Célula de Fabricación Flexible, MPS-C

Estación 1: Distribución
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 Uso al que se destina

Esta estación ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de

formación profesional y continuada, en el campo de la automatización y las
comunicaciones. La empresa que imparta la formación y/o los instructores deben
asegurar que los alumnos observan las medidas de seguridad descritas en los
manuales suministrados.

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la

organización, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicación
de los equipos fuera de la situación de pura formación.

Nº de artículo:
Descripción: Célula MPS-C , Estación de Distribución. Manual de
Funcionamiento

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total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o
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resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos
inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

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 Contenido

1 INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 9
1.1 OBJETIVOS ...................................................................................................9
1.2 SEGURIDAD ................................................................................................11
1.2.1 Recomendaciones .........................................................................11
1.2.2 A tener en cuenta ..........................................................................11
1.3 GARANTÍAS Y RESPONSABILIDADES .................................................................12
2 LAS ESTACIONES MPS ....................................................................................... 13
2.1 ESTRUCTURA DE LAS ESTACIONES ...................................................................13
2.2 CONEXIONES ..............................................................................................14
2.2.1 Estación.........................................................................................14
2.2.2 Botonera .......................................................................................15
2.2.3 Cuadro Eléctrico ............................................................................15
3 LA ESTACIÓN DE DISTRIBUCIÓN ........................................................................ 17
3.1 DESCRIPCIÓN .............................................................................................17
3.2 COMPONENTES ...........................................................................................18
3.2.1 Almacén apilador...........................................................................18
3.2.2 Cambiador.....................................................................................19
3.3 FUNCIONAMIENTO DE LA ESTACIÓN .................................................................20
3.3.1 Conexión .......................................................................................20
3.3.2 Puesta a cero.................................................................................21
3.3.3 Posición inicial...............................................................................22
3.3.4 Secuencia de trabajo.....................................................................22
3.3.5 Modos de trabajo de la Estación ...................................................24
3.3.5.1 Ciclo Continuo, independiente (sin Profibus)............................24
3.3.5.2 Ciclo único ................................................................................24
3.3.5.3 Ciclo Paso a Paso ......................................................................25
3.3.5.4 Ciclo Continuo, con diálogo (Con Profibus)...............................26
3.4 PILOTOS DEL PANEL DE MANDO .....................................................................30
3.5 DEFECTOS..................................................................................................31
3.5.1 Fallo leve .......................................................................................31
3.5.2 Fallo grave .....................................................................................31
3.6 MANDO REMOTO .........................................................................................32
3.7 COMBINACIONES .........................................................................................32
4 PROGRAMA DE CONTROL................................................................................... 33
4.1 SEÑALES DE E/S.........................................................................................33
4.2 PROGRAMAS ..............................................................................................34
4.2.1 FC1 Datos Comunicación ............................................................35
4.2.1.1 Estado de la estación................................................................36
4.2.1.2 Control de la estación ...............................................................37
4.2.1.3 Diálogo básico ..........................................................................38
4.2.1.4 Mando remoto ..........................................................................39
4.2.2 FC9 Permisos ..............................................................................41
4.2.3 FC10 Mando................................................................................42
4.2.4 FC12 Secuencia de trabajo .........................................................43
4.2.5 FC13 Reposición .........................................................................45
4.2.6 FC18 Alarmas ..............................................................................47
5 MANTENIMIENTO............................................................................................... 51
5.1 LIMPIEZA DE LA ESTACIÓN..............................................................................51

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 5.2 AJUSTE DE LOS SENSORES .............................................................................51
5.2.1 Sensores fotoeléctricos.................................................................51
5.2.2 Sensores magnéticos ....................................................................54
5.2.3 Sensores mecánicos......................................................................54
5.2.4 Sensores de presión......................................................................55
5.3 POSIBLES INCIDENCIAS .................................................................................56
5.3.1 Cargador: Detección incorrecta de piezas .....................................56
5.3.2 Cargador: detección incorrecta de posición ..................................57
5.3.3 Brazo rotativo: detección incorrecta de posición ..........................59
5.3.4 Ventosa: sujeción de pieza............................................................61
5.3.5 Ventosa: liberación de pieza .........................................................62
6 MONTAJE............................................................................................................ 63
6.1 ALIMENTACIONES ........................................................................................63
6.2 UNIÓN MECÁNICA DE LAS ESTACIONES .............................................................63
7 COMUNICACIONES ............................................................................................. 65
8 FICHAS TÉCNICAS............................................................................................... 67

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 Imágenes

ILUSTRACIÓN 1 - OPCIONES DE COMUNICACIÓN....................................................................13

ILUSTRACIÓN 2 - OPCIONES DE CONEXIÓN ..........................................................................14
ILUSTRACIÓN 3 CONEXIONES MODULARES ........................................................................15
ILUSTRACIÓN 4 CONEXIONES PANEL (VISTA POSTERIOR)......................................................15
ILUSTRACIÓN 5 ELEMENTOS CUADRO DE CONTROL .............................................................15
ILUSTRACIÓN 6 CONEXIONES SYSLINK .............................................................................16
ILUSTRACIÓN 7 ESTACIÓN DE DISTRIBUCIÓN .....................................................................17
ILUSTRACIÓN 8 ALMACÉN APILADOR ................................................................................18
ILUSTRACIÓN 9 MÓDULO CAMBIADOR .............................................................................19
ILUSTRACIÓN 10 PANEL DE MANDO ...............................................................................20
ILUSTRACIÓN 11 PANEL DE MANDO, BOTONERA ................................................................21
ILUSTRACIÓN 12 POSICIÓN INICIAL .................................................................................22
ILUSTRACIÓN 13 ACTIVACIÓN DE COMUNICACIONES ...........................................................26
ILUSTRACIÓN 14 DIAGRAMA DE DIÁLOGO ENTRE ESTACIONES ...............................................28
ILUSTRACIÓN 15 PANEL DE MANDO, PILOTOS ...................................................................30
ILUSTRACIÓN 16 MANDO REMOTO POR BUS DE CAMPO ......................................................35
ILUSTRACIÓN 17 BUZÓN DE COMUNICACIONES, ESTADO ......................................................36
ILUSTRACIÓN 18 BUZÓN DE COMUNICACIONES, MANDO ......................................................37
ILUSTRACIÓN 19 SECUENCIA DE TRABAJO ........................................................................43
ILUSTRACIÓN 20 PANEL DE MANDO, PILOTOS Q1 Y Q2 .......................................................45
ILUSTRACIÓN 21 CARGADOR DE PIEZAS............................................................................47
ILUSTRACIÓN 22 SISTEMA ROTATIVO...............................................................................48
ILUSTRACIÓN 23 SISTEMA ROTATIVO, DETECTORES POSICIÓN ...............................................49
ILUSTRACIÓN 24 FOTOCÉLULAS DE COMUNICACIÓN ...........................................................51
ILUSTRACIÓN 25 FOTOCÉLULAS DE COMUNICACIÓN, AJUSTE.................................................52
ILUSTRACIÓN 26 FOTOCÉLULAS DE DETECCIÓN .................................................................52
ILUSTRACIÓN 27 FOTOCÉLULAS, AJUSTE ..........................................................................53
ILUSTRACIÓN 28 SENSOR REED DEL CARGADOR ................................................................54
ILUSTRACIÓN 29 SENSOR MECÁNICO DE POSICIÓN ............................................................54
ILUSTRACIÓN 30 VACUOSTATO DE LA ESTACIÓN .................................................................55
ILUSTRACIÓN 31 DETALLE DEL VACUOSTATO ....................................................................55
ILUSTRACIÓN 32 FOTOCÉLULAS DE DETECCIÓN .................................................................56
ILUSTRACIÓN 33 SENSOR REED DEL CARGADOR ................................................................57
ILUSTRACIÓN 34 CARGADOR, ESQUEMA NEUMÁTICO ..........................................................58
ILUSTRACIÓN 35 SENSOR DE POSICIÓN ...........................................................................59
ILUSTRACIÓN 36 LEVAS DE AJUSTE .................................................................................59
ILUSTRACIÓN 37 CILINDRO ROTATIVO, ESQUEMA NEUMÁTICO ..............................................60
ILUSTRACIÓN 38 VACUOSTATO DE LA ESTACIÓN .................................................................61
ILUSTRACIÓN 39 VACUOSTATO, ESQUEMA NEUMÁTICO .......................................................61
ILUSTRACIÓN 40 DETALLE DEL REGULADOR DE SOPLADO.....................................................62
ILUSTRACIÓN 41 REGULADOR GRL, ESQUEMA NEUMÁTICO .................................................62
ILUSTRACIÓN 42 BRIDAS DE UNIÓN DE ESTACIONES............................................................63
ILUSTRACIÓN 43 POSICIÓN DE LAS UNIONES ....................................................................63
ILUSTRACIÓN 44 COMUNICACIÓN MEDIANTE FOTOCÉLULAS .................................................65
ILUSTRACIÓN 45 COMUNICACIÓN MEDIANTE CABLE............................................................65

