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15 de Agosto de 2011
2
Conteúdo
1 Introdução 9
1.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Grupos topológicos 17
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Vizinhanças do elemento neutro . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Grupos Metrizáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Subgrupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Ações de grupos e espaços quocientes . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.1 Descrição algébrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2 Ações contínuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5.3 Grupos quocientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Grupos compactos e conexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3
4 CONTEÚDO
7
8 CONTEÚDO
Capítulo 1
Introdução
(g; h) 2 G G 7 ! gh 2 G
9
10 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO
por
X
n
zij = xik ykj ;
k=1
que é uma aplicação polinômial de grau dois nas variáveis xij ; yij . Portanto,
o produto é uma aplicação diferenciável. Por esta razão Gl (n; R) é um grupo
de Lie.
A grande força da teoria dos grupos de Lie está baseada na existência
das álgebras de Lie associadas aos grupos. As álgebras de Lie possibilitam
transportar métodos da álgebra linear ao estudo de objetos não lineares,
como são os grupos de Lie. Uma álgebra de Lie é de…nida como sendo um
espaço vetorial g munido de um produto (colchete) [ ; ] : g g ! g que
satisfaz as seguintes propriedades.
[A; B] = BA AB:
1
A ordem inversa que aparece neste comutador deve-se à escolha dos campos invariantes
à direita a ser feita logo mais.
11
Essa álgebra de Lie será denotada por gl (n; R). Para estabelecer a relação
entre a álgebra e o grupo, considere, para cada matriz A 2 gl (n; R), o campo
de vetores
g 7! Ag
no espaço da matrizes. Este campo induz a equação diferencial linear
dg
= Ag: (1.1)
dt
dx
Esta equação é nada mais nada menos que o sistema linear = Ax, x 2
n
dt
R , repetido n vezes, uma vez para cada coluna da matriz g. A solução
fundamental do sistema linear em Rn é dada por
X 1
exp (tA) = (tA)n ;
n 0
n!
o que garante que a solução da equação (1.1) com condição inicial g (0) = 1
(onde 1 denota a matriz identidade n n) é g (t) = exp (tA). Esta solução
está inteiramente contida em Gl (n; R), pois as exponenciais são matrizes
inversíveis. Além do mais, a curva
g : R ! Gl (n; R)
onde S (A; B) é uma série (similar a uma série de Taylor), que envolve apenas
A e B e seus colchetes sucessivos. Os primeiros termos dessa série são
1 1 1
S (A; B) = A + B + [A; B] + [[A; B]; B] [[A; B]; A] + (1.2)
2 12 12
e os demais termos envolvem colchetes com quatro ou mais elementos.
A série S (A; B) converge se A e B su…cientemente pequenos, mostrando
que para esses valores de A e B, o produto exp (A) exp (B) é completamente
determinado pela álgebra de Lie, isto é, pelos colchetes entre seus elementos.
Este tipo de relação entre o colchete e o produto, pode ser propagado (via
prolongamento analítico) a todo grupo permitindo mostrar que, a menos de
propriedades topológicas globais (como o grupo ser conexo e simplesmente
conexo), existe um único grupo de Lie associado a uma álgebra de Lie dada.
Apesar da fórmula de Campbell-Hausdor¤ mostrar como obter o grupo
de Lie a partir de sua álgebra, sua expressão apenas não indica todas as
razões pelas quais existe essa relação estreita entre essas duas estruturas.
A seguir serão discutidas outras fórmulas, cujas deduções permitem en-
trever a álgebra de Lie, seus elementos e o colchete entre eles, como objeto
in…nitesimal associado ao grupo de Lie.
Considere novamente o grupo Gl (n; R). Por ser um aberto do espaço
vetorial das matrizes n n, o espaço tangente a cada um de seus pontos
se identi…ca com o espaço vetorial das matrizes n n. Em particular, uma
matriz qualquer pode ser vista como um vetor tangente à matriz identidade
1. Agora, sejam A; B 2 gl (n; R). O comutador
é uma curva em Gl (n; R), que passa pela identidade quando t = 0. Usando
reiteradamente a expressão
d
(exp (tA)) = A exp (tA) = exp (tA) A;
dt
0
veri…ca-se que (0) = 0 e
00
(0) = [A; B]:
cujo termo relevante é [A; B]. Isso apresenta o colchete como o objeto in…ni-
tesimal associado ao comutador no grupo. Derivadas deste tipo se estendem
a campos de vetores em geral. Foi essa expansão de Taylor que levou ao
conceito de colchete de Lie de campos de vetores, como se conhece hoje em
dia. Esse conceito foi introduzido por Sophus Lie, o que fez com que toda
teoria levasse o seu nome.
Outras fórmulas relevantes envolvem conjugações no grupo e o colchete
de Lie na álgebra. Por exemplo, no caso do grupo linear, pode-se escrever
X 1
eX Y e X = [X; [X; [ ; [X; Y ] ] (1.3)
k 0
k!
Decomposição de Levi
Grupos Simples Clássicos, complexos e reais. complexi…cações????
Compactos
O (n), SO (n), U (n), SU (n), Sp (n),
Não compactos
Sl (n; R), Sl (n; C), Sl (n; H) = SU (2n), Sp (n; R), Sp (n; C), O (p; q),
SO (p; q), U (p; q), SU (p; q)
1.1 Exercícios
1. Demonstre a fórmula de Campbell-Hausdor¤ (1.2) e a fórmula 1.3 para
o grupo linear Gl (n; R). (Sugestão: tome exponenciais do tipo exp tA,
exp tB e coloque em evidência os termos tk .)
P
2. Seja A uma matriz n n. Se exp A = k 0 k!1 Ak mostre que A é anti-
simétrica (A + AT = 0) se, e só se, exp tA é uma matriz ortogonal para
todo t 2 R. (Sugestão: considere a curva (t) = exp tA (exp tA)T .)
16 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO
Veri…que que su (2) é uma álgebra de Lie real com dim su (2) = 3
(onde o colchete de Lie é dado pelo comutador de matrizes). Veri…que
também que su (2) é isomorfa às seguintes álgebras de Lie: 1) so (3) =
fA 2 M3 3 (R) : A + AT = 0g (com o comutador); 2) R3 munido do
produto vetorial ^.
z w
: a + bi + cj + dk = z + jw 7 ! 2 M2 2 (C)
w z
Grupos topológicos
2.1 Introdução
Um grupo topológico é um grupo cujo conjunto subjacente está munido de
uma topologia compatível com o produto no grupo, no sentido em que
17
18 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS
Dg Eh = Eh Dg .
Eg = Dg 1 .
Dg = Eg 1 .
Exemplos:
1. Subgrupos de Gl (n; R): Gl (n; C), O (n) Sl (n; R), Sl (n; C), Gl (n; H).
2. (Rn ; +).
9. Como caso particular do exemplo anterior, seja fGi gi2I uma família Q de
grupos indexada pelo conjunto I. O produto cartesiano S G = i2I Gi
é o conjunto formado pelas aplicações f : I ! i2I Gi tais que f (i) 2
Gi para todo i 2 I. O produto cartesiano admite uma estrutura de
grupo em que o produto é dado componente Q a componente: (f g) (i) =
f (i) gQ(i). A topologia produto em i2I Gi é gerada por abertos do
tipo i2I Ai com Ai Gi abertos, i 2 I e Ai = Gi a menos de um
número …nito de índices (topologia compacto-aberta em que I tem a
topologia discreta). Como o produto é feito componente a componente
e cada Gi é um grupo topológico, G é grupo topológico com a topologia
produto.
Q
Em particular, se I é um conjunto …nito, i2I Gi = G1 Gn , seus
elementos são n-uplas g = (g1 ; : : : ; gn ), gi 2 Gi , a multiplicação é dada
por
gh = (g1 h1 ; : : : ; gn hn )
com a topologia produto, gerada por subconjuntos do tipo A1 An
com Ai Gi aberto.
10. Este exemplo ilustra um grupo com uma topologia em que o produto
é uma aplicação contínua, mas (g) = g 1 não é contínua. Considere o
grupo aditivo (R; +) com R munido da topologia (topologia de Sorgen-
frey) gerada pela base dada pelos intervalos [a; b), a < b. O produto é
uma aplicação contínua pois se x + y 2 [a; b) então para algum " > 0,
x + y + " < b, o que garante que [a; b) contém [x; x + "=2) + [y; y + "=2)
(= fz + w : z 2 [x; x + "=2) e w 2 [x; x + "=2)g). Isso signi…ca que o
aberto [x; x + "=2) [y; y + "=2) está contido em p 1 [a; b), mostrando
que p é contínua. Por outro lado, (x) = x não é contínua pois, por
exemplo, ( 2; 1] = 1 [1; 2) não é aberto.
11. Este exemplo ilustra o caso de um grupo G em que a inversa (g) = g 1
é contínua e p é parcialmente contínua (isto é, G é semi-topológico), mas
não contínua. Tome o grupo aditivo (R2 ; +) com R2 munido da topolo-
gia gerada pelas bolas siamesas, que são de…nidas da seguinte forma:
tome duas bolas de mesmo raio com centros numa mesma reta vertical
e que se tangenciam. A bola siamesa correspondente é a união do in-
terior das bolas juntamente com o ponto de tangência. O conjunto das
bolas siamesas forma uma base para topologia. Munido dessa topologia
a inversa em R2 é contínua (por simetria em relação à origem), assim
2.1. INTRODUÇÃO 21
A B = AB = fxy 2 G : x 2 A; y 2 Bg:
S S
Por de…nição AB = x2B Ax = x2A xB. Dessa forma, se A (ou B) é aberto,
então AB é aberto por ser união de abertos. Deve-se observar, no entanto,
que AB pode não ser fechado, mesmo que ambos os conjuntos sejam fechados
1
(por exemplo, em (R2 ; +) tome os ramos de hipérboles: A = f x; :x>
x
1
0g, B = f x; : x > 0g. A soma A + B está contida no semi-plano
x
y > 0 e, no entanto, (0; 0) está no fecho de A + B).
Juntamente com a notação AB, surgem naturalmente as notações A2 =
A A, A3 = A2 A = A A2 , etc.
Para A G é usada a notação A 1 = fx 1 2 G : x 2 Ag. Como
(g) = g é um homeomor…smo, A 1 = (A) é aberto ou fechado se, e só
1
1. p é contínua em (1; 1) e
2. : G ! G, (g) = g 1 , é contínua em 1.
2. Dado g 2 G, Eg = Dg 1 .
x (U \ V ) = xU \ xV A \ B;
1. A topologia de G é Hausdor¤.
2.4 Subgrupos
Seja G um grupo topológico e H um subgrupo de G. Como H é subconjunto
de G ele pode ser munido com a topologia induzida, cujos abertos são da
forma A \ H com A aberto em G. Então, H torna-se um grupo topológico.
De fato, denote por pH : H H ! H o produto em H, que é a restrição a
H do produto p de G. Para todo subconjunto A G vale pH1 (A \ H) =
28 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS
Por …m, será mostrado o seguinte resultado sobre a forma de gerar grupos,
que é bastante útil no estudo dos grupos de Lie.
Gx = fg 2 G : gx = xg:
É claro, a partir das de…nições, que ações livres são efetivas, no entanto
nem toda ação efetiva é livre. Em termos do homomor…smo a : G ! B (X),
uma ação é efetiva se, e só se, ker a = f1g, isto é, se a é injetora. Portanto,
numa ação efetiva, G é isomorfo à sua imagem a (G) por a. Por essa razão,
uma ação efetiva é também denominada de ação …el.
