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Estación 1: Distribución
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Uso al que se destina
Nº de artículo:
Descripción: Célula MPS-C , Estación de Distribución. Manual de
Funcionamiento
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www.festo.com/didactic
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Contenido
1 INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 9
1.1 OBJETIVOS ...................................................................................................9
1.2 SEGURIDAD ................................................................................................11
1.2.1 Recomendaciones .........................................................................11
1.2.2 A tener en cuenta ..........................................................................11
1.3 GARANTÍAS Y RESPONSABILIDADES .................................................................12
2 LAS ESTACIONES MPS ....................................................................................... 13
2.1 ESTRUCTURA DE LAS ESTACIONES ...................................................................13
2.2 CONEXIONES ..............................................................................................14
2.2.1 Estación.........................................................................................14
2.2.2 Botonera .......................................................................................15
2.2.3 Cuadro Eléctrico ............................................................................15
3 LA ESTACIÓN DE DISTRIBUCIÓN ........................................................................ 17
3.1 DESCRIPCIÓN .............................................................................................17
3.2 COMPONENTES ...........................................................................................18
3.2.1 Almacén apilador...........................................................................18
3.2.2 Cambiador.....................................................................................19
3.3 FUNCIONAMIENTO DE LA ESTACIÓN .................................................................20
3.3.1 Conexión .......................................................................................20
3.3.2 Puesta a cero.................................................................................21
3.3.3 Posición inicial...............................................................................22
3.3.4 Secuencia de trabajo.....................................................................22
3.3.5 Modos de trabajo de la Estación ...................................................24
3.3.5.1 Ciclo Continuo, independiente (sin Profibus)............................24
3.3.5.2 Ciclo único ................................................................................24
3.3.5.3 Ciclo Paso a Paso ......................................................................25
3.3.5.4 Ciclo Continuo, con diálogo (Con Profibus)...............................26
3.4 PILOTOS DEL PANEL DE MANDO .....................................................................30
3.5 DEFECTOS..................................................................................................31
3.5.1 Fallo leve .......................................................................................31
3.5.2 Fallo grave .....................................................................................31
3.6 MANDO REMOTO .........................................................................................32
3.7 COMBINACIONES .........................................................................................32
4 PROGRAMA DE CONTROL................................................................................... 33
4.1 SEÑALES DE E/S.........................................................................................33
4.2 PROGRAMAS ..............................................................................................34
4.2.1 FC1 Datos Comunicación ............................................................35
4.2.1.1 Estado de la estación................................................................36
4.2.1.2 Control de la estación ...............................................................37
4.2.1.3 Diálogo básico ..........................................................................38
4.2.1.4 Mando remoto ..........................................................................39
4.2.2 FC9 Permisos ..............................................................................41
4.2.3 FC10 Mando................................................................................42
4.2.4 FC12 Secuencia de trabajo .........................................................43
4.2.5 FC13 Reposición .........................................................................45
4.2.6 FC18 Alarmas ..............................................................................47
5 MANTENIMIENTO............................................................................................... 51
5.1 LIMPIEZA DE LA ESTACIÓN..............................................................................51
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5.2 AJUSTE DE LOS SENSORES .............................................................................51
5.2.1 Sensores fotoeléctricos.................................................................51
5.2.2 Sensores magnéticos ....................................................................54
5.2.3 Sensores mecánicos......................................................................54
5.2.4 Sensores de presión......................................................................55
5.3 POSIBLES INCIDENCIAS .................................................................................56