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 Tablas
TABLA 1 - INTERPRETACIÓN DE LOS PILOTOS ........................................................................30
TABLA 2 COMBINACIONES DE ESTACIONES........................................................................32
TABLA 3 SEÑALES DE ENTRADA/SALIDA ..........................................................................33
TABLA 4 PROGRAMAS DE CONTROL .................................................................................34
TABLA 5 SEÑALES DE DIÁLOGO ......................................................................................38
TABLA 6 SEÑALES DE DIÁLOGO ......................................................................................39

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 1Introducción

1.1 Objetivos

Las estaciones de la Célula MPS-C se han diseñado para la formación en

automatización industrial en el ámbito de la formación profesional y continuada.

Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Producción facilitan la formación

profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo
industrial, adecuados para fines didácticos.

Además, la formación puede impartirse para inculcar espíritu de equipo, voluntad de

cooperar y habilidades organizativas.

Las fases reales de un proyecto, pueden enseñarse por medio de proyectos de

formación, tales como:

- Planificación
- Montaje
- Programación
- Puesta a punto
- Funcionamiento
- Mantenimiento
- Localización de averías

Pueden enseñarse contenidos didácticos que cubran los siguientes temas:

Mecánica
Montaje y ajuste mecánico de una estación
Neumática
Conexionado de componentes neumáticos
Tecnología del vacío
Accionamientos neumáticos lineales y giratorios
Electrotecnia
Correcto cableado de componentes eléctricos
Interpretación de esquemas
Sensores
Uso correcto de finales de carrera
Ajuste
PLC
Programación y uso de un PLC
Estructura de un programa de PLC
Puesta a punto
Puesta a punto de un sistema de producción
Localización de averías
Localización sistemática de averías en un sistema de producción

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 Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:

Sustitución de un sistema de control por relés, por un PLC

Diseño de los esquemas eléctricos y neumáticos correspondientes
Selección de componentes neumáticos
o Actuadores lineales
o Actuadores giratorios
o Ventosas de vacío
Seguridad durante un fallo de la alimentación neumática
o Depósito de vacío
Programación de PLC
o Programación de una sección operativa
o Programación de una secuencia de restablecimiento (Reset)
o Programación de una función de PARO DE EMERGENCIA
Optimización del tiempo de ciclo

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 1.2 Seguridad

1.2.1 Recomendaciones

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad.

Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Producción, debe

observar con especial atención las recomendaciones de seguridad.

Además, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de

accidentes, aplicables localmente.

El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema

Modular de Producción es utilizado solamente por personas que:

Estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la

seguridad operativa y prevención de accidentes.
Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de
Producción.
Estén medianamente habituados en trabajar con seguridad.

1.2.2 A tener en cuenta

General
Los alumnos sólo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un
instructor.
Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
técnicas.
Electricidad
Las conexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo
cuando la tensión principal esté cortada
Utilizar sólo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumática
No sobrepasar la presión admisible de 8 bar (800 kPa).
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
No desconectar conductos de aire que estén bajo presión.
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecánica
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.

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 El Sistema Modular de Producción está diseñado según los últimos avances en esta
tecnología y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar
el sistema puede haber un riesgo de ocasionar daños físicos o lesiones al usuario o
a terceras partes, o de causar daños a la máquina o a otros bienes materiales.

El Sistema Modular de Producción debe ser

utilizado exclusivamente con fines didácticos y en
condiciones absolutamente seguras.

1.3 Garantías y responsabilidades

En principio, se aplican todos nuestros "Términos y Condiciones de Venta". Estos

términos se ponen a disposición del responsable del funcionamiento, a lo más
tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garantía y
responsabilidad por daños a personas y materiales quedan excluidas si estas
pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:

Uso de la instalación con fines que no son los previstos

Montaje de la máquina, puesta a punto, funcionamiento o
mantenimiento incorrectos
Funcionamiento de la instalación utilizando equipos de seguridad
defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de
servicio.
La falta de observación de notas de las instrucciones de funcionamiento
en relación con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto,
funcionamiento, mantenimiento y preparación del equipo
Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalación
Supervisión inadecuada de la instalación o de componentes sometidos a
desgaste
Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente
Catástrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la

organización, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicación
de los equipos fuera de la situación de pura formación.

©Festo Didactic 12
 2Las estaciones MPS

2.1 Estructura de las estaciones

La estructura de las estaciones de la Célula MPS-C es totalmente modular. Mantiene
separados, como elementos independientes:

- La máquina
Aquí se encuentran los elementos mecánicos, sensores y actuadores
que componen la estación.
- El control
El cuadro eléctrico con la alimentación y el sistema de control (PLC)
- El mando
El Panel de Mando, con los pulsadores, pilotos y señales de
interconexión con otras estaciones

Las señales de la Estación están centralizadas en unos módulos de interfase que

permiten la conexión mediante un sistema estandarizado de cableado (cables de
conexión del tipo Syslink, de Festo), evitando así la utilización de herramientas para
conectar o desconectar los diferentes módulos que componen una estación.
Teniendo el cable Syslink adecuado, el cambio de modelo o marca de autómata es
una operación que se puede realizar, sin herramientas, en cuestión de segundos.

Las estaciones pueden funcionar como elementos independientes, o en conjunto,

como proceso productivo. Como Célula de Fabricación, la comunicación entre
estaciones se lleva a cabo mediante unas fotocélulas situadas en los laterales de
las mismas, o mediante un sencillo cableado entre las conexiones previstas en los
Paneles de Mando.

Ilustración 1 - Opciones de comunicación

Otra posibilidad es el intercambio de información mediante un bus de
comunicaciones industrial, o Bus de Campo.

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 2.2 Conexiones

Las interconexiones entre los diferentes módulos se realizan mediante conectores

de tipo Centronics (los de impresora)

Ilustración 2 - Opciones de conexión

2.2.1 Estación

Las señales de la Estación se conectan al PLC, situado en el cuadro eléctrico,

mediante el cable XMA.

Al PLC

©Festo Didactic 14
 Ilustración 3 Conexiones modulares

2.2.2 Botonera

La Botonera se conecta al PLC, situado en el cuadro eléctrico, mediante el cable

XMG.

Al PLC

Ilustración 4 Conexiones Panel (vista posterior)

2.2.3 Cuadro Eléctrico

El cuadro eléctrico de las estaciones de la Célula de Fabricación MPS-C es de modelo

único y estándar. Esto quiere decir que los cuadros de las estaciones son
intercambiables.

La única precaución a tener en cuenta es la de cargar el programa de control

correspondiente a la estación en la cual se instale el cuadro eléctrico.

