Engenharia de Controle Moderno Terceira Edicao Katsuhiko Ogata Universidade de Minnesota Traduca: Prof. Bernardo Severo rngenharia — IME nharia Elétrica da Faculdade da UERJ i) pela Ecole National Supérieure de L’Aeronautique, Oc EDITORATitulo da edigdo original: Modern Control Engineering Original English language edition published by Copyright © 1997 by Prentice-Hall, Ine. Al ights reserved, Dircitos exclusivos para & lingua portugues Copyright © 1998 Copyright da reimpressio © 2000 by LTC — Livros Técnicos e Cientificas Edltora S.A. Travessa do Ouvidor, 11 Rio de Janeiro, RI — CEP 20040040 Tel: 21-21-62 Fax: 21-221-3202 Reservados todos os direitos, E proibida a duplicagaio ow reprodugio deste volume, no todo ou em parte, Sob quaisquer formas ou por quaisquer meios {elettOnico, mecdnico, gravagio,fotoe6pia ou outros), sem permissio expressa da Eto,Sumario Prefacio ix Capitulo 1 Introdugaéo aos Sistemas de Controle 1 Introdugao 1 Exemplos de Sistemas de Controle 2 Controle a Malha Fechada Versus Controle a Malha Aberta 5 Projeto de Sistemas de Controle 6 Escopo do Livro 6 Problemas Ilustrativos ¢ Solugdes 7 Problemas 9 Capitulo 2 Transformada de Laplace 10 Introdugao 10 Revisdo sobre Varidveis Complexas e FungGes de Varidvel Complexa 10 ‘Transformada de Laplace 13 Teoremas da Transformada de Laplace 21 Transformada de Laplace Inversa 28 Expansio em Fragdes Parciais com 0 MATLAB 33, Solugdo de EquagSes Diferenciais Lineares e Invariantes no Tempo 36 Problemas Hustrativos e Solugdes 38 Problemas 46 Capitulo 3 Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 48 3-1 Introdugio 48 Fungio de Transferencia e Resposta Impulsional 50 Diagramas de Blocos 52 Modelagem no Espaco de Estados $8 Representagao de Sistemas Dinamico: Sistemas Mecdnicos 67 Sistemas Elétricos 72 Sistemas de Nivel de Liquido 76 Sistemas Térmicos 80 Linearizagaio de Modelos Matemticos Nao-lineares 83 Problemas Tlustrativos e Solugdes 87 Problemas 109 no Espago de Estados 63