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Grupos de Lie

Luiz A. B. San Martin

15 de Agosto de 2011
2
Conteúdo

1 Introdução 9
1.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2 Grupos topológicos 17
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Vizinhanças do elemento neutro . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Grupos Metrizáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Subgrupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Ações de grupos e espaços quocientes . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.1 Descrição algébrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2 Ações contínuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5.3 Grupos quocientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Grupos compactos e conexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3 Grupos de Lie e suas álgebras de Lie 51


3.1 De…nição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 Álgebra de Lie de um grupo de Lie . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.1 Campos invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3 Aplicação exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4 Homomor…smos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4.1 Representações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4.2 Representações adjuntas . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5 Equações diferenciais ordinárias invariantes . . . . . . . . . . . 78
3.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.7 Subgrupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.8 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.9 Subálgebras e subgrupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3
4 CONTEÚDO

3.10 Ideais e subgrupos normais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91


3.11 Limites de produtos de exponenciais . . . . . . . . . . . . . . 93
3.12 Subgrupos fechados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.13 Subgrupos conexos por caminhos . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.14 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4 Grupos de transformações 107


4.1 Espaços homogêneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2 Ações de grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.3 Fibrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.1 Fibrados principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.2 Fibrados associados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.4 Espaços homogêneos e …brados . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

5 Homomor…smos e Recobrimentos 141


5.1 Homomor…smos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.1.1 Imersões e submersões . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.1.2 Grá…cos e diferenciabilidade . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.1.3 Extensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.2 Recobrimento universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.3 Existência (terceiro teorema de Lie) . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.4 Grupos analíticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

6 Grupos de Automor…smos 163


6.1 Automor…smos de grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2 Grupo A…m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.3 Produto semi-direto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.4 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.5 Resultados adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

7 Expansões em séries 179


7.1 Série de Taylor e álgebra envelopante . . . . . . . . . . . . . . 179
7.2 Diferencial da aplicação exponencial . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.3 Fórmula de Campbell-Hausdor¤ . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
CONTEÚDO 5

8 Geometria invariante 191


8.1 Tensores invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.1.1 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.1.2 Tensores invariantes em espaços homogêneos . . . . . . 191
8.1.3 Tensores bi-invariantes em grupos de Lie . . . . . . . . 192
8.2 Formas-volume e integração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.2.1 Medidas de Haar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.2.2 Apêndice: Medidas de Borel e formas-volume . . . . . 198
8.2.3 Espaços homogêneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.3 Métricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4 Grupos de Lie complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4.1 Varieades complexas e pseudo-complexas . . . . . . . . 201
8.4.2 Grupos complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.5 Variedades simpléticas e órbitas co-adjuntas . . . . . . . . . . 204
8.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

9 Grupos nilpotentes e solúveis 209


9.1 Grupos solúveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.1.1 Álgebras de Lie solúveis . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.1.2 Grupos solúveis simplesmente conexos . . . . . . . . . 210
9.2 Grupos nilpotentes simplesmente conexos . . . . . . . . . . . . 211
9.2.1 Álgebras de Lie nilpotentes . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.2.2 exp é difeomor…smo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.3 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.4 Sobras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

10 Grupos compactos 223


10.1 Exemplos preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
10.2 Álgebra de Lie de um grupo compacto . . . . . . . . . . . . . 225
10.3 Álgebras semi-simples compactas . . . . . . . . . . . . . . . . 228
10.3.1 Componentes simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
10.3.2 Construção de Weyl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
10.3.3 Subálgebras de Cartan e elementos regulares . . . . . . 230
10.4 Grupo fundamental de Aut (g) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6 CONTEÚDO

A Variedades diferenciáveis 235


A.0.1 Medidas de Borel e formas-volume . . . . . . . . . . . 235
A.1 Campos de vetores e colchetes de Lie . . . . . . . . . . . . . . 239
A.2 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

B Integrabilidade de distribuições 247


B.1 Imersões e subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
B.2 Distribuições características e teorema de Frobenius . . . . . . 251
B.3 Unicidade e variedades integrais maximais . . . . . . . . . . . 258
B.4 Cartas adaptadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
B.5 Variedades integrais são quase-regulares . . . . . . . . . . . . . 263
B.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
— Grupos semi-simples e decomposições de Cartan e Iwasawa.— var-
iedades ‡ag; grupos de Weyl como normalizadores. Métrica de Borel e cam-
pos gradientes. Decomposição de Jordan de g 2 G.
— introdução aos grupos algébricos
— representações (já aparece um começo no cap. homomor…smos); rep-
resentações de grupos compactos.
— semigrupos
— espaços simétricos (compactos, não-compactos...)
— pontos …xos de automor…smos (grupos de Vinberg).
— Linearização local de ações (grupos compactos (Cartan) e grupos semi-
simples).
— ‡ags.
— métricas invariantes e bi-invariantes, suas conexões e geodésicas.
— teorema de Palais, representação in…nitesimal e global (local).
— existem apenas três grupos de Lie (dim < 1) (ou melhor álgebras de
Lie de campos de vetores) agindo em dim = 1 (R).
Prefácio

Os grupos aos quais esses métodos se aplicam diretamente são os denomina-


dos grupos de Lie,
este tipo de coisa vai pra prefácio
— segunda parte: teoria que precisa de álgebra de Lie.

7
8 CONTEÚDO
Capítulo 1

Introdução

Este capítulo introdutório tem um carácter informal. Seu objetivo é propiciar


ao leitor uma visão geral da teoria, discutindo alguns dos resultados principais
através de exemplos, que são ao mesmo tempo concretos e ilustrativos, por
isso mesmo são centrais dentro da teoria.
A de…nição formal de um grupo de Lie será feita adiante no capítulo 3.
Para todos efeitos, um grupo de Lie consiste num grupo G cujo produto

(g; h) 2 G G 7 ! gh 2 G

é uma aplicação diferenciável. Um exemplo rico o bastante para cobrir boa


parte da teoria e ao qual deve-se recorrer sempre como guia, é o grupo linear
geral Gl (n; R). Os elementos deste grupo são as matrizes n n inversíveis com
entradas reais, ou, o que é essencialmente a mesma coisa, as transformações
lineares inversíveis de um espaço vetorial real de dimensão …nita.
A seguir serão discutidos alguns aspectos do grupo Gl (n; R). A primeira
observação é que este conjunto é um aberto do espaço vetorial das matrizes
2
n n, isto é, de Rn . Ele é formado por duas componentes conexas, deter-
minadas pelo sinal do determinante. Uma delas é

Gl+ (n; R) = fg 2 Gl (n; R) : det g > 0g;

que é um subgrupo de Gl (n; R). A outra componente conexa é formada pelas


matrizes com determinante < 0 e não é um subgrupo.
A estrutura de grupo em Gl (n; R) é dada pelo produto usual de matrizes.
Se X = (xij ) e Y 2 (yij ) são matrizes n n, então Z = XY = (zij ) é dado

9
10 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO

por
X
n
zij = xik ykj ;
k=1

que é uma aplicação polinômial de grau dois nas variáveis xij ; yij . Portanto,
o produto é uma aplicação diferenciável. Por esta razão Gl (n; R) é um grupo
de Lie.
A grande força da teoria dos grupos de Lie está baseada na existência
das álgebras de Lie associadas aos grupos. As álgebras de Lie possibilitam
transportar métodos da álgebra linear ao estudo de objetos não lineares,
como são os grupos de Lie. Uma álgebra de Lie é de…nida como sendo um
espaço vetorial g munido de um produto (colchete) [ ; ] : g g ! g que
satisfaz as seguintes propriedades.

1. Bilinearidade, isto é, [ ; ] é linear em cada uma das variáveis.

2. Anti-simetria, isto é, [A; B] = [B; A], para A; B 2 g.

3. Identidade de Jacobi: para A; B; C 2 g,

[A; [B; C]] = [[A; B]; C] + [B; [A; C]]:

Os elementos da álgebra de Lie de um grupo de Lie são equações diferenci-


ais ordinárias (campos de vetores) no grupo, que satisfazem uma propriedade
de simetria proveniente da estrutura multiplicativa do grupo (campos de ve-
tores invariantes por translações, veja o capítulo 3). Enquanto que os ele-
mentos do grupo são obtidos através das soluções dessas equações, como
elementos de seus ‡uxos.
Em outras palavras, a álgebra de Lie é um objeto linear que aproxima o
grupo: para se obter os elementos da álgebra de Lie deve-se derivar curvas no
grupo. O procedimento contrário consiste em resolver equações diferenciais.
Por isso, nos primeiros decenios do desenvolvimento da teoria era empregado
o termo grupo in…nitesimal, ao invés de álgebra de Lie.
No caso de Gl (n; R), sua álgebra de Lie é o espaço vetorial das matrizes
n n, munido do colchete dado pelo comutador de matrizes1

[A; B] = BA AB:
1
A ordem inversa que aparece neste comutador deve-se à escolha dos campos invariantes
à direita a ser feita logo mais.
11

Essa álgebra de Lie será denotada por gl (n; R). Para estabelecer a relação
entre a álgebra e o grupo, considere, para cada matriz A 2 gl (n; R), o campo
de vetores
g 7! Ag
no espaço da matrizes. Este campo induz a equação diferencial linear

dg
= Ag: (1.1)
dt
dx
Esta equação é nada mais nada menos que o sistema linear = Ax, x 2
n
dt
R , repetido n vezes, uma vez para cada coluna da matriz g. A solução
fundamental do sistema linear em Rn é dada por
X 1
exp (tA) = (tA)n ;
n 0
n!

o que garante que a solução da equação (1.1) com condição inicial g (0) = 1
(onde 1 denota a matriz identidade n n) é g (t) = exp (tA). Esta solução
está inteiramente contida em Gl (n; R), pois as exponenciais são matrizes
inversíveis. Além do mais, a curva

g : R ! Gl (n; R)

é um homomor…smo quando se considera a estrutura aditiva de grupo em R,


já que vale a fórmula exp ((t + s) A) = exp (tA) exp (sA). A imagem desse
homomor…smo é o que se denomina de grupo a 1-parâmetro do grupo de Lie.
Em suma, existe uma construção natural que associa para cada elemento
da álgebra de Lie um subgrupo do grupo de Lie. Essa é a construção básica
para o desenvolvimento da teoria, pois é a aplicação exponencial que esta-
belece o vinculo entre o colchete na álgebra de Lie e o produto no grupo,
determinando (quase que) completamente a estrutura do grupo de Lie a par-
tir da álgebra de Lie. Esse vinculo é realizado através fórmulas que envolvem
[ ; ], exp e o produto no grupo.
A mais geral delas é a Fórmula de Campbell-Hausdor¤ . Essa fórmula se
escreve, para A e B na álgebra de Lie, como

exp (A) exp (B) = exp (S (A; B))


12 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO

onde S (A; B) é uma série (similar a uma série de Taylor), que envolve apenas
A e B e seus colchetes sucessivos. Os primeiros termos dessa série são
1 1 1
S (A; B) = A + B + [A; B] + [[A; B]; B] [[A; B]; A] + (1.2)
2 12 12
e os demais termos envolvem colchetes com quatro ou mais elementos.
A série S (A; B) converge se A e B su…cientemente pequenos, mostrando
que para esses valores de A e B, o produto exp (A) exp (B) é completamente
determinado pela álgebra de Lie, isto é, pelos colchetes entre seus elementos.
Este tipo de relação entre o colchete e o produto, pode ser propagado (via
prolongamento analítico) a todo grupo permitindo mostrar que, a menos de
propriedades topológicas globais (como o grupo ser conexo e simplesmente
conexo), existe um único grupo de Lie associado a uma álgebra de Lie dada.
Apesar da fórmula de Campbell-Hausdor¤ mostrar como obter o grupo
de Lie a partir de sua álgebra, sua expressão apenas não indica todas as
razões pelas quais existe essa relação estreita entre essas duas estruturas.
A seguir serão discutidas outras fórmulas, cujas deduções permitem en-
trever a álgebra de Lie, seus elementos e o colchete entre eles, como objeto
in…nitesimal associado ao grupo de Lie.
Considere novamente o grupo Gl (n; R). Por ser um aberto do espaço
vetorial das matrizes n n, o espaço tangente a cada um de seus pontos
se identi…ca com o espaço vetorial das matrizes n n. Em particular, uma
matriz qualquer pode ser vista como um vetor tangente à matriz identidade
1. Agora, sejam A; B 2 gl (n; R). O comutador

(t) = exp (tB) exp (tA) exp ( tB) exp ( tA)

é uma curva em Gl (n; R), que passa pela identidade quando t = 0. Usando
reiteradamente a expressão
d
(exp (tA)) = A exp (tA) = exp (tA) A;
dt
0
veri…ca-se que (0) = 0 e
00
(0) = [A; B]:

Isto signi…ca que a expansão de Taylor de é da forma


t2
(t) = 1 + [A; B] +
2
13

cujo termo relevante é [A; B]. Isso apresenta o colchete como o objeto in…ni-
tesimal associado ao comutador no grupo. Derivadas deste tipo se estendem
a campos de vetores em geral. Foi essa expansão de Taylor que levou ao
conceito de colchete de Lie de campos de vetores, como se conhece hoje em
dia. Esse conceito foi introduzido por Sophus Lie, o que fez com que toda
teoria levasse o seu nome.
Outras fórmulas relevantes envolvem conjugações no grupo e o colchete
de Lie na álgebra. Por exemplo, no caso do grupo linear, pode-se escrever
X 1
eX Y e X = [X; [X; [ ; [X; Y ] ] (1.3)
k 0
k!

com X aparecendo k vezes em cada somando.


Outros exemplos de grupos de Lie com suas respectivas álgebras de Lie
são os seguintes:

1. Se G é um grupo é abeliano então sua álgebra de Lie é abeliana, isto


é, o colchete [ ; ] é identicamente nulo ( e vice-versa no caso de grupos
conexos, veja a fórmula de Campbell-Hausdor¤). Os grupos de Lie
abelianos conexos serão descritos no capítulo 5, seção 5.2.
2. Seja
G = O (n) = fg 2 Gl (n; R) : gg T = g T g = 1g
o grupo das matrizes ortogonais. Sua álgebra de Lie é a subálgebra de
matrizes anti-simétricas:

so (n) = fA 2 gl (n; R) : A + AT = 0g:

O colchete em so (n) é o comutador de matrizes. A razão para isso


é que A é uma matriz anti-simétrica se, e só se, exp tA é uma matriz
ortogonal para todo t 2 R.
3. O grupo Gl (n; C) das matrizes complexas n n inversíveis é um grupo
de Lie pela mesma razão que Gl (n; R) o é. A álgebra de Lie Gl (n; C)
é a álgebra de Lie gl (n; C) das matrizes complexas n n.

O programa da teoria de Lie consiste em estudar os grupos de Lie através


de suas álgebras de Lie. Isso signi…ca deve-se classi…car e descrever as pro-
priedades estruturais dos grupos de Lie reduzindo-os às propriedades corres-
pondentes das álgebras de Lie.
14 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO

No caso da classi…cação dos grupos de Lie a redução é feita da seguinte


forma: se G1 e G2 são grupos de Lie com mesma álgebra de Lie (isto é,
com álgebras de Lie isomorfas) então os grupos são localmente isomorfos.
Isso signi…ca que existe um difeomor…smo entre vizinhanças dos elementos
neutros de G1 e G2 , respectivamente, que respeita o produto nos grupos
(compare com a fórmula de Campbell-Hausdor¤ (1.2) e veja o capítulo 5,
para mais detalhes). Esse isomor…smo pode não ser global. A globalização
do isomor…smo depende de propriedades dos espaços topológicos subjacentes
aos grupos (na verdade de seus grupos fundamentais, apenas). O que se pode
provar é que se G1 e G2 (ou melhor, os espaços topológicos subjacentes) são
conexos e simplesmente conexos então eles são isomorfos se suas álgebras de
Lie são isomorfas.
De forma complementar, se g é uma álgebra de Lie (sobre o corpo R e de
dimensão …nita) então existe um grupo de Lie G simplesmente conexo cuja
álgebra de Lie é isomorfa a g. Dessa forma, a classi…cação das álgebras de
Lie fornece a classi…cação dos grupos de Lie conexos e simplesmente conexos:
dada uma álgebra de Lie existe um, e apenas um (a menos de isomor…smo),
grupo de Lie conexo e simplesmente conexo com a álgebra de Lie dada.
Os demais grupos de Lie conexos (não necessariamente simplesmente
conexos) são da forma G = G=D e com Ge simplesmente conexo e D um sub-
grupo discreto contido no centro de G.e Nesse caso D coincide (ou melhor é
isomorfo) com o grupo fundamental de G, o que signi…ca que a álgebra de Lie
e o grupo fundamental determinam completamente um grupo de Lie conexo.
Um situação típica do que foi descrito acima é o caso dos grupos abelianos
R (grupo aditivo da reta real) e S 1 (grupo dos números complexos z com
jzj = 1, ou seja, o grupo quociente R=Z dos números reais com a soma módulo
1). Esses grupos têm a mesma álgebra de Lie, são localmente isomorfos, mas
obviamente não são globalmente isomorfos. Aliás, a menos de isomor…smo,
R e S 1 são os únicos grupos de Lie conexos de dimensão 1. A razão disso
é que quaisquer duas álgebras de Lie de dimensão 1 são isomorfas, pois elas
são abelianas (isto é, [ ; ] 0). Além do mais, R é simplesmente conexo
e pode-se mostrar que um subgrupo discreto D R é isomorfo a Z o que
acarreta que R=D R=Z.
Em geral a classi…cação dos grupos de Lie conexos consta de três passos:
1) a classi…cação das álgebras de Lie reais; 2) determinar, para cada álgebra
de Lie real g (ou melhor, para sua classe de isomor…smo de álgebras de
Lie), um grupo de Lie simplesmente conexo G e cuja álgebra de Lie seja g; 3)
1.1. EXERCÍCIOS 15

encontrar o centro Z G e de G e e os subgrupos discretos D Z G e .


Deve-se observar que essa classi…cação funciona bem para grupos conexos,
uma vez que são esses os grupos que podem ser acessados pelas álgebras de
Lie, através de soluções de equações diferenciais.
Outros resultados que ilustram o poder das álgebras de Lie no estudo dos
grupos de Lie são os seguintes:

1. Se G é um grupo de Lie com álgebra de Lie g então os subgrupos de G


são descritos pelas subálgebras de Lie de g. Aqui não deve-se considerar
todos os subgrupos, mas apenas a classe dos chamados subgrupos de
Lie e, novamente, a relação funciona bem para os subgrupos conexos.
Alguns exemplos desses subgrupos foram apresentados acima.

2. Os homomor…smos entre grupos de Lie são obtidos através dos homo-


mor…smos entre as respectivas álgebras Lie. Esses últimos são apli-
cações lineares, ao contrário dos primeiros.

Decomposição de Levi
Grupos Simples Clássicos, complexos e reais. complexi…cações????

Compactos
O (n), SO (n), U (n), SU (n), Sp (n),

Não compactos
Sl (n; R), Sl (n; C), Sl (n; H) = SU (2n), Sp (n; R), Sp (n; C), O (p; q),
SO (p; q), U (p; q), SU (p; q)

1.1 Exercícios
1. Demonstre a fórmula de Campbell-Hausdor¤ (1.2) e a fórmula 1.3 para
o grupo linear Gl (n; R). (Sugestão: tome exponenciais do tipo exp tA,
exp tB e coloque em evidência os termos tk .)
P
2. Seja A uma matriz n n. Se exp A = k 0 k!1 Ak mostre que A é anti-
simétrica (A + AT = 0) se, e só se, exp tA é uma matriz ortogonal para
todo t 2 R. (Sugestão: considere a curva (t) = exp tA (exp tA)T .)
16 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO

3. Seja Sl (n; R) = fg 2 Gl (n; R) : det g = 1g o grupo das matrizes


unimodulares. Assuma que Sl (n; R) é um subgrupo de Lie e veri…que,
usando exponenciais, que sua álgebra de Lie é

sl (n; R) = fA 2 Mn n (R) : trA = 0g:

4. Seja SU (2) o grupo das matrizes unitárias 2 2, isto é,

SU (2) = fg 2 M2 2 (C) : g T g = gg T = id; det g = 1g:

Assuma que SU (2) é um subgrupo de Lie de matrizes inversíveis e


veri…que, usando exponenciais, que sua álgebra de Lie é o espaço das
matrizes anti-hermitianas
T
su (2) = fA 2 M2 2 (C) : A + A = 0; trA = 0g:

Veri…que que su (2) é uma álgebra de Lie real com dim su (2) = 3
(onde o colchete de Lie é dado pelo comutador de matrizes). Veri…que
também que su (2) é isomorfa às seguintes álgebras de Lie: 1) so (3) =
fA 2 M3 3 (R) : A + AT = 0g (com o comutador); 2) R3 munido do
produto vetorial ^.

5. Seja H = fa + bi + cj + dk : a; b; c; d 2 Rg a álgebra do quatérnions.


Escreva = a + ib + jc + kd como = (a + ib) + j (c id), isto é,
= z + jw com z; w 2 C. A multiplicação à esquerda por pode
ser vista como uma aplicação linear de C2 . Calcule a matriz dessa
aplicação na base f1; jg e mostre que a aplicação

z w
: a + bi + cj + dk = z + jw 7 ! 2 M2 2 (C)
w z

é um homomor…smo injetor. Mostre também que a restrição de à


esfera f 2 H : j j = 1g é uma bijeção sobre SU (2) e conclua que SU (2)
é conexo e simplesmente conexo. Determine o centro de SU (2) e todos
os grupos de Lie conexos com álgebra de Lie su (2) so (3) (R3 ; ^).
Capítulo 2

Grupos topológicos

Diversas propriedades dos grupos de Lie dependem apenas de sua topolo-


gia e não da estrutura de variedade diferenciável. Essas propriedades valem
para grupos topológicos gerais, conforme serão estudados neste capítulo. O
objetivo aqui não é proporcionar um estudo exaustivo da teoria dos gru-
pos topológicos, mas apenas estabelecer uma linguagem e demonstrar alguns
resultados úteis para os grupos de Lie.
O elemento neutro de um grupo G será denotado por 1. Se A X é um
subconjunto de um espaço topológico se denota por A , A e @A o interior,
fecho e fronteira de A, respectivamente.

2.1 Introdução
Um grupo topológico é um grupo cujo conjunto subjacente está munido de
uma topologia compatível com o produto no grupo, no sentido em que

1. o produto p : G G ! G, p (g; h) = gh, é uma aplicação contínua,


quando se considera G G com a topologia produto e

2. a aplicação : G ! G, (g) = g 1 , é contínua (e, portanto, um home-


omor…smo, já que 1 = ).

Essas duas propriedades podem ser condensadas tomando a aplicação


q : G G ! G, de…nida por q (g; h) ! gh 1 . De fato, q é contínua se p e
são contínuas e, reciprocamente, se q é contínua então g ! (1; g) ! g 1 é
contínua e, portanto, p (g; h) = q (g; h 1 ) é contínua.

17
18 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

Cada elemento g de um grupo G de…ne, naturalmente, as seguintes apli-


cações:

translação à esquerda Eg : G ! G, Eg (h) = gh,

translação à direita Dg : G ! G, Dg (h) = hg e

conjugação (ou automor…smo interno) Cg : G ! G, Cg (h) = ghg 1 .

Segue das de…nições que Eg Eg 1 = Dg Dg 1 = id. Além do mais,


Cg = Eg Dg 1 portanto todas essas aplicações são bijeções de G. No caso
de grupos topológicos essas aplicações são contínuas pois Eg = p sg;1 e
Dg = p sg;2 onde sg;1 (h) = (g; h) e sg;2 (h) = (h; g) são aplicações contínuas
G ! G G. A continuidade das translações e as fórmulas (Eg ) 1 = Eg 1 ,
(Dg ) 1 = Dg 1 e (Cg ) 1 = Cg 1 , mostram que essas aplicações são, na ver-
dade, homeomor…smos de G. As fórmulas a seguir relacionam as translações
com a inversa .

Dg Eh = Eh Dg .

Eg = Dg 1 .

Dg = Eg 1 .

Deve-se observar que a continuidade das translações e das conjugações


dependem de uma propriedade mais fraca que a continuidade de p, já que,
por exemplo Eg é contínua se, e só se, a “aplicação parcial” h 7! gh é
contínua. Em geral aplicações de…nidas em espaços produtos podem ser
contínuas em cada variável sem que seja contínua. Esse fenômeno leva à
de…nição de grupo semi-topológico, que é um grupo em que o produto é
parcialmente contínuo, isto é, todas as translações são contínuas. Exemplos
de grupos semi-topológicos e não topológicos serão apresentados abaixo.

Exemplos:
1. Subgrupos de Gl (n; R): Gl (n; C), O (n) Sl (n; R), Sl (n; C), Gl (n; H).

2. (Rn ; +).

