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UNAD
Contenido
INTRODUCCION ............................................................................................................. 1
OBJETIVOS .................................................................................................................... 2
DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES ........................................................................ 3
Ejercicio 1. .................................................................................................................. 3
Ejercicio 2. .................................................................................................................. 6
Ejercicio 3. ................................................................................................................ 10
CONCLUSIONES .......................................................................................................... 24
Bibliografía ................................................................................................................... 25
1
INTRODUCCION
OBJETIVOS
Ejercicio 1.
Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 𝑃1 = [𝑃1𝑥 𝑃1𝑦 𝑃1𝑧 ]𝑇 =
[1.2, 0.8, 1.5]𝑇 en el sistema de referencia ∑1(𝑧1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), el cual mantiene una
orientación relativa de 60 grados alrededor del eje 𝑧0 del sistema fijo ∑0(𝑧0 , 𝑦0 , 𝑧0 ).
Obtener la proyección del punto 𝑃1 en el sistema fijo ∑0.
Respuesta.
cos 𝛼 − sin 𝛼 0
𝐴𝛼 = [ sin 𝛼 cos 𝛼 0]
0 0 1
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑃0𝑥 = 𝐴1,1 × 𝐵1,1 + 𝐴1,2 × 𝐵2,1 + 𝐴1,3 × 𝐵3,1 + 𝐴1,4 × 𝐵4,1
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑃0𝑦 = 𝐴2,1 × 𝐵1,1 + 𝐴2,2 × 𝐵2,1 + 𝐴2,3 × 𝐵3,1 + 𝐴2,4 × 𝐵4,1
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑃0𝑧 = 𝐴3,1 × 𝐵1,1 + 𝐴3,2 × 𝐵2,1 + 𝐴3,3 × 𝐵3,1 + 𝐴3,4 × 𝐵4,1
T=
0.5000 -0.8660 0
0.8660 0.5000 0
0 0 1.0000
R=
1.2000
0.8000
5
1.5000
>> P=T*R
P=
-0.0928
1.4392
1.5000
6
Ejercicio 2.
Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y, posteriormente,
trasladado un vector p (8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) del vector r con coordenadas 𝑟𝑢𝑣𝑤 (−3, 4, −11).
Barrientos, A., Peñín, Luis F., & Balaguer, C. (2007). Ilustración de rotación
seguida de traslación. [Figura 3.16]. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.
Respuesta.
Sabiendo que nuestro sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje
OX, es decir una matriz de rotación en el eje X de la siguiente forma.
1 0 0
𝐴𝛼 = [0 cos 𝛼 − sin 𝛼 ]
0 sin 𝛼 cos 𝛼
Luego nuestra matriz sufre un traslado con vector p (8, -4, 12) con
respecto al sistema OXYZ, es decir una aplicación de una matriz de
transformación homogénea, la cual sería una matriz homogénea de rotación
seguida de traslación representada de la siguiente forma:
7
1 0 0 𝑃𝑥
0 cos 𝜙 − sin 𝜙 𝑃𝑦
𝑇(𝑝)𝑅𝑜𝑡𝑥(𝜙) = [ ]
0 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑃𝑧
0 0 0 1
1 0 0 8
𝑇(𝑝)𝑅𝑜𝑡𝑥(𝜙) = [0 0 −1 −4]
0 1 0 12
0 0 0 1
𝑟𝑥 1 0 0 𝑃𝑥 𝑟𝑢
𝑟𝑦 0 cos 𝜙 − sin 𝜙 𝑃𝑦 𝑟𝑣
[ ]=[ ][ ]
𝑟𝑧 0 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑃𝑧 𝑟𝑤
1 0 0 0 1 1
𝑟𝑥 1 0 0 8 −3
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11
1 0 0 0 1 1
= 0 × (−3) + 1 × 4 + 0 × (−11) + 12 × 1 = 0 + 4 + 0 + 12 = 16
= 0 × (−3) + 0 × 4 + 0 × (−11) + 1 × 1 = 0 + 0 + 0 + 1 = 1
𝑟𝑥 1 0 0 8 −3 5
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ] = [ 7 ]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11 16
1 0 0 0 1 1 1
T=
1 0 0 8
0 0 -1 -4
0 1 0 12
0 0 0 1
P=
-3
9
-11
>> R=T*P
R=
16
1
10
Ejercicio 3.
Respuesta.
