1.

3) Les avantages et désavantages de la méthode photo par rapport à la méthode vidéo

Le grand avantage de la méthode photo est qu’on peut choisir le nombre de photos que

l’on veut prendre afin de choisir le degré de temps et d’effort que l’on veut y mettre par

rapport à une qualité d’image acceptable ou supérieure. Avec la méthode vidéo, il y a une

limite au nombre maximal de photos que l’on peut prendre. Plus le chariot va lentement, plus

un grand nombre d’images sont prises, mais en ralentissant de plus en plus la vitesse du

chariot, plus la baisse de vitesse due au frottement devient remarquable par rapport à la

vitesse totale. Un exemple de la hausse de qualité serait les images 3D de l’hippopotame rose.

Les images prises avec la méthode photo ont beaucoup moins de bruit et sont plus fidèles à

l’objet réel. Par contre, en choisissant certains écarts de déplacement du chariot, on peut en

théorie prendre une infinité d’images, mais il est plus pratique de suivre les intervalles réguliers

d’une règle. Par exemple, les images de la tête en styromousse furent prises avec des écarts de

5 et de 2 mm, pour un total de (XXXXX) images de plus pour l’écart de 2 mm par rapport à

l’autre. Il y a une nette différence, celle qui a été prise avec des bonds de 2 mm produit une

image beaucoup plus nette et lisse que l’autre. Néanmoins, plus les bonds sont petits, plus on

doit prendre des photos. À moins d’automatiser le processus, un grand nombre de photos à

prendre implique une plus grande perte de temps en plus d’augmenter les chances de faire des

erreurs. Malgré tout, la méthode photo reste plus précise que la méthode vidéo, car l’erreur sur

une mesure de 2 millimètres sur une règle ne compare pas à celle où on laisse un objet glisser

sur une surface avec un coefficient de friction que l’on ne connait même pas, sur laquelle est

posée un objet dont le poids n’est pas parfaitement réparti.

2.1) Les différences entre le David Laser scanner et le banc à coussin d’air

Auparavant, nous utilisions le banc à coussin d’air pour faire bouger nos différents

objets devant un laser fixe à une certain incidence que nous connaissions en utilisant un

rapporteur d’angle afin de prendre des photos de l’objet circulant dans le noir. La calibration se

faisait avec un objet simple comme les marches d’escaliers et toutes les distances étaient

mesurées avec une règle. Avec le David Laser Scanner, nous nous débarrassons du besoin de

prendre des photos, remplaçant la Canon G16 par une simple webcam. Il suffit de préparer un

panneau de calibration et un laser plan. Au lieu de bouger l’objet devant un laser et d’observer

la déformation qu’il subit en frappant l’objet, le laser devient mobile et l’objet devient fixe.

2.1) Les limitations et les forces du DAVID LASER SCANNER

Problèmes liés à l’utilisation d’une webcam ainsi que la vitesse de balayage

Le David Laser Scanner nous permet capturer la forme d’objets en balayant lesdits objets d’un

laser plan. Plus on balaie, plus la qualité de l’image augmente, car l’image 3D se forme à partir

des traits lumineux qui apparaissent sur l’objet et les vidéos que prennent les webcams ont ce

défaut : plus on veut capturer une grande image, plus les FPS diminuent. En d’autres mots, si

nous voulons capturer la plaque de calibration en son entièreté et en assez bonne qualité, le

nombre d’images qui seront capturées sera très bas. Nous nous retrouvons avec le même

problème qu’avec la méthode vidéo du coussin d’air, à la différence que nous pouvons repasser

le laser autant de fois que l’on veut. En effet, si le laser bouge trop vite, il y aura de trop grands

écarts entre la position du laser sur l’image 3D, ce qui causera des trous qu’il faudra remplir en

repassant le laser plus lentement.

 Problèmes liés au bruit

Pour pallier au problème de la lenteur excessive de la production d’une image 3D de

bonne qualité ainsi que de la fatigue de tenir un laser en l’air durant 20 minutes, nous avons

tenté de doubler le nombre lasers pour diminuer la quantité de temps en se répartissant l’aire à

couvrir. Étonnamment, cette méthode fonctionna, mais fut jugée peu pratique dans un endroit

restreint et le fait qu’elle produise une quantité énorme de bruit de fond, c’est-à-dire que le

programme reconnaissait des points sur l’objet qui n’existent pas vraiment.