3. Qualquer grupo em que o conjunto subjacente é munido da topologia


caótica (em que todos os conjuntos são abertos).
2.1. INTRODUÇÃO 19

4. Num corpo ordenado (K; +; ; ) pode-se de…nir a topologia da ordem,


que é gerada pelos intervalos abertos. Em relação a essa topologia a
operação + de…ne um grupo topológico, enquanto que o produto de…ne
um grupo topológico em K = K n f0g.
5. O círculo S1 tem uma estrutura de grupo natural que é dada pelo
produto de números complexos de módulo 1: S1 = fz 2 C : jzj =
1g. Com a topologia canônica S1 é um grupo topológico. De forma
alternativa, o produto em S1 é dado pelo quociente S1 = R=Z, em que
o produto é dado pela soma módulo 1 de números reais.
6. Exemplos mais gerais que o anterior são dados pelos cilindros Tk Rm =
Rm+k =Zk = Rk =Zk Rm , com topologias canônicas. (Veja abaixo
produtos e quocientes de grupos topológicos.)
7. Seja (C n f0g; ) munido da topologia gerada pela base de abertos, que
é formada pelos intervalos abertos das retas verticais ra = fa + ix 2
C : x 2 Rg. Esse grupo não é topológico em relação a essa topologia.
De fato, a translação à esquerda Eei é uma rotação de ângulo 2 R.
A imagem do aberto ra = fa + ix 2 C : x 2 Rg não é aberto se, por
exemplo, = =2.
8. Sejam G um grupo topológico e X um espaço topológico. Denote por
A (X; G) o conjunto das aplicações contínuas f : X ! G. Este con-
junto tem uma estrutura de grupo com o produto (f g) (x) = f (x) g (x).
Introduza em A (X; G) a topologia compacto-aberto, que tem como
base de abertos os conjuntos do tipo
AK;U = ff 2 A (X; G) : f (K) Ug
onde K X é compacto e U G é aberto. Com essas estruturas
A (X; G) é um grupo topológico. De fato, o produto em A (X; G)
A (X; G) é homeomorfo a A (X; G G) por (f; g) 7! h onde h (x) =
(f (x) ; g (x)), com a topologia compacto-aberta em A (X; G G). Seja
qA (f; g) = f g 1 . Através da identi…cação entre esses espaços, qA1 (AK;U )
é o conjunto das funções h : X ! G G tais que h (K) q 1 (U ). Isto
é,
qA1 (AK;U ) = AK;q 1 (U )
onde a vizinhança do segundo membro é vista em A (X; G G). Por-
tanto, o grupo é topológico.
20 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

9. Como caso particular do exemplo anterior, seja fGi gi2I uma família Q de
grupos indexada pelo conjunto I. O produto cartesiano S G = i2I Gi
é o conjunto formado pelas aplicações f : I ! i2I Gi tais que f (i) 2
Gi para todo i 2 I. O produto cartesiano admite uma estrutura de
grupo em que o produto é dado componente Q a componente: (f g) (i) =
f (i) gQ(i). A topologia produto em i2I Gi é gerada por abertos do
tipo i2I Ai com Ai Gi abertos, i 2 I e Ai = Gi a menos de um
número …nito de índices (topologia compacto-aberta em que I tem a
topologia discreta). Como o produto é feito componente a componente
e cada Gi é um grupo topológico, G é grupo topológico com a topologia
produto.
Q
Em particular, se I é um conjunto …nito, i2I Gi = G1 Gn , seus
elementos são n-uplas g = (g1 ; : : : ; gn ), gi 2 Gi , a multiplicação é dada
por
gh = (g1 h1 ; : : : ; gn hn )
com a topologia produto, gerada por subconjuntos do tipo A1 An
com Ai Gi aberto.
10. Este exemplo ilustra um grupo com uma topologia em que o produto
é uma aplicação contínua, mas (g) = g 1 não é contínua. Considere o
grupo aditivo (R; +) com R munido da topologia (topologia de Sorgen-
frey) gerada pela base dada pelos intervalos [a; b), a < b. O produto é
uma aplicação contínua pois se x + y 2 [a; b) então para algum " > 0,
x + y + " < b, o que garante que [a; b) contém [x; x + "=2) + [y; y + "=2)
(= fz + w : z 2 [x; x + "=2) e w 2 [x; x + "=2)g). Isso signi…ca que o
aberto [x; x + "=2) [y; y + "=2) está contido em p 1 [a; b), mostrando
que p é contínua. Por outro lado, (x) = x não é contínua pois, por
exemplo, ( 2; 1] = 1 [1; 2) não é aberto.
11. Este exemplo ilustra o caso de um grupo G em que a inversa (g) = g 1
é contínua e p é parcialmente contínua (isto é, G é semi-topológico), mas
não contínua. Tome o grupo aditivo (R2 ; +) com R2 munido da topolo-
gia gerada pelas bolas siamesas, que são de…nidas da seguinte forma:
tome duas bolas de mesmo raio com centros numa mesma reta vertical
e que se tangenciam. A bola siamesa correspondente é a união do in-
terior das bolas juntamente com o ponto de tangência. O conjunto das
bolas siamesas forma uma base para topologia. Munido dessa topologia
a inversa em R2 é contínua (por simetria em relação à origem), assim
2.1. INTRODUÇÃO 21

como as translações. No entanto, o produto p = + não é contínuo. De


fato, (1; 0) + ( 1; 0) = (0; 0). Tome uma bola siamesa B com tangên-
cia em (0; 0) e sejam B1 e B2 bolas siamesas com pontos de tangência
em (1; 0) e ( 1; 0), respectivamente. Então, B1 + B2 não está con-
tida B, como pode ser veri…cado geometricamente. Isso signi…ca que
B1 B2 não está contido em p 1 (B). Como B, B1 e B2 são elementos
arbitrários da base para a topologia, segue que p não é contínua em
((1; 0) ; ( 1; 0)).

Se A é um subconjunto de G e g 2 G a translação Eg (A) é denotada


simplesmente por gA = fgx : x 2 Ag. O fato de que as translações são
homeomor…smos implica que gA é aberto ou fechado se A é aberto ou fechado,
respectivamente. A mesma observação vale para as translações à direita Ag.
De forma mais geral, seja B G e escreva

A B = AB = fxy 2 G : x 2 A; y 2 Bg:

S S
Por de…nição AB = x2B Ax = x2A xB. Dessa forma, se A (ou B) é aberto,
então AB é aberto por ser união de abertos. Deve-se observar, no entanto,
que AB pode não ser fechado, mesmo que ambos os conjuntos sejam fechados
1
(por exemplo, em (R2 ; +) tome os ramos de hipérboles: A = f x; :x>
x
1
0g, B = f x; : x > 0g. A soma A + B está contida no semi-plano
x
y > 0 e, no entanto, (0; 0) está no fecho de A + B).
Juntamente com a notação AB, surgem naturalmente as notações A2 =
A A, A3 = A2 A = A A2 , etc.
Para A G é usada a notação A 1 = fx 1 2 G : x 2 Ag. Como
(g) = g é um homeomor…smo, A 1 = (A) é aberto ou fechado se, e só
1

se, A é aberto ou fechado, respectivamente.


Uma vizinhança U da identidade é dita simétrica se U = U 1 . Não é
difícil construir vizinhanças simétricas. De fato, se V é uma vizinhança qual-
quer de 1 então V 1 também é uma vizinhança e V \ V 1 é uma vizinhança
simétrica.
22 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

2.2 Vizinhanças do elemento neutro


Seja U G um aberto não vazio e tome g 2 U . Então, g 1 U e U g 1
são vizinhanças do elemento neutro de G. Reciprocamente, se V é uma
vizinhança de 1 então, dado g 2 G, gV e V g são vizinhanças de g. Essas
observações têm como consequência que toda informação sobre a topologia de
G está concentrada no conjunto das vizinhanças abertas do elemento neutro.
O conjunto dessas vizinhanças é denotado por V (1) ou simplesmente V.
A proposição a seguir lista algumas propriedades de V, que serão usadas
posteriormente para descrever a topologia de G.

Proposição 2.1 Seja G um grupo topológico e denote por V o conjunto das


vizinhanças abertas do elemento neutro 1. Então, valem as seguintes pro-
priedades:

T1) O elemento neutro 1 pertence a todos os subconjuntos U 2 V.

T2) Dados dois conjuntos U; V em V, U \ V está em V.

GT1) Para todo U 2 V, existe V 2 V tal que V 2 U


1
GT2) Dado U 2 V, U 2 V.
1
GT3) Para todo g 2 G e U 2 V, gU g 2 V.

Demonstração: As propriedades (T1) e (T2) valem para as vizinhanças


de um ponto num espaço topológico qualquer. A propriedade (GT1) é
equivalente ao produto ser contínuo em 1. De fato, p 1 (U ) G G
é um aberto contendo (1; 1). Portanto existe um aberto V de G, com
(1; 1) 2 V V p 1 (U ). Isso signi…ca que V 2 = p (V V ) U . Já a
propriedade (GT2) foi comentada acima e é equivalente à continuidade em
1 da aplicação . Por …m (GT3) segue de que g1g 1 = 1 e Cg (x) = gxg 1 é
contínua. 2

As propriedades enunciadas nesta proposição caracterizam completamente


o conjunto das vizinhanças da identidade.

De…nição 2.2 Um sistema de vizinhanças da identidade (ou elemento neu-


tro) em um grupo G é uma família de conjuntos V satisfazendo as pro-
priedades da proposição anterior.
2.2. VIZINHANÇAS DO ELEMENTO NEUTRO 23

Será mostrado abaixo que um sistema de vizinhanças da identidade de…ne


de forma única a topologia de um grupo topológico. Para isso será necessário
um lema que garante a continuidade de aplicações a partir da continuidade
em um único ponto. Resultados análogos a esse lema são utilizados constan-
temente na teoria.
Uma topologia T num grupo G é dita invariante à esquerda se gA é aberto
de T para todo g 2 G e A 2 T . Uma topologia é invariante à esquerda se, e
só se, as translações à esquerda são contínuas (e, portanto, homeomor…smos).
Da mesma forma se de…nem as topologias invariantes à direita.
Se T é uma topologia invariante à esquerda em G então a topologia
produto em G G é invariante à esquerda pois (g; h) (A B) = (gA) (hB)
se A; B G e (g; h) 2 G G. Da mesma forma, a topologia produto é
invariante à direita em G G se for invariante à direita em G.

Lema 2.3 Seja G é munido de uma topologia T invariante à esquerda e à


direita. Então, G é um grupo topológico se, e somente se,

1. p é contínua em (1; 1) e

2. : G ! G, (g) = g 1 , é contínua em 1.

Demonstração: É claro que as condições são necessárias. A demonstração


da su…ciência requer as seguintes igualdades, cujas demonstrações são ime-
diatas.

1. Dado (g; h) 2 G G sejam E(g;h) e D(g;h) a translação à esquerda


e à direita em G G, respectivamente. Então p E(g;1) = Eg p e
p D(1;g) = Dg p.

2. Dado g 2 G, Eg = Dg 1 .

Agora, tome (g; h) 2 G G. Então p E(g;1) D(1;h) = Eg Dh p. O


segundo membro dessa igualdade é uma aplicação contínua em (1; 1) pois
Eg Dh é homeomor…smo. Portanto, p E(g;1) D(1;h) é contínua em (1; 1).
Mas E(g;1) D(1;h) é um homeomor…smo, daí que p é contínua em (g; h) =
E(g;1) D(1;h) (1; 1).
Por outro lado, Dg 1 é contínua em 1, portanto, Eg é contínua em
1 e daí que é contínua em g = Eg (1). 2
24 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

Para caracterizar a topologia de G a partir dos sistemas de vizinhanças


da identidade deve-se lembrar que um sistema fundamental de vizinhanças
de um ponto x num espaço topológico X é uma família F de abertos de X
tal que cada elemento de F contém x e se A X é um aberto com x 2 A
então existe B 2 F tal que B A.

Proposição 2.4 Seja G um grupo e suponha que V é um sistema de vizin-


hanças da identidade em G. Então, existe uma única topologia T que torna
G um grupo topológico de tal forma que V é um sistema fundamental de
vizinhanças do elemento neutro em relação a T .

Demonstração: De…na T como sendo a família dos subconjuntos A G


tais que para todo g 2 A, existe U 2 V tal que gU A. É claro que os
conjuntos ; e G são elementos de T . Para ver que T é uma topologia tome
A; B 2 T e x 2 A \ B. Então, existem U; V 2 V tais que xU A e xV B.
Pela propriedade (T2), U \ V 2 V. Mas,

x (U \ V ) = xU \ xV A \ B;

mostrando que A \ B 2 T . A de…nição de T mostra que uma união qualquer


de conjuntos em T é um elemento de T .
Agora as vizinhanças abertas de 1 em relação a T são os elementos de
V. De fato, a própria de…nição de T mostra que os elementos de V são
vizinhanças de 1. Por outro lado, seja U uma vizinhança de 1 em relação
a T . Então, existe V 2 V tal que 1 V U . Portanto, V é um sistema
fundamental de vizinhanças de 1 em relação a T .
A de…nição de T e a propriedade (GT3) garantem que T é invariante
à direita e à esquerda. De fato, uma translação à esquerda gU , u 2 V, é
também uma translação à direita da forma gU = (gU g 1 ) g. Por (GT3) se
U 2 V então gU g 1 2 V. Portanto, pelo lema anterior para garantir que
G munido de T é grupo topológico, basta veri…car que p e são contínuas
em (1; 1) e 1, respectivamente. Mas essas continuidades são equivalentes às
propriedades (GT1) e (GT2), respectivamente, concluindo a demonstração
de que G é grupo topológico com a topologia T .
Por …m, suponha que T 0 é outra topologia satisfazendo as mesmas con-
dições. Então, V é um sistema fundamental de vizinhanças de 1 em relação
a T 0 . Realizando translações à esquerda, vê-se que gV , com V variando em
V é um sistema fundamental de vizinhanças de g 2 G. Portanto, para todo
A 2 T 0 e g 2 A, existe V 2 V tal que gV A. Daí que todo aberto de
2.2. VIZINHANÇAS DO ELEMENTO NEUTRO 25

T 0 é aberto de T , isto é, T 0 T . Alterando o papéis de T e T 0 , segue que


T = T 0 , concluindo a demonstração. 2

Exemplo: Uma situação ilustrativa da construção feita acima é quando os


elementos de V são subgrupos de G. Nesse caso, as condições para V se re-
duzem a (T2) e (GT3) pois se V é um subgrupo então 1 2 V e V 2 = V 1 = V .
Um exemplo de um sistema V desse tipo é construido no grupo Z. Dado um
número primo p > 0 seja Vp a família de subgrupos Vn = pn Z, n 1. Como
Z é abeliano, a condição (GT3) é automaticamente satisfeita. Já a condição
(T2) vale pois pn Z \ pm Z = pmaxfn;mg Z. Portanto, V de…ne uma topologia
em Z tornando-o um grupo topológico. Essa é a chamada topologia p-ádica
em Z. 2

A descrição feita da topologia em termos das vizinhanças da identidade


estabelece o princípio de que toda descrição topológica em G de ver feita
através dessas vizinhanças. A proposição abaixo segue esse principio ao dar
um critério para que a topologia seja de Hausdor¤ em termos das vizinhanças
da identidade.

Proposição 2.5 Seja G um grupo topológico. Então, as seguintes condições


são equivalentes:

1. A topologia de G é Hausdor¤.

2. f1g é um conjunto fechado.


T
3. U 2V(1) U = f1g.

Demonstração: Numa topologia Hausdor¤ todo conjunto unitário é fe-


chado, em particular f1g é fechado. Suponha que f1g seja fechado. Para
mostrar que a interseção das vizinhanças se reduz ao elemento neutro deve-
se mostrar que para todo x 6= 1, existe U 2 V tal que x 2 = U . Como f1g é
1
fechado, existe tal V 2 V tal que 1 2
= x V , isto é, x 2
= V . Por …m, assuma
que a interseção se reduz a f1g e tome x 6= 1. Então existe U 2 V tal que
x2 = U . Por (GT1) existe V 2 V tal que V 2 U . Então, V \ xV 1 = ;,
pois z 2 V \ xV 1 deve satisfazer z = u = xv 1 , u; v 2 V , e daí que
x = uv 2 V 2 U , contradizendo a escolha de U . Consequentemente, os
1
abertos V e xV separam 1 de x. Tome agora y 6= z arbitrários. Então,
26 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

existem abertos U1 e U2 com y 1 z 2 U1 e 1 2 U2 e U1 \ U2 = ;. Portanto, os


abertos yU1 e yU2 separam z de y. 2

Seguindo ainda o princípio de que a topologia de G é descrita pelas viz-


inhanças da identidade e as translações, a proposição a seguir diz respeito à
continuidade de homomor…smos.

Proposição 2.6 Sejam G1 e G2 grupos topológicos e : G1 ! G2 um homo-


mor…smo. Então, é contínuo se, e somente se, for contínuo no elemento
neutro 1 2 G1 .

Demonstração: Basta mostrar que a continuidade em 1 acarreta a con-


tinuidade em todos os pontos. Como é homomor…smo, Eg = E (g)
para todo g 2 G. O segundo membro é contínuo em 1. Portanto, Eg
é contínuo em 1 e como Eg é homeomor…smo, segue que é contínuo em
g = Eg (1). 2

2.3 Grupos Metrizáveis


Uma distância d : G G ! R+ num grupo G é dita invariante à esquerda se
d (gx; gy) = d (x; y) para todo g; x; y 2 G. Em outras palavras, d é invariante
à esquerda caso as translações à esquerda Eg são isometrias. As distâncias
invariantes à direita são de…nidas de maneira análoga. Uma distância é bi-
invariante se ela é ao mesmo tempo invariante à esquerda e à direita.
Uma condição necessária para que um espaço topológico seja metrizável é
que todo ponto admita um sistema fundamental de vizinhanças enumerável.
No caso de grupos topológicos essa condição também é su…ciente e, como
antes, basta veri…cá-la no elemento neutro.

Teorema 2.7 Seja G um grupo topológico e suponha que exista um sistema


de vizinhanças da identidade que seja enumerável. Então, existem dE e dD
distâncias invariantes à direita e à esquerda, respectivamente, que são com-
patíveis com a topologia de G.

Este teorema não será demonstrado aqui. No caso em que G é um grupo


de Lie a condição de enumerabilidade é satisfeita pois localmente G é home-
omorfo a Rn . Portanto, grupos de Lie são metrizáveis. No entanto, para
2.4. SUBGRUPOS 27

grupos de Lie, em particular, existe uma construção mais simples que a


da demonstração geral do teorema 2.7, utilizando métricas Riemannianas
em variedades diferenciáveis. Essa demonstração será apresentada posterior-
mente.
Em todo caso, vale a pena ressaltar que o teorema garante a existên-
cia tanto de uma distância invariante à direita quanto de uma invariante à
esquerda. Porém, pode não existir uma distância bi-invariante num grupo
metrizável.

Exemplos: Alguns exemplos de distâncias invariantes são:

1. Seja j j uma norma qualquer em Rn e d (x; y) = jx yj. Então d é uma


distância bi-invariante em (Rn ; +).
Observe que uma distância de…nida por uma norma no espaço de ma-
trizes n n não é necessariamente invariante quando restrita ao grupo
Gl (n; R).

2. Seja G um grupo compacto metrizável por uma distância d0 . De…na

d (g; h) = sup d0 (gx; gy) :


x2G

Então d é uma distância invariante à esquerda em G, compatível com


sua topologia. A distância d pode ser vista também da seguinte maneira:
denote por Hom (G) o grupo dos homeomor…smos de G e seja : G !
Hom (G) a aplicação (g) = Eg . Então d é a restrição a (G) da dis-
tância em Hom (G) que de…ne a convergência uniforme em relação a
d0 .

2.4 Subgrupos
Seja G um grupo topológico e H um subgrupo de G. Como H é subconjunto
de G ele pode ser munido com a topologia induzida, cujos abertos são da
forma A \ H com A aberto em G. Então, H torna-se um grupo topológico.
De fato, denote por pH : H H ! H o produto em H, que é a restrição a
H do produto p de G. Para todo subconjunto A G vale pH1 (A \ H) =
28 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

p 1 (A)\(H H). Em particular, se A é aberto, pH1 (A \ H) é um aberto da


topologia induzida em H H pela topologia produto em G G. No entanto,
essa topologia induzida coincide com a topologia produto de H. Daí que pH
é contínua. Da mesma forma se mostra que H (h) = h 1 é contínua em H.
Um subgrupo H G com a topologia induzida é denominado de subgrupo
topológico de G.
A seguir serão apresentados alguns resultados envolvendo propriedades
topológicas dos subgrupos de G. Em algumas demonstrações se usa o seguinte
lema de caráter geral. A

Lema 2.8 Seja X um espaço topológico e : X ! X um homeomor…smo.


Suponha que A X é um subconjunto invariante por , isto é, (A) A.
Então A, A e @A também são invariantes. Além do mais, se (A) A
então A A.

Demonstração: Tome x 2 A e U uma vizinhança de (x). Então 1 (U ) é


uma vizinhança de x. Portanto, existe y 2 A\ 1 (U ) e como A é invariante,
e (y) 2 A \ U , mostrando que A é invariante.
Seja x 2 A e tome um aberto U com x 2 U A. Então (x) 2 (U )
A, pois A é invariante. Como é homeomor…smo, (U ) é aberto, e, portanto
(x) 2 A .
Como A é invariante, o seu complementar em X também é invariante.
Daí que a @A = A \ Ac é invariante.
Suponha que (A) A. Como é homeomor…smo, (A) = A . Por-
tanto, A A = A. 2

Proposição 2.9 Seja H G um subgrupo. Então seu fecho H também é


subgrupo. Além do mais, se H é normal o mesmo ocorre com H.

Demonstração: Deve-se mostrar que xy 2 H se x; y 2 H. Para isso


suponha em primeiro lugar que x 2 H. Então, Ex deixa H invariante e
o lema acima garante que Ex H H. Mas, isso signi…ca que se y 2 H
então xy 2 H. Portanto, dados x 2 H e y 2 H, xy 2 H. Esta frase pode
ser interpretada dizendo que Dy (H) H para todo y 2 H. Mas, Dy é
homeomor…smo, portanto Dy H H, para todo y 2 H, o que signi…ca que
xy 2 H se x; y 2 H.
2.4. SUBGRUPOS 29

Por um argumento semelhante, a inversa deixa invariante H, mostrando


que H é subgrupo.
Por …m, dizer que H é normal é o mesmo que dizer que H é invariante
pelas conjugações Cg , g 2 G. Pelo lema 2.8 segue que H também é invariante
por Cg , isto é, H é normal. 2

Os subgrupos fechados desempenham um papel central no estudo das


ações dos grupos topológicos (e de Lie), pois no caso de ações contínuas, os
subgrupos que …xam um ponto (subgrupos de isotropia) são fechados. A
proposição 2.9 mostra a existência de uma grande quantidade de subgrupos
fechados. Por outro lado, a situação com o interior H de um subgrupo H é
ainda mais simples, já que ou o interior é vazio ou é o próprio H, isto é, H
é aberto e nesse caso fechado, como mostram as proposições a seguir.

Proposição 2.10 Seja H G um subgrupo e suponha que H 6= ;. Então,


H é aberto.

Demonstração: Suponha que exista x 2 H . Então para todo y 2 H,


o conjunto yx 1 (H ) é aberto, contém y e está contido em H. Isso mostra
que y 2 H e, portanto, H H , isto é, H = H . 2

Proposição 2.11 Suponha que H é um subgrupo aberto de G. Então, H é


fechado.

Demonstração: Uma classe lateral gH de H é obtida de H por uma


translação à esquerda. Portanto, se H é aberto, o mesmo ocorre com gH.
Mas o grupo G é a união de H com as classes laterais gH, g 2 = H. Isso
signi…ca que o complementar de H em G é uma união de abertos, e daí que
H é fechado. 2

Um subconjunto A de um espaço topológico X que é ao mesmo tempo


aberto e fechado é união de componentes conexas de X, isto é, se uma com-
ponente conexa C X satisfaz C \ A 6= ; então C A. Esta observação
juntamente com a proposição 2.11 mostra que os subgrupos abertos de G são
uniões de componentes conexas de G. Em particular, se o grupo é conexo ele
é o único de seus subgrupos abertos.
30 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

Em todo caso, as componentes conexas de G estão relacionadas com os


grupos abertos. Essas componentes são descritas a seguir a partir da com-
ponente conexa G0 que contém o elemento neutro 1 2 G. Essa componente
conexa é denominada componente da identidade (ou do elemento neutro).

Proposição 2.12 Denote por G0 a componente conexa do elemento neutro.


Então G0 é um subgrupo fechado e normal de G. Qualquer outra componente
conexa é uma classe lateral gG0 = G0 g de G0 . Reciprocamente, toda classe
lateral gG0 = G0 g é uma componente conexa de G.

Demonstração: Uma translação à esquerda Eg , g 2 G, é um home-


omor…smo, portanto Eg leva componentes conexas de G em componentes
conexas. Em particular, se g 2 G0 , então Eg (G0 ) está contido em uma com-
ponente conexa de G. Porém, 1 2 G0 e Eg (1) = g 2 G0 . Isso implica que
Eg (G0 ) G0 . Tomando, então g; h 2 G0 , vê-se que gh 2 G0 . Analogamente,
(G0 ) deve estar contido em uma componente conexa de G que só pode ser
G0 pois (1) = 1. Isso mostra que G0 é subgrupo. Para ver que é normal,
basta repetir o mesmo argumento com as conjugações Cg , g 2 G, levando em
conta que Cg (1) = 1. Por …m, por ser componente conexa, G0 é fechado.
Como G0 é normal, gG0 = G0 g para todo g 2 G. É claro que gG0 =
Eg (G0 ) é conexo e, portanto, gG0 C onde C é uma componente conexa
G. Suponha por absurdo que gG0 6= C. Então, G0 = Eg 1 (gG0 ) 6= g 1 C e
G0 C, contradizendo o fato de que G0 é componente conexa, já que g 1 C
é conexo. 2

Em geral a componente da identidade não é um subgrupo aberto. Por


exemplo, em (R; +) considere o subgrupo Q R munido da topologia in-
duzida. Então, a componente da identidade se reduz a f0g, que não é aberto
induzido.
Uma condição para que a componente da identidade G0 seja um aberto é
que o grupo seja localmente conexo, no sentido em que todo ponto tem uma
vizinhança aberta conexa. Os grupos de Lie por serem localmente homeo-
morfos a Rn são localmente conexos, assim a proposição a seguir assegura
que as componentes conexas desses grupos são abertas.

Proposição 2.13 Suponha que G é localmente conexo. Então, G0 é um


subgrupo aberto.
2.5. AÇÕES DE GRUPOS E ESPAÇOS QUOCIENTES 31

Demonstração: Como G é localmente conexo, existe uma vizinhança


conexa U do elemento neutro. É claro que U G0 . Portanto, G0 tem inte-
rior não vazio, e daí que é aberto. 2

Por …m, será mostrado o seguinte resultado sobre a forma de gerar grupos,
que é bastante útil no estudo dos grupos de Lie.

Proposição 2.14 Suponha


S G conexo e tome uma vizinhança U do elemento
neutro. Então, G = n 1 U n .

Demonstração: S Seja V S= U \ U 1 uma vizinhança simétrica


S contida
n n
em U .S Como n 1 V n 1U basta mostrar que G = n 1 V n . A
união n 1 V n é fechada por produtos. Além do mais, como V é simétrico,
S
(V n ) 1 = V n . Isso implica n
S que n n 1 V é um S subgrupo de G, que tem inte-
n
rior não vazio pois V V
Sn 1 n . Portanto, n 1 V é um subgrupo aberto.
Como G é conexo, G = n 1 V . 2

2.5 Ações de grupos e espaços quocientes


2.5.1 Descrição algébrica
Uma ação à esquerda de um grupo G num conjunto X é uma função que
associa a g 2 G uma aplicação a (g) : X ! X e que satisfaz as propriedades:

1. a (1) = idX , isto é, a (1) (x) = x, para todo x 2 X e

2. a (gh) = a (g) a (h).

Essas propriedades garantem que cada a (g) é uma bijeção, já que


1 1
a g a (g) = a (1) = a (g) a g = idX :

Visto de outra maneira, uma ação à esquerda é um homomor…smo a : G !