E
A

D C
Ilustración 5 Elementos cuadro de control

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 En el cuadro se monta el sistema de bornas (A) necesario para la distribución de
alimentaciones, las interconexiones para el sistema de emergencia (B), y el
autómata programable (C), que controlará la estación, junto con la fuente de
alimentación (D)

Las señales de entrada y salida del autómata se localizan en unas mangueras (E)
provistas de conectores tipo Centronics (sistema Syslink), que van directamente a la
estación y al Panel de Mando.

Estación
Panel de Mando (vista posterior)

Ilustración 6 Conexiones Syslink

©Festo Didactic 16
 3La Estación de Distribución

3.1 Descripción

La estación de Distribución es un dispositivo alimentador. Según VDI 3240, los

dispositivos de alimentación se definen como unidades que cumplen con la función
de acumulación, clasificación y alimentación de componentes. Además, los
dispositivos alimentadores pueden facilitar la clasificación de componentes, según
diversas características de clasificación (forma, peso del componente, etc. )

La estación de Distribución de la Célula MPS-C se encarga de proporcionar piezas al

sistema productivo.

Ilustración 7 Estación de Distribución

Las piezas están almacenadas en un cargador vertical, y son extraídas mediante un
sistema deslizante. Un cilindro rotativo, provisto de una ventosa, se encarga de
retirar las piezas del cargador y transferirlas hacia la siguiente estación utilizando la
técnica de vacío.

©Festo Didactic 17
 3.2 Componentes

Los componentes más destacados de esta estación son:

- El Almacén Apilador
- El cambiador

3.2.1 Almacén apilador

El módulo de almacén apilador, o cargador de piezas, separa piezas de un almacén.

Pueden almacenarse hasta 8 piezas en cualquier orden, y deben introducirse con la
superficie abierta mirando hacia arriba.

Ilustración 8 Almacén apilador

Un cilindro de doble efecto empuja la pieza más baja del alimentador por gravedad
hasta el tope mecánico. En esta posición la pieza es retirada mediante un
manipulador provisto de una ventosa.

La disponibilidad de pieza en el almacén es detectada por medio de un sensor

óptico de barrera.

La posición del cilindro de extracción es detectada mediante dos sensores de tipo

REED.

La velocidad de avance y retroceso del cilindro de extracción es ajustable por medio

de reguladores de caudal.

©Festo Didactic 18
 3.2.2 Cambiador

El módulo cambiador, o brazo rotativo, es un dispositivo manipulador neumático.

Las piezas son tomadas utilizando una ventosa de aspiración, y son transferidas por
medio de un actuador giratorio. El ángulo de trabajo es ajustable entre 0° y 180°,
gracias a unos topes mecánicos de final de recorrido.

La detección de las posiciones se realiza por medio de finales de carrera eléctricos

(microrruptores)

Ilustración 9 Módulo cambiador

El módulo Cambiador puede utilizarse con dos ventosas diferentes. Según la pieza
utilizada para el proceso, se requieren las siguientes ventosas:

- Cilindros macizos: Ventosa VAS-30-...

- Cilindros montables: Ventosa VAS-8-...

©Festo Didactic 19
 3.3 Funcionamiento de la Estación

3.3.1 Conexión

Las estaciones del Sistema Modular de Producción, MPS-C, se entregan:

- montadas
- ajustadas para funcionar
- puestas a punto
- verificadas

La puesta a punto se limita normalmente a una verificación visual para asegurar que
los cables, tubos y alimentaciones son correctos.

Todos los componentes, tubos y cables están claramente marcados de forma que
puedan establecerse fácilmente todas las conexiones.

- Verificar que hay presión de aire (recomendado 6 bar)

- Verificar que hay alimentación
- Desenclavar la emergencia (si está activada, el piloto I5, en el Panel de
Mando, está apagado)

I5

Ilustración 10 Panel de Mando

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 3.3.2 Puesta a cero

El piloto Reset se enciende.

Retirar todas las piezas que se encuentren en los puntos de trabajo de la estación.

Pulsando Reset, la estación comienza la

secuencia de puesta a cero (el piloto Reset
parpadea en secuencias de 3 destellos
mientras dure la maniobra, y el piloto Q1
está encendido durante todo el proceso para
prohibir la entrada de material desde la
estación anterior)

En la versión de Célula con comunicaciones

Profibus, el comportamiento visual de la
estación es el mismo, pero el diálogo se
hace a través del bus de comunicaciones,
quedando anuladas las señales externas

Al terminar, la estación queda en lo que se

denomina habitualmente Posición Inicial.
Ilustración 11 Panel de Mando, botonera

©Festo Didactic 21
 3.3.3 Posición inicial

Es la situación tal que los elementos de la estación se encuentran listos para realizar
la secuencia de trabajo al recibir la orden de Marcha. Siempre se debe partir de esta
situación.

Ilustración 12 Posición inicial

- Cargador lleno (camisas colocadas con el hueco hacia arriba)

- Expulsor del cargador retrocedido
- Pieza lista para cargar
- Brazo rotativo en zona de carga, sobre la pieza

Si todo ha sido correcto hasta el momento:

Reset queda apagado (estación iniciada, sin defectos)

Start se enciende (posición inicial, libre)
Q1 encendido (entrada de material no permitida)

3.3.4 Secuencia de trabajo

Al pulsar Start, y con permiso de la estación siguiente (piloto Q1 de ésta apagado),

se ejecuta la secuencia de movimientos del ciclo de trabajo:

1- El vacío se activa
2- Se verifica la sujeción de pieza mediante el vacuostato 2B1
3- El brazo rotativo gira hacia descarga (estación siguiente)
4- Se desactiva la succión, soltando la pieza
5- El cargador hace avanzar una pieza hacia la zona de carga
6- El brazo rotativo gira hacia carga

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©Festo Didactic 23
 3.3.5 Modos de trabajo de la Estación

Dependiendo de la versión de programa, el control de la Estación permite el

funcionamiento de la misma en varias modalidades:

Sin Profibus:
- Ciclo Continuo, independiente
- Ciclo a Ciclo
- Paso a Paso

Con Profibus:
- Ciclo Continuo, independiente (igual que en la versión sin Profibus)
- Ciclo Continuo, con diálogo entre las estaciones.

Las opciones de Ciclo a Ciclo y Paso a Paso se han eliminado de la versión con
comunicaciones Profibus para clarificar el programa de control.

Mediante el Panel de Mando podremos determinar el modo de trabajo.

3.3.5.1 Ciclo Continuo, independiente (sin Profibus)

Modalidad presente en las dos versiones de control (con y sin Profibus)
La estación trabaja cada vez que reciba piezas. Solo se detendrá a causa de un
defecto o mediante una petición de paro (Stop)

- Estación en posición inicial (Start encendido Q1 encendido)

- Con la llave en posición Auto (vertical)
- Pulsar Start, se activa una petición de marcha.
- El piloto Q1 se apaga para indicar que la estación admite otra pieza.
- Entra pieza.
- Al detectar la pieza, se inicia la secuencia de forma automática.
- El piloto Start se apaga para indicar que el proceso está en marcha.
- El piloto Q1 se enciende para indicar que la estación no admite otra pieza.
- El ciclo termina.
- Start se enciende.
- Q1 se apaga.
- Se espera la siguiente pieza.

3.3.5.2 Ciclo único

Modalidad presente sólo en la versión sin Profibus. La estación realiza una sola vez
el ciclo de trabajo, quedando en stop al terminar la secuencia.

- Estación en posición inicial (Start encendido)

- Con la llave en posición Man (horizontal)
- Pulsar Start, se activa una petición de marcha.
- El piloto Q1 se apaga para indicar que la estación admite otra pieza.

©Festo Didactic 24
 - Entra pieza.
- Al detectar la pieza, se inicia la secuencia de forma automática.
- El piloto Start se apaga para indicar que el proceso está en marcha.
- El piloto Q1 se enciende para indicar que la estación no admite otra pieza.
- El ciclo termina.
- Start se enciende.
- Se anula la petición de marcha (debe pulsarse otra vez Start)

3.3.5.3 Ciclo Paso a Paso

Modalidad presente sólo en la versión sin Profibus. En esta modalidad la estación

trabaja de forma independiente (piloto Q1 encendido)

La estación realiza un solo movimiento cada vez que se pulse el botón Start.