Un autre problème, cette fois-ci lié au laser lui-même, ne fut que découvert qu’en fin

d’expérimentation; il s’agit du simple fait que l’épaisseur du laser n’est pas égale partout, étant

plus épais au milieu que sur les extrémités. Il ne suffit que de ne jamais centrer le laser sur

l’objet, car cette épaisseur additionnelle rajoute du bruit au pire endroit possible, c’est-à-dire

sur l’objet lui-même.

Nous avons aussi remarqué qu’avec le temps, le papier dont le panneau de calibration

est composé gondole fortement après une semaine. En effet, nous avons pris une image 3D de

rien, avec seulement le panneau de calibration en arrière-plan et les bombements dans le

papier furent interprétés comme étant un objet, causant une quantité énorme de bruit. Il

semble qu’il s’agisse d’un problème qui ne puisse qu’être réglé par de copieux montants de

scotch-tape et de colle pour bois.

 Problèmes liés aux objets

Le David Laser Scanner dépend entièrement du fait que la réflexion diffuse du laser soit

captée par la caméra. De ce fait, tout objet qui inhibe ou empêche la capacité du laser à être

perçu par la caméra produira une image à laquelle il manque des morceaux ou produit du bruit,

cachant la vraie forme de l’objet.

Les gants de laines sont extrêmement poreux. En plaçant la caméra à n’importe quel

angle par rapport au laser, il reste impossible de tracer une ligne parfaite, car la lumière du

laser entre dans tous les petits interstices dans la laine, ne laissant de marque que sur les

filaments de surface. Bref, l’image formée est pleine de trous et le David Laser Scanner n’arrive

pas à convenablement représenter la texture du gant laineux. Ce phénomène est aussi observé

avec l’image 3D du chien. Le museau bloque le haut de sa tête de la vue de la caméra, donc il

est impossible que le laser l’atteigne et soit vu par la caméra en même temps. L’image 3D ainsi

obtenue représente le chien comme ayant simplement perdu un morceau de sa tête.

Un autre facteur à considérer est la quantité de réflexion spéculaire que fait l’objet par

rapport à la réflexion diffuse. Or, nous avons besoin de cette dernière, car c’est celle-ci que la

caméra peut voir. Nous avons d’abord tenté l’expérience avec un téléphone intelligent, dont le

résultat fut que le contour fut très net et clair, mais que l’écran, qui est soit dit en passant assez

réfléchissant, fut complètement invisible. Le deuxième essai fut un thermos en acier

inoxydable, qui a un éclat métallique qui réfléchit la lumière plutôt bien. La caméra parvint à

voir le laser sur la partie centrale du thermos par rapport à la caméra, c’est-à-dire un peu à
gauche que sur l’image, mais en approchant des côtés, la réflexion diffuse n’est pas assez forte

pour être visible sur la caméra, étant déjà à peine remarquable au milieu.

La dernière contrainte est celle des couleurs. En résumant, le laser étant rouge, sa

réflexion diffuse est très intense par rapport au noir, turquoise ou violet, qui absorbent une

bonne partie de l’intensité lumineuse de la longueur d’onde du rouge, en laissant moins

d’énergie à être réfléchie. Ayant déterminé plus haut qu’une bande lumineuse plus épaisse

produisait plus de bruit et était moins précise qu’une mince, il est donc préférable d’utiliser des

couleurs absorbant plus le rouge. Par contre, une bande trop mince est plus difficilement

détectable. Comme on peut le voir sur les blocs, le rouge et le vert sont plutôt troués, signifiant

qu’il y a eu des problèmes avec la caméra. Dans ce cas-ci, il n’y a pas trop de bruit, signifiant

que le rouge du laser était indiscernable et que le vert avait trop absorbé le rouge et qu’il

n’était pas visible. Cette hypothèse concernant le vert est d’autant plus probable, car le bloc

noir a presque complètement absorbé la lumière du laser et est donc resté invisible à la

caméra. Le jaune et le violet fonctionnèrent très bien.