3

BAB II
PENGENALAN KONSEP SISTEM KONTROL

4. Konsep Dasar Sistem Kontrol. Pada umumnya suatu sistem apapun

yang berada di alam ini mempunyai ciri-ciri diantaranya adalah adanya tujuan
tertentu pada sistem itu. Selain itu adanya berbagai macam komponen pada sistem
tersebut, dimana komponen-komponen tersebut mempunyai fungsi masing-masing
yang merupakan suatu kesatuan. Atau dengan kata lain sistem terdiri dari
komponen-komponen yang mempunyai fungsi masing-masing dan saling bekerja
sama untuk mencapai suatu tujuan tertentu yang telah ditetapkan.
Sistem kontrol merupakan proses pengaturan atau pengendalian terhadap
satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga didapatkan suatu harga
atau didapatkan harga-harga dalam suatu range tertentu.
Sistem kontrol juga merupakan sebuah sistem dimana komponen-
komponennya dihubungkan sedemikian rupa sehingga membentuk sebuah
konfigurasi sistem. Sistem kontrol tersebut mengatur sistemnya sendiri atau sistem
yang lain sehingga didapatkan tanggapan sistem yang diinginkan.
Pemakaian sistem kontrol banyak dijumpai dalam kehidupan sehari-hari baik
dalam pemakaian langsung maupun tidak langsung. Sistem kontrol tersebut
umumnya merupakan sistem yang pengontrolannya menggunakan cara manual
otomatis.
Sistem kontrol otomatis merupakan sistem kontrol loop tertutup dengan acuan
masukan atau keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau berubah secara
perlahan dengan berjalannya waktu. Tugas utama sistem kontrol adalah menjaga
keluaran yang sebenarnya pada harga yang diinginkan dengan adanya gangguan
dalam sistem. Sebagai contoh sistem kontrol otomatis adalah sebagai berikut:
a. Pengontrolan proses, misalnya pengontrolan temperatur, aliran,
tekanan, tinggi permukaan cairan, pH, dan sebagainya.
b. Pembangkit tenaga listrik, misalnya pengaturan tegangan, frekuensi,
dan sebagainya.
 4

c. Pengontrolan numerik yaitu pengontrolan operasi yang

membutuhkan ketelitian tinggi dalam proses yang berulang-ulang. Misalnya
pembuatan lobang, tekstil, pengelasan, dan sebagainya.
d. Transportasi, misalnya elevator, eskalator, ban berjalan, kereta api,
pesawat
P e nterbang,
g e n a l a dan
n K osebagainya.
n s e p S is te m P e n g a tu r a n
e. Servomekanis
S is te m :
f. Bidang
- m e m p u n non
y a i t u teknik,
ju a n misalnya bidang ekonomi, sosiologi, dan biologi.
- te r d ir i d a r i k o m p o n e n - k o m p o n e n
- k o m p o n e n -k o m p o n e n te rs e b u t m e m p u n y a i fu n g s i
Sebagai dasar
m a s i n g - mdalam
a s i n g y a menganalisis
n g m e r u p a k a n s u a dan
t u k e s amendesain
tu a n sistem kontrol adalah
dengan menggunakan teori sistem linier. Plant atau proses yang akan dikontrol
1 .1 .K o n s e p D a s a r S is te m K o n tr o l
dapat direpresentasikan
S i s t e m k o n t r ooleh
l a d a l a hubungan
h h u b u n g a n a n sebab
t a r a k o m p akibat,
o n e n - k o m phal
o n e n tersebut dapat dilihat
dalam Gambar ym1.a en ngInput
m e m b e n t u k s e b u a h k o n fig u r a s i s is te m u n tu k
merupakan sesuatu yang diinginkan dalam sistem kontrol,
d a p a tk a n t a n g g a p a n s is t e m y a n g d iin g in k a n
sedangkan output
D a s a merupakan
r u n t u k m e n g a n a sesuatu
l i s i s d a n m e nyang
d e s a i n terjadi
s i s t e m k o natau
tro l merupakan tanggapan
a d a la h te o r i s is te m lin ie r
sistem.
P la n t a ta u p r o s e s y a n g a k a n d ik o n tr o l
d a p a t d ir e p r e s e n ta s ik a n o le h h u b u n g a n s e b a b a k ib a t
in p u t o u tp u t
p la n t a ta u p r o s e s 1
Gambar 1. Hubungan sebab akibat dalam sistem kontrol.