B (X), onde B (X) é o grupo das bijeções de X, com o produto dado pela
composta de duas aplicações.
Uma ação à direita é de…nida de maneira análoga substituindo a segunda
propriedade por a (gh) = a (h) a (g).
32 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

De forma alternativa, uma ação à esquerda é de…nida como sendo uma


aplicação : G X ! X satisfazendo (1; x) = x e (gh; x) = (g; (h; x)),
g; h 2 G e x 2 X. A relação entre e a é a óbvia: (g; x) = a (g) (x), isto
é, a (g) é a aplicação parcial g de quando a primeira coordenada é …xada:
g (x) = (g; x).
A outra aplicação parcial associada a é obtida …xando x 2 X: x :
G ! X, x (g) = (g; x) = a (g) (x).
Normalmente, os símbolos a ou são suprimidos na notação para ações
de grupos. Assim uma ação à esquerda escreve-se apenas g (x), g x ou gx
ao invés de a (g) (x). Para ações à direita é mais conveniente escrever o valor
de a (g) em x como (x) a (g) aparecendo então a notações (x) g, x g ou xg.
Com essas notações uma ação à esquerda satisfaz 1x = x e g (hx) = (gh) x,
já uma ação à direita satisfaz x1 = x e (xg) h = x (gh).
Se a é uma ação à esquerda de G em X então a aplicação a0 de…nida por
a (g) = a (g 1 ) é uma ação à direita e vice-versa. No que segue serão tratadas
0

apenas a ações à esquerda. As propriedades enunciadas são automaticamente


transferidas para as ações à direita substituindo a (g) por a (g 1 ).
Dado x 2 X, sua órbita por G denotada por G x ou Gx é de…nida como
sendo o conjunto
G x = fgx 2 X : g 2 Gg:
Mais geralmente, se A G então Ax = fgx : g 2 Ag. Em outras palavras,
Ax = x (A). Cada órbita é uma classe de equivalência da relação de equiv-
alência x y se existe g 2 G tal que y = gx. Por isso, é claro que duas
órbitas ou são disjuntas ou coincidem.
Um subconjunto B X é G-invariante se gB B para todo g 2 G. Um
conjunto invariante é união de órbitas de G. Se B é um conjunto invariante
então a restrição da ação a G B de…ne uma ação G B ! B de G em B.
Em particular o grupo G age em suas órbitas.
O conjunto Gx dos elementos de G que …xam x é denominado de subgrupo
de isotropia ou estabilizador de x:

Gx = fg 2 G : gx = xg:

O subgrupo de isotropia é de fato um subgrupo de G, pois (gh) x = g (hx),


portanto gh …xa x se gx = hx = x. Além do mais, g 1 x = x se gx = x, pois
a (g 1 ) = a (g) 1 .
Os subgrupos de isotropia são obtidos um dos outros pela seguinte relação:
2.5. AÇÕES DE GRUPOS E ESPAÇOS QUOCIENTES 33

Proposição 2.15 Dados x; y 2 X, suponha que y = gx com g 2 G. Então,


Gy = gGx g 1 , onde Gx e Gy denotam os subgrupos de isotropia.

Demonstração: Por de…nição h 2 Gy se, e só se, h (gx) = gx. Aplicando


g 1 a esta igualdade segue que (g 1 hg) x = x, isto é, g 1 hg 2 Gx . Portanto,
h 2 Gy se, e só se, h 2 gGx g 1 . 2

As ações de um grupo G são distinguidas em classes de acôrdo com as


propriedades de suas órbitas e grupos de isotropia.

De…nição 2.16 Seja a uma ação de G em X.

1. A ação é dita efetiva se ker a = fg 2 G : a (g) = idX g = f1g.

2. A ação é dita livre se os subgrupos de isotropia se reduzem ao elemento


neutro de G, isto é, se gx = x para algum x 2 X, então g = 1.

3. A ação é dita transitiva se X é uma órbita de G, isto é, para todo par


de elementos x; y 2 X existe g 2 G tal que gx = y.

É claro, a partir das de…nições, que ações livres são efetivas, no entanto
nem toda ação efetiva é livre. Em termos do homomor…smo a : G ! B (X),
uma ação é efetiva se, e só se, ker a = f1g, isto é, se a é injetora. Portanto,
numa ação efetiva, G é isomorfo à sua imagem a (G) por a. Por essa razão,
uma ação efetiva é também denominada de ação …el.
Deve-se observar que a restrição da ação a uma órbita é uma ação tran-
sitiva. Portanto, toda a…rmação sobre ações transitivas se aplica à restrição
da ação a uma órbita.
Um caso particular de ação de grupo se dá nos espaços quocientes. Seja
H G um subgrupo e denote por G=H o conjunto das classes laterais
gH, g 2 G. Então a aplicação (g; g1 H) 7! g (g1 H) = (gg1 ) H de…ne uma
ação à esquerda natural de G em G=H. Denotando por : G ! G=H a
aplicação sobrejetora (projeção) canônica (g) = gH essa ação …ca escrita
como g (g1 ) = (gg1 ).
Evidentemente a ação de G em G=H é transitiva. Por outro lado toda
ação transitiva se identi…ca (ou melhor, está em bijeção) com um espaço
quociente de G.
34 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

Proposição 2.17 Suponha que a ação de G em X é transitiva e tome x 2


X. Então, aplicação x : gGx 2 G=Gx 7! gx 2 X é uma bijeção entre
G=Gx e X. A aplicação x é equivariante no sentido em que g x (g1 H) =
x ((gg1 ) H), g; g1 2 G, isto é, x comuta com as ações de G em G=H e X,
respectivamente. Além do mais, se y = gx então y = x Dg .

Demonstração: Em primeiro lugar, a aplicação é bem de…nida pois se g1


e g2 estão na mesma classe lateral, isto é, g1 Gx = g2 Gx então g2 1 g1 2 Gx , o
que signi…ca que g2 1 g1 x = x, isto é, g1 x = g2 x. Por de…nição a aplicação é
sobrejetora se, e só se, a ação é transitiva. Agora, suponha que g1 x = g2 x.
Então g2 1 g1 x = x, isto é, g2 1 g1 2 Gx e daí que g1 Gx = g2 Gx , mostrando a
injetividade da aplicação.
Seja y = (g1 H). Então y = g1 x, e, portanto, gy = g (g1 x) = (gg1 ) x.
Daí que g (g1 H) = ((gg1 ) H).
Por …m, se y = gx então y (h) = h (gx) = (hg) x = x (hg), mostrando
que y = x Dg . 2

A aplicação x da proposição acima está relacionada com a aplicação


parcial x através do seguinte diagrama comutativo

x
G ! X
# %
x
G=H

Em virtude dessa identi…cação, um quociente G=H é também chamado


de espaço homogêneo, como são chamados normalmente os conjuntos onde os
grupos agem transitivamente. O ponto x escolhido para estabelecer a iden-
ti…cação entre X e G=Gx é denominado de origem ou base do espaço ho-
mogêneo X. A identi…cação de X com G=Gx depende da escolha da origem.
No entanto, alterando x não muda substancialmente o espaço quociente, pois
numa ação transitiva os subgrupos de isotropia são conjugados entre si, como
mostra a proposição 2.15. De fato, se H G é um subgrupo então para todo
g 2 G a aplicação
1 1 1
hH 7 ! g (hH) g = ghg gHg

estabelece uma bijeção entre G=H e G=gHg 1 .


2.5. AÇÕES DE GRUPOS E ESPAÇOS QUOCIENTES 35

Os fatos descritos acima sobre ações transitivas se aplicam de imediato às


órbitas de uma ação qualquer G X ! X. Nesse caso, a restrição da ação
sobre uma órbita G x é transitiva o que permite identi…car G x com G=Gx .
Toda a discussão acima se estende de forma análoga a ações à direita,
onde os espaços homogêneos são os quocientes H n G, formados pelas classes
laterais Hg, g 2 G.
Num espaço homogêneo G=H, isto é, na presença de uma ação transitiva,
as ações livres são aquelas em que o subgrupo de isotropia H se reduz a f1g.
Nesse caso, o espaço homogêneo se identi…ca a G. Já as ações transitivas e
efetivas são descritas a seguir pelos subgrupos normais contidos no grupo de
isotropia.

Proposição 2.18 Seja G uma ação transitiva em X = G=H. Então, a ação


é efetiva se, e somente se, H não contém subgrupos normais de G, além de
f1g.

Demonstração: Suponha que N H é um subgrupo normal de G, isto


é, gN g 1 N para todo g 2 G. É claro que H é o grupo de isotropia da
origem. Mas, pela proposição 2.15, os subgrupos de isotropia são conjugados
entre si. Portanto, qualquer h 2 N está contido em todos os subgrupos de
isotropia. Mas isso signi…ca que hy = y, para todo y 2 X, isto é, h = idX .
Portanto, se a ação é efetiva, N = f1g.
Reciprocamente, o subgrupo normal ker a = fg 2 G : 8y 2 X; gy = yg
está contido em H. Portanto, se H não contém subgrupos normais, além do
trivial, então ker a = f1g e a ação é efetiva. 2

2.5.2 Ações contínuas


No contexto topológico deve-se considerar ações contínuas no seguinte sen-
tido.

De…nição 2.19 Seja G um grupo topológico e X um espaço topológico. Uma


ação de G em X é contínua se a aplicação : G X ! X, (g; x) = gx, é
contínua.

Se H G é um subgrupo, a restrição a H da ação de G em X é uma


ação de H. Tomando em H a topologia induzida, a restrição de uma ação
contínua é contínua.
36 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

No caso de uma ação contínua, os objetos introduzidos anteriormente


admitem boas propriedades topológicas.
De fato, se é contínua então as aplicações parciais x : G ! X, x 2
X, e g : X ! X, g 2 G, são também contínuas. Além do mais, como
a (g) = g e a (g) 1 = a (g 1 ) segue que para cada g 2 G, a (g) : X ! X é
homeomor…smo de X.
A proposição a seguir aborda os grupos de isotropia das ações contínuas.

Proposição 2.20 Suponha que a ação de G em X seja contínua e que X


seja espaço de Hausdor¤. Então, qualquer subgrupo de isotropia Gx , x 2 X,
é fechado.

Demonstração: Em termos da aplicação , o subgrupo de isotropia é dado


por
Gx = fg 2 G : (g; x) = xg = x 1 fxg:
Como X é Hausdor¤, segue que Gx é fechado. 2

O objetivo agora é olhar a bijeção da proposição 2.17 no caso de ações


contínuas. Para isso é necessário introduzir uma topologia em G=H. Essa
deve ser a topologia quociente, que é de…nida em geral para relações de
equivalência em espaços topológicos da seguinte maneira:

De…nição 2.21 Seja Y um espaço topológico e uma relação de equivalên-


cia em Y . Denote por Y = o conjunto das classes de equivalência de
e por : Y ! Y = a aplicação sobrejetora canônica, que a cada y 2 Y
associa sua classe de equivalência. A topologia quociente em Y = é aquela
1
em que um subconjunto A Y= aberto se, e só se, (A) é aberto em
Y . De forma equivalente, F Y = é fechado se, e só se, 1 (F ) é fechado
em Y .

A topologia quociente é a mais …na (que contém a maior quantidade


de abertos possível) que torna a projeção canônica : Y ! Y= uma
aplicação contínua. A continuidade, em relação à topologia quociente, de
funções de…nidas em Y = é veri…cada através da seguinte propriedade.

Proposição 2.22 Sejam Y e Z espaços topológicos em que Y é munido da


relação de equivalência . Então, uma aplicação f : Y = ! Z é contínua
2.5. AÇÕES DE GRUPOS E ESPAÇOS QUOCIENTES 37

se, e somente se, f : Y ! Z é contínua:


Y
# &
Y= ! Z
Demonstração: Se f é contínua então f é contínua, pois é contínua.
Reciprocamente, suponha que f é contínua e seja A Z um aberto. En-
1 1 1
tão (f ) (A) = (f (A)) é aberto em Y . Pela de…nição da topologia
quociente, segue que f 1 (A) é aberto em Y = , concluindo a demonstração.
2

No caso em que G é um grupo e H G um subgrupo, o quociente G=H


é o conjunto das classes de equivalência da relação de equivalência em G
em que x y se, e só se, xH = yH. Portanto, G=H pode ser munido da
topologia quociente por essa relação de equivalência, quando G é um grupo
topológico.
No caso particular de um conjunto de classes laterais G=H a aplicação
canônica : G ! G=H é uma aplicação aberta. De fato, para um subcon-
junto A G vale
1
( (A)) = AH:
S
Se A é aberto então AH = h2H Ah é aberto em G e daí que (A) é aberto
na topologia quociente. Deve-se observar também que, em geral a projeção
não é uma aplicação fechada (por exemplo, tome G = R2 , H = f0g R e
F G o grá…co f(x; y) 2 R2 : < x < e y = tgxg. O conjunto (F )
não é fechado).
A topologia quociente tem um bom comportamento em relação ao pro-
duto cartesiano de grupos. Sejam G1 e G2 grupos topológicos e H1 G1 ,
H2 G2 subgrupos. O produto H1 H2 é um subgrupo de G1 G2 e o quo-
ciente (G1 G2 ) = (H1 H2 ) se identi…ca com (G1 =H1 ) (G2 =H2 ) através
da bijeção
: (g1 ; g2 ) (H1 H2 ) 7 ! (g1 H1 ; g2 H2 ) :
Essa bijeção é um homeomor…smo em relação às topologias quocientes nos es-
paços homogêneos. Isso pode ser visto facilmente pela de…nição de topologia
quociente e o seguinte diagrama comutativo:
id
G1 G2 ! G1 G2
# #
(G1 G2 ) = (H1 H2 ) ! (G1 =H1 ) (G2 =H2 )
38 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

Proposição 2.23 A topologia quociente em G=H é de Hausdor¤ se, e so-


mente se, H é fechado.

Demonstração: A aplicação : G ! G=H é contínua e H = 1 fxg se x


denota a origem de G=H. Portanto, se G=H é Hausdor¤, H é fechado.
Reciprocamente, suponha que H é fechado. A propriedade de Hausdor¤
é equivalente à diagonal

= f(x; x) 2 G=H G=H : x 2 G=Hg

ser um conjunto fechado em relação à topologia produto em G=H G=H, que


coincide com a topologia quociente em (G G) = (H H). Deve-se mostrar
que 2 1 ( ) é um conjunto fechado em G G onde 2 : G G ! G=H G=H
é a projeção canônica. Mas, 2 (g; h) 2 se e só se gH = hH, isto é, se
h 1 g 2 H. Em outras palavras,
1 1
2 ( )=q (H)

onde q é a aplicação contínua q (x; y) = x 1 y. Portanto, se H é fechado,


1
2 ( ) é fechado. 2

Proposição 2.24 A ação de G em G=H é contínua em relação à topologia


quociente.

Demonstração: A aplicação : G G=H ! G=H que de…ne a ação faz


parte do seguinte diagrama comutativo
p
G G ! G
id ## #
G G=H ! G=H

Seja A G=H um aberto. Então, p 1 1 (A) é aberto e daí que (id ) 1 (A)
é um aberto em G G. Mas, isso signi…ca que 1 (A) é aberto em G G=H,
pela de…nição da topologia quociente. 2

Voltando agora a uma ação geral G X ! X cada órbita G x está em


bijeção com o quociente G=Gx . Por intermédio dessa bijeção pode-se colocar
uma topologia na órbita G x declarando que um subconjunto A G x é
2.5. AÇÕES DE GRUPOS E ESPAÇOS QUOCIENTES 39

aberto se o conjunto correspondente em G=Gx for um aberto da topologia


quociente.
No entanto, se a ação G X ! X for contínua, então a órbita G
x X admite também a topologia induzida de X. A discussão a seguir
tem por objetivo comparar essas topologias, analisando a propriedade de
homeomor…smo da aplicação x . Para isso é su…ciente considerar o caso de
ações transitivas pois se uma ação é contínua G X ! X é contínua então
sua restrição à uma órbita G x também é contínua em relação à topologia
induzida.
Proposição 2.25 Seja G X ! X uma a ação contínua e transitiva de
G em X. Fixe x 2 X e considere a bijeção x : G=Gx ! X dada por
x (gGx ) = gx. Então, x é contínua em relação à topologia quociente em
G=Gx .
Demonstração: Pela proposição 2.22 basta mostrar que x é contínua.
Agora, x (g) = x (gH) = gx, isto é, x = x que é contínua se a ação
é contínua. 2

A situação ideal seria poder identi…car, como espaços topológicos, o es-


paço X onde se dá uma ação transitiva com o quociente G=Gx . Em geral
isso não é possível, pois a aplicação x não é homeomor…smo por não ser
aplicação aberta. Um exemplo disso é apresentado a seguir.

Exemplo: Se G é um grupo a aplicação g 2 G 7! Eg de…ne uma ação


(à esquerda) de G em si mesmo por translações à esquerda. Essa ação é
claramente transitiva em que o subgrupo de isotropia Gg = f1g para todo
g 2 G. Portanto, para cada g 2 G existe um diagrama
g
G ! G
# %
g

G=f1g = G
onde g (h) = hg. Em particular, 1 (h) = h é a aplicação identidade. Dessa
forma, para exibir um exemplo de uma ação contínua em que x não é uma
aplicação aberta basta mostrar a existência de um grupo munido de duas
topologias T1 e T2 com T2 T1 . Nesse caso
6=

1 = id : (G; T1 ) ! (G; T2 )
40 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

é contínua, mas não aberta. Se ambas topologias tornam G um grupo


topológico então a ação à esquerda de G em G é contínua.
Um exemplo de um grupo desses é dado pela reta real (R; +). Tome T1
como sendo a topologia usual. Quanto a T2 , considere um ‡uxo irracional no
toro T2 , isto é, a imagem em R2 =Z2 de uma reta r R2 , com inclinação irra-
cional. Esse conjunto é um subgrupo de T2 isomorfo a R, porém a topologia
induzida sobre a imagem é uma topologia T2 em R estritamente contida na
topologia a usual. Em ambas topologias R é um grupo topológico, pois a
topologia T2 é a que torna R um subgrupo topológico de T2 . 2

A seguir será apresentado um resultado de caráter geral garantindo que


x é uma aplicação aberta, dentro do contexto do teorema das categorias de
Baire. Antes disso é conveniente reduzir o problema a um único ponto.

Lema 2.26 Suponha que exista x0 2 X tal que para toda vizinhança aberta
U 2 V (1), o conjunto U x0 = x0 (U ) contém x0 em seu interior. Então, x
é uma aplicação aberta para todo x 2 X e, portanto, é um homeomor…smo.

Demonstração: Considere em primeiro lugar x0 . Neste caso, dado um


aberto V G deve-se mostrar que V x0 é um aberto, isto é, se g 2 V então
gx0 é ponto interior de V x0 . Por hipótese, se g 2 V então U = g 1 V 2 V (1)
é tal que U x0 é uma vizinhança de x0 . Isso implica que V x0 = (gU ) x0 =
g (U x0 ) é uma vizinhança de gx0 , já que g é um homeomor…smo. Isso
mostra que x0 é aplicação aberta.
Agora, se x = hx0 então x = x0 Dh . Portanto, se x0 é aplicação
aberta, o mesmo ocorre com x . 2

O resultado geral a seguir sobre o homeomor…smo G=Gx ! X vale


quando X é um espaço de Baire, isto é, a união enumerável de conjuntos
de interior vazio ainda tem interior vazio. Exemplos de espaços de Baire são
os espaços métricos completos ou os espaços topológicos que são de Hausdor¤
e localmente compactos.

Lema 2.27 Sejam G um grupo topológico, D G um subconjunto denso e


U 2 V (1) uma vizinhança da identidade. Então,
[
G= gU:
g2D
2.5. AÇÕES DE GRUPOS E ESPAÇOS QUOCIENTES 41

Demonstração: Tome uma vizinhança simétrica W U . Então, dado


1
x 2 G existe g 2 D tal que g 2 xW , isto é, x g 2 W . A simetria de W
garante que g 1 x 2 W , o que signi…ca que x 2 gW gU , concluíndo a
demonstração. 2

Proposição 2.28 Seja G X ! X uma ação contínua e transitiva. Supo-


nha que G seja separável (isto é, admite um conjunto enumerável denso) e
que X seja um espaço de Baire. Então, as aplicações x : G=Gx ! X são
homeomor…smos.
Demonstração: Tome x0 2 X, U 2 V (1) uma vizinhança aberta e W uma
vizinhança simétrica tal que W 2 U . Pelo lema 2.26 é su…ciente mostrar
que U x0 é vizinhança de x0 . Seja gn uma sequência densa em G. Pelo lema
anterior, os conjuntos gn W cobrem G e, portanto, os conjuntos gn W x0
cobrem X. No entanto, X é um espaço de Baire, o que garante que para
algum n0 , gn0 W x0 tem interior não vazio, isto é, contém gn0 g x0 em seu
interior para algum g 2 W . Como gn0 g é homeomor…smo, segue que x0 é
ponto interior de g 1 gn01 (gn0 W x0 ). Mas,
g 1 gn01 (gn0 W x0 ) = g 1 W x0 U x0 ;
concluindo a demonstração. 2

Por …m deve-se observar que no caso de ações diferenciáveis grupos de


Lie será mostrado posteriormente, com o auxílio do cálculo diferencial, que
as aplicações x são homeomor…smos (na verdade difeomor…smos).

2.5.3 Grupos quocientes


Uma situação especial dos quocientes considerados acima acontece quando o
subgrupo H é normal em G. Nesse caso o quociente G=H tem uma estrutura
de grupo, de…nida por (gH) (hH) = (gh) H e a projeção canônica : G !
G=H é um homomor…smo. Com a topologia quociente esse grupo passa a
ser um grupo topológico. Para ver isso basta recorrer à proposição 2.22 e
escrever o diagrama
p
G G ! G
## #
G=H G=H ! G=H
42 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

onde denota o produto em G=H. Então, da mesma forma que na proposição


2.24 mostra-se que é contínua. Por outro lado, a continuidade da inversa
em G=H provém da comutatividade do diagrama

G ! G
# #
G=H ! G=H
juntamente com a proposição 2.22.
Em relação à topologia quociente, a projeção : G ! G=H é um homo-
mor…smo contínuo e uma aplicação aberta.

2.6 Grupos compactos e conexos


Nesta seção serão demonstrados dois resultados que são bastante utilizados
para veri…car, via espaços quocientes, que certos grupos topológicos são com-
pactos ou conexos.

Teorema 2.29 Seja G um grupo topológico e H G um subgrupo. Se H e


G=H são compactos então G é compacto.

Demonstração: Para a demonstração será utilizada a propriedade de


interseção …nita, que caracteriza os espaços compactos: um espaço T topológico
K é compacto se, e só se, para uma família F de fechados vale F 2F F 6= ; se
ela satis…zer a propriedade de interseção …nita, isto é, se toda interseção …nita
F1 \ \ Fk elementos de F for não vazia. Nesse caso pode-se assumir, sem
perda de generalidade, que F é completa, isto é, fechada por interseção …nita
de seus elementos, pois a família de todas as interseções …nitas de elementos
de F também satisfaz a propriedade da inteseção …nita.
Seja então F uma família de fechados em G satisfazendo a propriedade
da interseção …nita. As projeções (F ), F 2 F, não são necessariamente
conjuntos fechados em G=H, mas a família f (F )gF 2F satisfaz a propriedade
de interseção …nita, já que

(F1 \ \ Fk ) (F1 ) \ \ (Fk ) :

Portanto, os fechos (F ), F 2 F, formam uma família de fechados em G=H


satisfazendo a propriedade da interseção …nita. Como G=H é compacto,
2.6. GRUPOS COMPACTOS E CONEXOS 43

existe g 2 G tal que \


gH 2 (F ):
F 2F

Isto é, gH 2 (F ) para todo F 2 F.


Seja U 2 V (1) uma vizinhança da identidade em G. Então, U g é um
aberto que contém g e como é uma aplicação aberta, segue que (U g) é
aberto que contém gH. Como gH 2 (F ) conclui-se que para todo F 2 F
vale (U g) \ (F ) 6= ;, isto é, U gH \ F 6= ;. Em resumo, para todo
U 2 V (1) e todo F 2 F, vale U gH \ F 6= ;, isto é, gH \ U 1 F 6= ;. Em
particular,
(F1 \ \ Fs ) \ U gH 6= ; (2.1)
para todo em U 2 V (1) e F1 ; : : : ; Fs 2 F, pois F é uma família completa.
Agora será usada a compacidade de H (ou melhor de gH) para mostrar
a existência de h 2 H tal que para toda vizinhança U 2 V (1), o aberto U gh
intercepta todos os fechados Fi . Considere a família dos subconjuntos de gH
que são da forma E = U 1 F \ gH com F 2 F e U 2 V (1). Essa família
satisfaz a propriedade da interseção …nita. De fato, dado um número …nito
de elementos nessa família, tem-se

U1 1 F1 \ gH \ \ Us 1 Fs \ gH = U1 1 F1 \ \ Us 1 Fs \ gH: (2.2)
T
De…na W = si=1 Ui 1 2 V (1). Então, o segundo membro de (2.2) contém o
conjunto
(W F1 \ \ W Fs ) \ gH
que por sua vez contém o conjunto (W (F1 \ \ Fs )) \ gH. Mas, este
conjunto é não vazio por (2.1). Portanto, a família de fechados (U 1 F \ gH)
em gH satisfaz a propriedade de interseção …nita. Como gH é compacto (pois
H é compacto) conclui-se que
\
U 1 F \ gH 6= ;:
U 2V(1);F 2F

Por …m tome h 2 H tal T que gh pertence a esta interseção. Para este h


pode-se mostrar que gh 2 F 2F F .
De fato, …xe F 2 F, tome U 2 V (1) e escolha V 2 V (1) tal que V 2 U .
Então, V gh é uma vizinhança de gh e, portanto,
1
V gh \ V F \ gH 6= ;:
44 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

Em particular, V gh \ V 1 F 6= ; o que implica que ; = 6 (V 2 gh) \ F


(U gh) \ F . Como U é arbitrário isso garante que gh 2 F = F , concluindo a
demonstração. 2

É claro que se G é compacto então G=H também é compacto, uma vez


que a projeção canônica : G ! G=H é contínua e sobrejetora. Por outro
lado, se H é fechado e G compacto então H também é compacto. Portanto,
a recíproca ao teorema acima é verdadeira com a hipótese adicional de que
H é fechado.

Proposição 2.30 Suponha que H e G=H são conexos. Então, G é conexo.

Demonstração: Suponha por absurdo que A; B G são abertos não


vazios, disjuntos e tais que A [ B = G. Então, (A) e (B) são abertos não
vazios tais que (A)[ (B) = G=H. Como G=H é conexo, (A)\ (B) 6= ;.
Isso signi…ca que existe uma classe lateral gH que intercepta ambos os con-
juntos A e B. Então, A \ gH e B \ gH são abertos disjuntos, não vazios e
tais que (A) [ (B) = gH, contradizendo o fato de que H é conexo, já que
gH é homeomorfo a H. 2

Quanto à reciproca da proposição anterior, é claro que G=H é conexo


se G for conexo. No entanto, pode ocorrer que tanto G quanto G=H sejam
conexos, mas H não seja conexo.
Os dois resultados desta seção fornecem um método útil para descrever a
topologia de diversos grupos conhecidos, como mostram os exemplos a seguir.

