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TD 12 corrigé - Cinématique graphique - CIR et équiprojectivité Page 1/14
Corrigé Exercice 1 : MINI-COMPRESSEUR.
Question 1 : Identifier le ou les solides en mouvement quelconque par rapport au bâti 1. Déterminer le ou
les CIR associés. Justifier.
La bielle 3 a un mouvement quelconque par rapport au bâti 1. Il faudra donc déterminer le CIR de
3/1 : I3/1 .
Tous les centres de rotation sont aussi des Centres Instantanés de Rotation donc : O  I2/1
A  I3/2
B  I4/3
Le mouvement de 4/1 est une translation rectiligne de direction x1 , donc I4/1 est à l’infini
perpendiculairement à x1 .
Ainsi, selon le théorème des 3 plans glissants, nous avons I3/1  (I2/1I3/2 )  (I4/1I4/3 )  (OA)  (B, y1) .
Question 2 : Tracer les vitesses VA2/1 , VA3/1 , VB3/1 et VB4/1 . Justifier.
1) Le mouvement de 2/1 est une rotation de centre O, donc :

- (VA2/1)  OA ,
- sens donné par 2/1 ,
- VA2/1  2/1 . OA  4.0,025  0,1 m / s .
2) En utilisant la composition des vecteurs vitesses au point A, on obtient VA3/1  VA3/2  VA2/1  VA2/1 ,
car A centre de la rotation de 3/2 (donc VA2/3  0 ).
3) Connaissant I3/1 et VA3/1  VA2/1 , on détermine VB3/1  VB4/1 par la répartition linéaire des vitesses.
On mesure 1,8 cm pour VB4/1 , soit compte tenu de l’échelle : VB4/1  8,1 cm / s .
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 02/12/2011


Corrigé Exercice 2 : PRESSE À GENOUILLÈRE.
les CIR associés.
2 pièces ont un mouvement quelconque par rapport au bâti 0 : la bielle 2 et la biellette 4. Il faudra
donc déterminer le CIR de 2/0 : I2/0 et le CIR de 4/0 : I4/0 .
Tous les centres de rotation sont aussi des Centres Instantanés de Rotation donc : O  I1/0
A  I2/1
B  I3/2  I4/2  I4/3
C  I3/0
D  I5/ 4
Le mouvement de 5/0 est une translation rectiligne de direction y , donc I5/0 est à l’infini perpendiculairement à y .
Ainsi, selon le théorème des 3 plans glissants, nous avons : I2/0  (I1/0I2/1)  (I3/0I3/2 )  (OA)  (BC) ,
I4/0  (I3/0I4/3 )  (I5/0I5/4 )  (BC)  (D, x ) .
Question 2 : Tracer les vitesses VA1/0 , VA2/0 , VB2/0 , VB4/0 , VD4/0 et VD5/0 . Justifier.

- (VA1/0 )  OA ,
2.N1/0 2.60
- VA1/0  1/0 . OA  .a  .60  377 mm / s .
60 60
3) Connaissant I2/0 et VA2/0  VA1/0 , on détermine VB2/0  VB4/0 par la répartition linéaire des
vitesses.
Connaissant I4/0 et VB4/0  VB2/0 , on détermine VD4/0  VD5/0 par la répartition linéaire des vitesses.
On mesure 1,2 cm pour VD5/0 , soit compte tenu de l’échelle : VD5/0  23 cm / s .


Corrigé Exercice 3 : BATTEUR À HOULE.
les CIR associés.
2 pièces ont un mouvement quelconque par rapport au bâti 0 : la bielle 2 et la pale 4. Il faudra donc
déterminer le CIR de 2/0 : I2/0 et le CIR de 4/0 : I4/0 .
Tous les centres de rotation sont aussi des Centres Instantanés de Rotation donc : O  I1/0 A  I2/1
B  I3/2 C  I3/0
D  I4/3 E  I5/ 4
F  I5/0
Ainsi, selon le théorème des 3 plans glissants, nous avons : I2/0  (I1/0I2/1)  (I3/0I3/2 )  (OA)  (BC) ,
I4/0  (I3/0I4/3 )  (I5/0I5/4 )  (CD)  (EF ) .
Question 2 : Tracer les vitesses VA1/0 , VA2/0 , VB2/0 , VB3/0 , VD3/0 , VD4/0 et VK 4/0 . Justifier.