5.3.1 Cargador: Detección incorrecta de piezas .....................................56
5.3.2 Cargador: detección incorrecta de posición ..................................57
5.3.3 Brazo rotativo: detección incorrecta de posición ..........................59
5.3.4 Ventosa: sujeción de pieza............................................................61
5.3.5 Ventosa: liberación de pieza .........................................................62
6 MONTAJE............................................................................................................ 63
6.1 ALIMENTACIONES ........................................................................................63
6.2 UNIÓN MECÁNICA DE LAS ESTACIONES .............................................................63
7 COMUNICACIONES ............................................................................................. 65
8 FICHAS TÉCNICAS............................................................................................... 67
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Imágenes
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Tablas
TABLA 1 - INTERPRETACIÓN DE LOS PILOTOS ........................................................................30
TABLA 2 COMBINACIONES DE ESTACIONES........................................................................32
TABLA 3 SEÑALES DE ENTRADA/SALIDA ..........................................................................33
TABLA 4 PROGRAMAS DE CONTROL .................................................................................34
TABLA 5 SEÑALES DE DIÁLOGO ......................................................................................38
TABLA 6 SEÑALES DE DIÁLOGO ......................................................................................39
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1Introducción
1.1 Objetivos
- Planificación
- Montaje
- Programación
- Puesta a punto
- Funcionamiento
- Mantenimiento
- Localización de averías
Mecánica
Montaje y ajuste mecánico de una estación
Neumática
Conexionado de componentes neumáticos
Tecnología del vacío
Accionamientos neumáticos lineales y giratorios
Electrotecnia
Correcto cableado de componentes eléctricos
Interpretación de esquemas
Sensores
Uso correcto de finales de carrera
Ajuste
PLC
Programación y uso de un PLC
Estructura de un programa de PLC
Puesta a punto
Puesta a punto de un sistema de producción
Localización de averías
Localización sistemática de averías en un sistema de producción
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Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:
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1.2 Seguridad
1.2.1 Recomendaciones
General
Los alumnos sólo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un
instructor.
Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
técnicas.
Electricidad
Las conexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo
cuando la tensión principal esté cortada
Utilizar sólo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumática
No sobrepasar la presión admisible de 8 bar (800 kPa).
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
No desconectar conductos de aire que estén bajo presión.
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecánica
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.
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El Sistema Modular de Producción está diseñado según los últimos avances en esta
tecnología y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar
el sistema puede haber un riesgo de ocasionar daños físicos o lesiones al usuario o
a terceras partes, o de causar daños a la máquina o a otros bienes materiales.
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2Las estaciones MPS
- La máquina
Aquí se encuentran los elementos mecánicos, sensores y actuadores
que componen la estación.
- El control
El cuadro eléctrico con la alimentación y el sistema de control (PLC)
- El mando
El Panel de Mando, con los pulsadores, pilotos y señales de
interconexión con otras estaciones
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2.2 Conexiones
2.2.1 Estación
Al PLC
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Ilustración 3 Conexiones modulares
2.2.2 Botonera
Al PLC
E
A
D C
Ilustración 5 Elementos cuadro de control
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En el cuadro se monta el sistema de bornas (A) necesario para la distribución de
alimentaciones, las interconexiones para el sistema de emergencia (B), y el
autómata programable (C), que controlará la estación, junto con la fuente de
alimentación (D)
Las señales de entrada y salida del autómata se localizan en unas mangueras (E)
provistas de conectores tipo Centronics (sistema Syslink), que van directamente a la
estación y al Panel de Mando.
Estación
Panel de Mando (vista posterior)
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3La Estación de Distribución
3.1 Descripción
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3.2 Componentes
- El Almacén Apilador
- El cambiador
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3.2.2 Cambiador
Las piezas son tomadas utilizando una ventosa de aspiración, y son transferidas por
medio de un actuador giratorio. El ángulo de trabajo es ajustable entre 0° y 180°,
gracias a unos topes mecánicos de final de recorrido.
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3.3 Funcionamiento de la Estación
3.3.1 Conexión
- montadas
- ajustadas para funcionar
- puestas a punto
- verificadas
La puesta a punto se limita normalmente a una verificación visual para asegurar que
los cables, tubos y alimentaciones son correctos.
Todos los componentes, tubos y cables están claramente marcados de forma que
puedan establecerse fácilmente todas las conexiones.
I5
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3.3.2 Puesta a cero
Retirar todas las piezas que se encuentren en los puntos de trabajo de la estación.