Activación:

- Con la llave en cualquier posición.

- Pulsar y mantener el botón Reset durante 2 segundos.
- El piloto Start se apaga.
- El piloto Q2 se enciende, intermitente, para indicar el modo Paso a paso
activo.
- Pulsar Start para avanzar un paso del ciclo de trabajo.

El piloto Q1 se enciende para indicar que la estación no admite otra pieza.

Desactivación:

- En POSICIÓN INICIAL, pulsar y mantener el botón Stop durante 2 segundos.

- Q2 se apaga.
- Start se enciende.

Particularidades:

En algunas estaciones no se permite este tipo de funcionamiento debido a la

estructura del programa:

Estación 3, Proceso.
Estación 5, Pulmón (Buffer)
Estación 6, Montaje

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 3.3.5.4 Ciclo Continuo, con diálogo (Con Profibus)

En esta modalidad de control, antes de transferirse una pieza entre estaciones, se

realiza un diálogo entre ambas, basado en el principio petición-permiso, descrito en
el diagrama de flujo.

En la versión de programa con comunicaciones, éstas se activan y desactivan con la

llave de la botonera:
- En posición MAN, la estación trabaja de la manera clásica, basando el
diálogo en las fotocélulas de comunicación (sólo hay permiso de entrada de
cada estación a la anterior), y activando la secuencia de trabajo cuando se
detecta pieza en la entrada (sensor de pieza PART_AV)

MAN

Ilustración 13 Activación de comunicaciones

- En posición AUT, las estaciones establecen un diálogo, vía Profibus, de
manera que una estación recibe petición de trasvase cuando la anterior
tiene una pieza procesada. La pieza será transferida cuando la estación
receptora conceda permiso de entrada a la estación anterior (de esta
manera se agiliza el ciclo en estaciones como la de Mecanizado, Est.3)

Las estaciones que estén comunicadas indicarán esta situación mediante el Piloto
Q2, intermitente.

La estación trabaja cada vez que reciba una petición de entrega y detecte pieza en la
entrada. Solo se detendrá a causa de un defecto o mediante una petición de paro
(Stop) a final de ciclo.

- Estación en posición inicial (Start encendido Q1 encendido)

- Con la llave en posición Auto (vertical)
- Pulsar Start, se activa una petición de marcha.
- El piloto Q1, apagado, indica que la estación admite pieza.
- Petición de entrada desde la estación anterior
- Permiso de entrada
- Entra pieza.

©Festo Didactic 26
 - Al detectar la pieza, se confirma la transferencia, termina el diálogo con la
estación anterior y se inicia la secuencia de forma automática.
- El piloto Start se apaga para indicar que el proceso está en marcha.
- El piloto Q1 se enciende para indicar que la estación está ocupada.
- Si la pieza debe pasar a la estación siguiente, se hace una petición de
entrega a ésta.
- Cuando hay permiso de entrega, la pieza de transfiere.
- El ciclo termina.
- Start se enciende.
- Q1 se apaga.
- Se espera la siguiente petición de entrada.

©Festo Didactic 27
 A continuación se muestra el diagrama de flujo de la secuencia de diálogo que se
efectúa entre dos estaciones que transfieren una pieza.

Ilustración 14 Diagrama de diálogo entre estaciones

Las señales de E/S son señales lógicas, de bus, definidas durante la configuración
de hardware de las estaciones.

©Festo Didactic 28
 El diálogo se inicia con la estación peticionaria (la que entrega pieza) emitiendo un
código de pieza neutro y una petición de salida a la estación siguiente:

1. La estación siguiente activa el permiso de entrada (EntradaOK) cuando

recibe el código 100 (CodEntrada) y una petición de entrada (PetEntrada)

2. La estación emisora confirma la recepción indicando que activa el proceso

de transferencia mediante la señal (SalidaOn). Esta señal se mantendrá
activa durante todo el proceso de transferencia, cayendo a cero al terminar
el paso de pieza.

3. Con la señal de transferencia terminada (EntradaFin) y un código de pieza

diferente de 100, se considera que la pieza está en la estación siguiente,
que recoge el código enviado por el bus.

4. Transferido el código, se retira el permiso de entrada de otra pieza

(EntradaOK) y se espera el código neutro (100) de la estación anterior y la
caída de la señal de final de salida (EntradaFin), dándose por terminado el
diálogo.

5. La estación procesa la pieza entregada.

©Festo Didactic 29
 3.4 Pilotos del Panel de Mando

Informan sobre el estado operativo de la estación. En la siguiente tabla se resumen

las diferentes situaciones operativas con sus correspondientes combinaciones de
pilotos.
I5 Start Reset Q1 Q2
1 0 0 1 0 Conexión de la estación
1 0 1 1 0 Control listo, pulsar Reset
1 1 0 1 0 Estación en posición inicial
1 1 0 0 0 Pulsar Start, estación esperando
1 0 0 1 0 Estación trabajando
1 1 0 0 0 Estación esperando
1 x 1, puls X x Estación con defecto
1 0 0 0 1, puls Modo paso a paso / Comunicaciones
1 0 0 1 1, puls Modo paso a paso, estación trabajando
0 x x X x Fallo tensión salidas, emergencia
1 1,puls 0 1 0 Petición de paro a fin de ciclo

Tabla 1 - Interpretación de los pilotos

I5

Ilustración 15 Panel de Mando, pilotos

Particularidades:

- Estación 5 (Almacén Intermedio)

El piloto Q2, parpadeando rápidamente, indica un fallo en el sistema de
conteo de piezas. La estación debe reiniciarse por completo (obliga a hacer
una nueva puesta a cero)

- Estación 3 (Proceso)
El piloto Q1 se enciende y apaga de forma continua, indicando a la estación
anterior los momentos durante los cuales puede admitir piezas en el plato
giratorio.

©Festo Didactic 30
 3.5 Defectos

La estación tiene implementado un programa de monitorización de funcionamiento.

Esto permite detectar situaciones anómalas durante el funcionamiento de la misma:

- Falta de piezas en un cargador

- Fallos de detectores o actuadores
- Fallos mecánicos

Si se activa cualquier alarma de las previstas, el bit Defecto se pone a 1 ,

interrumpiendo la secuencia de la máquina y deteniendo ésta.
En el Panel de Mando, el piloto del pulsador Reset se encenderá de forma
intermitente.
En función del tipo de alarma activada, hay dos procedimientos a seguir:

3.5.1 Fallo leve

Solo detiene la secuencia, es posible continuar de nuevo. Este caso podría ser el de
la falta de piezas en un cargador, o el desajuste de un sensor.
1. Solucionar la causa del problema.
2. Pulsar Reset.
3. La secuencia continuará desde el punto en el cual se había detenido.

3.5.2 Fallo grave

Es el tipo de fallo que provoca un paro incontrolado (paro de emergencia), o una
situación que requiera manipulación en la estación (un detector roto)
En cualquier caso, la secuencia de trabajo se altera de tal manera que no es posible
reanudarla como en el caso de un fallo leve.
1. Solucionar la causa del problema
2. Retirar los elementos que estorben la secuencia normal (p.e., piezas a
medio proceso)
3. Realizar la secuencia de reposición igual que si se hubiera pulsado la
emergencia o se diera tensión al equipo.
4. La máquina quedará lista para volver a empezar (posición inicial)

©Festo Didactic 31
 3.6 Mando remoto

Es el control y monitorización remoto de la estación, ya sea desde un programa de

visualización o Panel de Operador, o desde otra estación dentro de un bus de
comunicaciones.

El programa de la estación contempla una serie de señales que permitirán

controlarla desde el exterior:

- Marcha
- Paro
- Reset
- Comandos (tipo de pieza a pasar, número de piezas, etc.)