- (VA1/0 )  OA ,
- VA1/0  1/0 . OA  7.0,1  0,7 m / s .
3) Connaissant I2/0 et VA2/0  VA1/0 , on détermine VB2/0  VB3/0 par la répartition linéaire des vitesses.
:
Connaissant C et VB3/0  VB2/0 , on détermine VD3/0  VD4/0 par la répartition linéaire des vitesses.
Connaissant I4/0 et VD4/0  VD3/0 , on détermine VK 4/0 par la répartition linéaire des vitesses.
On mesure 2 cm pour VK 4/0 , soit compte tenu de l’échelle : VK 4/0  1 m / s .


Corrigé Exercice 4 : PRESSE À 2 EXCENTRIQUES.
les CIR associés.
4 pièces ont un mouvement quelconque par rapport au bâti 1 : les bielles 5, 6, 7 et 8. Il faudra donc
déterminer les CIR : I5/1 , I6/1 , I7/1 et I8/1 .
Tous les centres de rotation sont aussi des Centres Instantanés de Rotation donc :
A  I2/1 B  I6/2 C  I3/1
D  I5/3 G  I4/1 H  I9/8
E  I6/5  I7/5  I7/6
F  I7/4  I8/4  I8/7
Tout point de roulement sans glissement est aussi un Centre Instantané de Rotation donc : I  I3/2 .
Le mouvement de 9/1 est une translation rectiligne de direction y , donc I9/1 est à l’infini perpendiculairement à y .
Selon le th. des 3 plans glissants, nous avons immédiatement : I5/2  (I6/2I6/5 )  (I3/2I5/3 )  (BE )  (ID)
I5/1  (I2/1I5/2 )  (I3/1I5/3 )  ( AI25 )  (CD)
Ainsi, à l’aide de ces 2 CIR intermédiaires, nous pouvons obtenir : I6/1  (I2/1I6/2 )  (I5/1I6/5 )  ( AB)  (I5/1E )
I7/1  (I4/1I7/4 )  (I5/1I7/5 )  (GF )  (I5/1E )
D’autre part, I8/1  (I4/1I8/4 )  (I9/1I9/8 )  (GF )  (H, x )
Question 2 : Déterminer graphiquement dans la position donnée, la vitesse du piston par rapport au bâti :
VH9/1 . (NB : Cette question ne sera jamais demandée aux concours).
1) On trace le vecteur vitesse connu : VB2/1 .

Le mouvement de 2/1 est une rotation de centre A, donc :
- (VB2/1)  AB ,
2.N2/1 2.60
- VB2/1  2/1 . AB  .60  .60  377 mm / s .
60 60
2) En utilisant la composition des vecteurs vitesses au point B, on obtient VB6/1  VB6/2  VB2/1  VB2/1 ,
car B centre de la rotation de 6/2 (donc VB6/2  0 ).
Connaissant I6/1 et VB6/1  VB2/1 , on détermine VE6/1  VE7/1 par la répartition linéaire des vitesses.
Connaissant I7/1 et VE7/1  VE6/1 , on détermine VF7/1  VF8/1 par la répartition linéaire des vitesses.
Connaissant I8/1 et VF8/1  VF7/1 , on détermine VH8/1  VH9/1 par la répartition linéaire des vitesses.

Corrigé Exercice 5 : MINI-COMPRESSEUR.
Question 1 : Identifier le ou les solides en mouvement quelconque par rapport au bâti. Écrire le ou les
théorèmes de l’équiprojectivité qui sera ou seront utilisés.
La bielle 3 a un mouvement quelconque par rapport au bâti 1. Il faudra donc appliquer le théorème de
l’équiprojectivité entre A et B dans leur mouvement de 3/1 : VA3/1.AB  VB3/1.AB .
Question 2 : Tracer les vitesses VA2/1 , VA3/1 , VB3/1 et VB4/1 . Justifier.

- (VA2/1)  OA ,
- VA2/1  2/1 . OA  4.0,025  0,1 m / s .
3) Le mouvement de 4/1 est une translation rectiligne de direction x1 , donc VB4/1 / / x1 .

Connaissant (VB3/1)  (VB4/1) et VA3/1  VA2/1 , on détermine VB4/1  VB3/1 en appliquant le
théorème de l’équiprojectivité entre A et B dans leur mouvement de 3/1 : VA3/1.AB  VB3/1.AB .
On mesure 1,8 cm pour VB4/1 , soit compte tenu de l’échelle : VB4/1  8,1 cm / s .