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3.3.3 Posición inicial
Es la situación tal que los elementos de la estación se encuentran listos para realizar
la secuencia de trabajo al recibir la orden de Marcha. Siempre se debe partir de esta
situación.
1- El vacío se activa
2- Se verifica la sujeción de pieza mediante el vacuostato 2B1
3- El brazo rotativo gira hacia descarga (estación siguiente)
4- Se desactiva la succión, soltando la pieza
5- El cargador hace avanzar una pieza hacia la zona de carga
6- El brazo rotativo gira hacia carga
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3.3.5 Modos de trabajo de la Estación
Sin Profibus:
- Ciclo Continuo, independiente
- Ciclo a Ciclo
- Paso a Paso
Con Profibus:
- Ciclo Continuo, independiente (igual que en la versión sin Profibus)
- Ciclo Continuo, con diálogo entre las estaciones.
Las opciones de Ciclo a Ciclo y Paso a Paso se han eliminado de la versión con
comunicaciones Profibus para clarificar el programa de control.
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- Entra pieza.
- Al detectar la pieza, se inicia la secuencia de forma automática.
- El piloto Start se apaga para indicar que el proceso está en marcha.
- El piloto Q1 se enciende para indicar que la estación no admite otra pieza.
- El ciclo termina.
- Start se enciende.
- Se anula la petición de marcha (debe pulsarse otra vez Start)
La estación realiza un solo movimiento cada vez que se pulse el botón Start.
Activación:
Desactivación:
Particularidades:
Estación 3, Proceso.
Estación 5, Pulmón (Buffer)
Estación 6, Montaje
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3.3.5.4 Ciclo Continuo, con diálogo (Con Profibus)
MAN
Las estaciones que estén comunicadas indicarán esta situación mediante el Piloto
Q2, intermitente.
La estación trabaja cada vez que reciba una petición de entrega y detecte pieza en la
entrada. Solo se detendrá a causa de un defecto o mediante una petición de paro
(Stop) a final de ciclo.
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- Al detectar la pieza, se confirma la transferencia, termina el diálogo con la
estación anterior y se inicia la secuencia de forma automática.
- El piloto Start se apaga para indicar que el proceso está en marcha.
- El piloto Q1 se enciende para indicar que la estación está ocupada.
- Si la pieza debe pasar a la estación siguiente, se hace una petición de
entrega a ésta.
- Cuando hay permiso de entrega, la pieza de transfiere.
- El ciclo termina.
- Start se enciende.
- Q1 se apaga.
- Se espera la siguiente petición de entrada.
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A continuación se muestra el diagrama de flujo de la secuencia de diálogo que se
efectúa entre dos estaciones que transfieren una pieza.
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El diálogo se inicia con la estación peticionaria (la que entrega pieza) emitiendo un
código de pieza neutro y una petición de salida a la estación siguiente:
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3.4 Pilotos del Panel de Mando
I5
- Estación 3 (Proceso)
El piloto Q1 se enciende y apaga de forma continua, indicando a la estación
anterior los momentos durante los cuales puede admitir piezas en el plato
giratorio.
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3.5 Defectos
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3.6 Mando remoto
- Marcha
- Paro
- Reset
- Comandos (tipo de pieza a pasar, número de piezas, etc.)