Más adelante, en el apartado referente a las comunicaciones, en el capítulo

Programa de control, se describe el funcionamiento de estas señales.

3.7 Combinaciones

Las estaciones de la Célula se pueden combinar de la siguiente manera con la

estación de Distribución:

Nombre Montaje Montaje

anterior Posterior

E1- Distribución - -
E2- Verificación - X
E3- Proceso - -
E4- Manipulación - -
(PickAlfa)
E5- Pulmón - X
E6- Robot - -
E6A- Montaje - -
E8- Punzonado - -
E7- Clasificación - X

Tabla 2 Combinaciones de estaciones

©Festo Didactic 32
 4Programa de control

4.1 Señales de E/S

Las señales utilizadas para el control de la estación:

Señal Símbolo Comentario

A 0.0 ServirPieza E.V. 1Y1:EXTRAER PIEZA DE CARGADOR

A 0.1 VacioOn E.V. 2Y1:ACTIVAR SUCCION POR VACIO
A 0.2 SoltarPieza E.V. 2Y2:SOPLADO PIEZA
A 0.3 VentosaCargar E.V. 3Y1:VENTOSA HACIA CARGADOR
A 0.4 VentosaDescargar E.V. 3Y2:VENTOSA HACIA SALIDA
A 0.5 Reserva
A 0.6 Reserva
A 0.7 Reserva
A 1.0 PilotoSTART PILOTO PULSADOR MARCHA
A 1.1 PilotoRESET PILOTO PULSADOR RESET
A 1.2 PilotoQ1 Piloto indicador estación ocupada
A 1.3 PilotoQ2 MODO CICLO: PASO A PASO
A 1.4 EstAnteriorQ4 SEÑAL E-S A ESTACION ANTERIOR
A 1.5 EstAnteriorQ5 SEÑAL E-S A ESTACION ANTERIOR
A 1.6 EstSiguientQ6 SEÑAL E-S A ESTACION SIGUIENTE
A 1.7 EstSiguientQ7 SEÑAL E-S A ESTACION SIGUIENTE

E 0.0 Reserva
E 0.1 CrgAtras CARGADOR ATRAS (DETECTOR 1B2)
E 0.2 CrgAdel CARGADOR AVANZADO (DETECTOR 1B1)
E 0.3 VacioOk SUJECION VACIO OK (PRESOSTATO 2B1)
E 0.4 VentosaCarga VENTOSA EN ZONA CARGA (F.C. 3S1)
E 0.5 VentosaDescarga VENTOSA EN ZONA DESCARGA (F.C. 3S2)
E 0.6 CargadorVacio FALTAN PIEZAS EN CARGADOR (DETECTOR B4)
E 0.7 PermisoSalida SIGUIENTE ESTACIÓN LIBRE (DETECTOR -IP_FL)
E 1.0 PulsSTART PULSADOR START
E 1.1 PulsSTOP PULSADOR STOP
E 1.2 SelAutoMan Selector AUTO (0) / MANUAL (1)
E 1.3 PulsRESET PULSADOR RESET
E 1.4 EstAnteriorI4 SEÑAL E-S A ESTACION ANTERIOR
E 1.5 TensionOK SEÑAL E-S A ESTACION ANTERIOR/TENSION OK
E 1.6 EstSiguientI6 SEÑAL E-S A ESTACION SIGUIENTE
E 1.7 EstSiguientI7 SEÑAL E-S A ESTACION SIGUIENTE
Tabla 3 Señales de Entrada/Salida

©Festo Didactic 33
 4.2 Programas

El control de la estación se realiza mediante un Autómata programable Siemens, del

tipo S7-300.

El software utilizado ha sido: Siemens STEP7 v5.1 + SP3

En el proyecto de la Célula, el programa a cargar para el control de la estación es el
denominado: E1-DISTR

El programa de control se ha creado de forma modular, de manera que sea sencillo

el diagnóstico de posibles errores, así como las posteriores modificaciones que
puedan realizarse.

Los programas que se encuentran en la estación de Distribución son:

Programa Nombre Descripción

OB100 C. INICIO Se ejecuta una vez al dar tensión al equipo. Inicializa
variables.
OB1 PRINCIPAL Coordina el resto de programas
FC1 DATOS_COMUNIC Sirve para el intercambio de datos entre la memoria
de trabajo y las dos tablas de datos (DB) utilizadas
para las comunicaciones remotas con la estación.
FC9 PERMISOS Se definen las condiciones de trabajo de la estación,
así como los permisos de movimiento de
determinados elementos (Posición inicial, Permiso de
salida, Permiso de Entrada).
FC10 MANDO Monitoriza las señales de los pulsadores del Panel de
Control.
FC12 SECUENCIA Control de la secuencia de trabajo de la estación.
FC13 REPOSICIÓN Control de la secuencia de puesta a cero después de
dar tensión o de activar la emergencia.
FC18 DEFECTOS Monitorización de los defectos de la estación y
activación de las alarmas correspondientes.
FC19 PILOTOS Control de los pilotos de la estación
DB1 COMS_OUT Señales de estado de la estación hacia el exterior.
DB2 COMS_IN Señales de mando desde el exterior.

Tabla 4 Programas de control

©Festo Didactic 34
 4.2.1 FC1 Datos Comunicación

En esta función se realiza el intercambio de datos entre la memoria del autómata y

las dos tablas de datos utilizadas para comunicar la estación con el exterior.

En la tabla DB1 se encuentran las señales que comunican el estado de la estación

(salidas lógicas hacia bus) al elemento que realice las tareas de supervisión y
mando (el Maestro de la Célula)

En la tabla DB2 se encentran las órdenes que recibe la estación (entradas lógicas
desde bus) desde el elemento que realice las tareas de supervisión y mando

Ilustración 16 Mando remoto por bus de campo

Mediante estas dos tablas es muy sencillo implementar un sistema de
comunicaciones mediante bus de campo (por ejemplo, Profibus) o mediante una
interfase gráfica (sistema Scada)

©Festo Didactic 35
 4.2.1.1 Estado de la estación

Señales de estado (DB1, 20 Bytes de Salida se envían al bus)

Ilustración 17 Buzón de comunicaciones, estado

Cada señal tiene una breve descripción sobre su función. Se han previsto reservas
para futuras ampliaciones.

©Festo Didactic 36
 4.2.1.2 Control de la estación

Señales de mando (DB2, Entradas, 6 bytes se reciben desde el bus)

Ilustración 18 Buzón de comunicaciones, mando

Mediante estas señales podemos controlar la estación de modo remoto:

Marcha: Se evalúa por flanco, petición de marcha

Paro: Se evalúa por flanco, petición de paro
Reset: Se evalúa por flanco, petición de reset
BorrarC : Se evalúa por flanco, borrar contadores

©Festo Didactic 37
 4.2.1.3 Diálogo básico

La secuencia básica de diálogo sugerida sería (visto desde el lado estación):

1- La estación notifica que está en posición inicial (DB1 PosIni = 1)

2- El Maestro envía entonces la orden de Marcha hacia la estación (DB2
Marcha=1)
3- La estación notifica que ha recibido la orden activando la petición de
marcha (DB1 PetMarcha=1)
4- Cuando el Maestro ve la señal de petición de marcha activa (DB1),
borra la orden de marcha (DB2)

El resto de señales libres pueden utilizarse para controles varios.

Las señales más importantes se encuentran en una tabla de variables (VAT) dentro
del conjunto de programas de cada estación. De esta manera se puede probar la
estación en modo remoto.

Las órdenes básicas, así como sus confirmaciones por parte de la estación:

Orden
"COMS_IN".E1_Distrib.Marcha
"COMS_IN".E1_Distrib.Paro
"COMS_IN".E1_Distrib.Reset
"COMS_IN".E1_Distrib.BorrarC
Confirmación (a 1 )
"COMS_OUT". E1_Distrib.PetMarcha
"COMS_OUT". E1_Distrib.PetParo
"COMS_OUT". E1_Distrib.Defecto
Contadores a 0

Tabla 5 Señales de diálogo

©Festo Didactic 38
 4.2.1.4 Mando remoto

En los programas de control de la estación se incluye una tabla del tipo VAT, con las
variables básicas para realizar el control y monitorización de la misma.

