UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
(Universidad del Perú, DECANA DE AMERICA)

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y

ELECTRICA Y TELECOMUNICACIONES
CURSO:
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II
TEMA:
REALIMENTACIÓN DE ESTADOS

PROFESOR:
ING. JEAN CARLOS MALCA FERNÁNDEZ

ALUMNO:
DIAZ MACHUCA DANIEL
CÓDIGO:
10190017

2018
 CURSO DE LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II GUÍA Nº 5
REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
I. Procedimiento
a. Considere el siguiente sistema de tercer orden:

 Halle su representación en sistema de ecuaciones de estado.

 Halle su respuesta ante el escalón unitario.

 Determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.

Los determinantes de las matrices de controlabilidad y observabilidad son

distintos de cero, lo cual garantiza su controlabilidad y observabilidad, por ende
podemos aplicar la realimentación de estados.
 De ser factible, encuentre la matriz de realimentación K, tal que los polos de
lazo cerrado sean: -4.8,-4.8- 3.6i,-4.8+3.60i.

 Halle tanto en Matlab como en Simulink la respuesta en lazo cerrado del

sistema incluyendo la realimentación de estado
 Cuanto es el error en estado estacionario.
Podemos ver que el valor final en estado estacionario tiende a ser 0.0058, por
ende el error en estado estacionario seria: 1-0.0058=0.9942
 Implemente una ganancia de pre-compensación para eliminar el error
estacionario.

Con la pre-compensación “precomp” eliminamos el error en estado estacionario

b. Considerando el siguiente sistema:

 Halle su respuesta ante el escalón unitario.

 Determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.

Los determinantes de las matrices de controlabilidad y observabilidad son

distintos de cero, lo cual garantiza su controlabilidad y observabilidad, por ende
podemos aplicar la realimentación de estados.

 De ser factible, encuentre la matriz de realimentación de estados K, tal que

los polos de lazo cerrado sean: -10, -1- i,-1+i.
 Halle tanto en Matlab como en Simulink la respuesta en lazo cerrado del
sistema incluyendo la realimentación de estado.
 Cuanto es el error en estado estacionario.
Podemos ver que el valor final en estado estacionario es 0.3, por ende el error en
estado estacionario seria: 1-0.3=0.7
 Implemente una ganancia de pre-compensación para eliminar el error
estacionario.