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MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA


SUL-RIO-GRANDENSE
CAMPUS SAPUCAIA DO SUL
CURSO SUPERIOR DE ENGENHARIA MECÂNICA

Memorial Descritivo – Robô de Combate

Projeto Mecânico
Professor Vinícius Martins
Turma 8E

Alex Martins
Augusto Schnorr
Guilherme Lamb
Jonathan Dias
Lucas Maciel

Sapucaia do Sul, julho de 2016


SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ................................................................................................................. 3
2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA ......................................................................................... 4
Divisão das Classes................................................................................................................ 4
Fator de Escala ...................................................................................................................... 4
Tipos de Robôs de Combate ................................................................................................. 5
Wedges................................................................................................................................ 5
Lifters ................................................................................................................................. 5
Thwacks.............................................................................................................................. 6
Spears ................................................................................................................................. 6
Spinners .............................................................................................................................. 7
Saws .................................................................................................................................... 7
Vertical Spinners ............................................................................................................... 7
Drums ................................................................................................................................. 8
Hammers ............................................................................................................................ 8
Multibots ............................................................................................................................ 9
Etapas de Projeto .................................................................................................................. 9
3. MATERIAIS E MÉTODOS ........................................................................................... 10
Componentes do robô ......................................................................................................... 11
4. DETALHAMENTO DO PROJETO ............................................................................. 12
Vistas Isométricas ............................................................................................................... 12
Vista Lateral ........................................................................................................................ 13
Vista Superior ..................................................................................................................... 13
Vista Frontal ........................................................................................................................ 13
5. CONCLUSÃO ................................................................................................................. 14
6. REFERÊNCIAS .............................................................................................................. 15

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1. INTRODUÇÃO
As competições de robôs existem há algum tempo e cada vez mais vêm se tornando
mais populares, seja pelo avanço da tecnologia, maior número de amantes deste tipos de
máquinas ou até pela maior facilidade que se possui atualmente em conseguir se construir um
robô.
As competições de robôs reúnem os construtores de robôs que competem para mostrar
qual deles é capaz de cumprir da melhor forma um determinado objetivo especificado
anteriormente a competição. As competições podem ser diferenciadas segundo alguns
critérios básicos, que podem ser: os seus propósitos científicos e acadêmicos; o grau de
autonomia exigida dos protótipos de robôs para a realização das tarefas; as restrições para a
construção do protótipo, ou seja, o quão livre é a escolha das plataformas robóticas que
podem ser empregadas na construção dos protótipos.
A primeira competição que envolveu o confronto de robôs foi a "Design 2.007" que
ocorreu em 1970 e, desde então, ocorre anualmente. Em 1994, o designer norte-americano
Marc Thorpe criou a primeira competição oficial envolvendo batalhas de robôs, a Robot
Wars.
No ano de 1997, a competição Robot War foi transmitida para o Reino Unido pela
emissora de televisão BBC, o que acabou iniciando a febre do combate entre robôs. Neste
mesmo ano surgiram outras duas competições nos Estados Unidos a Robotica e o BotBash.
Um pouco mais tarde no Brasil, em 2001, ocorreu a primeira competição de robôs e
em 2005 foi criada outra competição, a Winter Challenge, que tem sido realizada anualmente
em julho.

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2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

Divisão das Classes

Para entender melhor como funcionam e como são construídos os robôs de combate, é
necessário compreender algumas coisas antes. O ponto de partida para um projeto é a escolha
da classe de peso, que varia de acordo com a competição. Na tabela abaixo podemos ver o
nome da classe e o peso máximo que o robô deve ter.

Nome da classe Peso máximo permitido


Fleaweight 75g
Fairyweight 150g
Antweight 454g
Kilobot 1kg
Beetleweight 1,36kg
Mantisweight 2,72kg
Hobbyweight 5,44kg
BBIQ 6,80kg
Featherweight 13,6kg
Lightweight 27,2kg
Middleweight 54,4kg
Heavyweight 99,8kg
Super Heavyweight 154,2kg
Mechwars 176,9kg

Dentre estas classes, as mais disputadas e competitivas são a Hobbyweight,


Lightweight e Middleweight.