Localización Simbólico Función

ORDENES
DB2.DBX 0.0 "COMS_IN".E1_Distrib.Marcha Bit Marcha remota, poner a cero
una vez confirmada por la
estación.
DB2.DBX 0.1 "COMS_IN".E1_Distrib.Paro Bit Paro remoto, poner a cero
una vez confirmado por la
estación.
DB2.DBX 0.2 "COMS_IN".E1_Distrib.Reset Bit Reset remoto, poner a cero
una vez confirmado por la
estación.
DB2.DBX 0.3 "COMS_IN".E1_Distrib.BorrarC Bit Borrado contadores, poner a
cero una vez confirmado por la
estación.

ESTADO
DB1.DBX 0.0 "COMS_OUT".E1_Distrib.Iniciada Estación iniciada
DB1.DBX 0.1 "COMS_OUT".E1_Distrib.Defecto Defecto activo
DB1.DBX 0.2 "COMS_OUT".E1_Distrib.PosIni Estación en posición inicial
DB1.DBX 0.5 "COMS_OUT".E1_Distrib.CicloU Modo trabajo en Ciclo Unico
(llave en Manual)
DB1.DBX 0.6 "COMS_OUT".E1_Distrib.CicloC Modo trabajo en Ciclo Continuo
(llave en Automatico)
DB1.DBX 0.7 "COMS_OUT".E1_Distrib.CicloP Modo trabajo en Paso a Paso
(llave en cualquier posición)
DB1.DBX 0.4 "COMS_OUT".E1_Distrib.CicloReset Ciclo de puesta a cero activo
DB1.DBX 1.0 "COMS_OUT".E1_Distrib.PetMarcha Petición de Marcha activa
DB1.DBX 1.1 "COMS_OUT".E1_Distrib.PetParo Petición de Paro activa
DB1.DBB 7 "COMS_OUT".E1_Distrib.CONTADOR1 Contador piezas
DB1.DBB 8 "COMS_OUT".E1_Distrib.CONTADOR2 libre
DB1.DBB 9 "COMS_OUT".E1_Distrib.CONTADOR3 libre

Tabla 6 Señales de diálogo

©Festo Didactic 39
©Festo Didactic 40
 4.2.2 FC9 Permisos

Determina el estado de las variables implicadas en algunos movimientos de la

estación, y de los permisos correspondientes para el diálogo con las otras
estaciones.

Las señales más habituales son:

PosIni:
Se pone a 1 cuando los elementos de control de la estación se hallan en
sus posiciones iniciales. Esta situación se alcanza por primera vez al
terminar la secuencia de reposición o Puesta a cero (controlada por el
programa FC13)

EstOcupada:
A 1 para indicar a la estación anterior que no puede recibir piezas para su
procesado.
Esto ocurre cuando:
-está trabajando ya en alguna pieza
-tiene un defecto
-no se ha realizado la puesta a cero de la estación

Esta situación se comunica mediante una fotocélula marcada como

IP_N_FO (salida digital), situada en el lado de las entradas.

En esta estación, al ser la primera en el ciclo productivo, esta señal no tiene

efecto.

EstSalidaLibre:
Es una entrada digital que indica la disponibilidad de la estación siguiente
para recibir piezas. Se indica mediante el detector fotoeléctrico marcado
como IP_FL.
Cuando está a 1 , no se permite la entrada de piezas en la estación
siguiente.

©Festo Didactic 41
 4.2.3 FC10 Mando

Se ocupa de la gestión de la botonera, realizando el diálogo Hombre-Máquina,

interpretando las señales de los pulsadores y selectores, y mostrando el estado
operativo de la estación mediante los pilotos incorporados.

Marcha
Al pulsar Start, se activa una petición de marcha que, unida a otras
condiciones (PosIni, sin defectos, etc.), permitirá la activación de la
secuencia de trabajo ( BitPetMarcha =1)

Paro
El paro es del tipo de Fin de Ciclo.

Ciclo único:
No tiene efecto, pues el ciclo se realiza una sola vez y se desactiva la
petición de marcha al final del ciclo de trabajo ( BitPetMarcha =0).

Ciclo continuo:
Al pulsar Stop, se activa una petición de paro que, al final de la secuencia
de movimientos, anulará la petición de marcha. Esta condición se refleja en
el piloto Start intermitente.

Pulsando Start en cualquier momento del ciclo, se recupera la petición de

marcha, quedando Start fijo otra vez.

©Festo Didactic 42
 4.2.4 FC12 Secuencia de trabajo
Controla la secuencia de movimientos durante el ciclo de trabajo.

Ilustración 19 Secuencia de trabajo

Cuando la estación siguiente da permiso de entrada de material (Permiso de salida
en esta estación), y hay una petición de marcha activa, el programa se ejecuta de
forma secuencial.

©Festo Didactic 43
 En función del modo de trabajo escogido (paso a paso, ciclo a ciclo o ciclo continuo),
cambiará la evolución del mismo:

Paso a paso:
La petición de marcha se borra en cada paso, consiguiendo así un
movimiento de la secuencia cada vez que se pulse el botón Start.

Ciclo a Ciclo:
La petición de marcha se borra al final del ciclo, quedando la estación en
espera de otra pulsación a Start para realizar otro ciclo completo de
trabajo.

Ciclo continuo:
La petición de marcha se borrará a final de ciclo cuando haya activa una
petición de paro. En este caso, la estación funcionará mientras haya piezas
en el cargador.

©Festo Didactic 44
 4.2.5 FC13 Reposición

Este programa realiza la secuencia de Puesta a Cero después de un paro de

emergencia o tras conectar el equipo.

Se activa al detectar un fallo en la tensión de alimentación de la estación, ya sea

accidental, o provocado por el pulsador de paro de emergencia.

Se controla mediante la conexión de la tensión de alimentación a la entrada digital

del PLC: TensiónOK

Se realiza una serie de movimientos ordenados que permiten a la estación colocar

sus elementos en la posición de inicio, quedando lista la estación para comenzar un
ciclo de trabajo.

Al pulsar el botón Reset, se activa la secuencia de movimientos. Cuando ésta

termina de forma satisfactoria, la señal EstIniciada se pone a 1 .

Durante la secuencia de reposición, se prohíbe la entrada de material a la estación

(el piloto Q1 se mantiene encendido, indicando el estado de la señal EstOcupada )

Q1 Q2

Ilustración 20 Panel de mando, pilotos Q1 y Q2

Secuencia:

1. Al conectar la estación, el piloto de la entrada I5 se enciende, indicando que

hay tensión de alimentación en las salidas.
2. El piloto Reset se enciende, fijo, indicando que la estación necesita realizar
una puesta a cero ( EstIniciada =0 ).
3. Pulsando Reset la estación realiza la puesta a cero (el piloto Reset
parpadea en secuencias de 3 destellos mientras dure la maniobra)
4. Al terminar, el bit EstIniciada se pone a 1 .

Con la estación en posición inicial:

Reset se apaga (estación iniciada, sin defectos)

Start se enciende (posición inicial, libre)

©Festo Didactic 45
©Festo Didactic 46
 4.2.6 FC18 Alarmas

Se realiza una monitorización continua del estado de la estación, de manera que,

ante cualquier situación irregular, se active un aviso sobre el particular.

En el caso de las estaciones, la mayoría de las alarmas que se generan son activadas
por temporizadores de vigilancia asociados a movimientos, o condiciones que
deben cumplirse dentro de un tiempo máximo.

Las alarmas quedan memorizadas, borrándose al pulsar el botón Reset si la causa

del defecto ha desaparecido.

