PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 2. TRANSFORMADA DE LAPLACE

NRC 41494 NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO
Fabiana Paola Montes Monterrey U00105189
Laura Melisa Pineda Fajardo U00104008
Michael Orlando Montañez Leal U00105095

TRABAJO PREVIO

1. Realizar una lectura del apéndice A: Tabla de la transformada de Laplace, del libro Ingeniería de Control
Moderna 5ta edición.
2. Seleccionar un modelo lineal de un sistema SISO de tercer orden o mayor. No se puede seleccionar el
modelo de un motor de corriente continua ni el modelo de un circuito eléctrico. Determinar las
ecuaciones diferenciales que rigen la dinámica del sistema y la función de transferencia del sistema.

Nombre del sistema Sistema mecánico masa,resorte, amortiguador

Imagen y descripción del proceso

Figura 1. Imagen del proceso escogido

El proceso consiste en un sistema de dos masas con un arreglo

de resortes y amortiguamiento con fuerza de fricción de cada una
de las masas, donde se aplica una fuerza U y genera un
desplazamiento en cada una de las masas, como la fuerza U es
aplicada a la masa m1, es esta masa la que genera el
desplazamiento a la masa m2, entonces la función de
transferencia estará dada por el desplazamiento X2/U.
Ecuaciones diferenciales
Ecuación 1:
𝑏1 𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑏3 𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑚𝑑 2 𝑥1 (𝑡)
−𝑘1 (𝑥1 ) − + 𝑢(𝑡) − 𝑘3 (𝑥1 − 𝑥2 ) − =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
- k1*x1 - b1*s*x1 + u*s - k3*(x1-x2) - b3*s*x1 =
m1*s^2*x1

Ecuación 2:
𝑏2 𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑏3 𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑚2 𝑑 2 𝑥2 (𝑡)
− − 𝑘3 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘2 (𝑥2 ) − =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
m2*s^2*x2= - b2*s*x2 - k3*(x2-x1) - k2*x2 -
b3*s*x2
Valor de los parámetros

Función de transferencia

PROCEDIMIENTO

3. Dada la función de transferencia del sistema:

a. Dibujar el diagrama de polos y ceros, establecer si el sistema es estable, inestable, oscilatorio o presenta
un integrador o derivador (Justificar la respuesta)
Diagrama de polos y ceros

Estabilidad del sistema El sistema es estable.

Integrador o derivador
Justificación
No hay ni integrador ni derivador ya que el sistema no presenta ni polos
ni ceros en las coordenadas (0,0).
En el diagrama de polos y ceros se observa dos polos reales y un par
de polos complejos conjugados. Los polos están ubicados en el
semiplano izquierdo y según el criterio de estabilidad nuestro sistema
es estable.
 Y los polos complejos indican que el sistema oscila y luego se
estabiliza.

b. Evaluar la ganancia estática del sistema (para los sistemas que presentan integrador evaluar la
ganancia de velocidad). Interpretar este valor de acuerdo al sistema físico.

Ganancia estática o de velocidad. Indicar ● Ganancia estática

en el informe el cálculo matemático

● Ganancia de velocidad

Interpretación de la ganancia estática o La ganancia estática se presenta porque el sistema no

de velocidad tiene integrador y es estable con entrada escalón, por
ende, la ganancia de velocidad es cero.

- ¿En qué casos se calcula la ganancia estática y la ganancia de velocidad?

Respuesta.
La ganancia estática se calcula cuando se tiene una entrada en escalón y la ganancia de velocidad se
calcula cuando la entrada es una rampa, es decir tiene derivador.

- ¿Cómo interpreta físicamente estos valores?