Fator de Escala

O fator de escala é usado para se ter uma orientação quanto ao aumento do


tamanho/peso do robô. Por exemplo, ao dobrar o tamanho de todas as dimensões de um robô,
ele ficaria com o dobro de altura, porém teria oito vezes mais peso (isto acontece, pois o
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volume é multiplicado por 2³). No entanto, a área da seção reta seria multiplicada por 2², é
como é a área da seção reta que dita a resistência e a capacidade de carga do projeto, o robô
ficaria oito vezes mais pesado, porém somente quatro vezes mais resistente. Por isso, quanto
maior o fator de escala, pior será a relação força/peso.

Tipos de Robôs de Combate

Tendo conhecimento sobre a categoria e o fator de escala, é necessário escolher algum


dos diversos tipos existentes de robôs para combate. Em teoria, alguns tipos de robôs podem
levar vantagem sobre outros, mas na prática isto é um pouco diferente, pois o que define as
chances de vencer de um robô é a sua construção (design, qualidade dos materiais,
acabamento) e a habilidade do piloto. Abaixo serão apresentados alguns dos designs mais
utilizados e algumas de suas características.

Wedges

São os robôs tipo rampa, normalmente possuem duas ou quatro rodas e são altamente
resistentes. Podem ser inversíveis ou não.

Lifters

São robôs capazes de levantar o adversário, imobilizando-o ou virando-o de cabeça


para baixo. São mais eficientes contra robôs que dependam de tração ou robôs que possuam
abas expostas que possam ser agarradas.

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Thwacks

Estes são robôs de duas rodas que giram a sua estrutura no mesmo lugar em alta
velocidade. Possuem pelo menos uma haste longa com um martelo ou machado. Eles utilizam
a própria energia do motor das rodas para acionar a arma.

Spears

Possuem uma lança penetrante longa e fina, normalmente acionada pneumaticamente,


e tentam perfurar as paredes da armadura do adversário e danificar os componentes internos.

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Spinners

São o tipo de robôs com maior potencial para destruição, eles possuem uma lâmina ou
disco giratório. A lâmina deve girar o mais rápido possível, e deve acelerar até uma
velocidade que seja capaz de causar grandes danos. Para isto, devem possuir motores potentes
que levem a lâmina à velocidade máxima antes de 4 segundos.

Saws

Este tipo possui serras abrasivas ou com dentes que são acionados por um motor
potente. Em geral são combinadas com outros designs, como, por exemplo, wedges.

Vertical Spinners

São uma versão maior do tipo Saws. Estes usam discos de grande diâmetro e com
apenas dois dentes. O dano é causado pelo impacto e pelo arremesso do adversário para o
alto.
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Drums

Este tipo possui um tambor giratório com dentes e montado horizontalmente na frente
do robô. Normalmente giram de modo a levantar o adversário, capotando-o ou causando
danos no impacto com a arma ou na queda do solo. Drums são versões compactas dos
Vertical Spinners. São mais estáveis por possuírem baixo centro de gravidade, são inversíveis
e capazes de fazer curvas mais fechadas. Para causar grande dano, o tipo Drums, também
deve ter um tempo de aceleração do tambor menor do que quatro segundos.

Hammers

São robôs normalmente de quatro rodas, que possuem martelos ou machados, que
atingem o topo dos adversários. A arma pode ser acionada repetida e rapidamente,
normalmente sendo acionada pneumaticamente.

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Multibots

São robôs compostos de dois ou mais sub-robôs, cujos pesos somados não podem
ultrapassar o limite da categoria.

Etapas de Projeto

Para ser capaz de realizar um cronograma e conseguir se programar melhor para a


execução, é bom estar ciente das etapas principais do projeto de um robô de combate.
A primeira atitude a ser tomada é a escolha da classe de peso do robô. Esta escolha
deve ser feita com base na escolha de qual competição gostará de participar e também deve
ser levado em conta o orçamento disponível, pois um robô maior desprenderá de maior
investimento.
A segunda parte é a escolha do tipo de robô, como visto anteriormente, existem muitos
tipos de design, sendo que o resultado dependerá mais da construção e da habilidade do
piloto, do que do tipo em si do robô.
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A seguir é fundamental realizar uma estimativa do peso do robô, somando todos os
componentes, para ver se este se encaixa na categoria desejada.
Na parte da elaboração do projeto em si, uma boa dica é usar a regra 30-30-25-15, que
significa, 30% do peso para o sistema de locomoção, 30% nas armas, 25% na estrutura e 15%
nas baterias e sistema eletrônico. Outra dica é fazer o projeto o mais simples possível, não
complicando demais o design, pois geralmente robôs com um design simples e eficientes,
obtém um melhor resultado.