3.7 Combinaciones
E1- Distribución - -
E2- Verificación - X
E3- Proceso - -
E4- Manipulación - -
(PickAlfa)
E5- Pulmón - X
E6- Robot - -
E6A- Montaje - -
E8- Punzonado - -
E7- Clasificación - X
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4Programa de control
E 0.0 Reserva
E 0.1 CrgAtras CARGADOR ATRAS (DETECTOR 1B2)
E 0.2 CrgAdel CARGADOR AVANZADO (DETECTOR 1B1)
E 0.3 VacioOk SUJECION VACIO OK (PRESOSTATO 2B1)
E 0.4 VentosaCarga VENTOSA EN ZONA CARGA (F.C. 3S1)
E 0.5 VentosaDescarga VENTOSA EN ZONA DESCARGA (F.C. 3S2)
E 0.6 CargadorVacio FALTAN PIEZAS EN CARGADOR (DETECTOR B4)
E 0.7 PermisoSalida SIGUIENTE ESTACIÓN LIBRE (DETECTOR -IP_FL)
E 1.0 PulsSTART PULSADOR START
E 1.1 PulsSTOP PULSADOR STOP
E 1.2 SelAutoMan Selector AUTO (0) / MANUAL (1)
E 1.3 PulsRESET PULSADOR RESET
E 1.4 EstAnteriorI4 SEÑAL E-S A ESTACION ANTERIOR
E 1.5 TensionOK SEÑAL E-S A ESTACION ANTERIOR/TENSION OK
E 1.6 EstSiguientI6 SEÑAL E-S A ESTACION SIGUIENTE
E 1.7 EstSiguientI7 SEÑAL E-S A ESTACION SIGUIENTE
Tabla 3 Señales de Entrada/Salida
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4.2 Programas
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4.2.1 FC1 Datos Comunicación
En la tabla DB2 se encentran las órdenes que recibe la estación (entradas lógicas
desde bus) desde el elemento que realice las tareas de supervisión y mando
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4.2.1.1 Estado de la estación
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4.2.1.2 Control de la estación
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4.2.1.3 Diálogo básico
Las señales más importantes se encuentran en una tabla de variables (VAT) dentro
del conjunto de programas de cada estación. De esta manera se puede probar la
estación en modo remoto.
Las órdenes básicas, así como sus confirmaciones por parte de la estación:
Orden Confirmación (a 1 )
"COMS_IN".E1_Distrib.Marcha "COMS_OUT". E1_Distrib.PetMarcha
"COMS_IN".E1_Distrib.Paro "COMS_OUT". E1_Distrib.PetParo
"COMS_IN".E1_Distrib.Reset "COMS_OUT". E1_Distrib.Defecto
"COMS_IN".E1_Distrib.BorrarC Contadores a 0
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4.2.1.4 Mando remoto
En los programas de control de la estación se incluye una tabla del tipo VAT, con las
variables básicas para realizar el control y monitorización de la misma.
ESTADO
DB1.DBX 0.0 "COMS_OUT".E1_Distrib.Iniciada Estación iniciada
DB1.DBX 0.1 "COMS_OUT".E1_Distrib.Defecto Defecto activo
DB1.DBX 0.2 "COMS_OUT".E1_Distrib.PosIni Estación en posición inicial
DB1.DBX 0.5 "COMS_OUT".E1_Distrib.CicloU Modo trabajo en Ciclo Unico
(llave en Manual)
DB1.DBX 0.6 "COMS_OUT".E1_Distrib.CicloC Modo trabajo en Ciclo Continuo
(llave en Automatico)
DB1.DBX 0.7 "COMS_OUT".E1_Distrib.CicloP Modo trabajo en Paso a Paso
(llave en cualquier posición)
DB1.DBX 0.4 "COMS_OUT".E1_Distrib.CicloReset Ciclo de puesta a cero activo
DB1.DBX 1.0 "COMS_OUT".E1_Distrib.PetMarcha Petición de Marcha activa
DB1.DBX 1.1 "COMS_OUT".E1_Distrib.PetParo Petición de Paro activa
DB1.DBB 7 "COMS_OUT".E1_Distrib.CONTADOR1 Contador piezas
DB1.DBB 8 "COMS_OUT".E1_Distrib.CONTADOR2 libre
DB1.DBB 9 "COMS_OUT".E1_Distrib.CONTADOR3 libre
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4.2.2 FC9 Permisos
PosIni:
Se pone a 1 cuando los elementos de control de la estación se hallan en
sus posiciones iniciales. Esta situación se alcanza por primera vez al
terminar la secuencia de reposición o Puesta a cero (controlada por el
programa FC13)
EstOcupada:
A 1 para indicar a la estación anterior que no puede recibir piezas para su
procesado.