Los errores previstos en esta estación son:

AL_NoIni:
Estación sin inicializar. Se activa al dar tensión a la estación, y desaparece al realizar
la secuencia de reposición o puesta a cero de la Estación.

AL_Emergencia:
Emergencia pulsada.
Debe realizarse la secuencia de reposición o puesta a cero de la Estación.

AL_Piezas:
Si la Estación dispone de cargador, se
activa cuando se agotan las piezas. En
esta estación se detecta la falta de
piezas mediante el sensor de barrera
fotoeléctrica, -B4.

Ilustración 21 Cargador de piezas

AL_CmovAv:
Interrupción del avance del cargador debido a la presencia de una pieza en la salida,
o a un posible fallo en:
- Electroválvula de avance (-1Y1)
- Presión
- Detector de posición (-1B1)

AL_CmovRe
Interrupción del retroceso del cargador.
Causas posibles:
- Electroválvula de avance (-1Y1)
- Presión
- Detector de posición (-1B2)

©Festo Didactic 47
 AL_GMovCrg:
Vigilancia del movimiento hacia cargador del brazo
giratorio.
Causas posibles:
- Electroválvula de giro a carga (-3Y1)
- Electroválvula de giro a descarga (-3Y2)
- Presión
- Detector de posición (-3S1)
- Posición de pieza en el cargador (camisa boca
abajo)
Ilustración 22 Sistema rotativo
AL_GMovDesc:
Vigilancia del movimiento hacia descarga del brazo giratorio.
Causas posibles:
- Electroválvula de giro a carga (-3Y1)
- Electroválvula de giro a descarga (-3Y2)
- Presión
- Detector de posición (-3S2)

AL_VacioOn:
Se monitoriza la activación de la señal de confirmación de vacío.
Causas posibles:
- Electroválvula de vacío (2Y1 y 2Y2)
- Desajuste del vacuostato 2B1
- Presión insuficiente
- Falta de pieza

AL_VacioOff:
Se monitoriza la a desactivación de la señal de confirmación de vacío.
Causas posibles:
- Electroválvula de vacío (2Y1 y 2Y2)
- Desajuste del vacuostato 2B1

AL_CaidaPieza:
La señal del vacuostato debe mantenerse durante el traspaso del cargador a la
salida. Si se pierde durante este trayecto, quiere decir que la pieza ha caído.
Causas posibles:
- Caída de la pieza por falta de presión
- Desajuste del vacuostato 2B1

©Festo Didactic 48
 La posibilidad de un fallo en un detector del tipo REED (que se enganche ), se
vigila con las siguientes alarmas.

AL_Det1B1: (Cargador avanzado):

Se da la orden de retroceso al cargador y no desaparece la señal del detector.
Causas posibles:
- Se ha enganchado el detector.
- Falla la electroválvula 1Y1
- No hay presión
- Mecanismo atascado

AL_Det1B2: (Cargador retrocedido):

Se da la orden de avance al cargador y no desaparece la señal del detector.
Causas posibles:
- Se ha enganchado el detector.
- Falla la electroválvula 1Y1
- No hay presión
- Mecanismo atascado

AL_Det3S1: (Rotativo en carga):

Se da la orden de girar hacia descarga y no
desaparece la señal del detector.
Causas posibles:
- Se ha enganchado el detector.
- Falla la electroválvula 3Y1
- Falla la electroválvula 3Y2

Ilustración 23 Sistema rotativo, detectores posición

AL_Det3S2: (Rotativo en descarga):

Se da la orden de girar hacia carga y no desaparece la señal del detector.
Causas posibles:
- Se ha enganchado el detector.
- Falla la electroválvula 3Y1
- Falla la electroválvula 3Y2

AL_Coms:
Indica un fallo en las comunicaciones de bus de campo cuando éstas están
instaladas.

©Festo Didactic 49
©Festo Didactic 50
 5 Mantenimiento

5.1 Limpieza de la estación

La estación de Distribución casi no necesita mantenimiento.

Utilizar un cepillo o un paño que no se deshilache para realizar la limpieza de la
estación y de sus componentes.

Debería limpiarse lo siguiente a intervalos regulares:

- Las lentes de los sensores ópticos y los reflectores catadióptricos

- La superficie activa de los sensores de proximidad
- Toda la estación

No utilizar agentes de limpieza agresivos o abrasivos.

5.2 Ajuste de los sensores

Es conveniente revisar periódicamente los ajustes de los diferentes sensores que

aparecen en las estaciones, pues suelen ser causa de la mayor parte de las averías
(interrupciones de funcionamiento debidos a fallos de detección)

5.2.1 Sensores fotoeléctricos

En las Estaciones se utilizan unos emisores-receptores ópticos para el diálogo entre

éstas.

emisor receptor
Ilustración 24 Fotocélulas de comunicación
Esta estación no tiene emisor al ser primera de línea.

©Festo Didactic 51
 El receptor, del tipo SOEG-E, debe ajustarse para asegurar la detección óptima
(generalmente no será necesario, pues emisor y receptor están encarados)
Comprobar la alineación de los mismos (deben estar encarados a la hora de
ensamblar las estaciones)

El estado de la detección se puede verificar

mediante unos pilotos integrados en el mismo
sensor:
- Amarillo ON: no hay recepción
- Verde ON: recepción correcta

Ilustración 25 Fotocélulas de comunicación,

ajuste

En la Estación de Distribución hay un sensor de barrera, mediante fibra óptica. Está

instalado en el cargador, y da información sobre el estado del mismo (lleno-vacío)
Es del tipo SOEG-L, permite su uso como barrera fotoeléctrica o detección de
reflexión directa.

Ilustración 26 Fotocélulas de detección

Estos sensores tienen la electrónica alejada del punto de detección (B4, en la foto)
En el módulo electrónico tendremos el ajuste y los indicadores de estado operativo.

Funcionando como sensor de reflexión, al colocar un objeto, el Led Amarillo indicará

detección, y el Verde indicará nivel de señal suficiente.

©Festo Didactic 52
 Funcionando como barrera, y sin interrumpir el haz de luz que va de una fibra a otra,
deben encenderse los dos Led. Al poner un objeto entre los dos extremos, deben
apagarse (Verifíquese, antes de cualquier ajuste de sensibilidad en el módulo
electrónico, que los dos extremos de fibra óptica están correctamente alineados.

ajuste
Ilustración 27 Fotocélulas,
ajuste

Utilice para el ajuste un

destornillador miniatura
(tornillo de ajuste en el módulo
electrónico)

Cuando la detección es
estado
correcta, se encienden los dos
indicadores del módulo
electrónico.

Se recomienda limpiar de forma periódica,

CON UN PAÑO LIMPIO Y SECO,
la óptica de los sensores.
Podrían depositarse partículas de suciedad que originasen
falsas detecciones.

©Festo Didactic 53
 5.2.2 Sensores magnéticos

Conocidos también como sensores REED. Un campo magnético externo al sensor

hace que se cierre un contacto, volviéndose a abrir éste al desaparecer el campo
magnético.

El campo magnético se consigue mediante un imán situado en el punto de

detección.

Led estado

Ilustración 28 Sensor Reed del cargador

El ajuste de estos sensores es de tipo mecánico, mediante el ajuste de su posición
en la zona de detección.

5.2.3 Sensores mecánicos

Conocidos también como Finales de Carrera.

En esta estación se utilizan para detectar la posición final del brazo rotativo.

Unas levas, ajustables en posición, y solidarias con el eje del actuador, accionan los
finales de carrera que indican que el brazo está en la posición de carga o descarga.

Ilustración 29 Sensor mecánico de posición

©Festo Didactic 54
 5.2.4 Sensores de presión

Para presiones positivas (presostatos) o negativas (vacuostatos)

En las estaciones de Distribución y

Manipulación se utilizan para detectar
cuándo se ha sujetado una pieza
mediante el sistema de ventosa.