Deve-se observar que a restrição da ação a uma órbita é uma ação tran-
sitiva. Portanto, toda a…rmação sobre ações transitivas se aplica à restrição
da ação a uma órbita.
Um caso particular de ação de grupo se dá nos espaços quocientes. Seja
H G um subgrupo e denote por G=H o conjunto das classes laterais
gH, g 2 G. Então a aplicação (g; g1 H) 7! g (g1 H) = (gg1 ) H de…ne uma
ação à esquerda natural de G em G=H. Denotando por : G ! G=H a
aplicação sobrejetora (projeção) canônica (g) = gH essa ação …ca escrita
como g (g1 ) = (gg1 ).
Evidentemente a ação de G em G=H é transitiva. Por outro lado toda
ação transitiva se identi…ca (ou melhor, está em bijeção) com um espaço
quociente de G.
34 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS
x
G ! X
# %
x
G=H
Seja A G=H um aberto. Então, p 1 1 (A) é aberto e daí que (id ) 1 (A)
é um aberto em G G. Mas, isso signi…ca que 1 (A) é aberto em G G=H,
pela de…nição da topologia quociente. 2
G=f1g = G
onde g (h) = hg. Em particular, 1 (h) = h é a aplicação identidade. Dessa
forma, para exibir um exemplo de uma ação contínua em que x não é uma
aplicação aberta basta mostrar a existência de um grupo munido de duas
topologias T1 e T2 com T2 T1 . Nesse caso
6=
1 = id : (G; T1 ) ! (G; T2 )
40 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS
Lema 2.26 Suponha que exista x0 2 X tal que para toda vizinhança aberta
U 2 V (1), o conjunto U x0 = x0 (U ) contém x0 em seu interior. Então, x
é uma aplicação aberta para todo x 2 X e, portanto, é um homeomor…smo.
G ! G
# #
G=H ! G=H
juntamente com a proposição 2.22.
Em relação à topologia quociente, a projeção : G ! G=H é um homo-
mor…smo contínuo e uma aplicação aberta.
U1 1 F1 \ gH \ \ Us 1 Fs \ gH = U1 1 F1 \ \ Us 1 Fs \ gH: (2.2)
T
De…na W = si=1 Ui 1 2 V (1). Então, o segundo membro de (2.2) contém o
conjunto
(W F1 \ \ W Fs ) \ gH
que por sua vez contém o conjunto (W (F1 \ \ Fs )) \ gH. Mas, este
conjunto é não vazio por (2.1). Portanto, a família de fechados (U 1 F \ gH)
em gH satisfaz a propriedade de interseção …nita. Como gH é compacto (pois
H é compacto) conclui-se que
\
U 1 F \ gH 6= ;:
U 2V(1);F 2F
Exemplos:
1. O grupo G = Gl (n; R) age em Rn de maneira canônica: (g; x) = gx,
g 2 Gl (n; R), x 2 Rn . Essa ação é contínua pois é restrição de
uma aplicação polinômial (de grau 2) Mn (R) Rn ! Rn . Existem
exatamente duas órbitas, a origem f0g e o seu complementar Rn n f0g.
É evidente que a origem é uma órbita. Para ver que o seu comple-
mentar também é uma órbita, tome e1 = (1; 0; : : : ; 0) 2 Rn n f0g e
x = (x1 ; : : : ; xn ) 6= 0. Então existe uma matriz g 2 Gl (n; R) tal que
ge1 = x. De fato, é possível estender x a uma base fx; v2 ; : : : ; vn 1 g de
Rn . Denote por fe1 ; : : : ; en g a base canônica de Rn . Então, g de…nida
por ge1 = x e gei = vi , i = 2; : : : ; n é um elemento de Gl (n; R) que
satisfaz o desejado.
2.6. GRUPOS COMPACTOS E CONEXOS 45
Sr = fx 2 Rn : jxj = rg r 0:
1 0
0 C
matrizes do tipo
P Q
0 R
com P 2 Gl (k; R) e Q 2 Gl (n k; R).
4. Seja Z um campo de vetores em uma variedade diferenciável M de
classe C 1 e suponha que Z seja completo, isto é, as soluções maximais
de Z se estendem ao intervalo ( 1; +1). O ‡uxo de Z denotado Zt ,
t 2 R, é de…nido a partir das trajetórias t 7! Zt (x) é a trajetória de Z
que em t = 0 passa por x. O ‡uxo satisfaz as propriedades Z0 (x) = x
e Zt+s (x) = Zt (Zs (x)). Portanto, (t; x) 7! Zt (x) de…ne uma ação
de R em M . Os teoremas de dependência de soluções em relação às
condições iniciais garantem que essa ação é contínua. As órbitas dessa
ação são as trajetórias do campo. Já os subgrupos de isotropia em x
são descritos como: 1) Gx = R se x é uma singularidade do campo de
vetores, isto é, Z (x) = 0; 2) Gx = f0g se a trajetória x não é uma
curva fechada e 3) Gx = !Z se a trajetória que passa por x é periódica
de período !.
2
O teorema 2.29 e a proposição 2.30 são úteis para mostrar que deter-
minados grupos topológicos são compactos ou conexos. As ações descritas
acima ilustram bem essa aplicações. Tome, por exemplo, o caso da ação
transitiva de O (n) na esfera S n com grupo de isotropia SO (n 1). Se n = 1
então S n 1 = f 1g e SO (n 1) é trivial. Isso signi…ca que tanto o quociente
O (1) =SO (0) quanto o subgrupo de isotropia são compactos. Portanto, o teo-
rema 2.29 garante que O (1) é compacto. Procedendo por indução e usando o
fato de que as esferas são compactas, se veri…ca que os grupos O (n) são com-
pactos. Da mesma forma, pode-se aplicar sucessivamente a proposição 2.30
para veri…car que os grupos SO (n), Sl (n; R), Gl+ (n; R), etc. são conexos.
2.7 Exercícios
1. Seja G X ! X uma ação contínua do grupo topológico G no espaço
topológico X. Seja A X um subconjunto G-invariante. Mostre que a
restrição G A ! A da ação a A também é contínua, com a topologia
induzida em A.
48 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS
25. Mostre que Gl (n; R) tem duas componentes conexas: fg : det g > 0g e
fg : det g < 0g. (Use o fato de que qualquer matriz g pode ser escrita
como g = ks com k 2 O (n) e s positiva de…nida.)
3.1 De…nição
Um grupo de Lie é um grupo cujo conjunto subjacente tem uma estrutura
de variedade diferenciável, de tal forma que a aplicação produto
p : (g; h) 2 G G 7 ! gh 2 G
51
52 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
é diferenciável.
Tanto a estrutura de variedade diferenciável de G, quanto a diferencia-
blidade de p, pressupõem um grau de diferenciabilidade C k , 1 k !.
Para desenvolver boa parte da teoria, é necessário tomar apenas derivadas
de primeira ordem em G e no …brado tangente T G, e assim supor que G e p
são de classe C 2 . No entanto, não existe perda de generalidade em assumir
que G e p são analíticas (C ! ), pois é possível provar que se p é classe C 1
então p é analítica em relação à estrutura de variedade analítica contida na
estrutura C k , 1 k 1.
De qualquer maneira será assumido que G é de classe C 1 assim como o
produto p.
Dado g 2 G, as translações à esquerda e à direita Eg : G ! G e Dg :
G ! G, são de…nidas respectivamente por Eg (h) = gh e Dg (h) = hg.
Essas aplicações são diferenciáveis pois Eg = p sg;1 e Dg = p sg;2 onde
sg;1 (h) = (g; h) e sg;2 (h) = (h; g) são aplicações diferenciáveis G ! G G.
Na verdade, ambas as translações, à esquerda e à direita, são difeomor…smos,
já que Eg Eg 1 = Dg Dg 1 = id. Da mesma forma, os automor…smos
internos Cg = Eg Dg 1 , g 2 G, são difeomor…smos.
Ao contrário dos grupos topológicos a de…nição de grupo de Lie não exige
a priori que a inversa (g) = g 1 seja diferenciável ou sequer contínua. A
razão para isso é que a diferenciabilidade de p implica a de através do
teorema da função implícita, como será demonstrado a seguir.
A seguir a diferencial de uma aplicação no ponto x será denotada por
d ( )x .
1
Proposição 3.1 Num grupo de Lie G a aplicação : g 2 G 7! g 2Gé
um difeomor…smo. A diferencial de é dada por
d g = (dEg 1 )1 (dDg 1 )g :
Em particular, (d )1 = id.
@2 p (g; h) = d (Eg )h :
Exemplos:
X
n
zij = xik ykj ;
k=1
G (A) = fx 2 A : 9x 1 g
[A; B] = AB BA:
Exemplos:
1. Seja G = Gl (n; R) o grupo linear geral, que é um conjunto aberto do
espaço vetorial das matrizes Mn (R). Fixando g 2 G, as translações à
esquerda e à direita Eg (h) = gh e Dg (h) = hg são restrições a Gl (n; R)
2
de transformações lineares de Mn (R) = Rn . O …brado tangente a G
se identi…ca com G Mn (R). Daí que um campo de vetores X em G
é nada mais nada menos que uma aplicação X : G ! Mn (R). Além
do mais, por essa identi…cação, as transformações lineares Eg e Dg
satisfazem d (Eg )h = Eg e d (Dg )h = Dg para quaisquer g; h 2 G.
A partir dessas observações é possível descrever os campos invariantes
em Gl (n; R). Suponha que X : G ! Mn (R) é invariante à direita.
Então, para todo g 2 G,
X (g) = d (Dg )1 (X (1)) = Dg (X (1)) = X (1) g:
Portanto, os campos invariantes à direita são da forma X (g) = Ag
com A uma matriz em T1 G. A equação diferencial de…nida por X é o
sistema linear
dg
= Ag
dt
no espaço
P das matrizes. O ‡uxo de X é dado por Xt (g) = etA g, onde
eA = k 0 k!1 Ak é a exponencial de matrizes.
De forma análoga, os campos invariantes à esquerda são da forma
dg
X (g) = gA que estão associados aos sistemas lineares = gA. Os
dt
seus ‡uxos têm a forma Xt (g) = getA .
3.2. ÁLGEBRA DE LIE DE UM GRUPO DE LIE 59
Ev (x) = Dv (x) = x + v:
do colchete. 2
(Eg ) (Y ) = (Eg ) ( ) Ad :
concluindo a demonstração. 2
Exemplos:
[X; Y ] = dY (X) dX (Y ) :
Xt (1) se t 2 ( ; !=2]
(t) =
Xt !=2 X!=2 (1) se t 2 (!=2; 3!=2):
É claro que (0) = 1, assim para chegar a uma contradição basta mostrar
que (t) é solução de dg=dt = X (g). Por construção, 0 (t) = X ( (t)) para
t 2 ( ; !=2] ou t 2 (!=2; 3!=2). Quanto a t = !=2, deve-se observar que
(t) = Xt (1) se t 2 ( ; !), pois se t 2 (!=2; !) então Xt !=2 X!=2 (1) =
Xt (1), pela propriedade de ‡uxo. Daí que 0 (t) = X ( (t)) também em
t = !=2. Portanto, é uma solução de dg=dt = X (g) que se prolonga a
( ; 3!=2) contradizendo a suposição de que ( ; !) é o intervalo da solução
maximal passando por 1. Com isso …ca mostrado que ! = +1. Da mesma
forma se veri…ca que = 1, concluindo a demonstração de que X é
completo.