Corrigé Exercice 6 : PRESSE À GENOUILLÈRE.
2 pièces ont un mouvement quelconque par rapport au bâti 0 : la bielle 2 et la biellette 4. Il faudra
donc appliquer le théorème de l’équiprojectivité :
- entre A et B dans leur mouvement de 2/0 : VA2/0.AB  VB2/0.AB ,
- entre B et D dans leur mouvement de 4/0 : VB4/0.BD  VD4/0.BD .
Question 2 : Tracer les vitesses VA1/0 , VA2/0 , VB2/0 , VB4/0 , VD4/0 et VD5/0 . Justifier.

- (VA1/0 )  OA ,
2.N1/0 2.60
- VA1/0  1/0 . OA  .a  .60  377 mm / s .
60 60
3) Le mouvement de 3/0 est une rotation de centre C, donc VB3/0  CB .

Connaissant (VB2/0 )  (VB3/0 ) et VA2/0  VA1/0 , on détermine VB4/0  VB2/0 en appliquant le
théorème de l’équiprojectivité entre A et B dans leur mouvement de 2/0 : VA2/0 .AB  VB2/0 .AB .
4) Le mouvement de 5/0 est une translation rectiligne de direction y , donc VD5/0 / / y .

Connaissant (VD4/0 )  (VD5/0 ) et VB4/0  VB2/0 , on détermine VD5/0  VD4/0 en appliquant le
théorème de l’équiprojectivité entre B et D dans leur mouvement de 4/0 : VB4/0 .BD  VD4/0 .BD .
On mesure 1,2 cm pour VD5/0 , soit compte tenu de l’échelle : VD5/0  23 cm / s .


Corrigé Exercice 7 : BATTEUR À HOULE.
2 pièces ont un mouvement quelconque par rapport au bâti 0 : la bielle 2 et la pale 4. Il faudra donc
appliquer le théorème de l’équiprojectivité :
- entre A et B dans leur mouvement de 2/0 : VA2/0.AB  VB2/0.AB ,
- entre D, E et K dans leur mouvement de 4/0 : VD4/0.DE  VE4/0.DE .
Question 2 : Tracer les vitesses VA1/0 , VA2/0 , VB2/0 , VB3/0 , VD3/0 , VD4/0 et VK 4/0 . Justifier.

- (VA1/0 )  OA ,
- VA1/0  1/0 . OA  7.0,1  0,7 m / s .
3) Le mouvement de 3/0 est une rotation de centre C, donc VB3/0  CB .

Connaissant (VB2/0 )  (VB3/0 ) et VA2/0  VA1/0 , on détermine VB3/0  VB2/0 en appliquant le
théorème de l’équiprojectivité entre A et B dans leur mouvement de 2/0 : VA2/0 .AB  VB2/0 .AB .
4) Comme le mouvement de 3/0 est une rotation de centre C, et connaissant VB3/0 , on obtient VD3/0 par
la répartition linéaire de la vitesse des points d’un solide en rotation.
5) Le mouvement de 5/0 est une rotation de centre F, donc VE5/0  FE .

Connaissant (VE4/0 )  (VE5/0 ) et VD4/0  VD3/0 , on détermine VE4/0 en appliquant le théorème
de l’équiprojectivité entre D et E dans leur mouvement de 4/0 : VD4/0 .DE  VE4/0 .DE .
6) Connaissant VD4/0  VD3/0 et VE4/0 , on détermine VK 4/0 en appliquant 2 fois le théorème de

l’équiprojectivité d’abord entre D et K, puis entre E et K dans leur mouvement de 4/0 :
VD4/0.DK  VK4/0.DK et VE4/0 .EK  VK4/0 .EK .
On mesure 2 cm pour VK 4/0 , soit compte tenu de l’échelle : VK 4/0  1 m / s .


Corrigé Exercice 8 : PRESSE À 2 EXCENTRIQUES.
4 pièces ont un mouvement quelconque par rapport au bâti 1 : les bielles 5, 6, 7 et 8. Donc il faudra
sûrement appliquer le théorème de l’équiprojectivité :
- entre D et E dans leur mouvement de 5/1 : VD5/1.DE  VE5/1.DE ,
- entre B et E dans leur mouvement de 6/1 : VB6/1.BE  VE6/1.BE ,
- entre E et F dans leur mouvement de 7/1 : VE7/1.EF  VF7/1.EF ,
- entre F et H dans leur mouvement de 8/1 : VF8/1.FH  VH8/1.FH .
Question 2 : Déterminer la vitesse VH9/1 . Justifier.
1) On trace les vecteurs vitesses connus : VB2/1 et VD3/1 .