Esto ocurre cuando:
-está trabajando ya en alguna pieza
-tiene un defecto
-no se ha realizado la puesta a cero de la estación
EstSalidaLibre:
Es una entrada digital que indica la disponibilidad de la estación siguiente
para recibir piezas. Se indica mediante el detector fotoeléctrico marcado
como IP_FL.
Cuando está a 1 , no se permite la entrada de piezas en la estación
siguiente.
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4.2.3 FC10 Mando
Marcha
Al pulsar Start, se activa una petición de marcha que, unida a otras
condiciones (PosIni, sin defectos, etc.), permitirá la activación de la
secuencia de trabajo ( BitPetMarcha =1)
Paro
El paro es del tipo de Fin de Ciclo.
Ciclo único:
No tiene efecto, pues el ciclo se realiza una sola vez y se desactiva la
petición de marcha al final del ciclo de trabajo ( BitPetMarcha =0).
Ciclo continuo:
Al pulsar Stop, se activa una petición de paro que, al final de la secuencia
de movimientos, anulará la petición de marcha. Esta condición se refleja en
el piloto Start intermitente.
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4.2.4 FC12 Secuencia de trabajo
Controla la secuencia de movimientos durante el ciclo de trabajo.
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En función del modo de trabajo escogido (paso a paso, ciclo a ciclo o ciclo continuo),
cambiará la evolución del mismo:
Paso a paso:
La petición de marcha se borra en cada paso, consiguiendo así un
movimiento de la secuencia cada vez que se pulse el botón Start.
Ciclo a Ciclo:
La petición de marcha se borra al final del ciclo, quedando la estación en
espera de otra pulsación a Start para realizar otro ciclo completo de
trabajo.
Ciclo continuo:
La petición de marcha se borrará a final de ciclo cuando haya activa una
petición de paro. En este caso, la estación funcionará mientras haya piezas
en el cargador.
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4.2.5 FC13 Reposición
Q1 Q2
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4.2.6 FC18 Alarmas
En el caso de las estaciones, la mayoría de las alarmas que se generan son activadas
por temporizadores de vigilancia asociados a movimientos, o condiciones que
deben cumplirse dentro de un tiempo máximo.
AL_NoIni:
Estación sin inicializar. Se activa al dar tensión a la estación, y desaparece al realizar
la secuencia de reposición o puesta a cero de la Estación.
AL_Emergencia:
Emergencia pulsada.
Debe realizarse la secuencia de reposición o puesta a cero de la Estación.
AL_Piezas:
Si la Estación dispone de cargador, se
activa cuando se agotan las piezas. En
esta estación se detecta la falta de
piezas mediante el sensor de barrera
fotoeléctrica, -B4.
AL_CmovRe
Interrupción del retroceso del cargador.
Causas posibles:
- Electroválvula de avance (-1Y1)
- Presión
- Detector de posición (-1B2)
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AL_GMovCrg:
Vigilancia del movimiento hacia cargador del brazo
giratorio.
Causas posibles:
- Electroválvula de giro a carga (-3Y1)
- Electroválvula de giro a descarga (-3Y2)
- Presión
- Detector de posición (-3S1)
- Posición de pieza en el cargador (camisa boca
abajo)
Ilustración 22 Sistema rotativo
AL_GMovDesc:
Vigilancia del movimiento hacia descarga del brazo giratorio.
Causas posibles:
- Electroválvula de giro a carga (-3Y1)
- Electroválvula de giro a descarga (-3Y2)
- Presión
- Detector de posición (-3S2)
AL_VacioOn:
Se monitoriza la activación de la señal de confirmación de vacío.
Causas posibles:
- Electroválvula de vacío (2Y1 y 2Y2)
- Desajuste del vacuostato 2B1
- Presión insuficiente
- Falta de pieza
AL_VacioOff:
Se monitoriza la a desactivación de la señal de confirmación de vacío.