A propriedade de homomor…smo é agora imediata:
fexp (tX) : t 2 Rg
3. exp 0 = 1.
4. Para todo X 2 g, e t; s 2 R,
O item 4 da proposição acima garante que (exp X)n = exp (nX) para
todo n 2 Z. Em particular, (exp X) 1 = exp ( X).
Exemplos:
1. Como foi visto os campos invariantes à direita em Gl (n; R) são da forma
X (g) = Ag, com A matriz n n. A equação diferencial associada a X
é o sistema linear
dg
= Ag
dt
no espaço das matrizes. SuaPsolução fundamental é dada pela expo-
nencial de matrizes exp A = k 0 k!1 Ak , que coincide, portanto, com a
aplicação exponencial em Gl (n; R).
Ela satisfaz (0) = 1 e d 0 = id, pois para cada elemento ei da base canônica
de Rn , vale
@ d
d 0 (ei ) = (0) = (0; : : : ; ti ; : : : ; 0)jti =0 = Xi :
@ti dti
Portanto, d 0 é isomor…smo o que acarreta que em alguma vizinhança de
0 2 RN , é um difeomor…smo. Uma aplicação dessas é chamada de sistema
de coordenadas canônico de segunda espécie.
3.4. HOMOMORFISMOS 69
3.4 Homomor…smos
Sejam G e H dois grupos de Lie. Um homomor…smo : G ! H diferen-
ciável entre G e H é chamado de homomor…smo de grupos de Lie. A mesma
terminologia se aplica a isomor…smos e automor…smos de grupos de Lie.
A condição de ser diferenciável faz parte da de…nição de homomor…smo
de grupos de Lie. Para veri…car se um homomor…smo : G ! H entre
grupos de Lie é diferenciável basta veri…car a diferenciabilidade em um único
ponto. De fato, valem as igualdades
Dg = D (g) Eg = E (g) :
Da primeira delas se obtém = D (g) Dg 1 . Aplicando a regra da
cadeia se vê que se é diferenciável no elemento neutro 1 então também é
diferenciável em g 2 G.
Levando em conta o principio de que os grupos de Lie devem ser estudados
através das álgebras de Lie, os homomor…smos entre grupos de Lie serão
descritos através dos homomor…smos entre suas álgebras de Lie.
Um homomor…smo entre as álgebras de Lie g e h é uma aplicação linear
: g ! h que satisfaz [X; Y ] = [ X; Y ] para todo X; Y 2 g. A relação entre
os homomor…smos de grupos e álgebras de Lie é fornecida pela diferencial no
elemento neutro. Essa relação será provada a seguir usando algumas fórmulas
envolvendo homomor…smos de grupos e exponenciais.
Lema 3.13 Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h, respec-
tivamente. Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável e tome X 2 g.
Então, para todo g 2 G, vale
d g X d (g) = Y d ( (g))
onde Y = d 1 (X).
Demonstração: Como X d é campo invariante à direita,
d g X d (g) = d g d (Dg )1 (X) = d ( Dg )1 (X) :
Mas, o último termo coincide com
d( Dg )1 (X) = d D (g) 1
(X) = d D (g) d 1 (X)
e daí que d g X d (g) = d D (g) d 1 (X) = Y d ( (g)), que é a igualdade
do enunciado. 2
70 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
onde Z = d 1 (X).
d
[X; Y ] = (d (Ee tX )etX d (DeX )1 (Y ))jt=0 :
dt
em t = 0 vale trA. Portanto, d (det)1 (A) = trA. Como pode ser veri…cado
diretamente, a aplicação A 2 gl (n; R) 7! trA 2 R é um homomor…smo de
álgebras de Lie. 2
72 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
3.4.1 Representações
Um caso particular de homomor…smo entre grupos de Lie é quando o contra-
domínio é um grupo linear Gl (n; R). Nesse caso, o homomor…smo é chamado
de representação do grupo. De maneira mais geral, uma representação de
um grupo G num espaço vetorial V é uma ação de G em V tal que todas as
transformações (g) são aplicações lineares de V . A partir das propriedades
das ações se vê que cada (g) é inversível e que : G ! Gl (V ) é um homo-
mor…smo, onde Gl (V ) denota o grupo das transformações lineares inversíveis
de V . A representação é contínua ou diferenciável, de acôrdo com as pro-
priedades correspondentes da ação. Posteriormente, será mostrado que toda
representação contínua de dimensão …nita é, na verdade, diferenciável.
O espaço V é chamado de espaço da representação e dim V sua dimensão.
Exemplos:
1. Seja G = Gl (n; R). Sua representação canônica em Rn é a aplicação
identidade. A representação in…nitesimal correspondente também é a
identidade, isto é, associa a um elemento de gl (n; R) a transformação
linear correspondente de Rn . Essa a…rmação segue de
d
(exp (tX))jt=0 = X:
dt
2. Novamente, seja G = Gl (n; R) e considere o produto tensorial
Ok
Tk = Rn = Rn Rn
3.4. HOMOMORFISMOS 73
d tX X
k
tX
e v1 e vk jt=0
= v1 Xvi vk :
dt i=1
(X) ( ) = (X) X 2 g; 2V :
ad (X) (Y ) = [X; Y ]:
(O subíndice “e” foi colocado para enfatizar que o colchete é dado pelos
campos invariantes à esquerda).
d Eexp(tX) 1
(Y ) = Y (exp (tX)) :
Z (G) = fg 2 G : 8h 2 G; gh = hgg
Exemplos:
1. Em Gl(n; R), Ad (g) coincide com a conjugação Cg , pois Cg se estende
a uma transformação linear no espaço das matrizes, portando coincide
com Ad (g) que é sua diferencial na identidade. Em outras palavras, se
X 2 gl (n; R) e g 2 Gl (n; R) então
Ad (g) X = gXg 1 :
dg
= dDg (A (t)) ; (3.7)
dt
Em notação mais compacta a equação acima pode ser escrita como g_ =
A (t) g. Da mesma forma, pode-se escrever a equação obtida por translação
à esquerda
dg
= dEg (A (t)) = gA (t) : (3.8)
dt
Os teoremas de existência e unicidade de soluções se aplicam a essas
equações sob condições bastante gerais para A. Isso porque as equações
dependem diferenciavelmente de g. Quanto à dependência em relação a t,
que provém de A, deve-se assumir que A é mensurável e localmente integrável
(em relação à medida de Lebesgue restrita ao intervalo (a; b)), no sentido em
que para todo t 2 (a; b) existe " > 0 tal que A ( ) restrita a (t "; t + ")
é integrável. Essa condição é satisfeita, por exemplo, no caso em que A é
contínua ou contínua por pedaços.
Nessas condições a teoria de existência e unicidade de soluções de equações
diferenciais ordinárias garante que, dada uma condição inicial (t0 ; g0 )
(a; b) G existe > 0 e uma única solução : (t0 ; t0 + ) ! G com
(t0 ) = g0 . Essa solução é uma função absolutamente contínua, que tem de-
rivada em quase todos os pontos de (t0 ; t0 + ) e nesses pontos a equação é
satisfeita. Além do mais, pela dependência contínua em relação às condições
iniciais, pode ser escolhido de tal forma que para todo (t; g) nas vizin-
hanças de (t0 ; g0 ) a solução com condição inicial (t; g) está de…nida em todo
o intervalo (t0 ; t0 + ).
As equações diferenciais invariantes generalizam as equações de…nidas pe-
los campos invariantes à direita e à esquerda e têm propriedades muito semel-
hantes às mesmas. Por exemplo, uma translação à direita de uma solução de
(3.7) também é solução. De fato, dados (t) com 0 (t) = A (t) (t) e g 2 G,
de…na (t) = Dg ( (t)). Então,
0 0
(t) = dDg ( (t)) = dDg dD (t) (A (t)) = dD (t) (A (t)) ;
3.5. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS INVARIANTES 79
3.6 Exercícios
1. Mostre que um campo de vetores invariante à direita X no grupo de
Lie G também é invariante à esquerda se, e só se, Ad (g) X = X para
todo g 2 G. Mostre também que se G é conexo então isso ocorre se, e
só se, exp tX 2 Z (G) para todo t 2 R.
14. Mostre que todo elemento de Sl (2; R) pode ser escrito como um produto
eX eY , X; Y 2 sl (2; R). (Sugestão: use o processo de ortonormalização
de Gram-Schmidt para escrever uma matriz g = kt com k matriz orto-
gonal e t triangular superior.)
19. Seja G um grupo de Lie compacto com álgebra de Lie g. Mostre que
os auto-valores de ad (X), X 2 g, são puramente imaginários e conclua
82 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
21. Dado um grupo de Lie conexo G com álgebra de Lie g, sejam z (g) =
fX 2 g : 8Y 2 g; [X; Y ] = 0g o centro de g e Z (G) = fg 2 G : 8h 2
G; gh = hgg o centro de G. Mostre que para todo X 2 z (g), exp X 2
Z (G). Reciprocamente, X 2 z (g) se para todo t 2 R, exp (tX) 2
Z (G).
22. Seja g uma álgebra de Lie tal que [X; [Y; Z]] = 0 para todo X; Y; Z 2 g.
Mostre que o produto , dado por
1
X Y = X + Y + [X; Y ]
2
de…ne em g uma estrutura de grupo. Mostre também que esse grupo
é de Lie se g é uma álgebra de Lie de dimensão …nita sobre R, de tal
forma que sua álgebra de Lie coincide com g.
3.8 Introdução
De…nição 3.23 Seja G um grupo de Lie e H G um subgrupo. Então, H
é um subgrupo de Lie de G se H é uma subvariedade imersa de G tal que o
produto H H ! H é diferenciável em relação à estrutura intrínseca de H.
Exemplos:
1. Se G é um grupo de Lie então qualquer subgrupo a 1-parâmetro
fexp (tX) : X 2 g; t 2 Rg
é subgrupo de Lie. De fato, se a curva t 7! exp (tX) é fechada tem-se
uma imersão injetora de S1 ! G. Caso contrário o grupo a 1-parâmetro
tem-se uma imersão injetora R ! G. Em ambos os casos, t 7! exp (tX)
é um homomor…smo injetor e diferenciável. Portanto sua imagem é um
subgrupo de Lie.
2. As retas (r ) onde r = fx (1; ) 2 R2 : x 2 Rg são subgrupos
do toro bidimensional T2 e, ao mesmo tempo, subvariedades quase-
regulares de dimensão 1 (veja o exemplo no apêndice B). Portanto,
(r ) é subgrupo de Lie do toro. Se é racional o subgrupo é fechado
(e compacto), já se é irracional o subgrupo é denso.
Da mesma forma, seja n : Rn ! Rn =Zn a projeção canônica sobre
o toro Tn . Se V Rn é um subespaço vetorial então n (V ) é um
subgrupo de Lie Tn .
Este exemplo se estende ainda aos cilindros Rn =Zk , 0 k n.
3. Seja O (n) o subgrupo das matrizes ortogonais n n. Para veri…car
que O (n) é um subgrupo de Lie de Gl (n; R) considere a aplicação
: Gl (n; R) ! Gl (n; R) dada por (g) = g T g. É claro que O (n) =
1
f1g. Por outro lado, se A é uma matriz então d g (A) = AT g +
T
g T A = g T A + g T A. Daí que o núcleo de d g é dado por
1
ker d g = f gT B : B T + B = 0g;
1
que é a translação à esquerda por g T do espaço das matrizes
simétricas. Portanto, tem posto constante em todo ponto de Gl (n; R).