5. Klasifikasi Sistem Kontrol. Sistem kontrol dapat diklasifikasikan

dengan berbagai cara, diantaranya adalah sebagai berikut:
a) Sistem loop terbuka dan tertutup,
b) Sistem linier dan tak linier,
c) Sistem berubah terhadap waktu (time-variant) dan sistem tak berubah
terhadap waktu (time-invariant),
d) Sistem waktu kontinyu dan sistem waktu diskrit, dan
e) Sistem kontrol masukan tunggal keluaran tunggal (SISO) dan banyak
masukan banyak keluaran (MIMO).

6. Sistem Loop Terbuka. Sistem loop terbuka menggunakan peralatan

penggerak untuk mengontrol proses secara langsung tanpa umpan balik. Pada
sistem ini harga keluaran sistem tidak dapat dibandingkan terhadap harga
masukannya. Dengan kata lain keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran
 5

masukan atau variabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang
diinginkan. Umumnya masukan sistem dipilih berdasarkan pengalaman.
Sistem loop terbuka mempunyai ciri-ciri, diantaranya adalah:
 Sederhana
 Harganya murah
 Dapat dipercaya
 Dapat kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan
 Berbasis waktu

Salah satu contoh sistem loop terbuka adalah sistem pengaturan temperatur
ruangan. Untuk mendapatkan temperatur yang diinginkan, operator menggunakan
pengalamannya untuk mengeset daya yang dibutuhkan sistem agar keluaran sistem
yang berupa temperatur ruangan sebenarnya sesuai dengan temperatur ruangan
yang diinginkan. Hal tersebut dapat digambarkan dalam bentuk diagram balok
C o n to h L o o p T e rb u k a
seperti yang terlihat dalam Gambar 2.

in p u t o u tp u t
P la n t
(p e n g e s e ta n d a y a 1 K W a ta u 2 K W ) (te m p e ra tu r ru a n g a n )

Gambar 2. Diagram balok sistem loop terbuka

sistem pengaturan temperatur ruangan.

Contoh sistem loop terbuka yang lain adalah sistem pengaturan permukaan
cairan dalam tangki ditunjukkan dalam Gambar 3. Pada sistem tersebut diinginkan
tinggi permukaan cairan, h, tetap walaupun fluida pada katub K 1 berubah-ubah. Hal
tersebut dapat dicapai dengan pengaturan secara manual pada katub K 2 pada waktu
tertentu sesuai pengalaman operator.

Gambar 3 Sistem pengaturan permukaan cairan dalam tangki.

 c o n to h :
* s is te m p e n g a tu r a n p e r m u k a a n ta n g k i

- h t e t a p w a la u a lir a n f lu id a
6 p a d a k a tu b K 1 b e r u b a h -u b a h
- d ic a p a i d e n g a n p e n g a tu r a n s e c a r a
m a n u a l p a d a k a tu b K 2 p a d a
Sistem tersebut dapat digambarkan dengan diagram balok ditunjukkan dalam
w a k tu te r te n tu
Gambar 4. D ia g r a m B a lo k :

in p u t S is te m P e n g a tu r a n o u tp u t
( h y a n g d iin g in k a n ) (k a tu b K 2 d a n o p e ra to r) (h s e s u n g g u h n y a )

Gambar 4. Diagram balok sistem loop terbuka

sistem pengaturan permukaan cairan dalam tangki.
7
Sistem pengaturan peluncur rudal juga merupakan contoh sistem loop
terbuka ditunjukkan dalam Gambar 5. Pada sistem ini yang diinginkan adalah
pengaturan sudut peluncur rudal sesuai dengan jarak atau tujuan yang diinginkan.
Dalam hal ini komando berupa sinyal dari potensiometer yang merupakan sinyal
untuk menggerakkan peluncur rudal. Sinyal kontrol diperkuat sehingga dapat
menggerakkan motor yang terhubung dengan peluncur rudal.