Por lo tanto:
Parámetro 𝒂𝒊 𝒅𝒊 ∝𝒊 𝜽𝒊
1 0 𝑙1 𝜋⁄ 𝑞1
2
2 0 0 𝜋⁄ 𝑞2
2
16
3 0 𝑙2 0 𝑞3
4 0 𝑑 = 𝑙3 0 0
Reemplazando tenemos:
cos(𝑞1 ) = 𝑐𝑖 ; sin(𝑞1 ) = 𝑆𝑖 , 𝑦
3𝜋 3𝜋 𝜋 𝜋
cos ( ) = 0; sin ( ) = −1; cos ( ) = 0; sin ( ) = 1
2 2 2 2
𝑐1 0 𝑠1 0
𝑠 0 −𝑐1 0
𝐴1 = [ 1 ]
0 1 0 𝑙1
0 0 0 1
𝑐2 0 𝑠2 0
𝐴2 = [𝑠2 0 𝑐2 0]
0 1 0 0
0 0 0 1
𝑐3 −𝑠3 0 0
𝑠 𝑐3 0 0
𝐴3 = [ 3 ]
0 0 1 𝑙2
0 0 0 1
1 0 0 0
𝐴4 = [0 1 0 0]
0 0 1 𝑑
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑠1 𝑐1𝑠2 0
𝑠 𝑐 −𝑐1 𝑠1 𝑠2 0
𝐴12 = 𝐴1 𝐴2 = [ 1 2 ]
𝑠2 0 −𝑐2 𝑙1
0 0 0 1
17
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑐3 −𝑐2 𝑙1 −𝑐2 (𝑙2 + 𝑑)
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (30 + 15)
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (30 + 15)
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑐3 −𝑐2 40−𝑐2 (30 + 15)
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (45)
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (45)
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑐3 −𝑐2 40−𝑐2 (45)
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑠3 𝑐1 𝑠2 45𝑐1 𝑠2
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑠3 𝑠1 𝑠2 45𝑠1 𝑠2
𝑇 = 𝑇40 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4 = [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑐3 −𝑐2 40−45𝑐2
0 0 0 1
Ahora realizaremos el desarrollo de los cálculos mediante un método
computacional en el software de ingeniería MATLAB.
>> syms c1 c2 c3 s1 s2 s3 l1 l2 d
>> A1=[c1 0 s1 0; s1 0 -c1 0; 0 1 0 l1; 0 0 0 1]
A1 =
[ c1, 0, s1, 0]
[ s1, 0, -c1, 0]
[ 0, 1, 0, l1]
18
[ 0, 0, 0, 1]
>> A2=[c2 0 s2 0; s2 0 c2 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1]
A2 =
[ c2, 0, s2, 0]
[ s2, 0, c2, 0]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A3=[c3 -s3 0 0; s3 c3 0 0; 0 0 1 l2; 0 0 0 1]
A3 =
[ c3, -s3, 0, 0]
[ s3, c3, 0, 0]
[ 0, 0, 1, l2]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A4=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 d; 0 0 0 1]
A4 =
[ 1, 0, 0, 0]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 1, d]
[ 0, 0, 0, 1]
>> T=A1*A2*A3*A4
T=
[ s1*s3 + c1*c2*c3, c3*s1 - c1*c2*s3, c1*s2, c1*d*s2 + c1*l2*s2]
[ c2*c3*s1 - c1*s3, - c1*c3 - c2*s1*s3, s1*s2, d*s1*s2 + l2*s1*s2]
[ c3*s2, -s2*s3, c2, l1 + c2*d + c2*l2]
[ 0, 0, 0, 1]
19
20
(Hernando, s.f.)
Método de Denavit – Hartenberg
Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4 transformaciones
básicas, que dependen exclusivamente de las características constructivas del
robot. (Garcia, s.f.) Las transformaciones básicas que relacionan el sistema de
referencia del elemento i con el sistema del elemento son:
21
(Botero, s.f.)
SIMULACIÓN EN MATLAB
MATRIZ ARTICULACIÓN 1.
22
MATRIZ ARTICULACIÓN 2.
MATRIZ ARTICULACIÓN 3.
MATRIZ ARTICULACIÓN 4.
CONCLUSIONES
También se diferencias los tipos de rotaciones en los ejes como lo son rotaciones
en el eje X, Y & Z, permitiéndonos identificar y aplicar al desarrollo de nuestros
problemas la matriz de transformación homogénea adecuada.
25
Bibliografía