1
Em particular O (n) = f1g é uma subvariedade mergulhada de
Gl (n; R), o que mostra que o grupo ortogonal é subgrupo de Lie.
Como componente conexa do elemento neutro o grupo SO (n) é também
um subgrupo de Lie.
86 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
0 idn n
J= :
idn n 0
Proposição 3.25 Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Dada uma
subálgebra de Lie h g, de…na a distribuição h como em (3.11). Então h
é integrável.
88 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
Corolário 3.28 Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Então, para
qualquer subálgebra de Lie h g, existe um único subgrupo conexo H G,
cuja álgebra de Lie é h.
para todo t 2 R. O fato de que g normaliza H implica, então, que exp (tAd (g) X)
é uma curva em H. Ela é diferenciável em relação à estrutura intrínseca de H
e sua derivada em t = 0 é Ad (g) X. Portanto, Ad (g) X está em T1 H T1 G,
isto é, em h. Isso mostra a inclusão Ad (g) h h e, portanto, a igualdade
Ad (g) h = h. 2
Portanto basta mostrar que Ad (g) h = h para todo g 2 G. Para isso tome
Y 2 g. Então, ad (Y ) h h pois h é ideal. Como a transformação linear
ad (Y ) deixa h invariante, o mesmo ocorre com sua exponencial. Portanto,
Ad eY h = ead(Y ) h = h para todo Y 2 g. Agora usando a hipótese de que
3.11. LIMITES DE PRODUTOS DE EXPONENCIAIS 93
Exemplo: Foi mostrado na proposição 3.32 que num grupo de Lie conexo
G o subgrupo hexp hi é normal se h é um ideal. A hipótese de que G é conexo
é essencial, como mostra o seguinte exemplo. Seja R o subgrupo …nito de
2
rotações em R2 gerado pelo ângulo = , onde q é um inteiro > 2 (por
q
exemplo se = =2, R tem quatro elementos). O conjunto G = R R2 é
um subgrupo de Lie do grupo das transformações a…ns de R2 . A componente
da identidade de G é f1g R2 e a quantidade de componentes conexas de G
é igual a ordem de R . A álgebra de Lie g de G é a álgebra abeliana bidi-
mensional (R2 ). Qualquer subespaço de g é um ideal e o subgrupo conexo
associado se identi…ca ao subespaço. No entanto, esses subgrupos não são
normais se tiverem dimensão 1, pois as rotações em R não deixam invariante
nenhum subespaço de dimensão 1. 2
(t) = t (X + Y ) + o (t)
o (t)
com lim = 0. Em outras palavras,
t!0 t
exp (tX) exp (tY ) = exp (t (X + Y ) + o (t)) : (3.12)
1
Demonstração: Substituindo t = em (3.12) …ca
n
X Y 1 1
exp exp = exp (X + Y ) + o :
n n n n
o (1=n)
Como lim = 0, segue que
n!1 1=n
n
1 1
lim exp (X + Y ) + o = exp (X + Y ) ;
n!1 n n
concluíndo a demonstração. 2
Esta proposição será utilizada abaixo para garantir que o conjunto dos
elementos de g cuja exponencial pertence ao subgrupo fechado H é um sube-
spaço vetorial. A seguir, será demonstrado outro lema que vai garantir que
esse conjunto é uma subálgebra.
Dados X; Y 2 g, considere a curva
bt Ybt X
(t) = X b t Yb t (0) :
0
(0) = 0 e 00
(0) = b Yb ] (0) :
2[X;
exp (tX) exp (tY ) exp ( tX) exp ( tY ) = exp t2 [X; Y ] + o (t) : (3.14)
X Y X Y n2
exp ( [X; Y ]) = lim en ene n e n :
n!1
1
Demonstração: Substituindo t = em (3.14) …ca
n
X Y X Y 1 1
en ene n e n = exp [X; Y ] + o :
n2 n
96 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
o (1=n)
Como lim = 0, tomando a potência n2 , segue que
n!1 1=n2
n2
1 1
lim exp [X; Y ] + o = exp ( [X; Y ]) ;
n!1 n2 n
concluíndo a demonstração. 2
exponencial garante que exp (tY ) 2 H para todo t 2 R. Mas isso contradiz a
de…nição de hH , já que Y está no subespaço e complementar de hH e Y 6= 0,
concluindo a demonstração. 2
exp (Y1 Y2 ) = h2 h1 1 2 H:
H \ W = exp U = H \ W:
1. Dado x 2 G seja
Z (x) = fy 2 G : yx = xyg
100 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
2. Seja
Z (G) = fx 2 G : 8y 2 G; xy = yxg
o centro do grupo G. Então, Z (G) é fechado se G é um grupo de
Lie (ou mesmo
T se G é um grupo topológico de Hausdor¤). De fato,
Z (G) = x2G Z (x) e cada Z (x) é fechado pelo exemplo anterior.
3. Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. Denote por Aut (g)
o grupo dos automor…smos de g, isto é, g 2 Aut (g) se g : g ! g é
uma transformação linear inversível e g[X; Y ] = [gX; gY ] para todo
X; Y 2 g. É claro que Aut (g) é um subgrupo de Gl (g). Seja gn
uma sequência em Aut (g) tal que g = lim gn está em Gl (g). Como
formas bilineares entre espaços de dimensão …nita são contínuas, as
igualdades gn [X; Y ] = [gn X; gn Y ], n 1, passam ao limite, mostrando
que g 2 Aut (g). Portanto, Aut (g) é um subgrupo fechado de Gl (g) e
como tal é um grupo de Lie. A álgebra de Lie de Aut (g) é a álgebra
das derivações Der (g) de g, pois se D : g ! g é uma transformação
linear então exp tD 2 Aut (g) se, e só se, D 2 Der (g).
Agora para demonstrar o teorema 3.41 basta veri…car que H = hexp hi.
Em primeiro lugar, tome h 2 H e uma curva xt 2 H ligando o elemento
neutro a h. Então, xt+s xt 1 2 H e, portanto,
d
x_ t xt 1 = xt+s xt 1 js=0 2 h:
ds
Isso signi…ca que a curva xt é tangente à distribuição h (x) = (dDx )1 h.
Portanto, xt está inteiramente contida numa variedade integral I de h (veja
B.23). A variedade integral I só pode ser hexp hi, o que mostra que H
hexp hi.
Para a inclusão contrária mostra-se que H tem interior não vazio em
hexp hi: seja fX1 ; : : : ; Xn g uma base de h e tome curvas x1t , : : :, xnt em H
com x_ i0 = Xi . De…na a aplicação
: (t1 ; : : : ; tn ) 7 ! x1t1 xntn 2 H hexp hi;
cujo domínio é um aberto de Rn . Essa aplicação tem classe C 1 e suas deri-
vadas parciais na origem são dadas por
@
(0) = Xi :
@ti
102 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
Portanto, a imagem de tem interior não vazio em hexp hi. Isso mostra
que H tem interior não vazio em hexp hi e, portanto, é subgrupo aberto.
Como hexp hi é conexo segue que H hexp hi, concluíndo a demonstração
do teorema 3.41.
Um corolário imediato do teorema acima é que se um subgrupo H G é
ao mesmo tempo uma subvariedade conexa então esta subvariedade é quase-
regular e H é subgrupo de Lie. Na verdade, vale o seguinte resultado mais
geral.
3.14 Exercícios
1. Mostre que todo subgrupo de Lie conexo de (Rn ; +) é fechado.
Mostre que todos esses subgrupos são fechados. Algum deles é com-
pacto?
3.14. EXERCÍCIOS 103
10. Dê exemplo de um grupo de Lie conexo G tal que z (g) = f0g mas que
Z (G) é in…nito.
104 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
11. Uma álgebra de Lie g (de dimensão …nita) é simples se dim g > 1 e os
únicos ideais de g são os triviais f0g e g. Seja G um grupo de Lie cuja
álgebra de Lie g é simples. Mostre que o centro Z (G) é discreto.
19. Seja g uma álgebra de Lie (sobre R e dim g < 1). Denote por Aut (g) o
grupo dos automor…smos de g. Mostre que a álgebra de Lie de Aut (g)
é a álgebra das derivações de g (veja o exemplo ao …nal da seção 3.12).
gF = fX 2 g : 8t 2 R; exp (tX) F Fg
22. Seja G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g. Tome elementos
X; Y 2 g que geram g (isto é, X e Y não estão contidos em nenhuma
subálgebra própria de g ou, o que é equivalente, os colchetes sucessivos
entre X e Y geram g). Mostre que os grupos a 1-parâmetro exp tX e
exp tY geram G (caso particular do teorema de Chow).
Grupos de transformações
107
108 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES
(A1 A2 h) = (A1 A2 ) h
(Y ) = (exp Y )
Agora pode-se construir cartas ao redor dos demais pontos G=H por
translação. De fato, para g 2 G de…na
g =g : V ! g (V ) :
A aplicação g : G=H ! G=H induzida por g em G=H é um homeomor-
…smo. Daí
S que g (V ) é um aberto e g é também um homeomor…smo. Como
G=H = g2G g (V ), o conjunto dos homeomor…smos g , g 2 G, de…ne um
atlas em G=H.
Para veri…car a diferenciabilidade desse atlas deve-se mostrar que se
g (V ) \ h (V ) 6= ; então a função de transição
1 1
g h : h (g (V ) \ h (V )) ! V (4.1)
é diferenciável. Isso é feito através da seguinte descrição de g .
Dado g 2 G, denote por g a restrição da projeção canônica : G ! G=H
a geV . No caso particular em que g = 1, a aplicação 1 é um homeomor…smo
entre eV e (V ). Da igualdade g = Eg , isto é, = g Eg 1 segue
que
g = g 1 Eg 1 : (4.2)
Portanto,
e = (Ad
Proposição 4.11 Dados g 2 G e X 2 g, vale g X ^ (g) X), isto é,
(dg)g 1x
e (gx) = (Ad
X ^ (g) X) (x) :
getX g 1 x = etAd(g)X x
^
e o segundo membro é a trajetória de Ad (g) X iniciada em x. 2
e (x) = gXg^
gX 1 (gx) ;
e (x) 2 Tx M . Já o núcleo
isto é, gx é o núcleo da aplicação X 2 g 7! X
fX : X e e
0g do homomor…smo X 7! X é a álgebra de Lie do núcleo do
homomor…smo a que de…ne a ação.
Exemplos: .
e (x) = d etA x
A = Ax;
dt jt=0
e (x) = Ax
A hAx; xix;
Usando a notação
ax + b
g x= ;
cx + d
a aplicação (g; x) = g x de…ne uma ação local de Gl (2; R) em R. É claro
que não está de…nida em todo Gl (2; R) R, porém para os valores em que
está de…nida vale g (h x) = (gh) x. Em todo caso está de…nida nas
vizinhanças de (1; x) para todo x 2 R o que permite de…nir os campos de
vetores
e (x) = d etA x
A = d ( x )1 (A)
dt jt=0
Então,
e (x) = d
A
at x + b t
:
dt ct x + dt jt=0
g
e (x) 2 Tx M : X 2 gg:
(x) = fX
e (x) = Ad
dgx X ^ (g) X (gx) :
Lema 4.15 Com as notações anteriores, suponha que G seja conexo. Então,
gIg (x) = Ig (gx) = Ig (x) para todo g 2 G e x 2 M . Isto é, as variedades
integrais maximais de g são G-invariantes.
120 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES
Corolário 4.17 Em geral as órbitas dos grupos não conexos são uniões de
variedades integrais maximais de g .