P e n g e n a la n K o n s e p S is te m P e n g a tu r a n
S is te m P e n g a tu r a n L o o p T e r b u k a
* s is te m p e n g a tu r a n p e lu n c u r r u d a l

+ v
s in y a l P enguat
M o to r
k o n tr o l D aya
Gambar- v 5 Sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal.
lo k a s i
re m o te

- p o s is i s u d u t p e lu n c u r r u d a l d ia t u r
Sedangkan diagram
- k obalok
m a n d o (sistem
p o t e n s i o m pengaturan
e t e r ) u n t u k m e n posisi
g g e r a k k asudut
n p e l u n cpeluncur
u r ru d a l rudal tersebut
dapat dilihat dalam- Gambar
s in y a l k o n tr o l d ip e r k u a t
6.
y a n g te rh u b u n g d e n g a n
m e n g g e ra k k a n m o to r
p e lu n c u r

in p u t S is te m P e n g a tu r a n o u tp u t
( p o s is i s u d u t y a n g d ik e h e n d a k i) (P e n g u a t d a y a & M o to r) ( p o s is i s u d u t y a n g te r ja d i)

Gambar 6 Diagram balok sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal.

8
Agar posisi sudut tersebut akurat, maka pada sistem loop terbuka tersebut harus
memenuhi syarat-syarat diantaranya adalah sebagai berikut:
a. Peluncur rudal harus dikalibrasi secara tepat dengan referensi posisi sudut
potensiometer.
b. Karakteristik potensimeter, penguat, motor harus konstan.
 7

7. Sistem Loop Tertutup. Sistem loop tertutup menggunakan pengukuran

keluaran dan mengumpanbalikkan sinyal tersebut untuk dibandingkan dengan
keluaran yang diinginkan (input atau referensi). Atau dengan kata lain keluaran
dapat memberikan efek terhadap besaran masukan atau besaran yang dikontrol
dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sinyal diumpanbalikkan
terhadap kontroler yang akan membuat pengubahan terhadap sistem agar keluaran
sistem seperti yang diinginkan.
Perbandingan sistem loop tertutup terhadap loop terbuka adalah sebagai
berikut:
 Lebih kompleks
 Harga yang lebih mahal
 Lebih dapat dipercaya
 Biasanya lebih akurat
P e n g e dalam
Suatu proses n a l a n sistem
K o n s eloop
p S itertutup
s t e m K secara
o n t r o l fungsional dapat dinyatakan
dalam diagramB l obalok
c k D i a g ditunjukkan
r a m o f a f e e d b a dalam
c k c o n t r oGambar
l s y s te m 7.
D is t u r b a n c e
u
R e fe re n c e A c t u a t in g M a n ip u la t e d C o n t r o lle d
In p u t S ig n a l C o n tro l V a r ia b le O u tp u t
P la n t
r + e=r b E le m e n t :g 1 m g2 c
fo rw a rd p a th

b
Feedback
E le m e n ts
h
fe e d b a c k p a th

Gambar 7 Diagram balok sistem loop tertutup.

Secara umum, komponen sebuah sistem kontrol loop tertutup terdiri dari :
14
a. Reference Input (masukan acuan, r), merupakan sinyal acuan bagi
sistem kontrol.
b. Actuating Signal (e), merupakan sinyal kesalahan/error. yang
merupakan selisih antara sinyal acuan (r) dan sinyal b.
c. Control Element, (g1) merupakan elemen yang berfungsi untuk
memproses kesalahan/error yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut
dimasukkan melalui elemen pengontrol.
 8

d. Manipulated Variable (variabel yang dimanipulasi), merupakan sinyal

yang dihasilkan oleh control element yang berfungsi sebagai sinyal
pengontrol tanpa adanya gangguan.
e. Plant/proses, merupakan obyek fisik yang dikontrol, dapat berupa
proses mekanis, elektris, hidraulis maupun gabungannya.
f. Disturbance, merupakan sinyal gangguan yang tidak diinginkan.
g. Feedback Element (jalur umpan balik), merupakan bagian sistem yang
mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi
sinyal umpan balik.
h. Forward Path, merupakan bagian sistem tanpa umpan balik.

