Carrito Con Pendulo

Universidad Nacional Autónoma de México
Facultad de Ingeniería
Análisis de Sistemas y Señales

Trabajo 3: Funciones de transferencia en Matlab

Alumnas:
García Luciano Laura
Rojas Arteaga Karina
Grupo: 04
Profesora:
M.I. Elizabeth Fonseca Chávez.
Fecha de entrega:
30-Abril-2008.

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

1.-Teniendo el modelo de la siguiente manera encontrar su función de transferencia:
Una partícula de masa m unido a un resorte horizontal de constante K, cuando el cuerpo es

empujado con una fuerza F. Encontrar su función de transferencia. Sabemos que K =0.3 y m=3 [Kg.]
Y B=0.1
X0(t)
K
Xi(t)
m
F(t)
∆xk B
Para poder determinarla se necesitan unas ecuaciones de leyes de elementos que son:
Fk=K∆xk………………………….(1)
∆Xk=Xi (t)-X0(t)……………………(2) Vemos que:
Fk=K(Xi (t))- K(X0 (t))……………....(3) Ley elemento de respuesta resorte
Fricción:
FB=B ……………..(4)
Fm=m ……………(5)
Leyes de conjunto:
∑ =0 ∑ =0
F(t)= Fk………………………….(6)
Fk= Fm+ FB……………………….(7)
De (6)
F(t)= K[(Xi (t))- (X0 (t))]…………..(8) entonces (9) se convierte en entrada y f(t) en variable implícita
K[(Xi (t))- (X0 (t))] = m +B …..(9)
Agrupando y ordenando
m +B + KX0(t)=KXi(t)
Normalizando (esto es dividir todo entre m)
+ + X0(t)= Xi(t) y Transformando la ecuación en Laplace
S2 –S - + [S - 0 ]+ X0(S)= Xi(S)
Agrupando:
s S X0(S) = Xi(S) + 0
Trabajoo 3: Funciones de Transferenncia en Matlab
b.

X0(s) = Xi(s) + X0(0)
Despeejando la funnción de trannsferencia:
H(s) = =
Una vez
v teniendo la función de transferenccia sustituimoos los valoress K, m y B que son constanntes
entonnces tenemos que H(s) es:
H(s) = = =
Dadoo el sistema donde

d se halló su función de transfereencia encontrar:
a Respuesta
a) a Impulso
b Respuesta
b) a escalón
b.

a ruido
c) Respuesta
d Respuesta
d) a en frecuenccia

Conveertir mediantte Matlab la función de transferencia
t a en:
Para comenzar a transformar hacemos la función de trransferencia en términos de t haciendo lo

siguie
ente:

Partiendo de esto hacemos
Z F
L F

F L
L Z
F Z
Pasar de T a S

Pasar de T a Z
Pasar de T a F

2.-El carrito con un péndulo invertido, se muestra bajo, es empujado con una fuerza impulsiva, F.
Determinemos las ecuaciones dinámicas de movimiento del sistema, y linealizar cerca del ángulo del
péndulo, θ. Encontrar un controlador para satisfacer todos los requerimientos de diseño dados
arriba.
Teniendo estos datos:

M masa del carro 0.5 kg
m masa del péndulo 0.5 kg
b fricción del carro 0.1 N/m/seg
l longitud al centro de masa del péndulo 0.3 m
I inercia del péndulo 0.006 kg*m^2
F fuerza aplicada al carro
x coordenadas de posición del carro
θ ángulo del péndulo respecto de la vertical
Haciendo el análisis de fuerzas y realizando los sistemas de ecuaciones.
D.C.L.
Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la dirección horizontal, se obtiene
la siguiente ecuación del movimiento:
Sumando los momentos sobre el centroide del péndulo para obtener la siguiente ecuación:
Se obtiene la segunda ecuación dinámica:


La linealización las dos ecuaciones de movimiento serán:

(u representa la entrada)
Para obtener analíticamente la función de transferencia de las ecuaciones del sistema linealizado ,
debemos tomar primero la transformada de Laplace de las ecuaciones del sistema.
Las transformadas de Laplace son:
Re-ordenando, la función de transferencia es:
Donde
La función de transferencia de este sistema es:
Sustituyen do los valores constantes obtenemos la función de transferencia completa:
0.5 0.3
0.5 0.5 0.006 0.5 0.3 0.5 0.3
0.1 0.006 0.5 0.3 0.5 0.5 0.5 9.81 0.3 0.1 0.5 9.81 0.3
0.5 0.5 0.006 0.5 0.3 0.5 0.3 0.5 0.5 0.006 0.5 0.3 0.5 0.3 0.5 0.5 0.006 0.5 0.3 0.5 0.3
b.