4.2. AÇÕES DE GRUPOS 121
4.3 Fibrados
4.3.1 Fibrados principais
De…nição 4.20 Um …brado principal P (M; G) (ou simplesmente P ! M )
se constitui de
P o espaço total,
G o grupo estrutural.
2. O espaço das órbitas dessa ação é M . Isso signi…ca que existe uma
aplicação sobrejetora
:P !M
1
tal que as órbitas de G são os conjuntos fxg, x 2 M .
4.3. FIBRADOS 123
Exemplos: .
1. O produto M G é um …brado principal com grupo estrutural G, cuja
ação à direita é Rh (x; g) = (x; g) h = (x; gh). Em particular, um grupo
G pode ser visto como …brado principal em que a base se reduz a um
ponto M = fxg. Esse produto é chamado de …brado trivial.
2. Seja M uma variedade diferenciável e T M seu …brado tangente. O
…brado …brado das bases ou …brado dos referenciais de M é o conjunto
BM de todas as bases de T M . Isto é, um elemento p de BM é uma
base
ff1 ; : : : ; fn g (4.6)
de algum espaço tangente Tx M , x 2 M . De forma equivalente, p 2
BM pode ser visto como uma aplicação linear inversível (referencial)
p : Rn ! Tx M , x 2 M . Dada a aplicação p, o conjunto
fp (e1 ) ; : : : ; p (en )g;
124 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES
p (x1 ; : : : ; xn ) = x1 f1 + + xn fn :
(p; g) ! pg = p g;
Rn f0g ! Pn 1
p : Rk ! R n
pt p = 1
Sn 1
! Pn 1
( (x) a) = ( (x)) a = a
4.3. FIBRADOS 127
e portanto
1
1 2 (x; a) = 1 ( 2 (x) a) = 1 ( 1 (x) (x) a) = (x; (x) a) ;
v 2 F 7 ! p v 2 Ex x= (p) : (4.9)
De fato, pelo item anterior essa aplicação é injetora. Por outro lado,
um elemento de Ex tem a forma q w com q 2 Pp . Então, q = pa,
a 2 G, o que implica que q w = pa w = paa 1 aw = p aw tem a
forma p v, mostrando que a aplicação (4.9) é sobrejetora.
Normalmente se usa a mesma letra p para indicar essa bijeção, o que
justi…ca a notação p v para a classe de (p; v).
Exemplos: .
4.5 Exercícios
???…brado associado com …bra grupo (e homomor…smo) é …brado principal
134 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES
10. Faça o mesmo que o exercício anterior para o caso dos ‡ags com-
plexos, isto é, formados por subespaços de Cn . Substitua Gl (n; R)
por Gl (n; C), Sl (n; R) por Sl (n; C) e SO (n) por SU (n).
e = (Ad
18. Use a fórmula g X ^ (g) X) para mostrar, diretamente a partir da
de…nição de colchete de Lie, que a aplicação X 7! X e é um homomor-
^
…smo de álgebras de Lie, isto é, [X; e Ye ].
Y ] = [X;
22. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e denote por g o dual
de g. Considere a representação co-adjunta de G em g . Tome 2 g
e veri…que que a álgebra de isotropia da órbita G de é dada por
g = fX 2 g : ad (X) = 0g:
Homomor…smos e
Recobrimentos
5.1 Homomor…smos
5.1.1 Imersões e submersões
Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável. Então, é de posto
constante, pois para todo g 2 G, vale Eg = E (g) o que acarreta
d g =d E (g) 1 (d )1 d (Eg 1 )g :
141
142 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS
G ! im H
# e%
G= ker
Demonstração:
S Seja
S G0 a componente da identidade de G. Então,
H0 g2G (gG 0 ) = g2G (g) (G0 ). Pelo teorema de Baire pelo menos
um dos conjuntos (g) (G0 ) \ H0 tem interior não vazio. Como essas com-
ponentes são isomorfas, todas as que interceptam H0 têm interior não vazio.
Em particualar, (G0 ) é um subgrupo de interior não vazio em H0 e, por-
tanto, (G0 ) = H0 . Portanto, pela proposição anterior, H0 é isomorfo a
G0 = ker \ G0 , através do isomor…smo e. Isso implica que de é subreje-
1
tora e, portanto, que (d )1 é sobrejetora, concluíndo a demonstração. 2
aplicação aberta. 2
a 1g = a 1
(g) = h 1
(g) 2 V;
1
e daí que a 1 g 2 U ker , isto é, g 2 fhgU ker . Por outro lado, dados
a 2 1 (h), b 2 U e c 2 (ker ),
z = ag1 u1 = ag2 u2
5.1.3 Extensões
O teorema 5.10 explorou a propriedade de subgrupo do grá…co de um ho-
momor…smos, juntamente com o teorema do subgrupo fechado. O próximo
148 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS
No caso em que G não é conexo, as extensões não são únicas. Por exemplo,
se G é um grupo discreto então (d )1 = 0 para qualquer homomor…smo. Mas,
se é homomor…smo então Ch também é homomor…smo para todo h 2 H.
Em geral (se H não é abeliano), Ch 6= .
Apesar de G ( ) não ser em geral o grá…co de uma aplicação, localmente
ele é o grá…co de um homomor…smo, no seguinte sentido:
Então, (g1 g2 ; (g1 ) (g2 )) 2 V 0 pois V 2 V 0 . Como p é injetora e p (g1 g2 ; (g1 ) (g2 ))
coincide com p (g1 g2 ; (g1 g2 )) segue que (g1 g2 ) = (g1 ) (g2 ).
Por …m, é diferenciável pois seu grá…co é a subvariedade V de G H. 2
Xe
fe% #
f
Y ! X
Como G e G
e é simplesmente conexo, existe uma única aplicação diferenciável
e G
pe : G e!G e tal que pe e
1; e
1 =e
1.
pe
e G
G e ! Ge
# q& #
p
G G ! G
1. e e !
1 é elemento neutro, pois a aplicação x 2 G 7 pe e
1; x e é um
2 G
e 7! q e
levantamento de x 2 G 1; x 2 G. Esta aplicação é nada mais
nada menos que a projeção e ! G. Como pe e
: G 1; e
1 = e
1 segue
que pe e
1; x = x pois o único levantamento que …xa um ponto é a
identidade. Da mesma forma, se mostra que pe x; e
1 = x.
e3 ! G
3. A associatividade segue do fato que as aplicações G e determinadas
pelos produtos x (yz) e (xy) z são levantamentos da aplicação G e3 !
G dada por (x) (y) (z). Ambos os levantamentos coincidem em
e
1; e
1; e
1 , portanto eles coincidem.
pe (x; y) = q (x; y) = p ( x; y)
Corolário 5.18 Seja g uma álgebra de Lie de dimensão …nita sobre R. En-
tão, a menos de isomor…smo, existe no máximo um grupo de Lie conexo e
simplesmente conexo com álgebra de Lie g.
e
Corolário 5.19 Todo grupo de Lie conexo G é da forma G = G=D com G e
conexo e simplesmente conexo e D G um subgrupo discreto central, isto é,
D está contido no centro Z (G) de G.
Exemplos:
1. Um grupo de Lie conexo é abeliano se, e só se, sua álgebra de Lie for
abeliana. Dessa forma, para determinar esses grupos basta exibir um
5.2. RECOBRIMENTO UNIVERSAL 155
H = fn1 v1 + + nk vk : ni 2 Zg:
inffjvj 2 R : v 2 H; v 6= 0g
p (H) = Z w2 + + Z wk :
x = av1 + n2 v2 + + n k vk
fq 2 H : jqj = 1g
Teorema 5.21 Dada uma álgebra de Lie real, de dimensão …nita g, existe, a
menos de isomor…smo, um único grupo de Lie conexo e simplesmente conexo
cuja álgebra de Lie é isomorfa a g.
4. Seja g uma álgebra de Lie de dimensão …nita tal que [X; [Y; Z]] = 0
para todo X; Y; Z 2 g. Encontre o grupo de Lie conexo e simplesmente
conexo associado a g.
x
1 > 0; x 2 R:
0
5.5. EXERCÍCIOS 161
11. Descreva todos os grupos de Lie conexos cuja álgebra de Lie é sl (2; R).
13. Denote por Sl (2; Z) o conjunto das matrizes 2 2 com entradas in-
teiras e determinante 1. Veri…que que Sl (2; Z) é um subgrupo fechado
de Sl (2; R). Mostre que não existe nenhuma estrutura de grupo na
variedade Sl (2; R) =Sl (2; Z), que a torna um grupo de Lie.
16. Seja g uma álgebra de Lie e denote por G e o grupo de Lie conexo e
simplesmente conexo cuja álgebra de Lie é g. Mostre que o grupo dos
automor…smos de Ge é isomorfo a Aut (g).
e!Ge :H
17. Dados os grupo de Lie conexos G e H denote por : G e!
H os recobrimentos universais. Seja : G ! H um homomor…smo
diferenciável. Mostre que existe um único homomor…smo e : G
e!He
tal que e = .
18. Mostre que o grupo dos automor…smos de um grupo de Lie conexo tem
estrutura de grupo de Lie. (Use os exercícios anteriores.)
Grupos de Automor…smos
163
164 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS
Deve-se observar que pode não ser injetora se G não é conexo. Por
exemplo, se G é um grupo discreto então é constante, mas em geral existem
automor…smos diferentes da identidade (como os automor…smos internos Cg
se g 2
= Z (G)).
Já a sobrejetividade de vem do teorema 5.15, que garante que todo
automor…smo de g se estende a um automor…smo de G desde que o grupo
seja simplesmente conexo.
Aut (G) se identi…ca a um subgrupo de Aut (g), que por sua vez é isomorfo
a AutG,e onde G e é o recobrimento simplesmente conexo de G. Isto é, AutG
se identi…ca a um subgrupo de AutG. e Esse subgrupo é a imagem do ho-
momor…smo AutG ! AutG, e que a 2 AutG associa o único automor…smo
e
e 2 AutG que satisfaz de1 = d 1 .
Para descrever a imagem desse homomor…smo, seja D e o subgrupo
G
e
discreto central tal que G = G=D e denote por : G e ! G = G=D
e a projeção
canônica. Essa projeção satisfaz (d )1 = idg (já que as álgebras de Lie de G
eGe são identi…cadas entre si).
Lema 6.4 e= .
e (g
expX) = exp (d 1 X) ;
Agora, seja
e = f 2 AutG
AutD G e: (D) = Dg (6.1)
e que deixa invariante o núcleo de .
o subgrupo de AutG
e
Proposição 6.5 Seja G um grupo conexo. Então AutG é isomorfo a AutD G
e
onde G = G=D. O isomor…smo é dado por ` : 7! e onde 2 Aut (G) e e
e tal que de1 = d 1 .
é o único automor…smo de G
6.1. AUTOMORFISMOS DE GRUPOS DE LIE 167
Um automor…smo e
2 AutD G satisfaz a condição da de…nição em
(6.1), isto é, (D) = D se, e só se, tanto quanto 1 deixam D invariante:
(D) D e 1 (D) D. Uma dessas inclusões não implica a outra a não
ser em casos especiais, como, por exemplo, quando D é …nito. De fato, se
(D) D então a aplicação jD : D ! D é injetora, pois é injetora. Sendo
D …nito, a aplicação injetora jD é também sobrejetora, que por sua vez é
equivalente a 1 (D) D. Em geral, existem automor…smos de G e tal que
1
(D) D mas D não é invariante por . Quando isso ocorre, passa
ao quociente de…nindo um homomor…smo de G=D0 e por 0 (xD) = (x) D.
