan berpengaruh pada posisi letak N 01, SMP N 21
station-station yanga sudah ada, namun ini Semarang, SMA N 2
lebih baik daripada memperkerjakan manusia Bekasi. Saat ini sedang
hanya untuk mendorong kereta dan terlihat menyelesaikan studi
kurang rapi . Strata-1 (S-1) di Jurusan
2. Pada ruang office Process Engineering Teknik Elektro
Welding ada baiknya dibuat panel SCADA konsentrasi Kontrol Universitas Diponogoro,
(Supervisory Control And Data Acquisition) Semarang.
untuk memantau dan menjalankan mesin
secara terpusat, mengingat sudah adanya
jaringan LAN akan tetapi belum digunakan
secara maksimal. PLC dan SCADA juga
dapat diterapkan untuk membantu program Semarang, Mei 2011
penghematan konsumsi listrik yang dilakukan
oleh PT. ASTRA HONDA MOTOR karena Mengetahui,
dapat mengatur pengunaan AC, lampu, fan, Dosen Pembimbing
mesin dan Alarm secara terpusat. Kerja Praktek
3. Ada baiknya dilakuakan pemeriksaan khusus
oleh kepala operator yang ada baik di tiap line
maupun station untuk dapat melakukan
pengecekan terhadap settingan program yang
ada pada setiap mesin baik sebelum dan Iwan Setiawan, ST., MT.
sesudah proses produksi berjalan. Hal ini NIP. 197309262000121001
dimaksudkan untuk menghindari adanya ulah
oknum yang sengaja merubah settingan
program untuk mempercepat hasil produksi
namun mengurangi kualitas produksi.

DAFTAR PUSTAKA
[1] ______, Instruction Manual for Almega.
Almega AX series, DAIHEN Corporation
[2] ______, Instruction Manual for Model DR
series,, DAIHEN Corporation
[3] Anonim,2005, Company Profile, PT. ASTRA
HONDA MOTOR Tbk. DIVISI
ENGINEERING
[4] Setiawan I., 2006, Programmable Logic
Controller (PLC) dan Teknik Perancangan
Sistem Kontrol, Yogyakarta : ANDI,
[5] http://www.daihen-usa.com
[6] http://www.robots.com