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Projeto de controle implementado a um

conversor buck usando LQR e LGR
José, L.N. Netto; Marcus V.S. Costa. Departamento de Engenharia Elétrica, UFERSA.

Abstract — This work has the objective of presenting a study
based on the analysis of the design of LGR and LQR controllers
applied to a Buck converter. First, will be presented the
theoretical conceptions used as basis for the development of the
project, highlighting the system modeling and mathematical
procedures of utmost importance to determine the state space
gain and the unit step response. Subsequently, the application of
the methods and their improvement will be developed through
the MATLAB simulation software, as well as, in the end,
comments will be approached about the results obtained from
the project.
Keywords — Buck converter, LGR control, LQR control
Resumo — Este trabalho tem o objetivo de apresentar um
estudo baseado na análise de projeto de controladores LGR e
LQR aplicados a um conversor Buck. A priori, será
apresentado as concepções teóricas utilizadas como base para o
desenvolvimento do projeto, destacando a modelagem do
sistema e os procedimentos matemáticos de suma importância
para se determinar o ganho de espaço de estado e a resposta ao
degrau unitário. Posteriormente, será desenvolvida a aplicação
dos métodos e aprimoramento dos mesmos através do software
de simulação MATLAB, assim como, no final, comentários
serão abordados sobre os resultados obtidos do projeto.
Em suma, o LGR é um modelo de representação gráfica
dos polos em malha fechada de um sistema, tal aplicação é
desejada quando se deseja mostrar o comportamento
qualitativo do sistema na alteração das variáveis [2], enquanto
que o LQR pode proporcionar ganhos otimizados desde que
seja feita uma escolha adequada das matrizes Q e R da função
de energia para minimização de custo [1]. Portanto, estudar a
controlabilidade, programar e desenvolver um controlador
LGR e LQR no espaço de estado, além de analisar e
concatenar a estabilidade e desempenho de ambos os
controladores, fazem parte da finalidade deste trabalho.
II. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
A. Modelagem do conversor buck no espaço de estados
Neste tópico será desenvolvido a modelagem do conversor
Buck operando no modo de condução contínua, pelo método
de espaço de estados. Na figura 1, tem-se representado o
conversor Buck ideal.

Palavras Chave — Conversor Buck, Controle LGR, Controle

LQR.

I. INTRODUÇÃO

O s projetos de controladores estão inseridos em vários

setores da ciência e da engenharia, tamanhas aplicações vão Figura 1: Conversor Buck ideal. Retirada de [4]
desde a automação industrial até as áreas da biomedicina.
Para se obter resultados desejáveis, seja em qualquer Para melhor compreensão do desenvolvimento das equações
utilidade que se espere a resposta efetiva de um sistema, é e suas respectivas conversões para o modelo no espaço de
necessário a inserção e aprimoramento de um controle. estados a análise do circuito será feita para duas situações:
Chave “s” fechada e chave “s” aberta.
Na área da eletrônica, ou mais precisamente no âmbito
de estudo dos conversores estáticos, os conversores buck são 1) Para “S” fechada
bastante utilizados nas aplicações que necessitam da
conversão de um nível contínuo, fixo de tensão, em um valor
de tensão menor. Para otimização desse processo, um
controlador é necessário para melhorar as características da
forma de onda produzida de modo a atender as normas de
qualidade de energia e especificações de projeto [1]. Tal
eficácia, será estudada e implementada através de dois
controladores: Lugar Geométrico das Raízes (LGR) e
Regulador Linear Quadrático (LQR). Ambos serão
desenvolvidos para controlar um conversor com tensão de
entrada de 10V e saída de 5V, operando com uma potencia Figura 2. Circuito equivalente do conversor buck com a chave “s”
fechada. Retirada de [4].
de 25W.
 2

Aplicando LTK no circuito da figura 2, obtém as equações

representadas abaixo: 𝑉𝐿 = −𝑉0 (9)
𝑉0 𝑉𝑐 (1)
𝑖𝑟 = =
𝑅 𝑅 Assim, substituindo (9) em (2) e (1), (3) em (4) e
reajustando os termos, tem-se:

𝜕𝑖𝐿 (𝑡) (2) 𝜕𝑖𝐿 (𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡) (10)

𝑉𝐿 = 𝐿 =−
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝐿
𝜕𝑉𝑐 (𝑡) (3) 𝜕𝑉𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑖𝑐 = 𝐶 = −
(11)
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝐶 𝑅𝐶
𝑖𝑐 = 𝑖𝐿 − 𝑖𝑟 (4) Representando as equações (10) e (11) no modelo de
espaço de estados, obtém-se:
𝑉𝐿 = 𝑉𝑔 − 𝑉0 (5) 1
0 − 𝑑
𝐼𝐿̇ 𝐿 ) (𝐼𝐿 ) + ( ) 𝑉
Substituindo a equação (2) em (5) e substituindo (1), (3) em ( )=( 𝐿 𝑔
𝑉𝑐 1 1 𝑉𝑐
(4), tem-se: − 0
𝐶 𝑅𝐶
𝜕𝑖𝐿 (𝑡) 𝑉𝑔 (𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡)
= − (6)
𝜕𝑡 𝐿 𝐿 𝐼
𝑉0 = (0 1) (𝑉𝐿 )
𝑐
𝜕𝑉𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 𝑉𝑐 (𝑡) (7)
= −
𝜕𝑡 𝐶 𝑅𝐶 Onde:

Representando as equações (6) e (7) no modelo de espaço 1

de estados, obtém-se: 0 −
𝐿) 0
𝐴2 = ( 𝐵2 = ( ) 𝐶2 = (0 1)
1 1 0
1 −
0 − 1 (8) 𝐶 𝑅𝐶
𝐼̇ 𝐿 ) (𝐼𝐿 ) + ( ) 𝑉
( 𝐿) = ( 𝐿 𝑔
𝑉𝑐 1 1 𝑉𝑐 Considerando x1 como a corrente pelo indutor e x2 como a
− 0
𝐶 𝑅𝐶 tensão sobre o capacitor, obtém-se a tensão de saída em
ambos os casos que é dada por:
𝐼
𝑉0 = (0 1) (𝑉𝐿 )
𝑐 𝑉0 = 𝑅(𝑥1 − 𝐶𝑥̇ 2 ) = 𝑥2

Onde: Então:
1
0 − 1 𝐶1 = 𝐶2 = [0 1]
𝐴1 = ( 𝐿) 𝐵1 = (𝐿) 𝐶1 = (0 1)
1 1
− 0
𝐶 𝑅𝐶 Deste modo, a matriz dos vetores mediados são:
A = A1
2) Para a chave “S” aberta. B = B1D
C = C1

A inversa da matriz A é:
1 1
−
𝐴−1 = 𝐿𝐶 [ 𝑅𝐶 𝐿]
1
− 0
𝐶
A função de transferência do conversor pode ser obtida
aplicando-se a seguinte equação:

𝑉0 (𝑠)
= 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 ∗ [(𝐴1 − 𝐴2 )𝑥 + (𝐵1 − 𝐵2 )𝑉𝑖 ]
𝐷(𝑠)
Figura 3. Circuito equivalente do conversor buck com a chave “s” + (𝐶1 − 𝐶2 )𝑥
aberta. Retirada de [4]. (12)
Aplicando LTK no circuito da figura 3 obtém-se as Assim, fazendo as devidas substituições em (12), obtém-se a
equações (1), (2), (3), (4) e (7). seguinte função de transferência para o conversor:
 3

𝑉0 (𝑠) 1 C. Controlador LQR

≅ 𝐷(𝑠) (13)
𝑉𝑖 (𝑠) 1 1
𝐿𝐶 (𝑠 2 + 𝑠 + )
𝑅𝐶 𝐿𝐶 LQR é um modelo de controlador otimizado que se baseia
na estabilidade de um sistema com o menor esforço
possível. Assim, o ganho desse controlador é alcançado na
B. LGR no espaço de estados matriz apresentada abaixo.

O método do lugar das raízes (LGR) é um conjunto de K = R-1BP (16)

procedimentos em que as raízes da equação característica
são representadas graficamente em função dos valores de
um parâmetro do sistema [3]. Esse procedimento é de suma
importância para caracterizar a estabilidade de um sistema
com realimentação. Neste trabalho será abordado o projeto
no espaço de estado por alocação de polos para
servossistemas do tipo 1, quando a planta não possui
integrador.
Quando a planta não possui integrador, através do modelo
de servossistemas do tipo 1, precisa-se primeiramente
incrementar um integrador no ramo direto alocando-o entre
o comparador de erro e a planta, com a finalidade de
diminuir o erro do regime na resposta ao degrau [3]. A
figura 4 apresenta o diagrama de blocos do presente
modelo.
Através de deduções matemáticas do índice de
desempenho (J), se obtém a equação (16), onde P varia
conforme os valores de Q (designada como matriz
hermitiana positiva ou real simétrica) e R (matriz hermitiana
definida positiva ou real simétrica) [3]. Para que seja
possível determinar o ganho por LQR é necessário que os
valores de Q e R sejam conhecidos, requisito que torna
possível o desenvolvimento do controlador para este projeto.
III. ANÁLISE DOS REEESULTADOS
A. Modelo numérico do conversor
A tabela 1 apresenta os requisitos do projeto do conversor
buck.