168 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS
Esse homomor…smo deixa de ser injetor. De fato, se 1 (D) não está contido
e e d 2 D com x = 1 (d) e tal que x 2
em D então existem x 2 G = D. Nesse
caso, (x) = d o que implica que as classes laterais (x) D e D coincidem,
mas xD 6= D.
Proposição 6.7 Seja G um grupo de Lie conexo. Então, Int (G) é isomorfo
a Int (g). Em particular, grupos de Lie conexos, localmente isomorfos têm
grupos de automor…smos interiores isomorfos.
e : 8x 2 D; Z (x) = 0g:
aut (G) = fZ 2 aut G
170 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS
(que vale tanto para o grupo a…m à esquerda quanto à direita) mostra que o
subgrupo f1g G é normal em AfG.
Suponha agora que G seja um grupo de Lie conexo. Então, AutG é
grupo de Lie e sua ação em G é diferenciável. Já as expressões dos produtos
à esquerda e à direita no grupo a…m envolvem os produtos em G e AutG e a
ação de AutG em G. Daí se vê que esses produtos são aplicações diferenciáveis
e, portanto o grupo a…m (à esquerda ou à direita) é um grupo de Lie.
eeH
semi-direto dos grupos correspondentes. De fato, sejam G e os grupos sim-
plesmente conexos com álgebra de Lie g e h respectivamente. O grupo AutH e
é isomorfo a Auth, cuja álgebra de Lie é Der (h). Como G e é simplesmente
conexo, o homomor…smo : g ! Der (h) se estende a um homomor…smo
:Ge ! AutH,e o que permite construir Ge e cuja álgebra de Lie é g h.
H,
6.4 Exercícios
1. Suponha que uma álgebra de Lie g seja um produto semi-direto, isto é,
existem uma subálgebra h e um ideal n tal que g = h n. Denote
por Ge o grupo conexo e simplesmente conexo associado a g e seja
hexp ni o subgrupo conexo com álgebra de Lie n. Mostre que hexp ni é
simplesmente conexo.
4. Seja G um grupo de Lie e denote por End (G) o semigrupo dos en-
domor…smos diferenciáveis de G. Veri…que que se G é simplesmente
conexo então End (G) é isomorfo ao semigrupo End (g) dos endomor-
…smos de g. Descreva End (G) no caso em que G = G=De não é sim-
plesmente conexo.
2. ???
4. ???Seja g uma álgebra de Lie e denote por r (g) o seu radical solúvel,
isto é, r (g) é um ideal solúvel que contém todos os ideais solúveis de g.
Mostre que se g 2 Aut (g) então g (r (g)) = r (g).
6.5. RESULTADOS ADICIONAIS 177
Demonstração: ????? 2
178 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS
Demonstração: ???? 2
— Gk = hexp gk i
Passando aos espaços homogêneos G=H com H subgrupo fechado, a
primeira observação é que se G é conexo e G=H é simplesmente conexo
então H é conexo. Isso porque a …brado G=H0 ! G=H é uma aplicação
de recobrimento e, portanto, G=H deve coincidir com G=H0 , mostrando que
H = H0 . A seguinte a…rmação é uma recíproca a isso.
Expansões em séries
~ i(X) = (X);
179
180 CAPÍTULO 7. EXPANSÕES EM SÉRIES
~(XY ) = ~(X)~(Y );
U (g)
6HH ~
HH
i H
HH
j
H
g - gl(V )
comuta.
?????
Duas álgebras universais envelopantes são isomorfas como álgebras asso-
ciativas. Para ver isso, a primeira coisa que se observa é que o homomor…smo
i : g ! U de…ne uma representação de g em U por multiplicação à esquerda:
(X)(a) = i(X)a X 2 g; a 2 U:
1 : a 2 U 7 ! ~ 1 (a)1
????
Essa discussão permite considerar como álgebra universal envelopante de
g qualquer uma das álgebras envelopantes isomorfas entre si. Uma tal álgebra
será denotada genericamente por U (g). Existe, no entanto, uma realização
canônica de U (g), que é, na verdade, a utilizada como álgebra universal
envelopante de g. Para a construção dessa realização canônica, é conveniente
que se façam antes as seguintes considerações sobre ideais e quocientes de
álgebras associativas.
Dada uma álgebra associativa A, um ideal à esquerda é uma subálgebra
I tal que
ab 2 I
ab a0 b0 = a(b b0 ) + (a a0 )b0
0 0
Y = ;
1 0
XY = 0 e X 0 Y = X e X + I 6= I, já que X 2 = I.
Dado um subconjunto C A, o ideal bilateral gerado por C é o menor
ideal I desse tipo que contém C. No caso em que A contém elemento unidade,
esse ideal coincide com o subespaço gerado por todos os produtos da forma
azb
XO
k
T (g) = g
k
X1 Xk
U (g) = T (g) /I
X1 XY Xk = X1 YX Xk + X1 [X; Y ] Xk
= fX1 ; : : : ; Xn g
X1m1 Xnmn
???????????
7.2. DIFERENCIAL DA APLICAÇÃO EXPONENCIAL 185
X 1 X ( 1)k
TX = (add (X))k = (ade (X))k :
k 0
(k + 1)! k 0
(k + 1)!
Essas séries podem ser escritas de forma mais concisa, levando em conta que
a série de potências
X 1
zk
k 0
(k + 1)!
186 CAPÍTULO 7. EXPANSÕES EM SÉRIES
ez 1
na variável z representa a função (real ou complexa) f (z) = . Por-
z
tanto, TX = f (ad (X)), isto é,
eadd (X) 1 1 e ade (X)
TX = = :
add (X) ade (X)
A demonstração do teorema 7.4 será feita em duas partes. Em primeiro
lugar a fórmula para a diferencial da exponencial será deduzida para os grupos
lineares, isto é, para os subgrupos de Gl (n; R). Posteriormente, usando o
teorema de Ado, que garante o isomor…smo local entre um grupo de Lie
qualquer e um grupo linear, a fórmula será estendida aos grupos de Lie
gerais.
Dados X; Y 2 g, TX (Y ) = dEexp( X) d (exp)X (Y ) é a derivada
d d
(exp ( X) exp (X + tY ))jt=0 = exp ( X) (exp (X + tY ))jt=0 :
dt dt
P 1
No caso de um grupo linear exp (X) é dado pela série de potências k 0 X k ,
k!
d
o que possibilita calcular a derivada (exp (X + tY ))jt=0 explicitamente
dt
como uma série de potências em ad. A seguir essa derivada será calculada
através de manipulações de séries. Essas manipulações envolvem a mudança
de ordem e a associatividade de termos de séries de potências, que são justi-
…cadas pela convergência absoluta das séries envolvidas.
Pela convergência absoluta da série da exponencial, vale
d X 1 d
(exp (X + tY ))jt=0 = (X + tY )kjt=0 :
dt k 1
k! dt
d X
k 1
(X + tY )kjt=0 = Xk i+1
Y X i:
dt i=0
Portanto,
d XX 1 k 1
(exp (X + tY ))jt=0 = Xk i+1
Y X i: (7.5)
dt k 1 i=0
k!
As parcelas dessa soma são reescritas através da seguinte fórmula de comu-
tação, que é válida em uma álgebra associativa qualquer.
7.2. DIFERENCIAL DA APLICAÇÃO EXPONENCIAL 187
yx = xy + [x; y]d
A soma colocada entre parênteses é avaliada pelos seguinte lema sobre coe-
…cientes binomiais.
Pk 1
Lema 7.4 i=j (ij) = (kj + 1) :
isto é,
d X 1
(exp (X + tY ))jt=0 = eX ad (X)j (Y ) :
dt j 1
(j + 1)!
Multilicando à esquerda por e X segue que
X 1
TX = ad (X)j (Y ) ;
j 1
(j + 1)!
Lema 7.5 Sejam G e H dois grupos de Lie com mesma álgebra de Lie g de
tal forma que exista um homomor…smo : G ! H com d 1 = id. Para X 2
g denote por expG X e expH X as exponenciais em G e H respectivamente.
De…na TXG = d EexpG ( X) exp X d (exp)X . De…nindo TXH da mesma forma,
G
vale TXG = TXH .
5.
Geometria invariante
191
192 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE
Demonstração: ??? 2
G = f(h; h) 2 G G : h 2 Gg;
1. Eg d
= (Ad (g) )d .
e e
2. Dg = (Ad (g 1 ) ) .
8.1. TENSORES INVARIANTES 193
Demonstração: ??? 2
e
Uma consequência imediata da primeira igualdade é que é também
invariante à direita se, e só se, Ad (g) = para todo g 2 G.
g = (dEg )1 2 Tg G:
d
, respectivamente. Da igualdade acima segue que
e = jdet Ad (g)j d
(veja A.0.1).
A função (g) = jdet Ad (g)j é conhecida pelo nome de função modular
do grupo G. O grupo é dito unimodular se (g) = 1 para todo g 2 G. O
que é equivalente a dizer que as medidas de Haar em G são bi-invariantes.
Deve-se mencionar que as medidas de Haar construídas acima, a partir
de formas-volume, cobrem todas as medidas de Haar num grupo de Lie. Isso
porque o teorema de unicidade (a menos de reescalonamento) das medidas
de Haar em grupos localmente compactos garante que se é uma medida de
Haar então = a para alguma forma volume e a > 0. Isto é, = a .
Outra observação é que se o grupo G é compacto então qualquer medida
de Haar é …nita, isto é, (G) < 1 (veja A.0.1). Nesse caso, é natural
normalizar a medida de Haar de tal forma que (G) = 1 (dividindo por
(G) se for 6= 1), isto é, com uma medida de probabilidade. Como será
veri…cado abaixo, os grupos compactos são unimodulares. Portanto, nesses
grupos de Lie existe uma única medida de Haar com (G) = 1.
A existência de medidas de Haar em grupos de Lie possibilita utilizar
técnicas de integração para demonstrar diversos resultados sobre grupos de
Lie. A seguir são apresentados alguns resultados dessa natureza.
Essa integral é bem de…nida pelo fato de ser uma medida …nita e a
função k 2 K 7! B (ku; kv) 2 R (com u e v …xados) ser contínua e, por-
tanto, integrável. Como B é bilinear e simétrica o mesmo vale para ( ; ).
Além do mais, (u; u) 0 pois o integrando de (10.1) é 0. Ainda mais,
8.2. FORMAS-VOLUME E INTEGRAÇÃO 197
Os grupos não compactos por sua vez tem medida de Haar in…nita, como
será mostrado abaixo. Antes disso observa-se que se é a medida de Haar do
grupo G então (U ) > 0 para todo aberto U G, já que uma forma-volume
invariante não se anula em G.
Proposição 8.7 Seja G um grupo de Lie não compacto e denote por sua
medida de Haar. Então, (G) = 1.