Respuesta.
Es una ganancia en el caso de lazo abierto nos dice que tanto se desplaza la entrada; en el caso de lazo
cerrado es la ganancia de la salida con respecto a la referencia.
La ganancia estática es el valor con el que se va a estabilizar el sistema.

c. Evaluar de forma analítica la respuesta transitoria de la variable de salida ante una entrada escalón
unitario. Comparar los resultados de la respuesta transitoria que se obtiene al realizar los cálculos
manualmente con la gráfica obtenida a partir de los comandos de la toolbox de control de Matlab (función
step de la toolbox de Control de Matlab).
Expresión matemática Anexo
Comparación de la
gráfica de la respuesta
transitoria simulada
con la obtenida a partir
de la expresión
matemática
A partir de la respuesta
transitoria indica el
sobrepaso y el tiempo
de establecimiento

d. Interpretar y relacionar el resultado de la respuesta transitoria, en base del sistema físico que se ha
modelado.

Respuesta.
La función de transferencia describe la posición de la masa dos debido a fuerza aplicada en la masa
uno. La función step nos presenta una respuesta subamortiguada en donde la respuesta transitoria se
estabiliza en su valor de ganancia estática.

CONCLUSIONES

 Al modelar un sistema físico se puede conocer su respuesta a partir de la entrada de dicho sistema
e identificar si el sistema es estable o inestable.
 En un sistema invariante, los parámetros de este, no van cambiando a través del tiempo, por tanto,
la respuesta en cualquier momento será igual gracias a tener la misma entrada
 Para considerar un sistema estable los polos deben estar ubicados en el semiplano izquierdo,
mientras que, si los polos se encuentran en la parte positiva del eje real, se considera inestable.
 Teniendo las ecuaciones del sistema se puede obtener la función de transferencia, los polos y
ceros y la respuesta transitoria gracias al software Matlab.
ANEXOS
CODIGO MATLAB
s=tf('s')

syms X2 X1 s U %variables
syms M1 M2 K1 K2 K3 B1 B2 B3 %parámetros

ec1='M1*s^2*X1=U-K1*X1-B1*s*X1-K3*(X1-X2)-B3*s*X1'
ec2='M2*s^2*X2=-K3*(X2-X1)-B3*s*X2-K2*X2-B2*s*X2'

[X1,X2]=solve(ec1,ec2,'X1','X2')

G = simplify(X2/U)
pretty(G)
K1=2;K2=3;K3=1;B1=1;B2=6;B3=4;M1=10;M2=3;U=(1/s);

G =subs(G)
pretty(G)
G1=1/(30*s^4 + 115*s^3 + 99*s^2 + 50*s + 11)

%%
clear all
close all
syms s
G1=1/(30 *s^4 + 115 *s^3 + 99 *s^2 + 50* s + 11)
y=G1
y=collect(y,s)
pretty(y)
[z,p,k]=residue([1],[30 115 99 50 11 ])

H= tf([1],[30 115 99 50 11 ])
pzmap(H)

syms s
f = 1/(30 *s^4 + 115 *s^3 + 99 *s^2 + 50* s + 11);
limit(f,s,0)

syms s
f = s*(1/(30 *s^4 + 115 *s^3 + 99 *s^2 + 50* s + 11));
limit(f,s,0)

%%
clc
clear all

s=tf ('s')

g=(1/30)/(30*s^4/30+115*s^3/30+99*s^2/30+50*s/30+11/30)

Tfinal=25;
[Ys,ts]=step(g,Tfinal)
tnum=linspace(0,Tfinal,400);

Ynum5=0.000677894594262*exp(-2.8705*tnum) - 0.129851194322824*exp(-
0.4134*tnum) + 0.038250394492509*exp(-0.2747*tnum).*cos(0.4832*tnum) -
0.08532*exp(-0.2747*tnum).*sin(0.4832*tnum) + 0.090922905236052

figure(1)
subplot(2,1,1)
step (g)
grid on
subplot(2,1,2)
plot(tnum,Ynum5,'-r')
grid on

figure(2)
e=plot(ts,Ys,tnum,Ynum5,'.y')
grid on

figure (3)
step (g)
grid on