Exemplos:
1. O grupo G = Gl (n; R) age em Rn de maneira canônica: (g; x) = gx,
g 2 Gl (n; R), x 2 Rn . Essa ação é contínua pois é restrição de
uma aplicação polinômial (de grau 2) Mn (R) Rn ! Rn . Existem
exatamente duas órbitas, a origem f0g e o seu complementar Rn n f0g.
É evidente que a origem é uma órbita. Para ver que o seu comple-
mentar também é uma órbita, tome e1 = (1; 0; : : : ; 0) 2 Rn n f0g e
x = (x1 ; : : : ; xn ) 6= 0. Então existe uma matriz g 2 Gl (n; R) tal que
ge1 = x. De fato, é possível estender x a uma base fx; v2 ; : : : ; vn 1 g de
Rn . Denote por fe1 ; : : : ; en g a base canônica de Rn . Então, g de…nida
por ge1 = x e gei = vi , i = 2; : : : ; n é um elemento de Gl (n; R) que
satisfaz o desejado.
2.6. GRUPOS COMPACTOS E CONEXOS 45

O subgrupo de isotropia em 0 é todo Gl (n; R). Já o subgrupo de


isotropia Ge1 em e1 é formado pelas matrizes (em relação à base canônica)
da forma
1 b
(2.3)
0 C
com b uma matriz linha 1 (n 1) e C 2 Gl (n 1; R). Os grupos de
isotropia em x 6= 0 são conjugados de Ge1 . Em todo caso, o quociente
Gl (n; R) =Ge1 é homeomorfo ao cilindro Rn n f0g.
A ação de canônica Gl (n; R) em Rn induz, por restrição, ações de seus
subgrupos. Essas ações são todas contínuas, no entanto a estrutura das
órbitas varia de acôrdo com o subgrupo. Eis alguns exemplos:

(a) Seja O (n) Gl (n; R). As órbitas são as esferas

Sr = fx 2 Rn : jxj = rg r 0:

(A norma j j utilizada aqui é a proveniente do produto interno


canônico, lembrando que esse produto interno está implícito na
de…nição de O (n).) O argumento para mostrar que as esferas são
as órbitas é semelhante ao utilizado acima, estendendo vetores
não nulos a bases, tomando o cuidado agora de escolher bases
ortogonais. O subgrupo de isotropia em e1 (ou em e1 , 6= 0) é
formado pelas matrizes ortogonais que têm a forma de (2.3), isto
é, pelas matrizes da forma

1 0
0 C

com C 2 O (n 1). Esse grupo é isomorfo a O (n 1). Portanto,


o quociente O (n) =O (n) é homeomorfo à esfera de dimensão n 1.
(b) Os mesmos argumentos do item anterior permitem mostrar que as
órbitas de SO (n) = fg 2 O (n) : det g = 1g também são as esferas.
Nesse caso o grupo de isotropia em e1 é isomorfo a SO (n 1).
(c) O grupo Sl (n; R) = fg 2 Gl (n; R) : det g = 1g age transitiva-
mente em Rn n f0g, como pode ser veri…cado através do argu-
mento de construção de bases. Assim, Sl (n; R) tem exatamente
duas órbitas em sua ação canônica em Rn .
46 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

2. Novamente, seja G = Gl (n; R) e seja X = Pn 1 o espaço projetivo


dos subespaços de dimensão um de Rn . Se V 2 Pn 1 e g 2 Gl (n; R)
gV = fgx : x 2 V g é um subespaço de Rn de dimensão 1, e daí que
gV 2 Pn 1 . A aplicação V 7! gV de…ne uma ação de Gl (n; R) ém
Pn 1 . Esta ação é contínua em relação à seguinte topologia quociente
em Pn 1 . Dado v 2 Rn , denote por [v] o subespaço gerado por v. Se
v 6= 0, [v] 2 Pn 1 . Existe portanto uma aplicação sobrejetora : v 2
Rn n f0g 7! [v] 2 Pn 1 . Os abertos de Pn 1 são os conjuntos A Pn 1
1
tais que (A) é aberto, isto é, a topologia em Pn 1 é a topologia
quociente pela relação de equivalência v w se v = aw, a 6= 0, em
n
R n f0g. Com essa topologia a ação de Gl (n; R) é contínua. Essa ação
é transitiva e a isotropia em [e1 ] é o subgrupo formado pelas matrizes
do tipo
a b
0 C
com a 2 R, b uma matriz linha (n 1) (n 1) e C 2 Gl (n 1; R).
A projeção é equivariante em relação às ações de G em Rn n f0g e
Pn 1 . Como no caso da ação em Rn , essa ação induz ações de todos
os grupos lineares, isto é, dos subgrupos de Gl (n; R). Essas ações são
denominadas de ações projetivas.
3. Analogamente às ações projetivas, o grupo Gl (n; R) age na Grassman-
niana Grk (n), formada pelos subespaços de Rn de dimensão k. A ação
é dada por (g; V ) 7! gV onde gV é a imagem do subespaço V pela apli-
cação linear g. Essa ação de Gl (n; R) também é transitiva e é contínua
em relação à seguinte topologia em Grk (n): denote por Bk (n) o con-
junto das matrizes n k de posto k, munido da topologia induzida pela
topologia do espaço vetorial de todas as matrizes n k. Existe uma
aplicação sobrejetora : Bk (n) ! Grk (n) que associa a uma matriz
p 2 Bk (n) o espaço vetorial gerado pelas colunas de p. De…nindo em
Bk (n) a relação de equivalência p q se existe a 2 Gl (k; R) tal que
p = qa. Então, Grk (n) se identi…ca ao conjunto das classes de equiv-
alência Bk (n) = e : Bk (n) ! Grk (n) com a projeção canônica
Bk (n) ! Bk (n) = . Isso de…ne a topologia quociente em Grk (n) cu-
jos abertos são os conjuntos A Grk (n) tais que 1 (A) é aberto em
Bk (n).
Seja V0 2 Grk (n) o subespaço gerado pelos primeiros k vetores da
base canônica. Então o subgrupo de isotropia em V0 é formado pelas
2.7. EXERCÍCIOS 47

matrizes do tipo
P Q
0 R
com P 2 Gl (k; R) e Q 2 Gl (n k; R).
4. Seja Z um campo de vetores em uma variedade diferenciável M de
classe C 1 e suponha que Z seja completo, isto é, as soluções maximais
de Z se estendem ao intervalo ( 1; +1). O ‡uxo de Z denotado Zt ,
t 2 R, é de…nido a partir das trajetórias t 7! Zt (x) é a trajetória de Z
que em t = 0 passa por x. O ‡uxo satisfaz as propriedades Z0 (x) = x
e Zt+s (x) = Zt (Zs (x)). Portanto, (t; x) 7! Zt (x) de…ne uma ação
de R em M . Os teoremas de dependência de soluções em relação às
condições iniciais garantem que essa ação é contínua. As órbitas dessa
ação são as trajetórias do campo. Já os subgrupos de isotropia em x
são descritos como: 1) Gx = R se x é uma singularidade do campo de
vetores, isto é, Z (x) = 0; 2) Gx = f0g se a trajetória x não é uma
curva fechada e 3) Gx = !Z se a trajetória que passa por x é periódica
de período !.
2

O teorema 2.29 e a proposição 2.30 são úteis para mostrar que deter-
minados grupos topológicos são compactos ou conexos. As ações descritas
acima ilustram bem essa aplicações. Tome, por exemplo, o caso da ação
transitiva de O (n) na esfera S n com grupo de isotropia SO (n 1). Se n = 1
então S n 1 = f 1g e SO (n 1) é trivial. Isso signi…ca que tanto o quociente
O (1) =SO (0) quanto o subgrupo de isotropia são compactos. Portanto, o teo-
rema 2.29 garante que O (1) é compacto. Procedendo por indução e usando o
fato de que as esferas são compactas, se veri…ca que os grupos O (n) são com-
pactos. Da mesma forma, pode-se aplicar sucessivamente a proposição 2.30
para veri…car que os grupos SO (n), Sl (n; R), Gl+ (n; R), etc. são conexos.

2.7 Exercícios
1. Seja G X ! X uma ação contínua do grupo topológico G no espaço
topológico X. Seja A X um subconjunto G-invariante. Mostre que a
restrição G A ! A da ação a A também é contínua, com a topologia
induzida em A.
48 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

2. Mostre que num grupo topológico o fecho de um subgrupo abeliano é


abeliano.

3. Seja H G um subgrupo e denote por N (H) = fg 2 G : gHg 1 Hg


o seu normalizador. Mostre que se H é fechado então N (H) é fechado.

4. Seja G um grupo topológico de Hausdor¤. Mostre que o centralizador


fg 2 G : 8x 2 M; gx = xgg do conjunto M é um subgrupo fechado.

5. Sejam G um grupo topológico e K; F G fechados com K compacto.


Mostre que KF é fechado.

6. Seja G um grupo topológico conexo e não compacto. Seja também


V G uma vizinhança compacta do elemento neutro. Veri…que que
para todo k 1, V k é compacto. Use isso para provar que para todo
k 1, V k+1 contém propriamente V k .

7. Um subgrupo D de um grupo topológico G é discreto se existe uma


vizinhança V da identidade tal que V \ D = f1g. Mostre que se D
é discreto, com vizinhança V , então gV \ D = fgg para todo g 2 D.
Mostre também que D é fechado.

8. Seja G um grupo topológico. Mostre que se D G é um subgrupo dis-


creto então a projeção : G ! G=D é uma aplicação de recobrimento.

9. Sejam G um grupo topológico e D G um subgrupo discreto. Mostre


que se G é conexo e D é subgrupo normal então D está contido no
centro Z (G) de G. (Sugestão: para x 2 D considere a aplicação g 2
G 7! gxg 1 2 D.)

10. Sejam G um grupo topológico e H G um subgrupo fechado. Suponha


que D G é um subgrupo discreto. Mostre que D \ H é um subgrupo
discreto de H.

11. Seja G um grupo (não necessariamente topológico) agindo no espaço


topológico X. De…na a relação de equivalência em X por x y se
x e y pertencem à mesma G-órbita. Mostre que a projeção canônica
X ! X= é uma aplicação aberta sobre a topologia quociente.

12. Seja X um espaço topológico e x y uma relação de equivalência em


X. Mostre que o espaço das classes de equivalência X= , munido
2.7. EXERCÍCIOS 49

da topologia quociente, é de Hausdor¤ se, e só se, a relação é um


subconjunto fechado de X X.

13. Dada uma ação contínua G X ! X do grupo topológico G no espaço


X, seja F X um subconjunto fechado. Mostre que o semigupo
SF = fg 2 G : g (F ) F g é fechado. Conclua que o subgrupo
GF = fg 2 G : g (F ) = F g também é fechados.

14. Seja G um grupo topológico e H um subgrupo fechado. Mostre que


se H e G=H são localmente compactos então G também é localmente
compacto. (Sugestão: adapte a demonstração do teorema 2.29.)

15. Seja G um grupo compacto e tome x 2 G. Mostre que o fecho fxn : n 1g


do conjunto das potências de x é um subgrupo.

16. Um subsemigrupo S de um grupo é um conjunto fechado pelo produto:


se x; y 2 S então xy 2 S (não necessariamente x 1 2 S). Mostre que
um subsemigrupo fechado de um grupo compacto é um grupo (use o
exercício anterior).

17. Sejam G um grupo topológico e H1 H2 G subgrupos. De…na


: G=H1 ! G=H2 por (gH1 ) = gH2 . Veri…que que esta aplicação
é bem de…nida e mostre que ela é contínua e aberta (em relação às
topologias quocientes). Mostre também que é equivariante, isto é,
g (x) = (gx), x 2 G=H1 .

18. Seja G um grupo topológico localmente conexo e H G subgrupo


fechado localmente conexo. Mostre que se H não é conexo então G=H
não é simplesmente conexo. (Sugestão: considere a componente da
identidade H0 de H.)

19. Seja G um grupo topológico compacto e : G ! R um homomor…smo


contínuo. Mostre que 0.

20. Use o exercício anterior para mostrar que se G Gl (n; R) é um grupo


compacto então para todo g 2 G, det g = 1 ou 1.

21. Seja G um grupo topológico e suponha que o o grupo comutador [G; G]


(isto é, o subgrupo de G gerado pelos comutadores xyx 1 y 1 , x; y 2 G)
seja denso. Mostre que se H é um grupo abeliano e : G ! H é um
homomor…smo, então é trivial, isto é, (x) = 1 para todo x 2 G.
50 CAPÍTULO 2. GRUPOS TOPOLÓGICOS

22. Mostre que os únicos subgrupos fechados de (R; +) são o próprio R e


os subgrupos da forma Zx, x 2 R.

23. Mostre que O (n) é compacto e que Sl (n; R) não é compacto.

24. Sejam O (n) o grupo das matrizes n n ortogonais (gg T = g T g = 1)


e SO (n) = fg 2 O (n) : det g = 1g. Mostre que SO (n) é conexo
por caminhos, sem usar a proposição 2.30. (Sugestão: escreva a forma
canônica de Jordan de uma matriz ortogonal). Conclua que O (n) tem
duas componentes conexas.

25. Mostre que Gl (n; R) tem duas componentes conexas: fg : det g > 0g e
fg : det g < 0g. (Use o fato de que qualquer matriz g pode ser escrita
como g = ks com k 2 O (n) e s positiva de…nida.)

26. Considere a ação de Sl (n; R) no espaço projetivo real Pn 1 , dada por


g[v] = [gv], onde [v] denota subespaço gerado por 0 6= v 2 Rn . Mostre
que essa ação é transitiva. Mostre que a restrição dessa ação a SO (n)
também é transitiva.

27. Dê exemplo de um subgrupo G Gl (n; R), não compacto, cuja ação


em Pn 1 não é transitiva.

28. Substitua, nos exercícios anteriores, Pn 1


pela Grassmanniana Grk (n)
dos subespaços de dimensão k de Rn .

29. Mostre que um grupo compacto admite uma distância bi-invariante.

30. Denote por S (1) o grupo de todas as bijeções (permutações) de N.


Para cada n 2 N seja S n (1) o subgrupo de S n (1) formado pelos
elementos que …xam cada um dos inteiros de f1; : : : ; ng. Mostre que o
conjunto S n (1), n 1, forma um sistema de vizinhanças da identi-
dade de S (1), dando origem a uma topologia em S (1), que o torna
grupo topológico. Mostre que essa topologia é totalmente desconexa.
Capítulo 3

Grupos de Lie e suas álgebras


de Lie

O objetivo deste capítulo é introduzir os conceitos de grupos de Lie e suas


álgebras de Lie. A álgebra de Lie g de um grupo de Lie G é de…nida como o
espaço dos campos invariantes (à esquerda ou à direita), com o colchete dado
pelo colchete de Lie de campos de vetores. Os ‡uxos dos campos invariantes
estabelecem a aplicação exponencial exp : g ! G, que é o principal elo de
ligação entre g e G. Essas construções utilizam exaustivamente resultados
sobre campos de vetores em variedades e seus colchete de Lie. Um apanhado
desses resultados pode ser encontrado no apêndice A.
Outro instrumento de ligação entre os grupos de Lie e suas álgebras de Lie
são as representações adjuntas. As fórmulas envolvendo essas representações
são desenvolvidas neste capítulo. Essas fórmulas são utilizadas ao longo de
toda a teoria.
Ao …nal do capítulo está incluída uma seção sobre equações diferenci-
ais ordinárias invariantes (dependentes do tempo) em grupos de Lie. Essas
equações generalizam as equações de…nidas pelos campos invariantes.

3.1 De…nição
Um grupo de Lie é um grupo cujo conjunto subjacente tem uma estrutura
de variedade diferenciável, de tal forma que a aplicação produto

p : (g; h) 2 G G 7 ! gh 2 G

51
52 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

é diferenciável.
Tanto a estrutura de variedade diferenciável de G, quanto a diferencia-
blidade de p, pressupõem um grau de diferenciabilidade C k , 1 k !.
Para desenvolver boa parte da teoria, é necessário tomar apenas derivadas
de primeira ordem em G e no …brado tangente T G, e assim supor que G e p
são de classe C 2 . No entanto, não existe perda de generalidade em assumir
que G e p são analíticas (C ! ), pois é possível provar que se p é classe C 1
então p é analítica em relação à estrutura de variedade analítica contida na
estrutura C k , 1 k 1.
De qualquer maneira será assumido que G é de classe C 1 assim como o
produto p.
Dado g 2 G, as translações à esquerda e à direita Eg : G ! G e Dg :
G ! G, são de…nidas respectivamente por Eg (h) = gh e Dg (h) = hg.
Essas aplicações são diferenciáveis pois Eg = p sg;1 e Dg = p sg;2 onde
sg;1 (h) = (g; h) e sg;2 (h) = (h; g) são aplicações diferenciáveis G ! G G.
Na verdade, ambas as translações, à esquerda e à direita, são difeomor…smos,
já que Eg Eg 1 = Dg Dg 1 = id. Da mesma forma, os automor…smos
internos Cg = Eg Dg 1 , g 2 G, são difeomor…smos.
Ao contrário dos grupos topológicos a de…nição de grupo de Lie não exige
a priori que a inversa (g) = g 1 seja diferenciável ou sequer contínua. A
razão para isso é que a diferenciabilidade de p implica a de através do
teorema da função implícita, como será demonstrado a seguir.
A seguir a diferencial de uma aplicação no ponto x será denotada por
d ( )x .
1
Proposição 3.1 Num grupo de Lie G a aplicação : g 2 G 7! g 2Gé
um difeomor…smo. A diferencial de é dada por

d g = (dEg 1 )1 (dDg 1 )g :

Em particular, (d )1 = id.

Demonstração: Dado (g; h) 2 G G, a diferencial parcial do produto p


em relação à segunda variável é

@2 p (g; h) = d (Eg )h :

Como Eg é difeomor…smo, segue que d (Eg )h é bijetora e, em particular,


sobrejetora. O teorema da função implícita, garante então que para c 2 G
3.1. DEFINIÇÃO 53

…xo a equação p (g; h) = c tem uma solução diferenciável local h = c (g)


explicitando h como função de g, isto é, p (g; c (g)) = c. Quando c = 1,
1 = , mostrando que é diferenciável. Daí segue que é difeomor…smo,
pois sua inversa 1 coincide com , isto é, = id.
Ainda pelo teorema da função implícita, a diferencial d g é dada por
1
d g = (@2 p)(g;g 1) (@1 p)(g;g 1)

onde (@j p)(x;y) denota a diferencial de p em relação à variável j = 1; 2, no


ponto (x; y). Essas diferenciais parciais são dadas por (@2 p)(x;y) = d (Ex )y
1
e (@1 p)(x;y) = d (Dy )x . Portanto, (@1 p)(g;g 1 ) = d (Dg 1 )g e (@2 p)(g;g 1) =
1
d (Eg )g 1 = d (Eg 1 )1 , de onde segue a fórmula do enunciado.
Por …m, no caso em que g = 1, D1 (g) = g é a aplicação identidade, por-
tanto, (dD1 )1 é a aplicação identidade do espaço tangente T1 G. Da mesma
forma, (dE1 )1 = id e daí que d 1 : T1 G ! T1 G é id. 2

A proposição acima mostra que todo grupo de Lie é um grupo topológico,


conforme de…nido no capítulo 2.
Muitas vezes é conveniente usar a seguinte notação simpli…cada para as
diferenciais das translações em um grupo de Lie G. Seja t 7! gt uma curva
diferenciável em G e tome h 2 G. Usando as seguintes notações

hgt0 = d (Eh )gt (gt0 ) gt0 h = d (Dh )gt (gt0 ) ;

os cálculos de derivadas em G podem ser feitos como se fossem no grupo de


0
matrizes. Por exemplo, (gt2 ) = gt0 gt + gt gt0 ou ainda de gt gt 1 = 1 obtém-se
0 0
gt gt 1 = gt0 gt 1 + gt gt 1 = 0. Portanto,
1 0
gt = gt 1 g 0 gt 1 ;

que é a fórmula para d g da proposição acima.


Sejam G e H grupos de Lie. Então, o produto cartesiano G H admite a
estrutura de variedade produto e a estrutura de grupo produto (g1 ; h1 ) (g2 ; h2 ) =
(g1 g2 ; h1 h2 ), tornando G H um grupo de Lie. De fato, a diferenciabili-
dade do produto é consequência de que cada coordenada é diferenciável. De
maneira mais geral, se Gi , i = 1; : : : ; k, é um número …nito de grupos de Lie
então o produto direto G1 Gk é um grupo de Lie com as estruturas
produto.
54 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Posteriormente serão feitas outras construções com grupos de Lie, tais


como o produto semi-direto e o quociente de um grupo por um subgrupo.

Exemplos:

1. Seja G um grupo qualquer munido da topologia discreta. Com esta


topologia G tem uma estrutura de variedade diferenciável de dimensão
0 em que o produto é diferenciável. Portanto, todo grupo G pode ser
visto como um grupo de Lie. Um grupo de Lie desses é denominado
de grupo de Lie discreto (Este exemplo é puramente formal, já que
a estrutura diferenciável discreta não acrescenta informação alguma à
estrutura algébrica do grupo G.)

2. Qualquer espaço vetorial de dimensão …nita V sobre R é um grupo de


Lie abeliano, com a operação + em V .

3. Seja Gl (n; R) o grupo das transformações lineares inversíveis de Rn , ou


o que é a mesma coisa, o grupo das matrizes n n inversíveis. Esse
grupo é um subconjunto aberto do espaço vetorial Mn (R) das matrizes
n n, e portanto é uma variedade diferenciável. O produto no grupo
Gl(n; R) é proveniente do produto usual de matrizes. Se X = (xij ) e
Y 2 (yij ) são matrizes n n, então Z = XY = (zij ) é dado por

X
n
zij = xik ykj ;
k=1

que é um polinômio de grau dois nas variáveis xij ; yij e, portanto, é


uma aplicação diferenciável. Por esta razão Gl (n; R) é um grupo de
Lie. Se V é um espaço vetorial real de dimensão …nita, denote por
Gl (V ) o grupos das transformações lineares inversíveis de V . Tomando
uma base de V de…ne-se um isomor…smo entre Gl (V ) e Gl (n; R) por
h 2 Gl (V ) 7! [h] 2 Gl (n; R) onde [h] denota a matriz de h em relação
à base …xada. Esse grupo serve de exemplo guia no estudo dos grupos
de Lie.

4. Seja A uma álgebra associativa sobre R, isto é, A é um espaço vetorial


real munido de um produto : A A ! A, que é bilinear (distributivo)
e associativo. Suponha que dim A < 1 e que A tem um elemento
neutro multiplicativo 1. Um elemento x 2 A admite inversa (bilateral)
3.1. DEFINIÇÃO 55

se existe y 2 A tal que xy = yx = 1. Nesse caso y = x 1 . O conjunto


G (A) dos elementos inversíveis de A

G (A) = fx 2 A : 9x 1 g

é um grupo com o produto de A. Por outro lado, G (A) é um conjunto


aberto (não vazio) de A (com a topologia de espaço vetorial real).
De fato, considere a aplicação E : A ! L (A) que a x 2 A associa
a translação à esquerda Ex : A ! A, Ex (y) = x y, que é uma
transformação linear de A. A aplicação E é um homomor…smo de
álgebras associativas: é linear e Exy = Ex Ey . O que implica, em
particular, que Ex 1 = (Ex ) 1 , quando x 2 G (A). Além do mais, a
existência de elemento neutro muliplicativo garante que E é injetora,
pois Ex = 0 implica que 0 = Ex (1) = x 1 = x. Portanto, a função
det Ex é um polinômio não nulo em A. Como det Ex 6= 0 se, e só se,
x 2 G (A), segue que G (A) é um aberto não vazio (e além do mais
denso). Portanto, G (A) é um grupo de Lie, pois o produto, sendo uma
aplicação bilinear, é diferenciável.
É claro que Gl (n; R) é o caso particular em que A é a álgebra associativa
das matrizes n n.
5. Seja G o grupo das matrizes n n triangulares superiores com entradas
diagonais iguais a 1:
80 19
>
< 1 >
=
B .. . . .. C
G= @ . . . A :
>
: 0 >
1 ;
n(n 1)
Como conjunto G está em bijeção com o espaço vetorial R 2 . Por-
tanto, G tem uma estrutura de variedade diferenciável. Em relação a
esta estrutura, o produto em G (produto de matrizes) é diferenciável,
tornando G um grupo de Lie.
2

Adiante serão demonstrados diversos resultados que garantem que certos


subgrupos de grupos de Lie são também grupos de Lie. A partir desses
resultados será fácil produzir uma ampla gama de exemplos de grupos de
Lie.
56 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Os …brados tangente T G e cotangente T G de um grupo de Lie G são


facilmente descritos pelas translações (à esquerda ou a direita) em G. De fato,
dado g 2 G a diferencial da translação à esquerda d (Eg )1 é um isomor…smo
entre T1 G e Tg G, pois Eg é um difeomor…smo. Por isso a aplicação
(g; v) 2 G T1 G 7 ! d (Eg )1 (v) 2 T G
é uma bijeção. Essa aplicação pode ser reescrita como @2 p (g; 1) (v) de onde
se vê que ela é diferenciável pois p é de classe C 1 . Sua inversa é dada por
v 2 T G 7! (v) ; dE (v) 1 v 2 G T1 G onde : T G ! G é a projeção
canônica. Essa inversa também é diferenciável, o que mostra que T G é
difeomorfo a G T1 G.
Da mesma maneira,
(g; v) 2 G T1 G 7 ! d (Dg )1 (v) 2 T G
de…ne um difeomor…smo entre G T1 G e T G, identi…cando T G com G T1 G
através de translações à direita.
Uma identi…ação semelhante ocorre com o …brado cotangente T G. Dado
g 2 G as transpostas d (Eg 1 )1 : T1 G ! Tg G e d (Dg 1 )1 : T1 G ! Tg G são
isomor…smos, e de…nem os difeomor…smos
(g; ) 2 G T1 G 7 ! d (Eg 1 )1 ( ) 2 T G e
(g; ) 2 G T1 G 7 ! d (Dg 1 )1 ( ) 2 T G.
Em outras palavras, os …brados tangente e cotangente de grupos de Lie
são triviais. Uma variedade diferenciável M cujo …brado tangente T M é
trivial é chamada de paralelizável. Portanto, as variedades diferenciáveis
subjacentes a grupos de Lie são paralelizáveis.
Essas observações mostram, entre outras coisas, que nem toda variedade
admite uma estrutura de grupos de Lie, pois para que isso aconteça é necessário
que a variedade seja paralelizável. Por exemplo a esfera S2 não é uma var-
iedade paralelizável, portanto não é a variedade subjacente de um grupo de
Lie.