Realizzando las op
peraciones neecesarias obtenemos quee la Función de
d Transferenncia es la siguiente:

e Respuesta
e) a Impulso
f)) Respuesta
a escalón
b.

g Respuesta
g) a ruido
h Respuesta
h) a en frecuenccia

t a en:
Para comenzar a transformar hacemos la función de trransferencia en términos de t haciendo lo

siguie
ente:

Z F
L F
F L

L Z
F Z
Pasar de T a S

Pasar de T a Z
Pasar de T a F

3.- Despreciando la inercia de las ruedas, y si se asume que la fricción (la cual es proporcional a la
velocidad del auto) es tal que se opone al movimiento del auto, entonces el problema se reduce al
sistema simple de masa y resorte.
v
u
m
a
Usando la ley de Newton, las ecuaciones de modelado para este sistema son:
u: fuerza
…(1) m= 100[kg]
u = 50[N]
b=20
Transformada de Laplace de las ecuaciones del modelo (1).
Para condiciones iniciales nulas.
Como nuestra salida es la velocidad, sustituyamos V(s) en términos de Y(s)
La función de transferencia del sistema es:
Como m y b son constantes sustituimos para tener la función de transferencia:
1
100 20
b.


i)) Respuesta a Impulso
j)) Respuesta
a escalón
k) Respuesta
a ruido
b.

l)) Respuesta
a en frecuenccia

t a en:
Z F

L F
F L
L Z

F Z
Pasar de T a S
Pasar de T a Z
Pasar de T a F

Código en Matlab
Ejercicio 1
(Respuestas Impulso, Escalón, Frecuencia y Ruido)
num = [1];
den1 =[1 0.0333 0.1];
k=0.1
den = den1;
roots(den);
roots(num);
[ceros,polos,gan] = tf2zp (num,den);
[num,den] = zp2tf (ceros,polos,gan);
t = [0:.3:4]';
y = step(num,den,t);
plot (t,y);
figure(1)
title ('RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO');
xlabel ( 'tiempo (seg)');
grid;
figure(2)
impulse ( num,den,t);
title ('RESPUESTA A UN IMPULSO');
grid;
figure(3)
noise = rand(size(t));
y = lsim ( num,den,noise,t);
plot (t,y,t,noise);
title ('RESPUESTA A UN RUIDO ALEATORIO');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
f=15;
w=2*pi*f;
factor=16;
fs=factor*f;
t=0:1/fs:2*(1/f);
frec=0:(factor*f)/length(t):factor*f-1;
y=sin(w*t);
yw=fft(y);
figure(5);
subplot(2,1,1);plot(t,y);
subplot(2,1,2);plot(frec,abs(yw));

Ejercicio 2
num = [2.5 0 0];

den1 =[1 0.1 -2.88 -2.88];
den = den1;
roots(den);
roots(num);
t = [0:.3:4]';
plot (t,y);
figure(1)
grid;
figure(2)
grid;
figure(3)
plot (t,y,t,noise);
grid;
f=15;
w=2*pi*f;
factor=16;
fs=factor*f;
t=0:1/fs:2*(1/f);
y=sin(w*t);
yw=fft(y);
figure(5);

Ejercicio 3
num = [1];
den1 =[100 20];
den = den1;
roots(den);
roots(num);
t = [0:.3:4]';
plot (t,y);
figure(1)
grid;
figure(2)
grid;
figure(3)
plot (t,y,t,noise);
grid;
f=15;
w=2*pi*f;
factor=16;
fs=factor*f;
t=0:1/fs:2*(1/f);
y=sin(w*t);
yw=fft(y);
figure(5);

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Análisis de Sistemas y Señales

Trabajo 3: Funciones de transferencia en Matlab

Una partícula de masa m unido a un resorte horizontal de constante K, cuando el cuerpo es

Normalizando (esto es dividir todo entre m)

+ + X0(t)= Xi(t) y Transformando la ecuación en Laplace

X0(s) = Xi(s) + X0(0)

Despeejando la funnción de trannsferencia:

Dadoo el sistema donde

Para comenzar a transformar hacemos la función de trransferencia en términos de t haciendo lo

Teniendo estos datos:

Haciendo el análisis de fuerzas y realizando los sistemas de ecuaciones.

Se obtiene la segunda ecuación dinámica:

Re-ordenando, la función de transferencia es:

La función de transferencia de este sistema es:

Sustituyen do los valores constantes obtenemos la función de transferencia completa:

Dadoo el sistema donde

Para comenzar a transformar hacemos la función de trransferencia en términos de t haciendo lo

Transformada de Laplace de las ecuaciones del modelo (1).

Para condiciones iniciales nulas.

Como nuestra salida es la velocidad, sustituyamos V(s) en términos de Y(s)

La función de transferencia del sistema es:

Como m y b son constantes sustituimos para tener la función de transferencia:

Dadoo el sistema donde

num = [2.5 0 0];

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