1
Seja outra carta de M com imagem V e escreva = . Então,
w = det (d ) w ;
1
pois dx = det (d ) dx. Por outro lado, dada a função f vale f = f
=f . Portanto,
Z Z
f (x) jw (x)j dx = f (x) jdet (d ) w (x)j dx
Portanto,
Z Z
f (x) jdet (d ) w (x)j dx = f (x) jw (x)j dx:
de…ne uma medida de Borel em V . Como isso pode ser feito para qualquer
sistema de coordenadas e duas dessas medidas coincidem nas intersecções
200 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE
h =h :
Por …m, deve-se observar que se M é variedade compacta então uma me-
dida de Borel , de…nida a partir de uma forma-volume (contínua), é …nita,
isto é, (M ) < 1. Isso porque no caso em que M é compacta pode-se
tomar um número …nito de cartas cujos domínios são abertos relativamente
compactos. Então, as funções w , de…nidas a partir das cartas, são uniforme-
mente limitadas, o que garante que
Z
(M ) = (dx) < 1:
8.3. MÉTRICAS RIEMANNIANAS 201
8.6 Exercícios
Medidas de Haar
1. Sejam K um grupo de Lie compacto e : K ! Gl (V ) uma represen-
tação dimensão …nita de K. Seja (K) v uma órbita da representação
e denote por co ( (K) v) o fecho convexo dessa órbita. Mostre que
existe w 2 co ( (K) v), que é ponto …xo de K, isto é, (k) w = w
para todo k 2 K. Discuta a possibilidade de retirar a hipótese de que
dim V < 1.
8.6. EXERCÍCIOS 205
k = a1 as k1 kr
11. G=H é orientável se, e só se, det h > 0 para a representação isotrópica.
????
Grupos complexos:
6. Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita e denote por Aut0 (g)
a componente da identidade de seu grupo de automor…smos. Suponha
que g seja simples e mostre que o centro de Aut0 (g) é …nito. (Use os
exercícios anteriores.)
Não é difícil provar que os elementos g(k) da série derivada são ideais de g.
De…nição 9.1 Uma álgebra de Lie é solúvel se sua série derivada se anula
em algum momento, isto é,
g(k0 ) = f0g
para algum k0 1 (e, portanto, g(k) = 0 para todo k k0 ).
209
210 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS
Proposição 9.3 Seja g uma álgebra de Lie solúvel com dim g < 1. Então,
existe uma sequência de subálgebras
g = g0 g1 gk = f0g
Proposição 9.6 Seja g uma álgebra solúvel e G o grupo de Lie conexo e sim-
plesmente conexo associado a g. Tome uma decomposição de Jordan-Hölder
g = g0 g1 gk = f0g como na proposição 9.3. Então, os grupos
hexp gi i são simplesmente conexos, assim como os quocientes G=hexp gi i.
De…nição 9.7 Uma álgebra de Lie é nilpotente se sua série central descen-
dente se anula em algum momento, isto é,
gk0 = f0g
Em particular,
[X; : : : ; [X; Y ] : : :] = 0
g = g0 g1 gk = f0g
exp é sobrejetora
A demonstração de que a exp é sobrejetora é feita por indução sobre a di-
mensão de G. Em primeiro lugar, se dim G = 1 e G é simplesmente conexo
então tanto G quanto g coincidem com R e exp é a identidade.
O passo de indução usa a proposição 6.12 do capítulo 5, que a…rma que
se H é um subgrupo normal e conexo de um grupo Lie simplesmente conexo
então H é fechado.
9.2. GRUPOS NILPOTENTES SIMPLESMENTE CONEXOS 215
Seja então z (g) o centro da álgebra de Lie g. Sabe-se que dim z (g) > 1,
pois g é nilpotente. Daí que dim (g=z (g)) < dim g. Denote por H o grupo
conexo cuja álgebra de Lie é z (g).
Pela proposição 6.12 mencionada acima H é um subgrupo fechado, o que
garante que o quociente G=H é um grupo de Lie cuja álgebra de Lie g=z (g)
também é nilpotente. Portanto, G=H é um grupo nilpotente cuja dimensão
é menor que a dimensão de G.
A rigor, para aplicar a hipótese de indução e garantir que a aplicação
exponencial em G=H é sobrejetora, deve-se mostrar que G=H é simplesmente
conexo. Isso pode ser feito, pois um resultado geral garante que o quociente
de um grupo de Lie simplesmente conexo por um subgrupo fechado conexo
é simplesmente conexo. Isso no entanto não é necessário pois a hipótese de
indução pode ser aplicada ao recobrimento universal G=H ] de G=H. Se a
] o mesmo ocorre em G=H, pois
aplicação exponencial é sobrejetora em G=H
o homomor…smo canônico G=H ] ! G=H comuta com as exponenciais.
Assumindo então que a exponencial é sobrejetora em G=H, tome g 2 G.
Então, existe X 2 g=h tal que expG=H X = (g), onde : G ! G=H de-
nota o homomor…smo canônico. Este homomor…smo comuta as exponenciais,
portanto,
(expG X) = expG=H X = (g) :
Isso signi…ca que, para algum h 2 H, vale expG X = gh. Porém H é um grupo
nilpotente com dim H < dim G. Pelos mesmos argumentos empregados em
relação a G=H a hipótese de indução garante que a aplicação exponencial
em H é sobrejetora (novamente aqui, pode-se mostrar que H é simplesmente
conexo, mas a passagem ao recobrimento universal de H, é su…ciente). Dessa
forma, h = exp Z, para Z 2 z (g), isto é, g = (exp X) (exp Z). Como Z 2
z (g), segue que
g = exp (X + Z) ;
mostrando que g está na imagem da exponencial, concluindo a demonstração
da
Proposição 9.11 Seja G um grupo conexo cuja álgebra de Lie g é nilpo-
tente. Então, exp : g ! G é sobrejetora.
exp é injetora
A demonstração de que exp é injetora é feita por indução sobre a dimensão
de g. Se dim g então exp é sabidamente difeomor…smo. Para fazer a indução
216 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS
9.3 Exercícios
1. Mostre um grupo solúvel simplesmente conexo G admite um sistema
de coordenadas global de segunda espécie. Isto é, existe uma base
fX1 ; : : : ; Xn g da álgebra de Lie g de G tal que a aplicação
é um difeomor…smo.
9.4 Sobras
usa o seguinte lema de álgebra linear.
Lema 9.13 Se A e B são transformações lineares nilpotentes tais que exp A =
exp B então A = B.
Demonstração: Considere as séries formais na variável x com coe…cientes
P 1 P ( 1)k+1 k
reais ou racionais, exp x = k 0 xk e log (1 + x) = k 1 x . Sub-
k! k
stituindo na série do logaritmo x por exp x 1, veri…ca-se a igualdade
log (exp x) = log (1 + (exp x 1)) = x:
Quando aplicadas a uma transformação linear nilpotente A ambas as séries
são polinômios em A e, portanto, dão origem a transformações lineares bem
de…nidas. A expressão formal garante portanto que se exp A = exp B então,
A = log (exp A) = log (exp B) = B:
2
Teorema 9.16 Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. Então,
o grupo de Lie conexo e simplesmente conexo G e cuja álgebra de Lie é g é
difeomorfo a um espaço euclidiano (isto é, g).
?????????
O objetivo deste capítulo é apresentar dos grupos de Lie nilpotentes e
— grupos derivados são os grupos das álgebras derivadas
— capítulo 5 (recobrimentos)
— exemplos de grupos nilpotentes não simplesmente conexos.
— bases de Malcev.
— caso nilpotente: exp é de qualquer forma difeo local. Não implica
direto que é recobrimento.
— caso nilpotente: fórmula de Campbell-Hausdor¤ (é o produto no caso
simplesmente conexo)
— Campbell-Hausdor¤ não converge em geral para solúveis??? grupos
nilpotentes e solúveis
222 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS
Capítulo 10
Grupos compactos
223
224 CAPÍTULO 10. GRUPOS COMPACTOS
Esse é um grupo de Lie cuja álgebra de Lie é o espaço das matrizes anti-
hermitianas:
su (n) = fA 2 gl (n; C) : A + A = 0g;
já que exp tA 2 SU (n), t 2 R, se, e só se, A 2 su (n).
Para cada n 1 o grupo SU (n) é compacto e conexo pois SU (n) age
transitivamente na esfera S2n 1 com grupo de isotropia SU (n 1). Como
SU (1) = f1g é compacto e conexo a a…rmação segue por indução sobre n
(veja o capítulo 2). Por outro lado, se n 2 a álgebra de Lie su (n) é simples,
isto é, tem apenas os ideais triviais f0g e su (n) (veja ???). Portanto, SU (n),
n 2, faz parte da classe dos grupos compactos conexos e semi-simples.
Como acontece com os grupos de matrizes a representação adjunta de
SU (n) em su (n) é dada pela conjugação
1
Ad (g) A = gAg g 2 SU (n) ; A 2 su (n) :
Essa integral é bem de…nida pelo fato de ser uma medida …nita e a função
g 2 G 7! B (gu; gv) 2 R (u e v …xos) ser contínua. Como B é bilinear e
simétrica o mesmo vale para ( ; ). Além do mais, (u; u) 0 e (u; u) > 0 se
u 6= 0, pois o integrando em (10.1) é positivo e contínuo. Portanto, ( ; ) é
um produto interno em V . Para ver que ( ; ) é G-invariante, tome h 2 G.
Então, Z
(hu; hv) = B (ghu; ghv) (dg) :
G
Mas, como é invariante por translações à esquerda, a última integral se
reduz ao segundo membro de (10.1), o que mostra que (hu; hv) = (u; v),
concluíndo a demonstração. 2
Teorema 10.6 Seja G um grupo de Lie compacto e denote por g sua álgebra
de Lie. Então, g é redutível, isto é,
g = z (g) h
u = u1 us :
g = fX 2 g : 8H 2 h; [H; X] = (H) Xg
ihR A =X X iS = i (X + X )
????
?????
?????
elementos regulares
Seja u uma álgebra compacta. Um elemento X 2 u é regular se a mul-
tiplicidade m0 (X) do auto-valor 0 de ad (X) é minima. Como ad (X) é
semi-simples, m0 (X) coincide com dim ker ad (X). Portanto, X é regular se,
e só se, z (X) = ker ad (X) tem dimensão minima dentre as dimensões dos
centralizadores dos elementos Y 2 u.
Essa função é contínua e, como Int (u) é compacto, ela assume um mínimo
em algum k0 2 Int (u). Portanto, para qualquer Y 2 u, a função f : R ! R
dada por
f (t) = etad(Y ) k0 X; H
assume um mínimo em t = 0.
Como exp (tad(Y )) é uma isometria de ( ; ) tem-se
tad(Y )
k0 X; e H :
Derivando chega-se a
????
Dentro da construção de Weyl as subálgebras de Cartan são dadas nas
proposições a seguir.
Demonstração: ?? 2
??
????
10.5 Exercícios
1. Seja K um grupo de Lie compacto. Mostre que o conjunto dos elemen-
tos x 2 K de ordem …nita é denso em K.
grupos compactos
Apêndice A
Variedades diferenciáveis
— C1
— espaço tangente a subvariedades é subespaço
— acertar o tratamento de subvariedades
— campo de vetores tangente a subvariedade e campo induzido
— variedades satisfazem o segundo axioma de enumerabilidade ou é com-
pletamente separável (contém uma base enumerável de abertos) (o primeiro
axioma: todo ponto contém uma base enumerável de vizinhanças abertas).
subconjuntos (subespaços) de espaços completamente separáveis são comple-
tamente separáveis (Hocking-Young pag 70) (satisfazem também o primeiro
axioma pois é metrizável)
— diferencial de : M ! N : d x ou simplesmente , quando não se
pretende especi…car o ponto base.
— recobrimento universal de variedades são variedades.
— subvariedades vão pro outro apêndice
— integração
R de
R formas diferenciais (em particular integração de funções
0
! 0 = f !, f d! = ! ).