Para ajustar el vacuostato, activar la

succión por vacío, sin pieza. El
vacuostato no debe dar señal (el diodo
LED de activación debe permanecer
apagado).

Colocar una pieza, de forma que tape la

ventosa, el vacuostato debe dar señal
(diodo LED encendido).
Ilustración 30 Vacuostato de la estación

La sensibilidad se ajusta con un

destornillador en el tornillo señalado en
la imagen.

LED

Ilustración 31 Detalle del vacuostato

¡El umbral de detección variará si varía la presión de

alimentación!.

©Festo Didactic 55
 5.3 Posibles incidencias
En este apartado se indican posibles defectos debidos a desajustes o a
manipulaciones indebidas de la estación, que se pueden dar con relativa facilidad,
pero fácilmente solventables.

5.3.1 Cargador: Detección incorrecta de piezas

E 0.6 CargadorVacio FALTAN PIEZAS EN CARGADOR (DETECTOR B4)

El sensor SOEG-L permite su uso como barrera fotoeléctrica o detección de reflexión

directa.

Configurado como barrera de fibra óptica, está instalado en el cargador y da

información sobre el estado del mismo (lleno-vacío)

Puede detectar cargador lleno sin haber piezas (fibras desalineadas o mal
ajuste de sensibilidad)
Puede detectar cargador vacío con piezas en el mismo (piezas atascadas,
quedando un hueco por el cual pase el haz de luz)

Ilustración 32 Fotocélulas de detección

Verifíquese, antes de cualquier ajuste de sensibilidad en el módulo electrónico, que
las dos fibras ópticas están correctamente alineadas y fijadas en sus soportes.

©Festo Didactic 56
 5.3.2 Cargador: detección incorrecta de posición

A 0.0 ServirPieza E.V. 1Y1:EXTRAER PIEZA DE CARGADOR

E 0.1 CrgAtras CARGADOR ATRAS (DETECTOR 1B2)

E 0.2 CrgAdel CARGADOR AVANZADO (DETECTOR 1B1)

El campo magnético del émbolo del cilindro hace que se cierre un contacto,
volviéndose a abrir éste al desaparecer el campo magnético.

El contacto puede no activarse al estar el imán del émbolo fuera del campo
de detección.
El contacto puede quedar unido debido a picos de corriente o
magnetizaciones residuales.

Led estado

Ilustración 33 Sensor Reed del cargador

El ajuste de estos sensores es de tipo mecánico, mediante el ajuste de su posición
en la zona de detección.

Un piloto integrado en el sensor indicará el estado de detección.

©Festo Didactic 57
 La velocidad del actuador puede regularse mediante los reguladores de caudal 1V2
y 1V3.

Si el regulador se cierra en exceso, puede impedir el movimiento del cilindro.

Ilustración 34 Cargador, esquema neumático

©Festo Didactic 58
 5.3.3 Brazo rotativo: detección incorrecta de posición

A 0.3 VentosaCargar E.V. 3Y1:VENTOSA HACIA CARGADOR

A 0.4 VentosaDescargar E.V. 3Y2:VENTOSA HACIA SALIDA

E 0.4 VentosaCarga VENTOSA EN ZONA CARGA (F.C. 3S1)

E 0.5 VentosaDescarga VENTOSA EN ZONA DESCARGA (F.C. 3S2)

Las levas que permiten detectar la posición del brazo se apoyan en los finales de
carrera de detección de posición.

Ilustración 35 Sensor de posición

Puede darse al caso de que la ventosa no apoye en las piezas a sujetar, con lo cual
no tendremos señal de sujeción y se activará un defecto.

Mediante el ajuste de las levas podemos variar el ángulo de trabajo del brazo
rotativo.

Ilustración 36 Levas de ajuste

©Festo Didactic 59
 La velocidad de giro puede regularse para obtener un movimiento progresivo y sin
arranques ni paradas bruscas mediante los reguladores 3V2 y 3V3.

El cierre excesivo de los reguladores ocasionará un movimiento rotativo muy lento,

o la parada del actuador, con la consecuente activación de las alarmas de time out
correspondientes.

Ilustración 37 Cilindro rotativo, esquema neumático

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 5.3.4 Ventosa: sujeción de pieza

A 0.1 VacioOn E.V. 2Y1:ACTIVAR SUCCION POR VACIO

E 0.3 VacioOk SUJECION VACIO OK (PRESOSTATO 2B1)

El vacuostato se utiliza para detectar cuándo se ha sujetado una pieza mediante el

sistema de ventosa.

Con el vacío activado no hay señal de pieza sujeta:

Puede ser debido a fugas en los tubos.
El vacuostato puede estar mal ajustado.
La ventosa no apoya en la pieza
(obstrucción mecánica, verificar la leva
correspondiente)
La presión de aire de alimentación es
incorrecta.

Con el vacío desactivado hay señal de pieza

sujeta:
El vacuostato 2B1 está mal ajustado.

Ilustración 38 Vacuostato de la estación

Ilustración 39 Vacuostato, esquema neumático

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 5.3.5 Ventosa: liberación de pieza

A 0.1 SoltarPieza E.V. 2Y2:SOPLADO PIEZA

E 0.3 VacioOk SUJECION VACIO OK (PRESOSTATO 2B1)

En esta estación puede darse el caso de encontrarnos con que las camisas de
cilindro queden pegadas a la ventosa.

El sistema de vacío dispone de una electroválvula con soplado, de manera que se

asegura la liberación de la pieza mediante un pulso de aire.

Ilustración 40 Detalle del regulador de soplado

El soplado puede ajustarse en caudal mediante un regulador del tipo GRL (2V3). Si
el regulador está muy cerrado, puede ocurrir que el caudal de soplado sea mínimo o
nulo, no liberando la pieza.

Ilustración 41 Regulador GRL, esquema neumático

Si abrimos más el regulador, la pieza se soltará sin problemas.

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 6Montaje

6.1 Alimentaciones

Las conexiones necesarias para poner en servicio cada estación son dos:

1. Alimentación eléctrica (220V AC)

2. Alimentación neumática con aire a 6 bar (recomendado)

Las estaciones se alimentan con tensión de 24 V DC (máx. 5 A) a través de una

fuente de alimentación.

La alimentación de tensión a toda la estación se realiza a través de la placa de

PLC mediante los cables de interconexión XMA y XMG.

6.2 Unión mecánica de las estaciones

Se proporciona un sistema de fijaciones que permiten unir firmemente las

estaciones de la Célula.

Ilustración 42 Bridas de unión de estaciones

El tipo de tuerca que utilizan estas fijaciones hace muy sencilla la operación de
ensamblado:

1. Introducir la tuerca de tipo martillo dentro de la guía del panel de montaje.

2. Girar para apretar, la tuerca encajará dentro de la ranura del panel.
Entre cada dos estaciones
deben colocarse dos
fijaciones, una en cada
extremo de la mesa
(delante y detrás), de
manera que queden
perfectamente alineadas.

Ilustración 43 Posición de las uniones

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 7Comunicaciones

Cada estación puede comunicarse con la siguiente de tres maneras diferentes:

Enlace óptico:
Mediante un emisor fotoeléctrico, situado en el lado de las entradas, la
estación da permiso a la anterior para que le entregue una pieza.
Mediante un receptor fotoeléctrico, situado en el lado de las salidas, la
estación sabe si puede dejar salir la pieza procesada hacia la siguiente
estación.

Ilustración 44 Comunicación mediante fotocélulas

Enlace cableado:
En los laterales del Panel de Mando se han previsto una serie de conexiones
de entrada y salida que sirven para intercambiar señales digitales entre las
estaciones.

Ilustración 45 Comunicación mediante cable

Bus de comunicaciones
Mediante un bus de comunicaciones industrial, las estaciones intercambian
información entre ellas o con un sistema maestro que las coordine.

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 8Fichas Técnicas

En el CD-Rom se incluye información técnica sobre los diversos componentes que

podemos encontrar en la estación.

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