Dalam kehidupan sehari-hari dapat dijumpai berbagai jenis sistem kontrol,

P e n g e mekanis,
diantaranya sistem n a l a n K oelektris,
n s e p Sthermis
i s t e m Pataupun
e n g a t ugabungannya.
ra n Pada dasarnya
sistem tersebut dapat digambarkan dalam bentuk diagram balok. Diagram balok
1 .1 S is te m K o n tr o l L o o p T e r tu tu p
sistem kontrol loop tertutupnya dapat ditunjukkan dalam Gambar 8 sebagai berikut:
B lo k d ia g r a m s is te m k o n tr o l m e n g g u n a k a n fe e d b a c k

sum ber daya gangguan

R espons
d e te k s i ( k e lu a r a n )
A la t K o n tr o l Beban
in p u t k e s a la h a n
(m a s u k a n ) fo r w a r d p a th

u m p a n b a lik
fe e d b a c k p a th

Gambar 8 Diagram balok sistem kontrol menggunakan

feedback / umpan balik.

Komponen sistem kontrol loop tertutup tersebut terdiri dari komponen-

12
komponen sebagai berikut:
a. Input (masukan) merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem
kontrol, merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama
pengontrolan. Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem.
b. Output (keluaran, respons) merupakan tanggapan pada sistem kontrol,
merupakan harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan
merupakan harga yang ditunjukkan oleh alat pencatat.
c. Beban/plant merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya
mekanis, elektris, hidraulik ataupun pneumatik).
 9

d. Alat kontrol/kontroller merupakan peralatan/rangkaian untuk

mengontrol beban (sistem). Alat ini bisa digabung dengan penguat.
e. Elemen umpan balik menunjukkan atau mengembalikan hasil
pencatatan ke detektor sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang
diinginkan (di stel)
f. Error detector (alat deteksi kesalahan) merupakan alat pendeteksi
kesalahan yang menunjukkan selisih antara input (masukan) dan respons
melalui umpan balik (feedback path).
g. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan.
Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan
harga masukannya. Gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan
beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran
ataupun yang lain.

Sebagai contoh sistem loop tertutup adalah sistem pengaturan temperatur

ruangan otomatis. Diagram balok sistem tersebut dapat ditunjukkan dalam Gambar
9. C o n to h L o o p T e rtu tu p

P e n g e s e ta n d a y a y a n g d ih a r a p k a n

in p u t + o u tp u t
K o n t r o le r P la n t
(te m p e ra tu r ru a n g a n - (te m p e ra tu r ru a n g a n )
y a n g d ih a r a p k a n )
P e n g u k u ra n
T e m p e ra tu r

Gambar 9 Diagram balok sistem pengaturan temperatur ruangan otomatis.

Sistem pengaturan permukaan cairan dalam tangki secara otomatis juga

merupakan sistem loop tertutup seperti terlihat dalam Gambar 10. Dalam sistem
tersebut diinginkan tinggi permukaan cairan dalam tangki, h, tetap walapun aliran
fluida pada katub K1 berubah-ubah. Jika permukaan tangki tidak sesuai dengan yang
diinginkan, akan terbentuk tegangan error e. Tegangan e diperkuat sehingga dapat
memberikan input pada penggerak/ motor untuk membuka/ menutup katub K 2.
 10

Gambar 10 Sistem pengaturan tinggi permukaan cairan

dalam tangki secara otomatis.

Sedangkan diagram balok sistem pengaturan tinggi permukaan cairan dalam

tangki secara otomatis dapat ditunjukkan dalam Gambar 11.

Gambar 11 Diagram balok sistem pengaturan tinggi permukaan cairan

dalam tangki secara otomatis.

Contoh sistem loop tertutup yang lain adalah sistem pengaturan posisi sudut
peluncur rudal secara otomatis seperti terlihat dalam Gambar 12.

Gambar 12 Sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal secara otomatis.

8. Operasi Penjumlahan dan Pengurangan. Dalam sistem kontrol,

seringkali dibutuhkan operasi penjumlahan dan pengurangan dan biasanya
dinyatakan oleh simbol lingkaran kecil dengan tanda panah yang menunjukkan arah
proses seperti yang terlihat dalam Gambar 13. Dalam gambar tersebut diperlihatkan
operasi penjumlahan dan pengurangan. Lambang operasi tersebut seringkali disebut
sebagai titik penjumlahan (summing point). Harga variabel yang masuk ke dalam
summing point sama dengan harga variabel yang keluar dari summing point.
Sebagai contoh harga c = a – b (Gambar 13a) dan harga c = a – b + d (Gambar 13b)
 P e n g e n a la n K o n s e p S is te m K o n tro l
P e n g e n a la n K o n s e p S is t e m K o n tr o l
11
P e n ju m la h a n d a n P e n g u r a n g a n