235
236 APÊNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS
1
T (A) 2 F se A 2 F), de…ne-se uma nova medida T sobre F por
1
T (A) = T A :
dx = dx1 ^ ^ dxn
1
Seja outra carta de M com imagem V e escreva = . Então,
w = det (d ) w ;
1
pois dx = det (d ) dx. Por outro lado, dada a função f vale f = f
=f . Portanto,
Z Z
f (x) jw (x)j dx = f (x) jdet (d ) w (x)j dx
237
Portanto,
Z Z
f (x) jdet (d ) w (x)j dx = f (x) jw (x)j dx:
de…ne uma medida de Borel em V . Como isso pode ser feito para qualquer
sistema de coordenadas e duas dessas medidas coincidem nas intersecções
dos domínios dos sistemas de coordenadas, se conclui que a forma-volume
de…ne uma medida de Borel em M . Essa medida é denominada de medida
de Borel associada à forma-volume e é donotada por .
Sejam agora 1 e duas formas-volume relacionadas por 1 = g , onde
g é uma função. Usando a de…nição local dada em (A.1) (e o fato de que
(g ) = g ( )) se vê de imediato que 1 = jgj , isto é, 1 é absoluta-
mente contínua em relação a com densidade jgj. Em particular, se não
se anula em nenhm ponto então para qualquer 1 existe uma função g com
1 = g e a medida 1
é absolutamente contínua em relação a .
Suponha agora que h : M ! M seja um difeomor…smo e que a forma-
volume não se anula em nenhum ponto de M . Então, a forma-volume h
também não se anula e as medidas e h são equivalentes, isto é, uma é
absolutamente contínua em relação à outra. Além do mais, pode-se escrever
h = g com g (x) 6= 0 para todo x 2 M e valem as igualdades h = jgj
e = (1= jgj) h . Em particular, h = h se, e só se, h = . Por
outro lado da de…nição de segue que
h =h :
Por …m, deve-se observar que se M é variedade compacta então uma me-
dida de Borel , de…nida a partir de uma forma-volume (contínua), é …nita,
238 APÊNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS
1. X0 = id.
d
2. Xt (x) = X (Xt (x)).
dt
3. Xt+s = Xt Xs = Xs Xt .
d
[X; Y ] (x) = d (X t )Xt (x) (Y (Xt (x))) : (A.3)
dt jt=0
[X; Y ] = [ X; Y ]: (A.4)
d
Lema A.2 (d (Xt )x )jt=0 = d (X)x .
dt
A.1. CAMPOS DE VETORES E COLCHETES DE LIE 241
(t; s) = Xt (x + sv)
d d d
(d (Xt )x ) = (d (Xt+s )x )js=0 = d (Xs )Xt (x) d (Xt )x :
dt ds ds js=0
d
Proposição A.3 (d (Xt )x ) = d (X)Xt (x) d (Xt )x .
dt
d d d
d (X t )Xt (x) (Y (Xt (x)))jt=0 = d (X t )Xt (x) (Y (x))+ (Y (Xt (x)))jt=0 :
dt dt jt=0 dt
(t) = Xt Yt X t Y t (x)
0 00
de…nida em um intervalo aberto de 0 2 R. Então, (0) = 0 e (0) =
2[Y; X] (x).
0
1. dXx ( (0)) = 0.
d 0
2. (d (Xt )x ) (Y (x))jt=0 + 0 + d (Y )x ( 1 (0)).
dt
d d 0
3. (d (Xt )x ) (X (x))jt=0 (d (Yt )x ) (X (x))jt=0 d (X)x ( 2 (0))
dt dt
d d
4. (d (Xt )x ) (Y (x))jt=0 (d (Yt )x ) (Y (x))jt=0
dt dt
d
+ (d (Xt )x ) (Y (x))jt=0 + d (Y )x ((Y (x) . )
dt
Da mesma forma são calculadas as derivadas:
0 0
1 (0) = Y (x) X (x) Y (x) = X (x) 2 (0) = X (x) Y (x) :
Por …m, vale o seguinte critério para a comutatividade dos ‡uxos dos
campos de vetores em termos dos colchetes de Lie.
4. Xt Ys = Ys Xt para todo s; t.
A.2 Exercícios
1. Um campo de vetores X num aberto de Rn pode ser escrito em coor-
denadas como
X @
X= ai i
i
@x
Integrabilidade de distribuições
247
248 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES
classe de imersões mais ampla que os mergulhos. Essa classe é formada pelas
subvariedades imersas quase-regulares, que são de…nidas a seguir.
Exemplos:
'$
&% -
V
é injetora, de classe C 1 , e não é quase-regular. De fato, seja :
2
( ; ) ! R com > 0 su…cientemente pequeno de…nida por (t) =
(cos (t =2) ; sen (t =2)). Então é contínua a valores em R2 , mas
não é contínua na topologia intrínseca. De fato, se V é o aberto (da
1
topologia intrínseca) indicado na …gura então (V ) é um intervalo
do tipo ( ; 0] contido em ( ; ).
B.1. IMERSÕES E SUBVARIEDADES 249
R = f(t s; t + s) : x 2 I1 ; y 2 I2 g
= (I1 (1; ) + I2 ( ; 1))
8x 2 N; (Tx N ) = ( (x)) :
1. tangentes a .
1. é característica.
2. é diferenciável e integrável.
B.2. DISTRIBUIÇÕES CARACTERÍSTICAS E TEOREMA DE FROBENIUS253
@
(0) = X i (x) :
@ti
Como a imagem de d 0 é gerada por essas derivadas parciais, isso mostra que
essa imagem coincide com (x) e daí que tem posto máximo na origem.
Consequentemente, a restrição de a alguma vizinhança V da origem é uma
imersão.
Essa restrição é uma subvariedade integral de . Para ver isso observe
em primeiro lugar que
Xt11 Xtkk ( ) =
Porém, pelo lema B.13 e pelo fato que a distribuição é involutiva, pode-se
escrever
X
k
[X; Y j ] (y) = bij (y) Y j (y)
j=1
B.2. DISTRIBUIÇÕES CARACTERÍSTICAS E TEOREMA DE FROBENIUS257
com bij funções diferenciáveis em U . Escrevendo aij (t) = bij (Xt (x)), obtém-
se !
Pk
vi0 (t) = X t aij (t) Y j (Xt (x))
j=1
P
k
= aij (t) vj (t) :
j=1
Como é linear wi0 (t) = (vi0 (t)). Portanto w satisfaz a equação diferencial
X
k
wi0 (t) = aij (t) wj (t) :
j=1
De…na
(t1 ; : : : ; tk ) = Xt11 Xtkk (x) :
Como na demonstração do teorema B.9, : U ! M é uma imersão para
algum aberto U contendo a origem de Rk . Pelo lema B.17, se U é su…cien-
temente pequeno, (U ) N1 \ N2 e as aplicações : U ! N1 e : U ! N2
são imersões. Como as dimensões de U , N1 e N2 são iguais, pode-se su-
por, diminuindo U se necessário, que essas imersões são mergulhos. Portanto
(U ) é subvariedade aberta tanto de N1 quanto de N2 e daí que N1 \ N2 é
um aberto nas duas variedades integrais. 2
1. (0; 0) = x.
2. dim (x) = k.
:W !M
im (d 0 ) \ im (d 0 ) = f0g e im (d 0 ) im (d 0 ) = Tx M:
1
(V \ W ). Pode-se assumir, também sem perda de generalidade, que N
1
é conexo, pois se U é uma vizinhança conexa de x tal que (V ) \ U é
1
vizinhança de x então (V ) é vizinhança de x.
Sejam, portanto, : N ! W uma aplicação contínua, com N conexo e
W o domínio de uma carta adaptada : U V ! W centrada em (x) tal
que (N ) I \ W .
Denote por p : W ! (f0g V ) a projeção em W equivalente à pro-
jeção U V ! V . Essa aplicação é contínua assim como p . Porém, a
imagem de p é no máximo enumerável. De fato, essa imagem coincide com
I \ (f0g V ), pois assume valores em I, e esse conjunto é no máximo
enumerável, já que caso contrário I conteria uma quantidade não enumerável
de abertos dois a dois disjuntos, contradizendo a proposição anterior.
Portanto p já que N é conexo. Segue que (N ) está contido na com-
ponente conexa de I \ W que contém (x). Mas, essa componente conexa
é precisamente (U f0g) e a topologia intrínseca deste conjunto coincide
com a topologia induzida de (U V ). Isso implica que é contínua em
relação à topologia intrínseca de I, concluíndo a demonstração. 2
B.6 Exercícios
1. Considere a seguinte propriedade de separação para um subconjunto
D R: para todo x; y 2 D existe z 2 R n D entre x e y. Veri…que
subconjuntos enumeráveis satisfazem essa propriedade. Mostre que se
D satisfaz a propriedade e f : N ! R é uma função contínua com N
conexo e f (N ) D então f é constante. Mostre que se uma função
contínua f : N ! Rn é tal que N é conexo e f (N ) é no máximo
enumerável, então f é constante.
????
— planos no toro são quase-regulares
— imagem inversa de valor regular é mergulho
— variedade compacta é mergulho
268 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES
Bibliogra…a
[5] Carmo, M. Grupos de Lie, Notas de aula. Impa (Redigidas por A.C.
Asperti), 1971.
269
270 BIBLIOGRAFIA
[19] Fritzsche, B. “Sophus Lie: A sketch of his life and work”, J. of Lie
Theory, 9, 1999, pp. 1-38.
[24] Hilgert, J. e Neeb K.-H. Lie semigroups and their applications. Lec-
ture Notes in Mathematics, 1552. Springer-Verlag, 1993.
[59] Wussing, H. The genesis of the abstract group concept. The MIT Press,
1984.
µ
[60] Zelobenko, D.P. Compact Lie groups and their representations. Transla-
tions of Mathematical Monographs vol. 40. AMS (1973).
Índice
274
ÍNDICE 275
decomposição de Campbell-Hausdor¤, 11
de Jordan-Hö do produto de Lie, 94
deriva fórmulas de comutação, 187
interna, 74 fun
derivação, 80, 163
interna, 164 gerador in…nitesimal, 239
distribuição grupo
característica, 252 a 1-parâmetro, 11
diferenciável, 251 a…m à direita, 170
a…m à esquerda, 170
integrável, 251
de automor…smos, 163
invariante, 252
in…nitesimal, 10
involutiva, 254
linear, 9, 58
não singular, 251
semi-topológico, 18
regular, 251
topológico, 17
singular, 251
unimodular, 196
elemento regular grupo a…m, 80, 160
de álgebra de Lie, 230, 232 grupo de automor…smos, 100
equação diferencial grupo de Lie
de Ricatti, 118 discreto, 54
espaço homogêneo, 34 grupo derivado, 177
estabilizador, 32 grupo estrutural, 122
estrutura quociente, 111 grupo quociente, 112
exponencial, 65 grupo topológico
localmente compacto, 49
…bra tipo, 128
Haar
…brado
medida de, 194
associado, 128
homomor…smo
das bases, 123
de grupos de Lie, 69
dos referenciais, 123 local, 149
principal, 122
topológico, 123 ideal
trivial, 123 à esquerda, 181
vetorial, 130 à direita, 181
‡uxo, 239 bilateral, 181
forma real imersão, 247
compacta, 229 regular, 247
fórmula isotropia, 32
276 ÍNDICE
de Newlander-Nirenberg, 202
de Poincaré-Birkho¤-Witt, 184
do subgrupo fechado, 96
topologia
de Hausdor¤, 25
de Sorgenfrey, 20
intrínseca, 247
quociente, 36
transformação a…m
à direita, 170
à esquerda, 170
transla
à direita, 52
à esquerda, 52
translação
à direita, 18
à esquerda, 18
Weyl
base de, 229
constru