3.2 Álgebra de Lie de um grupo de Lie


O primeiro passo no estudo dos grupos de Lie consiste na construção das
álgebras de Lie associadas. Uma álgebra de Lie consiste de um espaço ve-
3.2. ÁLGEBRA DE LIE DE UM GRUPO DE LIE 57

torial g munido de um produto (colchete) [ ; ] : g g ! g que satisfaz as


propriedades:

1. O colchete [ ; ] é bilinear, isto é, linear em cada uma das variáveis.

2. Anti-simetria, isto é, [A; B] = [B; A], para A; B 2 g.

3. Identidade de Jacobi: para A; B; C 2 g,

[A; [B; C]] = [[A; B]; C] + [B; [A; C]]:

Um subespaço h g de uma álgebra de Lie g é uma subálgebra de Lie se


for fechado pelo colchete. Nesse caso h é também uma álgebra de Lie.
Um exemplo de álgebra de Lie é dado pelo espaço vetorial dos campos
de vetores sobre uma variedade diferenciável (C 1 ) munido do colchete de Lie
de campos de vetores. Outro exemplo é a álgebra gl (n; R) formada pelas
matrizes reais n n com o colchete dado pelo comutador de matrizes

[A; B] = AB BA:

A seguir será de…nida a álgebra de Lie de um grupo de Lie G como uma


subálgebra da álgebra de Lie dos campos de vetores sobre G, formada por
campos invariantes em G.

3.2.1 Campos invariantes


De…nição 3.2 Seja G um grupo de Lie. Um campo de vetores X em G é
dito

invariante à direita se para todo g 2 G, (Dg ) X = X (ou de forma


mais detalhada, d (Dg )h (X (h)) = X (hg) para todo g; h 2 G.

O campo de vetores X é invariante à esquerda se para todo g 2 G,


(Eg ) X = X.

Os campos invariantes à direita ou à esquerda são completamente de-


terminados por seus valores no elemento neutro 1 2 G, pois para todo
g 2 G a condição de invariança à direita, por exemplo, implica que X (g) =
d (Dg )1 (X (1)). Portanto, cada elemento do espaço tangente T1 G determina
um único campo invariante à direita e um único campo invariante à esquerda.
58 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Dado A 2 T1 G a notação Ad indica o campo invariante à direita tal que


Ad (1) = A. Já Ae denota o campo invariante à esquerda correspondente.
Explicitamente,
Ad (g) = d (Dg )1 (A) Ae (g) = d (Eg )1 (A) :
Denote por Invd o conjunto dos campos invariantes à direita. Este con-
junto é um subespaço vetorial (sobre R) do espaço de todos os campos de
vetores em G, já que (Dg ) é uma aplicação linear sobre os campos de vetores.
Analogamente, o conjunto Inve dos campos invariantes à esquerda também é
um subespaço vetorial (em geral, diferente do subespaço dos campos invari-
antes à direita). As aplicações A 2 T1 G 7! Ad 2 Invd e A 2 T1 G 7! Ae 2 Inve
são isomor…smos entre os espaços vetoriais correspondentes.

Exemplos:
1. Seja G = Gl (n; R) o grupo linear geral, que é um conjunto aberto do
espaço vetorial das matrizes Mn (R). Fixando g 2 G, as translações à
esquerda e à direita Eg (h) = gh e Dg (h) = hg são restrições a Gl (n; R)
2
de transformações lineares de Mn (R) = Rn . O …brado tangente a G
se identi…ca com G Mn (R). Daí que um campo de vetores X em G
é nada mais nada menos que uma aplicação X : G ! Mn (R). Além
do mais, por essa identi…cação, as transformações lineares Eg e Dg
satisfazem d (Eg )h = Eg e d (Dg )h = Dg para quaisquer g; h 2 G.
A partir dessas observações é possível descrever os campos invariantes
em Gl (n; R). Suponha que X : G ! Mn (R) é invariante à direita.
Então, para todo g 2 G,
X (g) = d (Dg )1 (X (1)) = Dg (X (1)) = X (1) g:
Portanto, os campos invariantes à direita são da forma X (g) = Ag
com A uma matriz em T1 G. A equação diferencial de…nida por X é o
sistema linear
dg
= Ag
dt
no espaço
P das matrizes. O ‡uxo de X é dado por Xt (g) = etA g, onde
eA = k 0 k!1 Ak é a exponencial de matrizes.
De forma análoga, os campos invariantes à esquerda são da forma
dg
X (g) = gA que estão associados aos sistemas lineares = gA. Os
dt
seus ‡uxos têm a forma Xt (g) = getA .
3.2. ÁLGEBRA DE LIE DE UM GRUPO DE LIE 59

Em Gl (n; R) existem campos invariantes à esquerda que não são invari-


antes à direita e vice-versa. De fato, suponha que o campo X (g) = Ag
coincide com o campo Y (g) = gB, isto é, Ag = gB para todo g 2 G.
Em particular, para g = 1, deve-se ter A = B. Daí que Ag = gA
e, portanto, A comuta com todas as matrizes em Gl (n; R). Mas, isso
ocorre se, e somente se, A = a 1, a 2 R, isto é, A é uma matriz escalar.
Portanto, o campo invariante à esquerda X (g) = Ag não é invariante
à direita se A não é uma matriz escalar.

2. O grupo G (A) dos elementos inversíveis de uma álgebra associativa A


é um grupo de Lie (veja o exemplo 4 na seção anterior). Da mesma
forma que no caso Gl (n; R) as translações à esquerda e à direita são
lineares e dessa forma os campos invariantes também
P são lineares e seus
‡uxos são determinados pela exponencial eA = k 0 k!1 Ak , em que as
potências são dadas pelo produto em A.

3. Seja G = (Rn ; +). Fixando v 2 Rn , as translações à esquerda e à direita


coincidem e são dadas por

Ev (x) = Dv (x) = x + v:

Portanto, d (Ev )y = d (Dv )y = id para todo y 2 Rn . Isso signi…ca que


os campos invariantes são constantes, isto é, X (x) = v, com v 2 Rn
…xado. A equação diferencial correspondente é x_ = v cujo ‡uxo é a
translação Xt (x) = x + t.
2

A álgebra de Lie de um grupo de Lie é de…nida em qualquer um dos


espaços de campos invariantes Invd ou Inve munido com o colchete de Lie.
O lema a seguir coloca isso em termos precisos.

Lema 3.3 Sejam X e Y campos invariantes à direita num grupo de Lie G.


Então, o colchete de Lie [X; Y ] é invariante à direita. A mesma a…rmação
vale para campos invariantes à esquerda.

Demonstração: É consequência da seguinte fórmula geral: sejam M uma


variedade, X, Y campos de vetores em M e um difeomor…smo de M . En-
tão [X; Y ] = [ X; Y ] (veja seção A.1, no apêndice). Aplicando esta
fórmula a = Dg (ou Eg ) e X, Y , campos invariantes, chega-se à invariança
60 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

do colchete. 2

Dito de outra maneira, os espaços Invd e Inve são subálgebras de Lie da


álgebra de Lie de todos os campos de vetores em G. Em particular, ambos
os espaços vetoriais admitem estruturas de álgebra de Lie. A álgebra de Lie
do grupo G é qualquer uma das álgebras de Lie Invd ou Inve .
Os argumentos a seguir mostram que essas álgebras de Lie são, em es-
sência, as mesmas, isto é, são isomorfas, não existindo, portanto, nenhuma
ambiguidade na terminologia.
O espaço tangente T1 G é isomorfo tanto a Invd quanto a Inve . Através dos
isomor…smos o colchete de Lie restrito aos subespaços de campos invariantes
induz colchetes [ ; ]d e [ ; ]e em T1 G. Esses colchetes são dados por [A; B]d =
[Ad ; B d ] (1) e [A; B]e = [Ae ; B e ] (1), A; B 2 T1 G. O seguinte lema permite
relacioná-los.

Lema 3.4 Sejam A 2 T1 G e (g) = g 1 a inversa em G. Então, ( ) Ad =


( A)e (em detalhes: (d )g 1 Ad (g 1 ) = Ae (g)) e ( ) (Ae ) = ( A)d

Demonstração: Escreva Y = ( ) Ad . Então,

(Eg ) (Y ) = (Eg ) ( ) Ad :

Usando a regra da cadeia e a igualdade Eg = Dg 1 , segue que (Eg ) (Y ) =


( Dg 1 ) Ad . Este segundo membro é igual a ( ) Ad = Y , pela a regra
da cadeia e pelo fato que Ad é invariante à direita. Portanto, (Eg ) (Y ) = Y
e daí que Y é invariante à esquerda. Agora, Y (1) = (d )1 Ad (1) . Mas
Ad (1) = A e (d )1 = id, daí que Y (1) = A, mostrando que Y = ( A)e .
A outra igualdade é provada da mesma maneira, ou então aplicando d na
igualdade já demonstrada. 2

Proposição 3.5 Sejam A; B 2 T1 G. Então, [A; B]d = [A; B]e .

Demonstração: Por de…nição [A; B]d = [Ad ; B d ] (1). Aplicando d 1 = id


a essa igualdade obtém-se

[A; B]d = (d )1 [A; B]d = (d )1 [Ad ; B d ] (1) :


3.2. ÁLGEBRA DE LIE DE UM GRUPO DE LIE 61

Mas, pelo lema anterior (e pela propriedade de homomor…smos de ), [Ad ; B d ] =


[ Ad ; B d ] = [Ae ; B e ]. Daí que

[A; B]d = [Ae ; B e ] (1) = [A; B]e ;

concluindo a demonstração. 2

Alterando um pouco o ponto de vista, esta proposição, mostra que as


estruturas de álgebra de Lie em T1 G induzidas por Invd e Inve são isomorfas,
no sentido em que existe uma aplicação linear inversível L : T1 G ! T1 G
tal que L[A; B]d = [LA; LB]e . De fato, tome L = id. Então, L[A; B]d =
[A; B]d enquanto que [LA; LB]e = [A; B]e , portanto id é um isomor…smo.
Visto ainda de outra maneira, a proposição anterior mostra que a aplicação
de…ne um isomor…smo entre Invd e Inve munidos do colchete de Lie de
campos de vetores.

De…nição 3.6 A álgebra de Lie de G, denotada por g ou Lie (G), é qual-


quer uma das álgebras de Lie isomorfas Invd , Inve , (T1 G; [ ; ]d ) ou ainda
(T1 G; [ ; ]e ).

Para o desenvolvimento da teoria pode-se escolher qualquer uma dessas


álgebras de Lie para representar g. A diferença principal está, é claro, na
escolha entre invariança à direita e à esquerda. Dependendo da realização
que for tomada, algumas fórmulas são alteradas, mudando a ordem em que
aparecem os elementos que a constituem. No entanto, escolhendo de antemão
o tipo de campo invariante, todas as fórmulas são desenvolvidas de forma co-
erente. Um critério para a escolha entre os campos invariantes à esquerda ou
à direita surge no momento de estudar ações de grupos. Se forem considera-
das ações à esquerda (o que ocorre quando se escreve o valor de uma função
f como f (x)) então os campos que interessam são os invariantes à direita.
Já em ações à direita (quando se escreve uma função f como (x) f ), o que
conta são os campos invariantes esquerda.

Exemplos:

1. Conforme foi calculado nos exemplos da seção anterior, os campos in-


variantes à direita em Gl (n; R) são da forma XA (g) = Ag, com A uma
matriz n n, enquanto que os invariantes à esquerda são da forma
YA (g) = gA.
62 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Em coordenadas locais o colchete de Lie de dois campos é dado por

[X; Y ] = dY (X) dX (Y ) :

Para uma matriz A o campo XA se estende uma aplicação linear no


espaço das matrizes. Portanto, dXA = XA . Assim, aplicando essa
fórmula do colchete a XA e XB , obtém-se

[XA ; XB ] (g) = B (Ag) A (Bg) ;

isto é, [XA ; XB ] = XBA AB . Por outro lado, o colchete de Lie de


campos invariantes à esquerda é dado por [YA ; YB ] = XAB BA . Dessa
forma, as álgebras de Lie Invd e Inve se identi…cam com o espaço das
matrizes n n. Em Invd o colchete é dado por [A; B] = BA AB,
enquanto que em Inve o colchete é dado por [A; B] = AB BA.

2. Se A é uma álgebra associativa, então a álgebra de Lie do grupo de


Lie G (A) é dada por comutadores em A, da mesma forma que em
Gl (n; R).

3. Os campos invariantes em (Rn ; +) são os campos constantes. Como o


colchete de Lie de campos constantes se anula (como segue da fórmula
do colchete em coordenadas, veja a proposição A.4), a álgebra de Lie
do grupo abeliano (Rn ; +) é abeliana, isto é, satisfaz [ ; ] 0.

4. Se G e H são grupos de Lie com álgebras de Lie g e h, respectivamente


então a álgebra de Lie de G H é g h, onde o colchete é dado por

[(X1 ; Y1 ) ; (X2 ; Y2 )] = ([X1 ; X2 ]; [Y1 ; Y2 ]) :

De maneira, mais geral, a álgebra de Lie de um produto direto G1


Gk é o produto direto g1 gk de suas álgebras de Lie, em
que o colchete é dado coordenada a coordenada.

5. Se G é um grupo de Lie discreto, dim G = 0 e, portanto, g = f0g.

Outros exemplos de álgebras de Lie de grupos de Lie serão dados no


próximo capítulo, sobre subgrupos de Lie de grupos de Lie.
3.3. APLICAÇÃO EXPONENCIAL 63

3.3 Aplicação exponencial


A aplicação exponencial exp : g ! G é o objeto central usado para trans-
portar ao grupo de Lie G propriedades de sua álgebra de Lie g. A idéia básica
de sua construção é que, por de…nição, os elementos de g são equações difer-
enciais ordinárias em G (campos invariantes), que possuem ‡uxos, os quais
são formados por difeomor…smos locais de G. Os elementos formadores desses
‡uxos se identi…cam naturalmente a elementos de G, permitindo construir,
a partir de X 2 g, um subgrupo de G parametrizado por t 2 R (subgrupo a
1-parâmetro). A aplicação exponencial é construida a partir desses subgru-
pos.
Para colocar esses comentários de maneira precisa, seja X um campo
invariante (à esquerda ou à direita em G). Denote por Xt o seu ‡uxo. Em
princípio Xt é um ‡uxo local, isto é, para t …xado, o domínio domXt de Xt é
o subconjunto aberto de G das condições iniciais cujas soluções se prolongam
até t.
A invariança de X acarreta a seguinte simetria do ‡uxo Xt : suponha, por
exemplo, que X 2 Invd , tome g; h 2 G com h 2 domXt e considere a curva
(t) = Dg (Xt (h)) = Xt (h) g. O seu domínio é um intervalo aberto de R,
contendo 0 com (0) = hg pois X0 (h) = h. Além do mais, pela regra da
cadeia 0 (t) = d (Dg )Xt (h) (X (Xt (h))), e como X é invariante à direita segue
que
0
(t) = X (Xt (h) g) = X ( (t)) :
Portanto, é solução de dg=dt = X (g) com condição inicial (0) = hg, isto
é, (t) = Xt (hg). Isso signi…ca que

Xt (hg) = Xt (h) g X 2 Invd : (3.1)

Tomando em particular h = 1, …ca Xt (g) = Xt (1) g. Isto é, a solução


que passa por g é obtida por translação à direita da solução que passa pelo
elemento neutro.
De maneira análoga, se mostra que

gYt (h) = Yt (gh) Y 2 Inve : (3.2)

(e Yt (g) = gYt (1)) se Y é campo invariante à esquerda.


Como as trajetórias são obtidas umas das outras por translação, elas se
prolongam ao mesmo intervalo de R, isto é, as soluções maximais dos campos
invariantes têm todas os mesmos intervalos de de…nição. Isso permite mostrar
64 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

que os campos invariantes são completos, isto é, suas trajetórias se prolongam


sobre todo R.

Proposição 3.7 Um campo invariante (à esquerda ou à direita) é completo.


Além do mais, se A 2 T1 G, então as trajetórias Ad t (1) e (Ae )t (1), que
passam pelo elemento neutro coincidem para todo t 2 R. Além do mais, a
aplicação t 2 R 7! Ad t (1) 2 G é um homomor…smo do grupo aditivo R a
valores em G.

Demonstração: Seja X um campo invariante à direita. Para mostrar que


X é completo basta mostrar que a trajetória Xt (1) que passa pelo elemento
neutro em t = 0 se prolonga a R. Seja ( ; !) com < 0 e ! > 0 o domínio
de de…nição da solução maximal t 7! Xt (1). Suponha por absurdo que
! < +1. Então, X!=2 (1) é bem de…nido e a trajetória s 7! Xs X!=2 (1) se
prolonga a ( ; !), pois as soluções maximais de um campo invariante estão
de…nidas num mesmo intervalo. Esse prolongamento permite de…nir a curva
: ( ; 3!=2) ! G por

Xt (1) se t 2 ( ; !=2]
(t) =
Xt !=2 X!=2 (1) se t 2 (!=2; 3!=2):

É claro que (0) = 1, assim para chegar a uma contradição basta mostrar
que (t) é solução de dg=dt = X (g). Por construção, 0 (t) = X ( (t)) para
t 2 ( ; !=2] ou t 2 (!=2; 3!=2). Quanto a t = !=2, deve-se observar que
(t) = Xt (1) se t 2 ( ; !), pois se t 2 (!=2; !) então Xt !=2 X!=2 (1) =
Xt (1), pela propriedade de ‡uxo. Daí que 0 (t) = X ( (t)) também em
t = !=2. Portanto, é uma solução de dg=dt = X (g) que se prolonga a
( ; 3!=2) contradizendo a suposição de que ( ; !) é o intervalo da solução
maximal passando por 1. Com isso …ca mostrado que ! = +1. Da mesma
forma se veri…ca que = 1, concluindo a demonstração de que X é
completo.
A propriedade de homomor…smo é agora imediata:

Xt+s (1) = Xt (Xs (1)) ;

já que Xt é ‡uxo. Por outro lado, se por exemplo, X é invariante à direita


então por (3.1) com h = 1 e g = Xs (1), vale Xt (1Xs (1)) = Xt (1) Xs (1).
Isso mostra que

Xt (1) Xs (1) = Xt+s (1) = Xs+t (1) = Xs (1) Xt (1) ;


3.3. APLICAÇÃO EXPONENCIAL 65

isto é, t 7! Xt (1) é um homomor…smo.


Por …m, falta veri…car que as trajetórias de Ad e Ae que passam pelo
elemento neutro coincidem. Para isso basta veri…car que a curva (t) =
Ad t (1) é solução do campo invariante à esquerda, isto é, satisfaz 0 (t) =
Ae ( (t)), pois (0) = 1. Pela propriedade de homomor…smo, (t + s) =
d
(t) (s) = (s) (t). Mas, 0 (t) = (t + s)js=0 . Usando cada uma das
ds
expressões para (t + s), obtém-se
0
(t) = dD (t) 1 ( 0 (0)) = dE (t) 1 ( 0 (0)) :

Como 0 (0) = A, segue que (t) é trajetória de ambos os campos Ad e Ae ,


concluindo a demonstração. 2

Essa descrição das trajetórias dos campos invariantes permite de…nir a


aplicação exponencial.

De…nição 3.8 Seja X 2 T1 G. Então, exp X = X d t=1


(1) = (X e )t=1 (1).
Como é usual exp X também se escreve como eX .

A aplicação exponencial é da forma exp : g ! G. A de…nição pressupõe


que a álgebra de Lie g de G está sendo vista como o espaço tangente ao
elemento neutro. Pelas identi…cações acima, se X é um campo invariante
exp X faz sentido e é o valor em t = 1 da solução de X que passa pelo
elemento neutro quando t = 0. Em virtude da proposição acima, a aplicação
t 7! exp (tX), X 2 g, é um homomor…smo. Portanto,

fexp (tX) : t 2 Rg

é um subgrupo de G, denominado de subgrupo a 1-parâmetro gerado por X.


A seguinte proposição reúne algumas propriedades da aplicação exponen-
cial e dos ‡uxos dos campos invariantes.

Proposição 3.9 Valem as seguintes a…rmações:

1. Se X é campo invariante à direita então Xt = Eexp(tX) , isto é, Xt (g) =


exp (tX) g.

2. Se X é campo invariante à esquerda então Xt = Dexp(tX) , isto é,


Xt (g) = g exp (tX).
66 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

3. exp 0 = 1.

4. Para todo X 2 g, e t; s 2 R,

exp (t + s) X = exp (tX) exp (sX) = exp (sX) exp (tX) ;

isto é, os elementos do subgrupo fexp (tX) : t 2 Rg comutam entre si.

5. Sejam X; Y 2 g. Então, [X; Y ] = 0 se, e só se, exp tX exp sY =


exp sY exp tX.

Demonstração: Apenas a última propriedade não foi provada ainda. Mas


ela é consequência da propriedade geral de campos de vetores que a…rma que
seus ‡uxos comutam se, e só se, o colchete de Lie entre eles se anula em todos
os pontos. 2

O item 4 da proposição acima garante que (exp X)n = exp (nX) para
todo n 2 Z. Em particular, (exp X) 1 = exp ( X).

Exemplos:
1. Como foi visto os campos invariantes à direita em Gl (n; R) são da forma
X (g) = Ag, com A matriz n n. A equação diferencial associada a X
é o sistema linear
dg
= Ag
dt
no espaço das matrizes. SuaPsolução fundamental é dada pela expo-
nencial de matrizes exp A = k 0 k!1 Ak , que coincide, portanto, com a
aplicação exponencial em Gl (n; R).

2. Se A é uma álgebra associativa, então


P aplicação exponencial do grupo
de Lie G (A) é dada por exp A = k 0 k!1 Ak ,da mesma forma que em
Gl (n; R).

3. Em (Rn ; +) os campos invariantes são constantes: X (x) = x + v. O


‡uxo de um campo desses é dado pelas translações Xt (x) = x + tv.
Tomando x = 0, vê-se que

exp (tv) = tv:

Em particular, exp (v) = v e exp = id.


3.3. APLICAÇÃO EXPONENCIAL 67

4. Se G e H são grupos de Lie com álgebras de Lie g e h respectivamente


então exp (X; Y ) = (exp X; exp Y ) se (X; Y ) 2 g h, a álgebra de Lie
de G H. Isso se deve a que os campos invariantes à direita no produto
direto G H são da forma (X; Y ) com X campo invariante à direita
em G e Y campo invariante à direita em H. Portanto, suas soluções
podem ser encontradas coordenada a coordenada.
A mesma observação vale para um produto direto G1 Gk aonde
a exponencial é dada pelo produto cartesiano das exponenciais em cada
grupo.
2

Além das propriedades algébricas da aplicação exponencial, enunciadas


na proposição 3.9, sua diferenciabilidade também é relevante. A aplicação
exponencial foi de…nida através da solução da equação diferencial dg=dt =
X (g), com X campo invariante. O conjunto das equações de…nidas (por
exemplo) pelos campos invariantes à direita pode ser colocada numa única
equação dependente do parâmetro A 2 T1 G, escrevendo
dg
= f (A; g) (3.3)
dt
onde f : T1 G G ! T G é dada por f (A; g) = (dDg )1 (A). No caso em que
G e p são de classe pelos menos C 2 , f é de classe C 1 . Portanto as soluções
de (3.3) dependem diferenciavelmente do parâmetro A. Isso signi…ca que a
aplicação exponencial exp : g ! G é uma aplicação diferenciável.
A diferencial de exp é amplamente utilizada no desenvolvimento da teo-
ria. Existe uma fórmula para essa diferencial em termos de uma série cu-
jos termos sucessivos são colchetes de elementos em g. Essa fórmula será
demonstrada posteriormente. Um de seus casos particulares é a expressão
enunciada abaixo para a diferencial da exponencial na origem 0 2 g. Para
ler a expressão a ser escrita deve-se levar em conta que exp 0 = 1, assim,
(d exp)0 é uma aplicação linear g ! T1 G = g.
Proposição 3.10 (d exp)0 = id.
d
Demonstração: Dado A 2 g, (d exp)0 (A) = exp (0 + tA)jt=0 . Mas essa
dt
derivada é exatamente A pois a curva exp (tA) é solução de dg=dt = Ad (g).
Portanto, (d exp)0 (A) = A, concluindo a demonstração. 2
68 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Corolário 3.11 Existem uma vizinhança U de 0 2 g e uma vizinhança V


de 1 em G tal que exp jU : U ! V é um difeomor…smo.

Demonstração: Segue do teorema da função inversa e do fato que (d exp)0 =


id é inversível. 2

Corolário 3.12 Seja G um grupo de Lie conexo e tome g 2 G. Então,


existem X1 ; : : : ; Xs 2 g tal que

g = exp (X1 ) exp (Xs ) :

Demonstração: Como G é conexo, a vizinhança V do corolário anterior


gera G, isto é, [
G= V n:
n 1
n
Um elemento de V é da forma g1 gn com gi = exp Xi 2 V . Portanto,
n
um elemento de V é um produto de exponenciais, o mesmo ocorrendo com
g 2 G arbitrário. 2

De acôrdo com o corolário 3.11 a aplicação exp 1 : V ! U é um difeo-


mor…smo entre um aberto de G e um aberto de um espaço vetorial. Portanto,
exp 1 pode ser considerada uma carta, ou sistema de coordenadas local, de
G. Essa carta é denominada de sistema de coordenadas canônico de primeira
espécie.
Um outro tipo de sistema de coordenadas nas vizinhanças do elemento
neutro, obtida por exponenciais, é dada pela seguinte aplicação: tome uma
base fX1 ; : : : ; XN g de g e considere a aplicação

: (t1 ; : : : ; tN ) 2 RN 7 ! et1 X1 etN XN 2 G: (3.4)

Ela satisfaz (0) = 1 e d 0 = id, pois para cada elemento ei da base canônica
de Rn , vale
@ d
d 0 (ei ) = (0) = (0; : : : ; ti ; : : : ; 0)jti =0 = Xi :
@ti dti
Portanto, d 0 é isomor…smo o que acarreta que em alguma vizinhança de
0 2 RN , é um difeomor…smo. Uma aplicação dessas é chamada de sistema
de coordenadas canônico de segunda espécie.
3.4. HOMOMORFISMOS 69

3.4 Homomor…smos
Sejam G e H dois grupos de Lie. Um homomor…smo : G ! H diferen-
ciável entre G e H é chamado de homomor…smo de grupos de Lie. A mesma
terminologia se aplica a isomor…smos e automor…smos de grupos de Lie.
A condição de ser diferenciável faz parte da de…nição de homomor…smo
de grupos de Lie. Para veri…car se um homomor…smo : G ! H entre
grupos de Lie é diferenciável basta veri…car a diferenciabilidade em um único
ponto. De fato, valem as igualdades
Dg = D (g) Eg = E (g) :
Da primeira delas se obtém = D (g) Dg 1 . Aplicando a regra da
cadeia se vê que se é diferenciável no elemento neutro 1 então também é
diferenciável em g 2 G.
Levando em conta o principio de que os grupos de Lie devem ser estudados
através das álgebras de Lie, os homomor…smos entre grupos de Lie serão
descritos através dos homomor…smos entre suas álgebras de Lie.
Um homomor…smo entre as álgebras de Lie g e h é uma aplicação linear
: g ! h que satisfaz [X; Y ] = [ X; Y ] para todo X; Y 2 g. A relação entre
os homomor…smos de grupos e álgebras de Lie é fornecida pela diferencial no
elemento neutro. Essa relação será provada a seguir usando algumas fórmulas
envolvendo homomor…smos de grupos e exponenciais.
Lema 3.13 Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h, respec-
tivamente. Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável e tome X 2 g.
Então, para todo g 2 G, vale
d g X d (g) = Y d ( (g))
onde Y = d 1 (X).
Demonstração: Como X d é campo invariante à direita,
d g X d (g) = d g d (Dg )1 (X) = d ( Dg )1 (X) :
Mas, o último termo coincide com
d( Dg )1 (X) = d D (g) 1
(X) = d D (g) d 1 (X)
e daí que d g X d (g) = d D (g) d 1 (X) = Y d ( (g)), que é a igualdade
do enunciado. 2
70 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Proposição 3.14 Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h,


respectivamente. Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável e tome
X 2 g. Então,
(exp (X)) = exp (d 1 (X)) :

Demonstração: Considere a curva : R ! H dada por (t) = (exp (tX)).