Le mouvement de 2/1 est une rotation de centre A, donc :
- (VB2/1)  AB ,
2.N2/1 2.60
- VB2/1  2/1 . AB  2/1. AB  .60  .60  377 mm / s .
60 60
Le mouvement de 3/1 est une rotation de centre C, donc :
- (VD3/1)  CD ,
2.N3/1 2.60
- VD3/1  3/1 . CD  3/1. CD  .40  .40  251 mm / s .
60 60
2) En utilisant la composition des vecteurs vitesses au point B, on obtient VB6/1  VB6/2  VB2/1  VB2/1 ,
car B centre de la rotation de 6/2 (donc VB6/2  0 ).
3) Connaissant VB6/1  VB2/1 et VD5/1  VD3/1 , on détermine VE6/1  VE5/1 en appliquant 2 fois le
théorème de l’équiprojectivité d’abord entre B et E dans leur mouvement de 6/1, puis entre C et E dans
leur mouvement de 5/1 : VB6/1.BE  VE6/1.BE et VC5/1.CE  VE5/1.CE .
4) Le mouvement de 4/1 est une rotation de centre G, donc VF4/1  GF .

Connaissant (VF7/1)  (VF4/1) et VE7/1  VE5/1 , on détermine VF8/1  VF7/1 en appliquant le
théorème de l’équiprojectivité entre E et F dans leur mouvement de 7/1 : VE7/1.EF  VF7/1.EF .
5) Le mouvement de 9/1 est une translation rectiligne de direction y , donc VH9/1 / / y .

Connaissant (VH8/1)  (VH9/1) et VF8/1  VF7/1 , on détermine VH9/1  VH8/1 en appliquant le
théorème de l’équiprojectivité entre F et H dans leur mouvement de 8/1 : VF8/1.FH  VH8/1.FH .

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Corrigé Exercice 1 : MINI-COMPRESSEUR.

Question 2 : Tracer les vitesses VA2/1 , VA3/1 , VB3/1 et VB4/1 . Justifier.

1) Le mouvement de 2/1 est une rotation de centre O, donc :

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Corrigé Exercice 2 : PRESSE À GENOUILLÈRE.

1) Le mouvement de 1/0 est une rotation de centre O, donc :

On mesure 1,2 cm pour VD5/0 , soit compte tenu de l’échelle : VD5/0  23 cm / s .

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Corrigé Exercice 3 : BATTEUR À HOULE.

1) Le mouvement de 1/0 est une rotation de centre O, donc :

On mesure 2 cm pour VK 4/0 , soit compte tenu de l’échelle : VK 4/0  1 m / s .

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Corrigé Exercice 4 : PRESSE À 2 EXCENTRIQUES.

1) On trace le vecteur vitesse connu : VB2/1 .

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Corrigé Exercice 5 : MINI-COMPRESSEUR.

Question 2 : Tracer les vitesses VA2/1 , VA3/1 , VB3/1 et VB4/1 . Justifier.

1) Le mouvement de 2/1 est une rotation de centre O, donc :

3) Le mouvement de 4/1 est une translation rectiligne de direction x1 , donc VB4/1 / / x1 .

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Corrigé Exercice 6 : PRESSE À GENOUILLÈRE.

1) Le mouvement de 1/0 est une rotation de centre O, donc :

3) Le mouvement de 3/0 est une rotation de centre C, donc VB3/0  CB .

4) Le mouvement de 5/0 est une translation rectiligne de direction y , donc VD5/0 / / y .

On mesure 1,2 cm pour VD5/0 , soit compte tenu de l’échelle : VD5/0  23 cm / s .

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Corrigé Exercice 7 : BATTEUR À HOULE.

1) Le mouvement de 1/0 est une rotation de centre O, donc :

3) Le mouvement de 3/0 est une rotation de centre C, donc VB3/0  CB .

5) Le mouvement de 5/0 est une rotation de centre F, donc VE5/0  FE .

6) Connaissant VD4/0  VD3/0 et VE4/0 , on détermine VK 4/0 en appliquant 2 fois le théorème de

On mesure 2 cm pour VK 4/0 , soit compte tenu de l’échelle : VK 4/0  1 m / s .

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Corrigé Exercice 8 : PRESSE À 2 EXCENTRIQUES.

Question 2 : Déterminer la vitesse VH9/1 . Justifier.

1) On trace les vecteurs vitesses connus : VB2/1 et VD3/1 .

4) Le mouvement de 4/1 est une rotation de centre G, donc VF4/1  GF .

5) Le mouvement de 9/1 est une translation rectiligne de direction y , donc VH9/1 / / y .

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