P e n ju m la h a n d a n P e n g u ra n g a n
D a la m s is te m k o n tr o l, o p e r a s i p e n ju m la h a n d a n p e n g u r a n g a n
s im b o l lin g k a r a n k e c il d e n g a n ta n d a p a n a h y a n g m e n u n ju k k a n a r a h p r o s e s
+ d
a + Dc a la m s is te m k o natro+ l, o p e ra cs i p e n ju m la h a n d a n p e n g u ra n g a n
- c =s ima -bb o l lin g k a ra n k e c il d -e n g ac n = taa n- bd +a d p a n a h y a n g m e n u n ju k k a n a ra h p ro s e s
b b

d im a n a a ,b d a n c a d a la h v a r ia b e l
(a) (b) + d
T itik C a b a n g

z a z a+ c a+ c
D ip e rlu k a n u n tu k m e n g e m b a lik a n k e lu a ra n k e
Gambar 13 Operasi penjumlahan dan
m a pengurangan.
s u k a n / b a g i a n l a i n d a a,
l a m b,
s i s ct e mdan d
merupakan variabel.
H a rg a y a n g d ik e m b a lik a n te ta p s a m a d e n g a n
z h a rg a p e n g e m b a lia n n y a
- c = a -b - c = a -b + d
b b 15
9. Titik Cabang. Dalam sistem kontrol, seperti terlihat dalam Gambar 14
suatu titik cabang (a) diperlukan untuk mengembalikan keluaran ke masukan/bagian
d im a n a a ,b d a n c a d a la h v a ria b e l
lain dalam sistem. Dalam simbol ini harga yang dikembalikan tetap sama dengan

T itik C a b a n g
harga pengambilannya atau nilai z pada ketiga cabang tersebut harganya sama.

z a z D ip e rlu k a n u n tu k m e n g e m b a lik a n k e lu a ra n k e
m a s u k a n /b a g ia n la in d a la m s is te m
H a rg a y a n g d ik e m b a lik a n te ta p s a m a d e n g a n
z h a rg a p e n g e m b a lia n n y a
Gambar 14 Titik cabang. Pada titik a terdapat tiga cabang, ketiga cabang
tersebut mempunyai nilai yang sama yaitu z

15
10. Komponen Sistem Kontrol. Sesuai dengan fungsi pengontrolan secara
menyeluruh, ditunjukkan dalam Gambar 15., maka komponen sistem kontrol dapat
dibagi menjadi empat kelompok, yaitu:
 12

Gambar 15 Komponen sistem kontrol dalam sistem loop tertutup.

Keterangan Gambar 15 sebagai berikut:

a. Sensor/transduser. Sensor digunakan sebagai elemen yang langsung
mengadakan kontak dengan obyek yang diukur. Transduser berfungsi untuk
mengubah besaran fisis yang diukur menjadi besaran fisis lainnya. Pada umumnya
mengubah besaran-besaran tekanan, temperatur, aliran, posisi dan sebagainya
menjadi besaran listik.

b. Error Detector. Mengukur kesalahan (error) yang terjadi antara keluaran

sesungguhnya dan keluaran yang diinginkan. Beberapa transduser ada yang
dilengkapi dengan error detector.

c. Penggerak / Power Actuator. Alat ini berfungsi untuk mengontrol aliran

energi ke sistem yang dikontrol. Alat ini juga disebut dengan elemen pengontrol akhir
(final control element). Sebagai contoh adalah motor listrik, katub pengontrol, pompa
dan sebagainya. Elemen keluaran ini harus mempunyai kemampuan untuk
menggerakkan beban ke suatu harga yang diinginkan.

d. Penguat / Amplifier. Power Amplifier merupakan unit yang dibutuhkan

karena daya dari error detector tidak cukup kuat untuk menggerakkan elemen
keluaran. Karena fungsi pengontrolan adalah untuk mengendalikan keluaran agar
kesalahan mendekati nol, maka diperlukan penguat daya (power amplifier).
Penguat Tegangan (Voltage Amplifier), dalam bentuk fisiknya penguatan ini
banyak dilakukan oleh operational amplifier (op amp).