Essa é uma curva diferenciável e satisfaz
0
(t) = d exp(tX) X d (exp (tX))

já que a derivada exp (tX) é curva integral do campo invariante à direita X d ,


por de…nição da exponencial. Pelo lema acima, segue que
0
(t) = Y d ( (exp (tX))) ;

onde Y = d 1 (X). Portanto, é curva integral do campo Y d . Como


(0) = 1, (t) = exp (td 1 (X)) para todo t 2 R. Em particular, a igual-
dade do lema é obtida tomando t = 1. 2

Lema 3.15 Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h, respec-


tivamente. Suponha que : G ! H um homomor…smo diferenciável e tome
X 2 g. Então,

d 1 d (Ee X )eX d (DeX )1 = d (Ee Z )eZ d (DeZ )1 d 1

onde Z = d 1 (X).

Demonstração: Como Eg = E (g) e Dg = D (g) a regra da


cadeia implica que a fórmula do lema vale com (exp X) no lugar de exp Z.
Mas, a proposição 3.14 garante que (exp X) = exp Z. 2

Proposição 3.16 Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h,


respectivamente. Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável. Então,
d 1 : g ! h é homomor…smo.

Demonstração: Como d 1 é linear, basta mostrar a propriedade de ho-


momor…smo:
d 1 [X; Y ] = [d 1 X; d 1 Y ]:
3.4. HOMOMORFISMOS 71

Pela expressão para o ‡uxo na proposição 3.9, a de…nição de colchete de


Lie, mostra que

d
[X; Y ] = (d (Ee tX )etX d (DeX )1 (Y ))jt=0 :
dt

Aplicando d 1 a esta igualdade, o lema anterior, juntamente com a fórmula


para [d 1 (X) ; d 1 (Y )], mostra a propriedade de homomor…smo de d 1 . 2

A discussão acima signi…ca que homomor…smos de grupos de Lie induzem


homomor…smos entre as álgebras de Lie correspondentes. O procedimento
inverso, isto é, a construção homomor…smos de grupos que “estendem” ho-
momor…smos de álgebras de Lie, nem sempre é possível, isto é, se G e H são
grupos de Lie com álgebras de Lie g e h, respectivamente, e : g ! h é um
homomor…smo, nem sempre existe um homomor…smo : G ! H tal que
= d 1 . Por exemplo, tome G = S1 e H = R. Então, dim g = dim h = 1,
e, portanto, existem isomor…smos entre g e h. Mas, nenhum isomor…smo é
da forma d 1 , pois o único homomor…smo G ! H é constante, já que S1
é compacto e f0g é o único subgrupo de R contido num compacto (veja o
exercício 19 do capítulo 2). O que está em jogo aqui são as propriedades
topológicas globais do grupo G. Como será visto no capítulo 5, quando G é
simplesmente conexo, todo homomor…smo cujo domínio é a álgebra de Lie g
de G se estende a um homomor…smo diferenciável com domínio G. (É pos-
sível, no entanto, construir homomor…smos locais, independente de qualquer
propriedade global.)

Exemplo: O determinante det : Gl (n; R) ! R n f0g é um homomor…smo


sobre o grupo multiplicativo real. Esse homomor…smo é diferenciável. Para
obter d (det)1 tome uma matriz A e uma curva gt = (aij (t))ni;j=1 2 Gl (n; R)
tal que g0 = 1 e a0ij (0) = A. A derivada do produto
X
det (gt ) = ( 1) a1 (1) (t) an (n) (t)

em t = 0 vale trA. Portanto, d (det)1 (A) = trA. Como pode ser veri…cado
diretamente, a aplicação A 2 gl (n; R) 7! trA 2 R é um homomor…smo de
álgebras de Lie. 2
72 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

3.4.1 Representações
Um caso particular de homomor…smo entre grupos de Lie é quando o contra-
domínio é um grupo linear Gl (n; R). Nesse caso, o homomor…smo é chamado
de representação do grupo. De maneira mais geral, uma representação de
um grupo G num espaço vetorial V é uma ação de G em V tal que todas as
transformações (g) são aplicações lineares de V . A partir das propriedades
das ações se vê que cada (g) é inversível e que : G ! Gl (V ) é um homo-
mor…smo, onde Gl (V ) denota o grupo das transformações lineares inversíveis
de V . A representação é contínua ou diferenciável, de acôrdo com as pro-
priedades correspondentes da ação. Posteriormente, será mostrado que toda
representação contínua de dimensão …nita é, na verdade, diferenciável.
O espaço V é chamado de espaço da representação e dim V sua dimensão.

Seja é uma representação de dimensão …nita (diferenciável) de G em V .


A álgebra de Lie do grupo Gl (V ) é denotada por gl (V ), ela coincide com
o espaço vetorial das transformações lineares V ! V com o colchete dado
pelo comutador. A diferencial de na identidade d 1 : g ! gl (V ) é um
homomor…smo de álgebras de Lie e como tal uma representação em V da ál-
gebra de Lie g. Essa representação é denominada representação in…nitesimal
associada a . É comum denotar a representação in…nitesimal com a mesma
notação (isto é, = d 1 ). A fórmula que relaciona as duas representações é
dada pela proposição 3.14:
(exp X) = exp (d 1 (X)) : (3.5)
A exponencial no segundo membro é a do grupo linear e, portanto, pode ser
escrita como a soma de uma série de potências.

Exemplos:
1. Seja G = Gl (n; R). Sua representação canônica em Rn é a aplicação
identidade. A representação in…nitesimal correspondente também é a
identidade, isto é, associa a um elemento de gl (n; R) a transformação
linear correspondente de Rn . Essa a…rmação segue de
d
(exp (tX))jt=0 = X:
dt
2. Novamente, seja G = Gl (n; R) e considere o produto tensorial
Ok
Tk = Rn = Rn Rn
3.4. HOMOMORFISMOS 73

e, para g 2 G, de…na a transformação linear k (g) : Tk ! Tk , de tal


forma que nos produtos tensoriais v1 vk , v1 ; : : : ; vk 2 Rn , vale

k (g) (v1 vk ) = gv1 gvk :

A aplicação k é uma representação de Gl (n; R). Sua representação


in…nitesimal é calculada pela derivada

d tX X
k
tX
e v1 e vk jt=0
= v1 Xvi vk :
dt i=1

Se é uma representação de G em V então a representação dual de ,


denotada por , é a representação de G no dual V de V de…nida por
1
(g) ( ) = (g) g 2 G; 2V :

Se g é a álgebra de Lie de G então a representação in…nitesimal correspon-


dente é dada por

(X) ( ) = (X) X 2 g; 2V :

3.4.2 Representações adjuntas


Existe uma representação natural de um grupo de Lie G em sua álgebra
de Lie. Essa representação é construida da seguinte forma: um elemento
g 2 G de…ne o automor…smo interno Cg (x) = gxg 1 . É claro que Cg (1) = 1,
portanto d (Cg )1 é uma aplicação linear g ! g. Dados g; h 2 G,
1 1
Cg Ch (x) = g hxh g = Cgh (x) ;

o que implica que d (Cg )1 d (Ch )1 = d (Ggh )1 . Daí que a aplicação g 7!


d (Cg )1 é uma representação de G em g, isto é, um homomor…smo de G em
Gl (g).

De…nição 3.17 A representação adjunta Ad : G ! Gl (g), de G em sua


álgebra de Lie g é de…nida por

Ad (g) = d (Cg )1 = d (Eg Dg 1 )1 = d (Dg 1 Eg )1 :


74 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

A representação Ad é uma aplicação diferenciável pois a aplicação J (g; h)


é diferenciável (C 1 ) e, portanto, sua diferencial parcial em relação a h é
diferenciável como função de g.
De acôrdo com a proposição 3.16, para qualquer g 2 G, Ad (g) = d (Cg )1 é
um homomor…smo de g (na verdade um automor…smo, uma vez que Ad (g) 1 =
Ad (g 1 )). Isso signi…ca que a imagem de Ad está contida no grupo dos au-
tomor…smos Aut (g) de g (que é um grupo de Lie como será veri…cado no
próximo capítulo).
Uma fórmula bastante utilizada em relações envolvendo a representação
adjunta é obtida aplicando a proposição 3.14 a = Cg . Dessa proposição se
obtém que Cg (exp X) = exp (dCg )1 (X) , isto é,
1
g exp (X) g = exp (Ad (g) X) : (3.6)

Como Ad é uma representação diferenciável, pode-se considerar sua rep-


resentação in…nitesimal, que é uma representação da álgebra de Lie g em si
mesma, isto é, um homomor…smo de álgebras de Lie g ! gl (g). Como será
demonstrado a seguir, a representação in…nitesimal é nada mais nada menos
que a representação adjunta de g, que é de…nida a seguir.

De…nição 3.18 Seja g uma álgebra de Lie. Sua representação adjunta, é a


aplicação ad : g ! gl (g) de…nida por

ad (X) (Y ) = [X; Y ]:

A identidade de Jacobi garante que a aplicação ad é de fato um homomor-


…smo de álgebras de Lie, onde o colchete em gl (g) é dado pelo comutador.
Uma aplicação linear D : g ! g é denominada derivação, se

D[X; Y ] = [DX; Y ] + [X; DY ]:

A propriedade de Jacobi para colchetes em álgebras de Lie garante que as


aplicações ad (X), X 2 g, são derivações de g. Elas são denominadas de
derivações internas de g.

Proposição 3.19 Seja G um grupo de Lie, com álgebra de Lie g, com o


colchete dado pelos campos invariantes à esquerda. Então, a representação
in…nitesimal associada à sua representação adjunta Ad é a representação
adjunta ad de g. Em outras palavras, valem as fórmulas:
3.4. HOMOMORFISMOS 75

1. d (Ad)1 (X) = ade (X), X 2 g.

2. Ad (exp X) = exp (ade (X)).

(O subíndice “e” foi colocado para enfatizar que o colchete é dado pelos
campos invariantes à esquerda).

Demonstração: Seja X um campo invariante à esquerda. Então, d (Ad)1 (X)


é uma aplicação linear g ! g. Para calculá-la, seja Y outro campo invariante
à esquerda. Para t 2 R vale

Ad (exp (tX)) (Y ) = d Eexp(tX) Dexp( tX) 1 (Y )


= d Dexp( tX) exp(tX) d Eexp(tX) 1
(Y ) :

Como Y é invariante por translações à esquerda,

d Eexp(tX) 1
(Y ) = Y (exp (tX)) :

Agora, o ‡uxo Xt de X é dado por Xt = Dexp(tX) . Usando esse ‡uxo a


igualdade acima se reescreve como

Ad (exp (tX)) (Y ) = d (X t )Xt (1) (Y (Xt (1))) :

Derivando esta igualdade em relação a t e usando a fórmula que de…ne o


colchete de Lie de campos de vetores chega-se a
d
(Ad (exp (tX)) (Y ))jt=0 = [X; Y ] (1) :
dt
Como X e Y são campos invariantes à esquerda, a última igualdade signi…ca
que
d
(Ad (exp (tX)))jt=0 = ade (X) ;
dt
mostrando que ad é a representação in…nitesimal associada a Ad. A segunda
fórmula do enunciado é um caso particular de (3.5), que vale para represen-
tações em geral. 2

Proposição 3.20 Se na proposição anterior forem tomados campos invari-


antes à direita então as fórmulas que relacionam as representações adjuntas
Ad e ad são dadas por
76 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

1. d (Ad)1 (X) = add (X), X 2 g e


2. Ad (exp X) = exp ( add (X)).

De fato, [X; Y ]e = [X; Y ]d e, portanto, ade (X) = add (X), X 2 g.


As fórmulas das proposições 3.19 e 3.20 relacionam as representações ad-
juntas do grupo e da álgebra de Lie, através da aplicação exponencial. A
proposição a seguir segue o mesmo espírito, estabelecendo uma relação entre
as conjugações e as adjuntas.
Como foi observado acima, cada Ad (g), g 2 G, é um homomor…smo
da álgebra de Lie g. Esses homomor…smos são de fato automor…smos pois
Ad (g) 1 = Ad (g 1 ), g 2 G. Portanto, é natural considerar Ad como um
homomor…smo de grupos Ad : G ! Aut (g), onde Aut (g) denota o grupo
dos automor…smos de g. A imagem de Ad é então um subgrupo de Aut (g).
Posteriormente será demonstrado que Aut (g) é um grupo de Lie e que Ad
é diferenciável quando considerada como um homomor…smo a valores nesse
grupo de Lie.
Já o núcleo ker Ad é um subgrupo fechado de G, pois o Ad é uma aplicação
diferenciável e, em particular, contínua, a valores no grupo Gl (g). Em geral,
não é possível dizer nada sobre a natureza de ker Ad. Por exemplo, num
grupo de Lie é discreto (isto é, dim G = 0), ker Ad = G, isto é, não existe
nenhuma restrição para os elementos de ker Ad. No entanto, se G é conexo
as fórmulas desenvolvidas acima permitem caracterizar ker Ad.

Proposição 3.21 Seja

Z (G) = fg 2 G : 8h 2 G; gh = hgg

o centro de G. Então, Z (G) ker Ad. Suponha que o grupo de Lie G é


conexo. Então ker Ad = Z (G).

Demonstração: É consequência da fórmula


1
exp (Ad (g) X) = g (exp X) g

e do corolário 3.12. Em primeiro lugar, se g 2 Z (G) então

exp (Ad (g) X) = exp X

para todo X 2 g. Mas, exp é um difeomor…smo ao redor da origem, isto é,


existe uma vizinhança V g de 0 tal que exp é injetora nessa vizinhança.
3.4. HOMOMORFISMOS 77

Portanto, Ad (g) X = X para todo X 2 V . Isso ímplica que Ad (g) = id pois


para todo Y 2 g existe r 2 R tal que rY 2 V e como Ad (g) é linear, segue
que Ad (g) Y = Y . Isso mostra que Z (G) ker Ad.
Por outro lado, suponha que G é conexo e seja g 2 ker Ad. Então,
Ad (g) X = X para todo X 2 g e daí que

exp (X) = g (exp X) g 1 :

Isto signi…ca que g comuta com todos os elementos da forma exp X, X 2


g. Portanto, g comuta com produtos de exponenciais exp (X1 ) exp (Xs ).
Como G é conexo todo elemento de G é um produto de exponenciais, con-
cluindo que ker Ad Z (G). 2

Esta proposição está em concordância com o fato de que o núcleo ker ad


da representação adjunta de g é o seu centro

z (g) = fX 2 g : 8Y 2 g; [X; Y ] = 0g:

Será mostrado posteriormente que o centro Z (G) é um subgrupo de Lie de


G, cuja subálgebra de Lie é o centro z (g) de g.

Exemplos:
1. Em Gl(n; R), Ad (g) coincide com a conjugação Cg , pois Cg se estende
a uma transformação linear no espaço das matrizes, portando coincide
com Ad (g) que é sua diferencial na identidade. Em outras palavras, se
X 2 gl (n; R) e g 2 Gl (n; R) então

Ad (g) X = gXg 1 :

O centro de Gl (n; R) é o subgrupo das matrizes escalares a 1, 0 6= a 2


R. Apesar de Gl (n; R) ter duas componentes conexas a expressão para
Ad (g) con…rma de imediato que Z (Gl (n; R)) = ker Ad.
2. Num grupo abeliano G a representação adjunta é trivial: Ad (g) = id
para todo g 2 G, pois Cg = id.
2

A representação dual Ad da representação adjunta Ad é denominada de


representação co-adjunta.
78 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

3.5 Equações diferenciais ordinárias invariantes


Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Dada curva A : (a; b) ! g
de…nida no intervalo (a; b) R pode-se de…nir em G a equação diferencial
ordinária, dependente do tempo, por translação à direita como

dg
= dDg (A (t)) ; (3.7)
dt
Em notação mais compacta a equação acima pode ser escrita como g_ =
A (t) g. Da mesma forma, pode-se escrever a equação obtida por translação
à esquerda
dg
= dEg (A (t)) = gA (t) : (3.8)
dt
Os teoremas de existência e unicidade de soluções se aplicam a essas
equações sob condições bastante gerais para A. Isso porque as equações
dependem diferenciavelmente de g. Quanto à dependência em relação a t,
que provém de A, deve-se assumir que A é mensurável e localmente integrável
(em relação à medida de Lebesgue restrita ao intervalo (a; b)), no sentido em
que para todo t 2 (a; b) existe " > 0 tal que A ( ) restrita a (t "; t + ")
é integrável. Essa condição é satisfeita, por exemplo, no caso em que A é
contínua ou contínua por pedaços.
Nessas condições a teoria de existência e unicidade de soluções de equações
diferenciais ordinárias garante que, dada uma condição inicial (t0 ; g0 )
(a; b) G existe > 0 e uma única solução : (t0 ; t0 + ) ! G com
(t0 ) = g0 . Essa solução é uma função absolutamente contínua, que tem de-
rivada em quase todos os pontos de (t0 ; t0 + ) e nesses pontos a equação é
satisfeita. Além do mais, pela dependência contínua em relação às condições
iniciais, pode ser escolhido de tal forma que para todo (t; g) nas vizin-
hanças de (t0 ; g0 ) a solução com condição inicial (t; g) está de…nida em todo
o intervalo (t0 ; t0 + ).
As equações diferenciais invariantes generalizam as equações de…nidas pe-
los campos invariantes à direita e à esquerda e têm propriedades muito semel-
hantes às mesmas. Por exemplo, uma translação à direita de uma solução de
(3.7) também é solução. De fato, dados (t) com 0 (t) = A (t) (t) e g 2 G,
de…na (t) = Dg ( (t)). Então,
0 0
(t) = dDg ( (t)) = dDg dD (t) (A (t)) = dD (t) (A (t)) ;
3.5. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS INVARIANTES 79

isto é, também é solução de (3.7). Da mesma forma, a equação (3.8) é


invariante à esquerda.
Em particular, as soluções de ambas equações são obtidas transladando (à
direita ou à esquerda, respectivamente) as soluções que passam pelo elemento
neutro.
Sendo assim, para cada s 2 (a; b) denote por d (s; t) a solução da equação
invariante à direita (3.7) com condição inicial d (s; s) = 1, de…nida num
intervalo aberto I (a; b) que contém s. Então, a solução com condição
inicial (s; g), g 2 G, é a translação à direita por g: d (s; t) g. Em particular,
se g = d (u; s) então, como função de t o produto d (s; t) d (u; s) é uma
solução com condição inicial (u; 1). Daí que vale a fórmula
d d d
(u; t) = (s; t) (u; s) : (3.9)
Para a equação invariante à esquerda (3.8) a situação é semelhante: se
e
(s; t) é a solução com condição inicial (s; 1) então g e (s; t) é a solução com
condição inicial (s; g) e vale a igualdade
e e e
(u; t) = (u; s) (s; t) : (3.10)
Note que em particular, qualquer solução com condição inicial (s; g),
g 2 G, tem o mesmo intervalo maximal de de…nição. O objetivo agora é
provar que esse intervalo maximal coincide com o intervalo (a; b) aonde A
está de…nido. Isso generaliza a proposição 3.7.
Proposição 3.22 Seja A : (a; b) ! g uma curva mensurável e localmente
integrável. Então, para todo t0 2 (a; b) e g0 2 G, existe uma única solução
: (a; b) ! G de (3.7), de…nida em todo o intervalo (a; b), tal que (t0 ) = g0 .
O mesmo resultado vale para (3.8).
Demonstração: Tome c 2 (a; b) e suponha, para …xar as idéias que t0 < c.
Deve-se mostrar que a solução t 7! d (t0 ; t) se prolonga até c. Para isso,
observe que para cada s 2 [t0 ; c] existe s > 0 tal que a solução com condição
inicial (s; 1) está de…nida no intervalo (s s ; s + s ). Por compacidade exis-
tem …nitos elementos s1 < < sk tal que t0 = s1 , c = sk e para cada i a
solução d (si ; t) se prolonga até si+1 . Aplicando, reitradamente, a fórmula
(3.9) obtém-se então que
d d d d
(t0 ; c) = (sk 1 ; c) (s1 ; s2 ) (t0 ; s1 )
está bem de…nida, concluíndo a demonstração. 2
80 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

3.6 Exercícios
1. Mostre que um campo de vetores invariante à direita X no grupo de
Lie G também é invariante à esquerda se, e só se, Ad (g) X = X para
todo g 2 G. Mostre também que se G é conexo então isso ocorre se, e
só se, exp tX 2 Z (G) para todo t 2 R.

2. Num grupo de Lie G considere um novo produto g h = hg. Denote


por G o grupo com esse produto. Mostre que G ainda é um grupo de
Lie, isomorfo a G. Como se relacionam os campos invariantes em G e
G?

3. Dê exemplo de um grupo de Lie cuja variedade subjacente é difeomorfa


a algum Rn , mas o produto não é abeliano.

4. Uma aplicação a…m de um espaço vetorial V real é uma aplicação da


forma g (x) = P x + v com P : V ! V linear e v 2 V . Veri…que que g
é inversível se, e só se, P é inversível. Mostre que o grupo Af (V ) das
aplicações a…ns inversíveis é um grupo de Lie se dim V < 1. Descreva
os campos invariantes em Af (V ) e a álgebra de Lie af (V ) de Af (V ).

5. Descreva as conjugações e as adjuntas no grupo a…m Af (n) = Af (Rn )


e na álgebra de Lie correspondente af (n).

6. Mostre que num grupo de Lie os campos de vetores invariantes à direita


comutam com os campos invariantes à esquerda. Mostre que se G é
conexo então um campo de vetores X é invariante à direita se, e só se,
[X; Y ] = 0 para todo campo de vetores Y invariante à esquerda. (Use
o fato de que todo elemento de um grupo de Lie conexo é produto de
exponenciais.)

7. Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. Uma derivação de g é


uma transformação linear D : g ! g que satisfaz D[X; Y ] = [DX; Y ] +
[X; DY ] para quaisquer X; Y 2 g. Mostre que D é derivação se, e só se,
exp (tD) é automor…smo de g, para todo t 2 R. (Sugestão: considere
as equações diferenciais satisfeitas por etD [X; Y ] e [etD X; etD Y ].)

8. Mostre que os homomor…smos contínuos (R; +) ! (R; +) são apli-


cações analíticas.
3.6. EXERCÍCIOS 81

9. Seja G um grupo de Lie. Mostre que existe uma vizinhança U da


identidade que não contém nenhum subgrupo de G, exceto o trivial
f1g.

10. Mostre que um grupo de Lie G conexo é comutativo se sua álgebra de


Lie é abeliana. (Uma álgebra de Lie é dita abeliana se [ ; ] 0.) A
a…rmação vale sem a hipótese de G ser conexo?

11. Encontre os homomor…smos diferenciáveis Gl (n; R) ! R. (Sugestão:


restrinja aos subgrupos a 1-parâmetros).

12. Mostre que todo subgrupo a 1-parâmetro de O (3) é fechado. Essa


a…rmação é verdadeira em O (n), n > 3?

13. Mostre que exp : sl (2; R) ! Sl (2; R) não é sobrejetora.

14. Mostre que todo elemento de Sl (2; R) pode ser escrito como um produto
eX eY , X; Y 2 sl (2; R). (Sugestão: use o processo de ortonormalização
de Gram-Schmidt para escrever uma matriz g = kt com k matriz orto-
gonal e t triangular superior.)

15. Mostre que toda matriz complexa n n é exponencial de alguma matriz.

16. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Mostre que se : R ! G


é um homomor…smo diferenciável então (t) = exp (tX) para algum
X 2 g.

17. Seja G um grupo de Lie e g_ = A (t) g uma equação diferencial ordinária


invariante à direita em G. Denote por gt uma solução dessa equação.
Mostre que ht = Ad (gt ) satisfaz a equação diferencial h_ = ad (A (t)) h.

18. A forma de Cartan-Killing de uma álgebra de Lie g é a forma bilin-


ear simétrica h ; i de…nida por hX; Y i = tr (ad (X) ad (Y )), X; Y 2 g.
Mostre que toda derivação D de g é anti-simétrica em relação à forma
de Cartan-Killing, isto é, hDX; Y i+ hX; DY i = 0 para todo X; Y 2 g.
Mostre também que um automor…smo de g é uma “isometria” da
forma de Cartan-Killing, isto é, h X; Y i = hX; Y i, para todo X; Y 2
g.

19. Seja G um grupo de Lie compacto com álgebra de Lie g. Mostre que
os auto-valores de ad (X), X 2 g, são puramente imaginários e conclua
82 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

que a forma de Cartan-Killing de g é negativa semi-de…nida (hX; Xi 0


para todo X 2 g).

20. Seja G um grupo de Lie conexo e : G ! Gl (V ) uma representação


de G no espaço vetorial V , com dim V < 1. Seja uma forma bi-
linear em V . Mostre que os elementos de (G) são isometrias de
( ( (g) u; (g) v) = (u; v)) se, e só se, os elementos da representação
in…nitesimal são transformações lineares anti-simétricas em relação a
.

21. Dado um grupo de Lie conexo G com álgebra de Lie g, sejam z (g) =
fX 2 g : 8Y 2 g; [X; Y ] = 0g o centro de g e Z (G) = fg 2 G : 8h 2
G; gh = hgg o centro de G. Mostre que para todo X 2 z (g), exp X 2
Z (G). Reciprocamente, X 2 z (g) se para todo t 2 R, exp (tX) 2
Z (G).