Causas posibles:
- Electroválvula de vacío (2Y1 y 2Y2)
- Desajuste del vacuostato 2B1
AL_CaidaPieza:
La señal del vacuostato debe mantenerse durante el traspaso del cargador a la
salida. Si se pierde durante este trayecto, quiere decir que la pieza ha caído.
Causas posibles:
- Caída de la pieza por falta de presión
- Desajuste del vacuostato 2B1
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La posibilidad de un fallo en un detector del tipo REED (que se enganche ), se
vigila con las siguientes alarmas.
AL_Coms:
Indica un fallo en las comunicaciones de bus de campo cuando éstas están
instaladas.
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©Festo Didactic 50
5 Mantenimiento
emisor receptor
Ilustración 24 Fotocélulas de comunicación
Esta estación no tiene emisor al ser primera de línea.
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El receptor, del tipo SOEG-E, debe ajustarse para asegurar la detección óptima
(generalmente no será necesario, pues emisor y receptor están encarados)
Comprobar la alineación de los mismos (deben estar encarados a la hora de
ensamblar las estaciones)
Estos sensores tienen la electrónica alejada del punto de detección (B4, en la foto)
En el módulo electrónico tendremos el ajuste y los indicadores de estado operativo.
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Funcionando como barrera, y sin interrumpir el haz de luz que va de una fibra a otra,
deben encenderse los dos Led. Al poner un objeto entre los dos extremos, deben
apagarse (Verifíquese, antes de cualquier ajuste de sensibilidad en el módulo
electrónico, que los dos extremos de fibra óptica están correctamente alineados.
ajuste
Ilustración 27 Fotocélulas,
ajuste
Cuando la detección es
estado
correcta, se encienden los dos
indicadores del módulo
electrónico.
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5.2.2 Sensores magnéticos
Led estado
En esta estación se utilizan para detectar la posición final del brazo rotativo.
Unas levas, ajustables en posición, y solidarias con el eje del actuador, accionan los
finales de carrera que indican que el brazo está en la posición de carga o descarga.
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5.2.4 Sensores de presión
LED
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5.3 Posibles incidencias
En este apartado se indican posibles defectos debidos a desajustes o a
manipulaciones indebidas de la estación, que se pueden dar con relativa facilidad,
pero fácilmente solventables.
Puede detectar cargador lleno sin haber piezas (fibras desalineadas o mal
ajuste de sensibilidad)
Puede detectar cargador vacío con piezas en el mismo (piezas atascadas,
quedando un hueco por el cual pase el haz de luz)
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5.3.2 Cargador: detección incorrecta de posición
El campo magnético del émbolo del cilindro hace que se cierre un contacto,
volviéndose a abrir éste al desaparecer el campo magnético.
El contacto puede no activarse al estar el imán del émbolo fuera del campo
de detección.
El contacto puede quedar unido debido a picos de corriente o
magnetizaciones residuales.
Led estado
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La velocidad del actuador puede regularse mediante los reguladores de caudal 1V2
y 1V3.
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5.3.3 Brazo rotativo: detección incorrecta de posición
Las levas que permiten detectar la posición del brazo se apoyan en los finales de
carrera de detección de posición.
Mediante el ajuste de las levas podemos variar el ángulo de trabajo del brazo
rotativo.
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La velocidad de giro puede regularse para obtener un movimiento progresivo y sin
arranques ni paradas bruscas mediante los reguladores 3V2 y 3V3.
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5.3.4 Ventosa: sujeción de pieza
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5.3.5 Ventosa: liberación de pieza
En esta estación puede darse el caso de encontrarnos con que las camisas de
cilindro queden pegadas a la ventosa.
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6Montaje
6.1 Alimentaciones
Las conexiones necesarias para poner en servicio cada estación son dos:
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7Comunicaciones
Enlace óptico:
Mediante un emisor fotoeléctrico, situado en el lado de las entradas, la
estación da permiso a la anterior para que le entregue una pieza.
Mediante un receptor fotoeléctrico, situado en el lado de las salidas, la
estación sabe si puede dejar salir la pieza procesada hacia la siguiente
estación.
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8Fichas Técnicas
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