3. MATERIAIS E MÉTODOS

Para a realização do projeto, foram adotadas as dicas que foram propostas no capítulo
anterior, porém com algumas alterações, visto que o projeto foi executado somente em CAD,
não tendo sido fisicamente construído. Sendo assim, o primeiro passo foi a confecção do
cronograma (exibido na próxima página), que era uma atividade proposta da disciplina.
O passo seguinte foi escolher a categoria de peso e o modelo de robô que seria
projetado. A categoria escolhida foi a Middleweight (até 54,4kg), posterior à escolha da
categoria, foi feita uma comparação das características dos modelos de robôs existentes,
conforme descrito no capítulo anterior, o modelo escolhido foi o do tipo Drums. Este foi
escolhido pela sua grande estabilidade, robustez e capacidade de causar alto dano.
A seguir, foram dividas as tarefas entre cada integrante do grupo, para poder
maximizar o resultado e também para todos terem uma participação igual na confecção do
trabalho.
As etapas posteriores, modelamento, montagem e detalhamento, foram feitas com base
numa estimativa de peso do robô em 54kg. Assim, os componentes selecionados, bem como a
determinação de tamanho e espessura da carcaça foram determinadas de acordo com o peso
do robô.
A parte final do projeto foi a confecção do memorial descritivo e do artigo.

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Componentes do robô

a. Tambor: Feito de um cilindro aço doce (aço ST-52, similar a um 1025, com
0,25% de carbono);
b. Barras de aço: 2 barras de aço S7 temperado para fazerem o papel de dentes que
agarram no adversário;
c. Polia dupla;
d. Correias em V;
e. Eixo: Feito de titânio grau 5 para aliviar peso;
f. Motor: Acionamento é feito por um Magmotor S28-400, uma versão mais longa
e potente que o S28-150 e para locomoção 2 Magmotors S28-150 conectados a
caixas de redução TWM3M;
g. Rodas: Colson de 6” de diâmetro;
h. Controlador de velocidade das rodas: Victors;
i. Placa de sinal: para acionar o solenoide do tambor, além de alimentar o receptor
através de um BEC nela implementado usando um regulador de tensão;

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j. Motor da arma: acionado por um solenoide TW-C1, e uma chave MS-2 (mais
compacta que a chave Hella) é usada para ligar/desligar todo o robô;
k. 2 packs de baterias de 24V de NiCd: acionamento de todo o robô, as baterias
são ligadas em paralelo;
l. Estrutura/armadura integrada: tem suas paredes feitas de alumínio
aeronáutico 7050, revestidas por uma camada de tecido de kevlar e outra de
titânio Ti-6A1-4V (ou de aço inox 304, na parte frontal do robô);
m. Tampas do topo e do fundo: são de alumínio 7075-T6, que é fácil de encontrar
comercialmente na forma de chapas mais finas;
n. Suportes internos: são feitos de alumínio 6063-T5;
o. Parafusos.

4. DETALHAMENTO DO PROJETO

Vistas Isométricas

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Vista Lateral

Vista Superior

Vista Frontal

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5. CONCLUSÃO

Durante a execução deste trabalho foi possível concluir que o conceito de automação e
robótica tem crescido de maneira exponencial nos últimos anos. As batalhas de robôs são uma
maneira didática de exercitar e desenvolver novos conceitos, lidar com o trabalho em grupo,
de testar novas ideias e de incentivar a busca por conhecimento, tudo isto em um ambiente
mais didático e menos profissional.
Após a conclusão deste projeto, foram identificados diversos fatores que influenciam
nos resultados do projeto final, como por exemplo a seleção de materiais influencia não só no
peso do robô, mas também na performance do mesmo quando em combate.

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6. REFERÊNCIAS

LOPES, D. Q. Brincando com Robôs: desenhando problemas e inventando porquês, Edunisc,


Santa Cruz do Sul, RS, 2010. 115p.

PACK, D. MANKOWSKI, A. M. FREEMAN, G. J. "A Fire-Fighting Robot and its Impact on


Educational Outcomes", Proc. 1998 ASEE Annual Conference.

ASHBY, M. Seleção de Materiais no Projeto Mecânico. 4ª ed. Elsevier. 2012.

ROMANO, V. F. Robótica Industrial. 1.ed. São Paulo: Editora Edgard Blüncher, 2002. 256 p.

MEGGIOLARO, M.A. Tutorial em Robôs de Combate. 1ª ed. Agosto de 2006

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