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MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS.
Resumen —.
b) Control Proporcional-Integral (I)
Palabras clave —controlador, sistema. • El amortiguamiento se reduce.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
I. INTRODUCCIÓN • Decrece el tiempo de elevación.
En la industria se usan diferentes tipos de controladores, • Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
elementos que se adicionan a la configuración original con la • El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
finalidad de mejorar las características de respuesta • El error de estado estable mejora por el incremento del tipo
de los sistemas y así satisfacer las especificaciones de de sistema.
funcionamiento.
c) Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
II. OBJETIVOS
Este tipo de controlador contiene las mejores características del
A. Objetivo General: control proporcional derivativo y del control proporcional-
Comprender el funcionamiento del criterio de Ziegler- integral.
Nichols, para la sintonización de controladores.
Figura 1. Sistema de lazo cerrado. Para este verificar si el método es óptimo para la función de
transferencia se procede a usar sólo la acción de control
a) Control Proporcional (P) proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en
donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Por
𝑣(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) tanto, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente
• El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción. se determinan experimentalmente. Si el sistema es incapaz de
• El máximo pico de sobre-impulso se incrementa. alcanzar el estado de libre oscilación con incrementos de
• El amortiguamiento se reduce. ganancia, el método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El error de estado estable disminuye con incrementos de Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de
ganancia. los parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que
• El tipo de sistema permanece igual.
aparece en la siguiente tabla1. gd=series(G,gc)
GT=feedback(gd,1)
step(GT,'r') %Escalon rojo para la
funcion de transferencia con el regulador
hold on
%Respuesta del sistema a un escalón sin
controlador
GS=feedback(G,1)
step(GS,'g') %Escalon Verde para la
funcion de transferencia sola
o Control PID
IV. CONCLUSIONES
V. BIBLIOGRAFÍA
o Control PI
[1] Ogata, K. (2010). ingenieria de control moderna. Madrid:
Pearson.
[2] Introducción a los sistemas de control. Pearson Educación
de México, S.A. de C.V, 2011.