22. Seja g uma álgebra de Lie tal que [X; [Y; Z]] = 0 para todo X; Y; Z 2 g.
Mostre que o produto , dado por

1
X Y = X + Y + [X; Y ]
2
de…ne em g uma estrutura de grupo. Mostre também que esse grupo
é de Lie se g é uma álgebra de Lie de dimensão …nita sobre R, de tal
forma que sua álgebra de Lie coincide com g.

23. No exercício anterior suponha que g é de dimensão …nita, de tal forma


que torna g um grupo de Lie, com álgebra de Lie isomorfa a g. Dados
X; Y 2 g, considere a curva (t) = etX etY e tX e tY e calcule 0 (0) e
00
(0).

24. Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h, respectivamente,


e : G ! H um homomor…smo diferenciável tal que d 1 é isomor…smo.
Mostre que ker é um subgrupo discreto. Mostre também que se G e
H são conexos então é uma aplicação de recobrimento. Conclua que
se H é simplesmente conexo, então é isomor…smo.

— álgebra de Lie SO (n) e outras formas bilineares, derivando a exponen-


cial (exemplo) (usar subgrupo fechado).
3.7. SUBGRUPOS DE LIE 83

3.7 Subgrupos de Lie


Nesse capítulo serão estudados os subgrupos de Lie, que são subgrupos de
grupos de Lie, que ao mesmo tempo são grupos de Lie com uma estrutura
de subvariedade. A álgebra de de Lie de um subgrupo de Lie é uma subálge-
bra da álgebra de Lie do grupo ambiente e coincide com o espaço tangente
da subvariedade no elemento neutro. Uma dos resultados centrais a serem
discutidos aqui é o da construção de um subgrupo de Lie com uma determi-
nada subálgebra de Lie. Isso é feito “solução de equação diferencial”, isto
é, recorrendo aos teoremas de integrabilidade de distribuições, em particu-
lar ao teorema de Frobenius. (Um apanhado da teoria de integrabilidade
de distribuições se encontra no apêndice B, assim como diversos conceitos
e resultados sobre subvariedades, que são utilizados neste capítulo.) Outra
questão principal é a de se obter resultados que garantam que um subgrupo
abstrato admita uma estrutura de subvariedade, que o torna subgrupo de
Lie. Nesta direção será demonstrado aqui o célebre teorema do subgrupo
fechado de Cartan, que garante que se um subgrupo abstrato é ao mesmo
tempo um subconjunto fechado então ele é um subgrupo de Lie. Outro re-
sultado nessa direção é o que garante que se um subgrupo é um conjunto
conexo por caminhos então ele é um subgrupo de Lie. Ambos os resultados
utilizam, de maneira crucial, a construção dos subgrupos de Lie, a partir das
subálgebras de Lie.

3.8 Introdução
De…nição 3.23 Seja G um grupo de Lie e H G um subgrupo. Então, H
é um subgrupo de Lie de G se H é uma subvariedade imersa de G tal que o
produto H H ! H é diferenciável em relação à estrutura intrínseca de H.

Na de…nição de subgrupo de Lie deve-se prestar atenção à exigência de que


o produto em H é diferenciável em relação à estrutura intrínseca. A questão
é que se H é um subgrupo e uma subvariedade imersa então a restrição a
H H do produto em G fornece uma aplicação diferenciável H H ! G,
que assume valores em H. Isso não garante automaticamente que a aplicação
correspondente H H ! H (produto em H) seja diferenciável ou sequer
contínua em relação à estrutura intrínseca, o que é necessário para que H
seja um grupo de Lie (veja um exemplo disso abaixo).
84 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Um caso bastante geral no qual o produto H H ! H é diferenciável


é quando H é uma subvariedade imersa quase-regular (veja a de…nição no
apêndice B). Nesse caso a aplicação diferenciável H H ! G assume valores
em H e, portanto, é diferenciável em relação à topologia intrínseca (veja a
proposição B.3). Em particular, subgrupos que são subvariedades mergul-
hadas são automaticamente subgrupos de Lie (pois as subvariedades mergul-
hadas são quase-regulares). Ou ainda, se o subgrupo H é a imagem inversa
de um valor regular de uma aplicação diferenciável f : G ! M então H
também é subgrupo de Lie, pois essas variedades de nível são subvariedades
mergulhadas (abaixo serão apresentados alguns exemplos de subgrupos desse
tipo).
Cabe ressaltar que nos teoremas gerais que garantem que um subgrupo
abstrato é subgrupo de Lie (como os que serão demonstrados neste capítulo),
a estrutura diferenciável no subgrupo é construída como subvariedade inte-
gral maximal de uma distribuição. Essas subvariedades são quase-regulares
(veja proposição B.25). Além do mais, pode-se mostrar que se o subgrupo H
é uma subvariedade imersa conexa, ou melhor ainda, com uma quantidade
no máximo enumerável de componentes conexas, então essa subvariedade
também é quase-regular (no caso em que H é fechado a subvariedade é, na
verdade, mergulhada). Em suma, não se perderia muito em generalidade
ao assumir de antemão H é uma subvariedade quase-regular e, assim, ter
automaticamente que H é um grupo de Lie.
Seja H G é um subgrupo de Lie. Se h 2 H então as translações Dh e
Eh são difeomor…smos de G que se restringem a difeomor…smos de H, pois
H também é grupo de Lie.
Segue direto da de…nição que se L é um subgrupo de Lie de H então L
também é subgrupo de Lie de G. Em particular, a componente conexa do
elemento neutro H0 de H é um subgrupo normal de H, que é subvariedade
mergulhada de H (pois H0 é aberto em H). Portanto, H0 também é subgrupo
de Lie de G.
Se H G é um subgrupo de Lie de G então a inclusão j : H ! G é
um homomor…smo, que é uma imersão injetora. Reciprocamente, a imagem
de um homomor…smo : L ! G diferenciável e injetor é um subgrupo de
Lie. De fato, da igualdade Eg = E (g) segue facilmente que tem
posto constante, portanto o teorema do posto assegura que se é injetora
então é imersão, o que garante que sua imagem é um sugrupo de Lie (veja
o capítulo 5, para mais detalhes sobre homomor…smos injetores).
3.8. INTRODUÇÃO 85

Proposição 3.24 Suponha que L seja um grupo de Lie e : L ! G é


um homomor…smo diferenciável e injetor. Então, a imagem im de é um
subgrupo de Lie de G.

Exemplos:
1. Se G é um grupo de Lie então qualquer subgrupo a 1-parâmetro
fexp (tX) : X 2 g; t 2 Rg
é subgrupo de Lie. De fato, se a curva t 7! exp (tX) é fechada tem-se
uma imersão injetora de S1 ! G. Caso contrário o grupo a 1-parâmetro
tem-se uma imersão injetora R ! G. Em ambos os casos, t 7! exp (tX)
é um homomor…smo injetor e diferenciável. Portanto sua imagem é um
subgrupo de Lie.
2. As retas (r ) onde r = fx (1; ) 2 R2 : x 2 Rg são subgrupos
do toro bidimensional T2 e, ao mesmo tempo, subvariedades quase-
regulares de dimensão 1 (veja o exemplo no apêndice B). Portanto,
(r ) é subgrupo de Lie do toro. Se é racional o subgrupo é fechado
(e compacto), já se é irracional o subgrupo é denso.
Da mesma forma, seja n : Rn ! Rn =Zn a projeção canônica sobre
o toro Tn . Se V Rn é um subespaço vetorial então n (V ) é um
subgrupo de Lie Tn .
Este exemplo se estende ainda aos cilindros Rn =Zk , 0 k n.
3. Seja O (n) o subgrupo das matrizes ortogonais n n. Para veri…car
que O (n) é um subgrupo de Lie de Gl (n; R) considere a aplicação
: Gl (n; R) ! Gl (n; R) dada por (g) = g T g. É claro que O (n) =
1
f1g. Por outro lado, se A é uma matriz então d g (A) = AT g +
T
g T A = g T A + g T A. Daí que o núcleo de d g é dado por
1
ker d g = f gT B : B T + B = 0g;
1
que é a translação à esquerda por g T do espaço das matrizes
simétricas. Portanto, tem posto constante em todo ponto de Gl (n; R).
1
Em particular O (n) = f1g é uma subvariedade mergulhada de
Gl (n; R), o que mostra que o grupo ortogonal é subgrupo de Lie.
Como componente conexa do elemento neutro o grupo SO (n) é também
um subgrupo de Lie.
86 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

4. Outros grupos de Lie lineares, isto é, subgrupos de Lie de Gl (n; R) são:

(a) Grupo linear especial, Sl (n; R) = fg 2 Gl (n; R) : det g = 1g.


= det
(b) Grupo Unitário, U (n) das matrizes complexas n n tais g T g =
gg T = 1. = gg T .
(c) Grupo simplético real, Sp (n; R) formado pelas matrizes reais n n
tais que g T Jg = gJg T = J onde

0 idn n
J= :
idn n 0

3.9 Subálgebras e subgrupos de Lie


O princípio que norteia a construção da teoria dos grupos de Lie é o de obter
informações sobre a estrutura dos grupos de Lie a partir das álgebras de Lie.
Seguindo esse princípio os subgrupos de Lie de um grupo G com álgebra de
Lie g são estudados relacionado-os às subálgebras de g, que são subespaços
vetoriais de g fechados pelo colchete.
A inclusão j : H ,! G de um subgrupo de Lie H no grupo de Lie G
é um homomor…smo diferenciável. Como foi visto no capítulo anterior, a
diferencial dj1 no elemento neutro é um homomor…smo de álgebras de Lie.
No entanto, dj1 é a inclusão do espaço tangente T1 H no espaço tangente T1 G.
Essa inclusão é um homomor…smo. Portanto, T1 H é uma subálgebra de Lie
de g, o que signi…ca que a álgebra de Lie de um subgrupo de Lie se identi…ca
(é isomorfa) a uma subálgebra da álgebra de Lie do grupo.
Olhando a álgebra de Lie h de H como uma subálgebra de g, a aplicação
exponencial de H é nada mais nada menos restrição da aplicação exponen-
cial de G. Isso segue da proposição 3.14. De fato, escreva, para efeito de
discussão, expH e expG para as aplicações exponenciais de H e G, respecti-
vamente. Como a inclusão j é um homomor…smo diferenciável, a proposição
3.14 mostra que j (expH X) = expG (dj1 (X)). Identi…cando h com um sub-
conjunto de g, essa igualdade signi…ca que a exponencial em H coincide com
a restrição a h da aplicação exponencial em G.
3.9. SUBÁLGEBRAS E SUBGRUPOS DE LIE 87

Exemplos: Em geral pode ocorrer que as subálgebras de Lie de subgrupos


de Lie distintos coincidam. Por exemplo, os espaços tangentes na identidade
tanto de O (n) quanto de SO (n) são os mesmos, portanto esses subgrupos
de Lie de Gl (n; R) têm a mesma álgebra de Lie (subálgebra das matrizes
anti-simétricas). 2

O objetivo agora é obter os subgrupos de Lie de G a partir das subálge-


bras de Lie de g, o que é feito através de uma distribuição integrável. Por
esse método os subgrupos de Lie conexos são completamente caracterizados
através das subálgebras de Lie. Para os grupos não conexos uma caracteri-
zação semelhante não funciona, uma vez que a conexa da identidade de um
subgrupo de Lie também é um subgrupo de Lie e ambos têm a mesma álgebra
de Lie.
A idéia da construção dos subgrupos a partir das subálgebras vem das
seguintes observações. Seja H G um subgrupo de Lie cuja álgebra de Lie
é h. Para todo g 2 H a translação à direita Dg deixa H invariante, isto é,
Dg H H e a restrição de Dg a H é um difeomor…smo de H. Isso implica
que para todo h 2 H a imagem por d (Dg )h do espaço tangente Th H Th G
é o subespaço Thg H. Em particular, o espaço tangente a H em g é d (Dg )1 h.
Da mesma forma, Dg é um difeomor…smo entre H e a classe lateral Hg e daí
que o espaço tangente a Hg em g é d (Dg )1 h.
As expresões para os espaços tangentes mostram que o subgrupo H, as-
sim como suas classe laterais Hg, são subvariedades integrais conexas da
distribuição h em G de…nida por

h (g) = d (Eg )1 h: (3.11)


Essa distribuição depende apenas de h.
A idéia então consiste em reverter esses argumentos. Dada uma subálge-
bra de Lie h pode-se de…nir a distribuição h e a partir daí obter o subgrupo
de Lie conexo associado a h como variedade integral maximal de h . Essa
estratégia reproduz em dimensão maior que um a construção, feita anterior-
mente, dos subgrupos a 1-parâmetro.
A integrabilidade de h segue de uma aplicação do teorema de Frobenius
(veja o apêndice B).

Proposição 3.25 Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Dada uma
subálgebra de Lie h g, de…na a distribuição h como em (3.11). Então h
é integrável.
88 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Demonstração: Tome uma uma base fX1 ; : : : ; Xk g de h (vista como cam-


pos invariantes à esquerda). Então para todo g 2 G, fX1 (g) ; : : : ; Xk (g)g é
uma base de h (g). Como os colchetes [Xi ; Xj ] pertencem a h, a distribuição
h é involutiva (veja o corolário B.16) e, portanto integrável. 2

Uma vez tendo a integrabilidade da distribuição g o objetivo passa a ser


o de mostrar que a variedade integral maximal H, que passa pelo elemento
neutro 1 é um subgrupo de Lie cuja álgebra de Lie é h. As demais variedades
integrais são as classes laterais desse subgrupo. Por construção H é uma
subvariedade imersa quase-regular conexa. Por isso tudo se reduz a demon-
strar que H é um subgrupo de G. Isso é feito utilizando as exponenciais de
elementos de h.
Seja X 2 h um campo invariante à esquerda. Como h é uma distribuição
invariante à esquerda, X é tangente a h . Isso implica que as trajetórias
de X, iniciadas numa determinada variedade integral maximal de h per-
manecem na variedade integral. Essas trajetórias são da forma exp (tX) g,
g 2 G, t 2 R. Em particular, para todo X 2 h e t 2 R, exp (tX) g 2 H
se g 2 H. Portanto, dados X; Y 2 h, (exp X) (exp Y ) 2 H. Aplicando
reiteradamente esse argumento, segue que
eX1 eXk 2 H
se X1 ; : : : ; Xk 2 h.
Proposição 3.26 Para todo h 2 H existem X1 ; : : : ; Xs 2 h tal que
h = eX1 eXs :
Demonstração: Seja P H o subconjunto dos elementos H que são
escritos como produtos de exponenciais de elementos de h. Será mostrado
que P é aberto e fechado em H, o que implica que P = H, já que H é conexo
e, é claro, P 6= ;.
Seja fX1 ; : : : ; Xk g uma base de h e, para cada h 2 H considere a aplicação
k
h R ! H de…nida por
:

h (t1 ; : : : ; tk ) = et1 X1 etk Xk h:


Essa aplicação é diferenciável em relação à estrutura intrínseca de H. Suas
derivadas parciais são dadas por
@ h d
(0) = h (t1 ; : : : ; ti + t; : : : ; tk )jt=0 = Xi (h) :
@ti dt
3.9. SUBÁLGEBRAS E SUBGRUPOS DE LIE 89

Portanto, a imagem da diferencial de h na origem gera o espaço tangente


Th H e daí que existe uma vizinhança 0 2 Vh Rk tal que h (Vh ) é um
aberto de H contendo h. É claro que se h 2 P , isto é, h é um produto
de exponenciais, então todo elemento de h (Vh ) também é um produto de
exponenciais. Em outras palavras, se h 2 P então h (Vh ) P , mostrando
que P é aberto.
Por outro lado, se h 2 = P então h (Vh ) \ P = ;. De fato, se algum g da
t1 X1 tk Xk
forma g = e e h em h (Vh ) é um protuto de exponenciais então
tk Xk t1 X1
h=e e g
também é um produto de exponenciais. Assim, se h está no complementar
de P então h (Vh ) está contido no complementar de P motrando que P é
fechado. Como H é conexo, segue que P = H, concluíndo a demonstração. 2

Juntando essa proposição com os comentários feitos acima, segue que um


elemento g 2 G está em H se, e somente se, g é um produto de exponenciais
de elementos de h. A partir daí a demonstração de que H é subgrupo é
imediata. O teorema a seguir resume as informações obtidas até aqui.
Teorema 3.27 Dado um grupo de Lie G com álgebra de Lie g, seja h g
uma subálgebra. De…na a distribuição h em G por h (g) = d (Dg )1 h.
Então, h é integrável, a subvariedade integral maximal H, que passa pelo
elemento neutro, é um subgrupo de Lie com álgebra de Lie h e as demais
subvariedades integrais são as classes laterais gH, g 2 G. Além do mais,
H = feX1 eXs : s 0; Xi 2 hg:
Demonstração: Dois elementos de g; h 2 H são produtos de exponenciais
de elementos de h. Então, é claro que gh e g 1 também são produtos de
exponenciais e, portanto, estão em H. A álgebra de Lie de H é o espaço tan-
gente a H no elemento neutro, que por construção é h (1) = d (E1 ) h = h.
Também por construção, cada classe lateral gH é uma subvariedade integral
conexa de h . Elas são maximais, pois se se uma variedade integral conexa
I contém gH então Eg 1 (I) é uma variedade integral que contém H. Como
H é maximal segue que H = Eg 1 (I), o que acarreta que gH = I. 2

Este teorema poderia ser demonstrado utilizando translações à direita no


lugar de translações à esquerda. A única diferença seria que as variedades
integrais seriam as classes laterais Hg ao invés de gH.
90 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Corolário 3.28 Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Então, para
qualquer subálgebra de Lie h g, existe um único subgrupo conexo H G,
cuja álgebra de Lie é h.

Demonstração: A existência foi garantida no teorema. Para a unicidade,


seja H1 um subgrupo de Lie conexo com álgebra de Lie h. Então H1 é uma
subvariedade integral conexa de h (veja os comentários no inicio da seção).
Além do mais, a aplicação exponencial de H1 coincide com a aplicação ex-
ponencial de G restrita a h. Dessa forma todo produto de exponenciais de
elementos de h está contido em H1 . Isso implica que H1 contém a subvar-
iedade integral maximal de h passando por 1 e, portanto, deve coincidir
com essa subvariedade integral. 2

O único subgrupo conexo H associado a h é denotado por hexp hi. Esta


notação é consistente com o fato de que H é gerado pelo conjunto exp h.
O corolário 3.28 mostra em particular que todo subgrupo de Lie conexo
é uma variedade integral de uma distribuição e, consequentemente, é uma
subvariedade quase-regular. Esse fato será complementado adiante com o
resultado de que todo subgrupo que é ao mesmo tempo uma variedade conexa
é um subgrupo de Lie.
Em geral, distribuições integráveis admitem cartas adaptadas. No caso
particular da distribuição h , cujas variedades integrais são as classes lat-
erais de hexp hi, uma carta adaptada ao redor da identidade é dada pela
exponencial em G da seguinte forma:

Proposição 3.29 Sejam G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e h g


uma subálgebra. Suponha que e g é um subespaço vetorial que complementa
h em g = e h. Então, existem abertos 0 2 V e, 0 2 U h e 1 W G
tal que a aplicação : V U ! W de…nida por (X; Y ) = (exp X) (exp Y ) é
um difeomor…smo e, portanto, uma carta adaptada a h . Em outras palavras,
W = (exp V ) (exp U ).

Demonstração: A aplicação T : h e ! G dada por T (X; Y ) =


(exp X) (exp Y ) é bem de…nida. Sua diferencial em (0; 0) é a aplicação iden-
tidade, isto é, a inclusão de V h em g. Portanto, é um difeomor…smo
local nas vizinhanças da origem, garantindo a existência das vizinhanças U e
W do enunciado. Para cada Y 2 e, (fY g h) está contido na classe lateral
(exp Y ) hexp hi, que é variedade integral de h . Daí que é carta adaptada.
3.10. IDEAIS E SUBGRUPOS NORMAIS 91

Exemplo: Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. A imagem de


sua representação adjunta ad : g ! gl (g) é a álgebra de Lie de transformações
lineares
ad (g) = fad (X) 2 gl (g) : X 2 gg:
O único subgrupo conexo de Gl (g) cuja álgebra de Lie é ad (g) é denotado
por In (g). Como exp ad (X) = Ad (exp X) os elementos de In (g) são auto-
mor…smos de g. Eles são denominados de automor…smos internos de g. 2

3.10 Ideais e subgrupos normais


O objetivo desta seção é particularizar para subgrupos normais as relações
estabelecidas na seção anterior entre subgrupos de Lie e subálgebras de Lie.
Sejam g uma álgebra de Lie e v um subconjunto de g. O normalizador
de v em g, denotado por n (v) é de…nido por

n (v) = fX 2 g : ad (X) v vg:

Se v é um subespaço vetorial de g então segue da identidade de Jacobi que


n (v) é uma subálgebra de g. Em particular, v é uma subálgebra de g se, e
só se, v é um subespaço v n (v). Além do mais v é um ideal de g se v é
um subespaço vetorial e n (v) = g, isto é, se [X; v] v para todo X 2 g.
Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e tome um subconjunto
v g. O normalizador de v em G, denotado por N (v) é de…nido por

N (v) = fg 2 G : Ad (g) v vg:

Como Ad é um homomor…smo o normalizador N (v) é fechado por produtos,


isto é, N (v) é um subsemigrupo de G. Se v for um subespaço então para
qualquer g 2 G, Ad (g) v é um subespaço com a mesma dimensão que v.
Nesse caso Ad (g) v = v se g 2 N (v), o que garante que N (v) e um subgrupo.

Proposição 3.30 Seja H um subgrupo de Lie de G e denote por h sua ál-


gebra de Lie. Suponha que g 2 G normaliza H, isto é, gHg 1 H. Então,
g normaliza h, isto é, Ad (g) h = h.
92 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Demonstração: Para X 2 h, vale a fórmula:


1
g exp (tX) g = exp (tAd (g) X) ;

para todo t 2 R. O fato de que g normaliza H implica, então, que exp (tAd (g) X)
é uma curva em H. Ela é diferenciável em relação à estrutura intrínseca de H
e sua derivada em t = 0 é Ad (g) X. Portanto, Ad (g) X está em T1 H T1 G,
isto é, em h. Isso mostra a inclusão Ad (g) h h e, portanto, a igualdade
Ad (g) h = h. 2

Corolário 3.31 Se H é um subgrupo de Lie normal de G então sua álgebra


de Lie h é um ideal da álgebra de Lie g de G.

Demonstração: Dado X 2 g, a proposição anterior garante que Ad (exp (tX)) h =


h, para todo t 2 R. Em particular, se Y 2 h então a curva Ad (exp (tX)) Y
h, o que implica que sua derivada em t = 0 está em h. Mas,
d
Ad (exp (tX)) Yjt=0 = [X; Y ]e
dt
concluíndo a demonstração. 2

A recíproca a esse corolário deve a…rmar que se h é um ideal de g então


hexp hi é um subgrupo normal. Essa recíproca não vale caso G não seja
conexo (veja exemplo abaixo). A demonstração no caso conexo é apresentada
a seguir.

Proposição 3.32 Sejam G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g e


h g um ideal. Então, H = hexp hi é um subgrupo normal de G.

Demonstração: Como H é produto de exponenciais de elementos de h,


basta mostrar que g (exp X) g 1 2 H se g 2 G e X 2 h. Mas,
1
g (exp X) g = exp (Ad (g) X) :

Portanto basta mostrar que Ad (g) h = h para todo g 2 G. Para isso tome
Y 2 g. Então, ad (Y ) h h pois h é ideal. Como a transformação linear
ad (Y ) deixa h invariante, o mesmo ocorre com sua exponencial. Portanto,
Ad eY h = ead(Y ) h = h para todo Y 2 g. Agora usando a hipótese de que
3.11. LIMITES DE PRODUTOS DE EXPONENCIAIS 93

G é conexo, todo elemento g 2 G é um produto de exponenciais e, portanto,


Ad (g) h = h, concluindo a demonstração. 2

Na teoria de grupos os subgrupos normais aparecem sempre como núcleos


de homomor…smos. Nesse sentido, não é di…cil provar que o núcleo de um
homomor…smo diferenciável entre grupos de Lie é um subgrupo de Lie (isso
segue do teorema do subgrupo fechado ou diretamente, veja o exercício 4).
Da mesma forma, é fácil veri…car que a álgebra de Lie de ker é o núcleo da
diferencial (d )1 (veja a proposição 5.1).

Exemplo: Foi mostrado na proposição 3.32 que num grupo de Lie conexo
G o subgrupo hexp hi é normal se h é um ideal. A hipótese de que G é conexo
é essencial, como mostra o seguinte exemplo. Seja R o subgrupo …nito de
2
rotações em R2 gerado pelo ângulo = , onde q é um inteiro > 2 (por
q
exemplo se = =2, R tem quatro elementos). O conjunto G = R R2 é
um subgrupo de Lie do grupo das transformações a…ns de R2 . A componente
da identidade de G é f1g R2 e a quantidade de componentes conexas de G
é igual a ordem de R . A álgebra de Lie g de G é a álgebra abeliana bidi-
mensional (R2 ). Qualquer subespaço de g é um ideal e o subgrupo conexo
associado se identi…ca ao subespaço. No entanto, esses subgrupos não são
normais se tiverem dimensão 1, pois as rotações em R não deixam invariante
nenhum subespaço de dimensão 1. 2

3.11 Limites de produtos de exponenciais


Nesta seção serão calculados dois limites envolvendo produtos de exponen-
cias. Esses limites serão utilizados posteriormente na demonstração do teo-
rema do subgrupo fechado de Cartan.
Tome G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Ao longo desta seção
serão …xadas vizinhanças U e W de 0 2 g e 1 2 G, respectivamente, tais que
exp : U ! W é um difeomor…smo.
Tome X; Y 2 g e considere a curva (t) = exp (tX) exp (tY ), com (0) =
1. Se t é su…cientemente pequeno, (t) 2 W de…nindo, portanto, a curva
(t) 2 U por exp (t) = (t). Um cálculo imediato mostra que
0
(0) = X + Y:
94 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Como d (exp)1 = id, segue que 0 (0) = 0


(0) = X + Y . Isso garante que em
algum intervalo contendo 0 2 R,

(t) = t (X + Y ) + o (t)

o (t)
com lim = 0. Em outras palavras,
t!0 t
exp (tX) exp (tY ) = exp (t (X + Y ) + o (t)) : (3.12)

Essa expressão permite mostrar o limite abaixo, conhecido com a fórmula do


produto de Lie.