C = 100uF
Parâmetros gerais L = 100uH
R = 0,5 Ω
𝑓𝑠
𝑓𝑐 =
100
Parâmetros do LGR 𝑃𝑚 = 600
Figura 4. Diagrama de blocos do servossistema tipo 1, sem integrador.
Retirada de [3]. Polo da ação integral em 100K𝜋
Tabela 1. Requisitos do projeto do conversor buck.
Neste sistema, a equação do erro é dada por:
Substituindo os parâmetros da tabela 1 na equação (8),
𝑒̇ = Â𝑒 + 𝐵̂ 𝑢𝑒 tem-se:
Em que,
𝐼̇ 0 −10000 𝐼𝐿 10000
( 𝐿) = ( )( ) + ( ) 𝑉𝑔
𝐴 0 𝐵 𝑉𝑐 10000 −20000 𝑉𝑐 0
Â=[ ] 𝐵̂ = [ ]
−𝐶 0 0
𝐼 (17)
O sinal de controle é dado por: 𝑉0 = (0 1) (𝑉𝐿 )
𝑐

𝑥
̂ 𝑒 = −[𝐾|−𝑘1] [ 𝑒 ]
𝑢𝑒 = −𝐾 𝜉 𝑒 Onde, através da equação (17), tem-se:
A fórmula de Ackermann, equação (14), será utilizada
aqui para obtenção do ganho de realimentação K do
0 −10000 10000
sistema. 𝐴= [ ] ;𝐵 = [ ] ; 𝐶 = [0 1]
10000 −20000 0
K = [0 0 0... 0 1][B | AB |...|An-1B]-1 ф(A) (14)
B. Implementação do ganho por LGR
Sendo que ф(A) é obtido com os valores dos autovalores,
conforme o teorema de Carley-Hamilton, por meio da O diagrama de blocos da figura 5 representa o modelo de
equação (15). servossistema tipo 1 com integrador, esses sistemas
apresentam um integrador intrínseco.
Ф(A) = An + 𝛼 1An-1 +...+ 𝛼n-1A + 𝛼nI (15)
 4

R = 0.000001;
P = (Ah,Bh,Q,R);
KLQR = (R)-1 * Bh' * P;

Os ganhos obtidos na resposta ao degrau do conversor buck,

foram:
𝐾𝑄 = [32.9427 42.6113]

𝐾𝐼𝑄 = 106
O gráfico da resposta ao degrau do LQR está na figura (7).

Figura 5. Diagrama de blocos do servossistema tipo 1 com integrador.

Retirada de [3].

A matriz de controlabilidade do LGR obtida foi:

0 0 −1012
𝑀𝑐 = [0 108 −2 ∗ 1012 ]
0 0 −108

O ganho obtido através da formula de Ackerman foi de:

𝐾𝐿𝐺𝑅 = 105 [0,0006 −0,0008 −2,4805]
O ganho k da resposta ao degrau do buck foi de:
𝐾 = [61.4602 −84.0471]
𝐾𝑖 = −(−2.4805 ∗ 105 ) = 2.4805 ∗ 105
O gráfico da resposta ao degrau unitário do controlador LGR
está representado na figura (6). IV. CONCLUSÃO
Por intermédio de concepções teóricas e implementações
gráficas e numéricas dos modelos de controladores
abordados até aqui, observou-se as suas características
quanto ao processo de determinação da estabilidade do
sistema pelo método do Lugar das Raízes (LGR) e
posteriormente a sua otimização com o menor esforço
possível, este último, desenvolvido pelo Regulador Linear
quadrático (LQR). Para fins de comparação entre os dois
métodos, concluiu-se que o controlador LQR apresenta
melhor desempenho.
Para demais aplicações, a controlabilidade do LGR e sua
otimização pelo LQR podem ser empregadas também na
análise de outros tipos de conversores, mais precisamente o
boos ou buck-boost.

Figura 6. Resposta ao degrau unitário do controlador LGR.

REFERÊNCIAS

[1] C. Pereira, Otimização de Controlador LQR para

Conversor BUCK Usando Algoritmos Genéticos. Rio de
C. Implementação do ganho por LQR Janeiro, Brasil: Pontifícia Universidade Católica do Rio de
Janeiro, (s.d).
A matriz de controlabilidade do LQR obtida foi: [2] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle. Rio de
Janeiro, Brasil: LTC, 2013.
[3] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno. São Paulo,
0 0 −1012 Brasil: Pearson Prentice Hall, 2010.
𝑀𝑐 = [0 108 −2 ∗ 1012 ] [4] L. Luan, Modelagem do Conversor Buck utilizando o
0 0 −108 método de Espaço de Estados. Paraná, Brasil:
Universidade Tecnológica Federal do Paraná, (s.d).
[5] A. Da Silva Serra, Projeto de Controle de Posição do
O ganho pode ser calculado através dos seguintes parâmetros: Motor de Corrente Contínua. São Luís, Brasil:
Q = diag([0.001 0.001 1000000]); Universidade Federal do Maranhão, 2010.
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