Proposição 3.33 Dados X; Y 2 g vale


n
X Y
exp (X + Y ) = lim exp exp : (3.13)
n!1 n n

1
Demonstração: Substituindo t = em (3.12) …ca
n
X Y 1 1
exp exp = exp (X + Y ) + o :
n n n n

o (1=n)
Como lim = 0, segue que
n!1 1=n

n
1 1
lim exp (X + Y ) + o = exp (X + Y ) ;
n!1 n n

concluíndo a demonstração. 2

Esta proposição será utilizada abaixo para garantir que o conjunto dos
elementos de g cuja exponencial pertence ao subgrupo fechado H é um sube-
spaço vetorial. A seguir, será demonstrado outro lema que vai garantir que
esse conjunto é uma subálgebra.
Dados X; Y 2 g, considere a curva

(t) = exp (tX) exp (tY ) exp ( tX) exp ( tY ) ;


3.11. LIMITES DE PRODUTOS DE EXPONENCIAIS 95

que passa pelo elemento neutro quanto t = 0. Se t é su…cientemente pequeno,


(t) está na vizinhança W , onde exp : U ! W é difeomor…smo. Para esses
valores de t,
(t) = exp ( (t))
com (t) 2 U g, uma curva diferenciável. Essa curva pode ser escrita
em termos de ‡uxos de campos de vetores em U . De fato, seja X b o campo
de vetores em U induzido por X, isto é, X (exp x) = d (exp)x X b . Então,
b em trajetórias de X. Dessa forma, de…nindo Yb da
exp leva trajetórias de X
mesma forma e levando em conta que o ‡uxo do campo invariante à direita
X é dado por Xt (g) = exp (tX) g, a curva é dada por

bt Ybt X
(t) = X b t Yb t (0) :

As duas primeiras derivadas em t = 0, de uma curva de dessas, de…nida


por composta de ‡uxos de campos de vetores num espaço vetorial, pode ser
calculada usando as propriedades dos ‡uxos (veja proposição A.5 no apêndice
A). Por esses cálculos,

0
(0) = 0 e 00
(0) = b Yb ] (0) :
2[X;

Mas, [X; Y ] = [X; b Yb ] (0). Portanto, nas vizinhanças de 0 2 R, (t) =


o (t)
t2 [X; Y ] + o (t) com lim 2 = 0. Em termos das exponenciais esta ex-
t!0 t
pressão para se escreve

exp (tX) exp (tY ) exp ( tX) exp ( tY ) = exp t2 [X; Y ] + o (t) : (3.14)

Proposição 3.34 Dados X; Y 2 g vale

X Y X Y n2
exp ( [X; Y ]) = lim en ene n e n :
n!1

1
Demonstração: Substituindo t = em (3.14) …ca
n

X Y X Y 1 1
en ene n e n = exp [X; Y ] + o :
n2 n
96 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

o (1=n)
Como lim = 0, tomando a potência n2 , segue que
n!1 1=n2
n2
1 1
lim exp [X; Y ] + o = exp ( [X; Y ]) ;
n!1 n2 n

concluíndo a demonstração. 2

3.12 Subgrupos fechados


O teorema do subgrupo fechado de Cartan assegura que qualquer subgrupo
fechado H de um grupo de Lie G é, de fato, um subgrupo de Lie. Esse é um
dos resultados clássicos da teoria dos grupos de Lie e é amplamente utilizado
nas mais diversas situações.
Seja H G um subgrupo fechado. A estratégia para demonstrar que H
é subgrupo de Lie consiste em de…nir uma subálgebra de Lie h g e mostrar
que a componente conexa da identidade H0 de H é hexp hi. Dito isso, de…na

hH = fX 2 g : 8t 2 R; exp tX 2 Hg: (3.15)

Com os limites da seção anterior é fácil veri…car que hH é uma subálgebra


de Lie de g.

Proposição 3.35 Dado um grupo de Lie G com álgebra de Lie g, seja H


G um subgrupo fechado. Então, hH é subálgebra de Lie de g.

Demonstração: O conjunto hH é não vazio pois 0 2 hH . Tome X; Y 2 hH .


Os subgrupos a 1-parâmetro gerados por X e aX coincidem se 0 6= a 2 R.
Portanto, aX 2 hH , a 2 R. A fórmula do produto de Lie (3.13) garante
que X + Y 2 hH , pois H é fechado. Da mesma maneira, a proposição 3.34
garante que hH , concluíndo a demonstração. 2

O lema a seguir, além de ser a parte principal da demonstração do teorema


do subgrupo fechado, é utilizado diversas vezes, principalmente na construção
de estrutura diferenciável nos espaços homogêneos.
3.12. SUBGRUPOS FECHADOS 97

Lema 3.36 Dado um subgrupo fechado H seja hH a subálgebra de…nida


de…nida em (3.15). Então, existe uma carta adaptada : U V ! W
com U hH e V e (como na proposição 3.29) tal que

H \W = (f0g U ) = exp U: (3.16)

Demonstração: Por de…nição exp hH H, portanto exp U H \ W . Por


outro lado, a igualdade H \ W = exp U vale se, e só se, H \ exp V = f1g. De
fato, (exp Y ) (exp X) com X 2 U e Y 2 V está em H se, e só se, exp Y 2 H,
já que exp X 2 H, por de…nição de hH . Em virtude dessa equivalência, a
demonstração do lema consiste em partir de uma carta adaptada : U V 0 !
W , e diminuir V 0 , tomando um aberto V V 0 , 0 2 V , de tal forma que
H \ exp V = f1g.
A demonstração da existência de V é feita por absurdo. Suponha, sem
perda de generalidade, que o fecho de V 0 é compacto e seja V 00 uma vizinhança
fechada de 0 tal que 2V 00 V 0 .
Se não existe V V 0 com H \ exp V = f1g então existe uma sequência
0
Yn 2 V tal que yn = exp Yn 2 H e lim Yn = 0, isto é, lim yn = 1. Para chegar
a uma contradição, considere, para cada n, o maior número inteiro kn 1
00
tal que (kn 1) Yn 2 V . A existência de kn é garantida pela compacidade
de V 00 .
Agora, se n é su…cientemente grande então Yn 2 V 00 e, por compacidade,
pode-se assumir que a sequência kn Yn converge a Y 2 V 0 . De fato, kn Yn =
(kn 1) Yn + Yn e essa soma está em 2V 00 V 0 . Por construção kn Yn 2 = V 00 ,
portanto Y 2 = V 00 e daí que Y 6= 0. Tomando exponenciais, tem-se que
yn = exp (kn Yn ) 2 H e ynkn ! y = exp Y 6= 1. Como H é fechado e yn 2 H,
kn

o limite y 2 H, isto é, exp Y 2 H.


Isso permite mostrar que exp (tY ) 2 H para todo t 2 R. De fato, suponha
em primeiro lugar que t = p=q é racional (p; q 2 Z, q > 0). Da divisão de
pkn por q obtém-se pkn = an q + bn com 0 bn < q. Então tkn = an + bn =q.
Mas, kn Yn ! Y , portanto, tkn Yn ! tY . Daí que
bn
exp (tY ) = lim exp (tkn Yn ) = lim exp (an Yn ) exp Yn :
n!1 n!1 q
bn
No entanto, lim Yn = 0, pois bn < q e Yn ! 0, e exp (an Yn ) = exp (Yn )an
n!1 q
está em H. Como H é fechado, segue que exp (tY ) 2 H, se t é racional.
Usando novamente o fato de que H é fechado, a continuidade da aplicação
98 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

exponencial garante que exp (tY ) 2 H para todo t 2 R. Mas isso contradiz a
de…nição de hH , já que Y está no subespaço e complementar de hH e Y 6= 0,
concluindo a demonstração. 2

Antes de demonstrar o teorema do subgrupo fechado é conveniente enun-


ciar o seguinte corolário do lema anterior, que será utilizado na construção
de estruturas diferenciáveis em espaços homogêneos.

Corolário 3.37 Seja H G um subgrupo fechado e seja : V U ! W


o difeomor…smo do lema 3.36. Então, o conjunto (exp V ) H é aberto em G.
Além do mais, se V1 V é um aberto simétrico tal que 2V1 V , então
(exp V1 ) H é difeomorfo tanto a V H e quanto a (exp V ) H.

Demonstração: O conjunto (exp V ) H é igual a W H, já que W =


(exp V ) (exp U ) e exp U H. Como W é aberto, segue que W H é aberto
em G. O difeomor…smo enunciado é dado pela aplicação diferenciável :
H V ! V H, (h; Y ) = (exp Y ) h. Em cada (h; Y ) sua diferencial é
um isomor…smo pois d (h;Y ) = d (Dh )1 d (0;Y ) . Basta então veri…car que é
uma bijeção entre H V e (exp V ) H. Por construção a imagem de contém
(exp V ) H. Suponha que (exp Y1 ) h1 = (exp Y2 ) h2 . Então,

exp (Y1 Y2 ) = h2 h1 1 2 H:

Segue do lema 3.36 que Y1 = Y2 e h1 = h2 . 2

Teorema 3.38 Todo subgrupo fechado H de um grupo de Lie G é subgrupo


de Lie. De forma mais precisa: um subgrupo fechado H admite uma estrutura
de variedade mergulhada que o torna um subgrupo de Lie. Sua álgebra de
Lie é hH .

Demonstração: Seja : V U ! W , (X; Y ) = eX eY a carta adaptada


ao redor do elemento neutro proveniente do lema 3.36 com H \ W = eU .
Então, para todo h 2 H, o conjunto W h = eV eU h é uma vizinhança de h em
G. Essa vizinhança satisfaz
1
H \ W h = Hh \ W h = (H \ W ) h = eU h:

Portanto, o difeomor…smo Dh : V U ! W satisfaz Dh (f0g U ) =


H \ W h. Como h 2 H é arbitrário, isso mostra que H é uma subvariedade
3.12. SUBGRUPOS FECHADOS 99

mergulhada de G (veja a proposição B.1). Em particular H é uma subvar-


iedade quase-regular, e portanto um grupo de Lie. Aplicando novamente o
lema 3.36 se vê que o espaço tangente a H no elemento neutro é hH , portanto
essa é a álgebra de Lie de H. 2

O teorema do subgrupo fechado admite a seguinte recíproca.

Proposição 3.39 Se H G é um subgrupo de Lie mergulhado, então H é


fechado.

Demonstração: Tome um sistema de coordenadas adaptado : U V !


W , (X; Y ) = (exp Y ) (exp X), como na proposição 3.29. Assumindo que
H é mergulho, pode-se tomar V tal que H \ W = exp U , pois caso contrário
existe uma sequência yn 2 exp V com yn ! 1, tal que (exp U ) yn H. Mas,
então exp U não é um aberto da topologia induzida, contradizendo o fato de
que H é mergulho.
Agora considere o fecho H de H, que é um subgrupo topológico de G.
Como H \ W = exp U , segue que

H \ W = exp U = H \ W:

Mas, H \W é um aberto de H da topologia induzida. Portanto, H é um sub-


grupo aberto de H (em relação à topologia induzida). Como todo subgrupo
aberto de um grupo topológico é fechado, H é fechado em H e, portanto em
G, concluíndo a demonstração. 2

Juntando o teorema do subgrupo fechado e a proposição 3.39, chega-se


ao seguinte

Corolário 3.40 Um subgrupo de H G é fechado se, e só se, a subvar-


iedade H é mergulhada.

Exemplo: Alguns exemplos gerais de subgrupos fechados de grupos de Lie


são os seguintes:

1. Dado x 2 G seja
Z (x) = fy 2 G : yx = xyg
100 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

o centralizador de x em G. Então, Z (x) é um subgrupo fechado se G é


um grupo de Lie (ou mesmo se G é um grupo topológico de Hausdor¤).
De fato, y 2 Z (x) se, e só se, Cx (y) = xyx 1 = y, isto é, Z (x) é o
conjunto dos pontos em que as aplicações contínuas Cx e id coincidem.
Como G é espaço topológico de Haussdor¤ esse conjunto é fechado.

2. Seja
Z (G) = fx 2 G : 8y 2 G; xy = yxg
o centro do grupo G. Então, Z (G) é fechado se G é um grupo de
Lie (ou mesmo
T se G é um grupo topológico de Hausdor¤). De fato,
Z (G) = x2G Z (x) e cada Z (x) é fechado pelo exemplo anterior.

3. Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. Denote por Aut (g)
o grupo dos automor…smos de g, isto é, g 2 Aut (g) se g : g ! g é
uma transformação linear inversível e g[X; Y ] = [gX; gY ] para todo
X; Y 2 g. É claro que Aut (g) é um subgrupo de Gl (g). Seja gn
uma sequência em Aut (g) tal que g = lim gn está em Gl (g). Como
formas bilineares entre espaços de dimensão …nita são contínuas, as
igualdades gn [X; Y ] = [gn X; gn Y ], n 1, passam ao limite, mostrando
que g 2 Aut (g). Portanto, Aut (g) é um subgrupo fechado de Gl (g) e
como tal é um grupo de Lie. A álgebra de Lie de Aut (g) é a álgebra
das derivações Der (g) de g, pois se D : g ! g é uma transformação
linear então exp tD 2 Aut (g) se, e só se, D 2 Der (g).

4. O grupo Gl (n; C) das transformações lineares complexas inversíveis


é um subgrupo de Gl (2n; R). Uma transformação linear g de R2n é
complexa se, e só se, ela comuta com J : R2n ! R2n , que corresponde
à multiplicação por i em Cn . A partir daí é fácil veri…car que Gl (n; C)
é um subgrupo fechado de Gl (2n; R) e, portanto, é um grupo de Lie.

3.13 Subgrupos conexos por caminhos


Teorema 3.41 Seja G um grupo de Lie e H G um subgrupo. Suponha que
para todo h 2 H existe uma curva C 1 por partes ligando o elemento neutro a
h. Então, H é um subgrupo de Lie e uma subvariedade quase-regular.
3.13. SUBGRUPOS CONEXOS POR CAMINHOS 101

A estratégia para demonstrar esse teorema é parecida com a demonstração


do teorema de Cartan. Em primeiro lugar se considera o que seria a candidata
a ser a subálgebra de Lie de H. De fato, seja g = T1 G a álgebra de Lie de
G e de…na h como sendo o subconjunto de g formado pelas derivadas, no
elemento neutro, das curvas C 1 contidas em H.
Lema 3.42 O conjunto h de…nido acima é uma subálgebra de Lie.
Demonstração: Sejam xt e yt duas curvas C 1 contidas em H com x0 =
y0 = 1 e denote por X = x_ 0 e Y = y_ 0 suas derivadas na origem. Se r 2 R
então a derivada em t = 0 de xrt é igual a X o que mostra que h é fechado
por multiplicação por escalar. Por outro lado, a derivada em t = 0 da curva
xt yt é igual a X + Y . Portanto, h é um subespaço vetorial.
Por …m, para cada t considere a curva s 7! Cxt (ys ) = xt ys xt 1 2 H. Sua
derivada em s = 0 é
(dCxt )1 (Y ) = Ad (xt ) (Y ) ;
portanto t 7! Ad (xt ) (Y ) 2 h. A derivada dessa curva também está em h
pois h é subespaço vetorial. Isso garante [X; Y ] 2 h (veja as proposições 3.19
e 3.20). 2

Agora para demonstrar o teorema 3.41 basta veri…car que H = hexp hi.
Em primeiro lugar, tome h 2 H e uma curva xt 2 H ligando o elemento
neutro a h. Então, xt+s xt 1 2 H e, portanto,
d
x_ t xt 1 = xt+s xt 1 js=0 2 h:
ds
Isso signi…ca que a curva xt é tangente à distribuição h (x) = (dDx )1 h.
Portanto, xt está inteiramente contida numa variedade integral I de h (veja
B.23). A variedade integral I só pode ser hexp hi, o que mostra que H
hexp hi.
Para a inclusão contrária mostra-se que H tem interior não vazio em
hexp hi: seja fX1 ; : : : ; Xn g uma base de h e tome curvas x1t , : : :, xnt em H
com x_ i0 = Xi . De…na a aplicação
: (t1 ; : : : ; tn ) 7 ! x1t1 xntn 2 H hexp hi;
cujo domínio é um aberto de Rn . Essa aplicação tem classe C 1 e suas deri-
vadas parciais na origem são dadas por
@
(0) = Xi :
@ti
102 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

Portanto, a imagem de tem interior não vazio em hexp hi. Isso mostra
que H tem interior não vazio em hexp hi e, portanto, é subgrupo aberto.
Como hexp hi é conexo segue que H hexp hi, concluíndo a demonstração
do teorema 3.41.
Um corolário imediato do teorema acima é que se um subgrupo H G é
ao mesmo tempo uma subvariedade conexa então esta subvariedade é quase-
regular e H é subgrupo de Lie. Na verdade, vale o seguinte resultado mais
geral.

Corolário 3.43 Seja G um grupo de Lie e H G um subgrupo. Suponha


que H é uma subvariedade com uma quantidade no máximo enumerável de
componentes conexas. Suponha também que a componente conexa H0 que
contém o elemento neutro é subgrupo. Então, H é subgrupo de Lie e subvar-
iedade quase-regular.

Demonstração: De fato, H0 é uma subvariedade conexa. Portanto pelo


teorema H0 é subgrupo de Lie e uma subvariedade quase-regular. Por outro
lado seja g um elemento de uma componenente conexa H1 . Entáo gH0 =
Eg (H0 ) é um conexo que contém g, portanto gH0 H1 . Daí que H0 =
1 1
g (gH0 ) g H1 , o que mostra que H1 = gH0 . Consequentemente as
componentes conexas de H são classes laterais de H0 e variedades integrais
maximais de h . Pelo corolário B.26, H é uma subvariedade quase-regular e
é um grupo de Lie. 2

3.14 Exercícios
1. Mostre que todo subgrupo de Lie conexo de (Rn ; +) é fechado.

2. Descreva os sugbrupos de Lie conexos do grupo de Heisenberg, isto é,


o grupo de Lie das matrizes da forma
0 1
1 x y
@ 0 1 z A x; y; z 2 R:
0 0 1

Mostre que todos esses subgrupos são fechados. Algum deles é com-
pacto?
3.14. EXERCÍCIOS 103

3. Seja G Gl (n; R) um subgrupo de Lie com álgebra de Lie g


gl (n; R). Mostre que se G é compacto então os auto-valores de toda
matriz X 2 g são puramente imaginários.

4. Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável de grupos de Lie.


Mostre que tem posto constante e conclua (sem usar o teorema do
subgrupo fechado) que ker é um subgrupo de Lie, cuja subvariedade
subjacente é um mergulho.

5. Sejam G1 e G2 grupos de Lie e H1 G1 e H2 G2 subgrupos de Lie.


Mostre que H1 H2 é subgrupo de Lie de G1 G2 .

6. Dado um grupo de Lie G sejam H1 ; H2 G subgrupos de Lie com H1


conexo. Mostre que se H1 \ H2 contém um aberto intrínseco de H1
então H1 H2 .

7. Mostre que os seguintes subgrupos do grupo linear são grupos de Lie:


O (n); SO (n); Sl (n; R) = fg 2 Gl (n; R) : det g = 1g; U (n); SU (n);
Sp (n; R) = fg 2 Gl (2n; R) : gJg T = Jg onde J é a matriz escrita em
blocos n n como
0 1
J= ;
1 0
subgrupo das matrizes triangulares superiores (aij = 0 se i > j). De-
screva suas álgebras de Lie.

8. Sejam dados um subgrupo discreto D e um subgrupo conexo H de um


grupo de Lie G. Suponha que H normaliza D, isto é, para todo h 2 H,
hDh 1 D e mostre que h centraliza D, isto é, hd = dh, d 2 D,
h 2 H. Conclua que um subgrupo normal e discreto de um grupo de
Lie conexo está contido no centro.

9. Dado um grupo de Lie G, mostre que seu centro Z (G) é um subgrupo


de Lie cuja álgebra de Lie é o centro z (g) = fX 2 g : 8Y 2 g; [X; Y ] =
0g da álgebra de Lie g de G. Conclua que Z (G) é um subgrupo discreto
se, e só se, z (g) = f0g.

10. Dê exemplo de um grupo de Lie conexo G tal que z (g) = f0g mas que
Z (G) é in…nito.
104 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE

11. Uma álgebra de Lie g (de dimensão …nita) é simples se dim g > 1 e os
únicos ideais de g são os triviais f0g e g. Seja G um grupo de Lie cuja
álgebra de Lie g é simples. Mostre que o centro Z (G) é discreto.

12. Dados um subgrupo de Lie H de G e g 2 G, mostre que gHg 1 é


subgrupo de Lie, cuja álgebra de Lie é Ad (g) h, onde h é a álgebra de
Lie de H.

13. Seja H G um subgrupo de Lie conexo. Mostre que H é normal em


seu fecho H. Dê exemplo de um subgrupo H não conexo que não é
normal em seu fecho.

14. Seja H um subgrupo de Lie conexo e não fechado de G. Mostre que


a álgebra de Lie de H está contida propriamente na álgebra de Lie de
seu fecho H.

15. Suponha que H G é um subgrupo de Lie conexo e não fechado.


Mostre que existe uma sequência hn 2 H tal que hn ! 1 (isto é, para
todo compacto K H existe n 2 N tal que hn 2 = K) em relação à
topologia intrínseca e, no entanto, hn ! 1 na topologia de G.

16. Dado um grupo de Lie G, com álgebra de Lie g, tome vizinhanças


V geU G das origens tais que exp : V ! U é difeomor…smo.
Denote por log : U ! V a inversa de exp. Seja H G um subgrupo de
Lie conexo com álgebra de Lieh. Mostre que se log (U \ H) h então
H é fechado. O que se pode dizer sobre a recíproca?

17. Suponha que H G é um subgrupo de Lie conexo com álgebra de Lie


h g. Denote por N (H) = fg 2 G : gHg 1 Hg o normalizador de
H e n (h) = fX 2 g : ad (X) h hg o normalizador de h em g. Mostre
que o normalizador N (H) de H é um subgrupo fechado. Suponha
também que H é conexo e mostre que sua álgebra de Lie é n (h). Dê
exemplo de um subgrupo de Lie não conexo H tal que N (H) é fechado
e, no entanto, a álgebra de Lie de N (H) não coincide com n (h).

18. Seja G um grupo de Lie conexo e : G ! Gl (V ) uma representação de


dimensão …nita de G. Mostre que (G) é um subgrupo de Lie de Gl (V ).
Qual é a álgebra de Lie de (G)? Generalize para um homomor…smo
diferenciável : G ! H.
3.14. EXERCÍCIOS 105

19. Seja g uma álgebra de Lie (sobre R e dim g < 1). Denote por Aut (g) o
grupo dos automor…smos de g. Mostre que a álgebra de Lie de Aut (g)
é a álgebra das derivações de g (veja o exemplo ao …nal da seção 3.12).

20. Um grupo de matrizes G é algébrico se existem polinômios Pi , i =


1; : : : ; r no espaço das matrizes tal que G = fg : Pi (g) = 0g. Mostre
que um grupo algébrico de matrizes sobre R ou C é grupo de Lie e
descreva a álgebra de Lie em termos dos polinômios. Dê exemplos de
grupos algébricos.

21. Sejam G um grupo de Lie, G M ! M uma ação diferenciável de G


e F M um subconjunto fechado. De…na

gF = fX 2 g : 8t 2 R; exp (tX) F Fg

(isto é, exp (tX) x 2 F se x 2 F ). Mostre que gF é uma subálgebra


de Lie.

22. Seja G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g. Tome elementos
X; Y 2 g que geram g (isto é, X e Y não estão contidos em nenhuma
subálgebra própria de g ou, o que é equivalente, os colchetes sucessivos
entre X e Y geram g). Mostre que os grupos a 1-parâmetro exp tX e
exp tY geram G (caso particular do teorema de Chow).

23. Seja G um grupo de Lie e S G um subsemigrupo de G, isto é, se


g; h 2 S então gh 2 S (sendo que g 1 pode não pertencer a S). Seja g
a álgebra de Lie de G e considere o conjunto

L (S) = fX 2 g : 8t 0; exp tX 2 feSg:

Suponha que 1 2 feS e mostre que L (S) satisfaz as seguintes pro-


priedades: (i) L (S) é um cone convexo, isto é, dados X; Y 2 L (S) e
a; b reais > 0 então aX + bY 2 L (S); (ii) L (S) é um cone de Lie, isto
é, se X 2 L (S) então exp tad (X) (L (S)) = L (S) para todo t 2 R.
(Sugestão: use as fórmulas da seção 3.11.)
106 CAPÍTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS ÁLGEBRAS DE LIE
Capítulo 4

Grupos de transformações

????Mor…smos entre …brados e seção de …brado associado.


Neste capítulo são estudadas as ações diferenciáveis de grupos de Lie. O
primeiro estágio nesse estudo consiste em construir uma estrutura de var-
iedade diferenciável num espaço homogêneo (espaço quociente) G=H, onde
G é um grupo de Lie e H é um subgrupo fechado. O caso particular em
que H é subgrupo normal dá origem aos grupos quocientes, que são também
grupos de Lie.
Uma vez feita a construção dos espaços homogêneos, deve-se passar ao
estudo das órbitas das ações em geral. Uma questão básica é a de veri…car que
as órbitas são subvariedades imersas. Isso é feito veri…cando que as órbitas
são variedades integrais maximais de uma distribuição singular (veja apêndice
B), o que fornece a informação adicional de que elas são subvariedades imersas
quase-regulares. Outra questão é a de identi…car cada órbita com um espaço
homogêneo. No caso de ações diferenciáveis isso signi…ca mostrar que uma
órbita G x é difeomorfa ao espaço quociente G=Gx , onde Gx é o grupo de
isotropia.

4.1 Espaços homogêneos


Sejam G é um grupo topológico e H um subgrupo de G. Conforme foi
discutido no capítulo 2 a topologia quociente no espaço homogêneo G=H é
aquela em que os abertos são conjuntos da forma A G=H tal que 1 (A)
é aberto em G, onde : G ! G=H é a projeção canônica. Essa topologia é
Hausdor¤ se, e somente se, H é um subgrupo fechado.

107
108 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

No contexto diferenciável em que G é um grupo de Lie, o teorema de


Cartan garante que se H é fechado então H é subgrupo de Lie. Nesse caso
existe uma estrutura de variedade diferenciável em G=H compatível com a
topologia quociente. Essa estrutura será construída a seguir.
Seja H um subgrupo fechado do grupo de Lie G. Denote por g e h as
álgebras de Lie de G e H, respectivamente. Seja também e g um subespaço
vetorial que complementa h em g, isto é, g = e h. As cartas em G=H serão
difeomor…smos de…nidos em abertos de e.
A construção das cartas está baseada no lema 3.36 que foi utilizado na
demonstração do teorema do subgrupo fechado. Esse lema diz que existem
vizinhanças da origem V e, U h e W G tal que a aplicação :
V U ! W , de…nida por
(Y; X) = eY eX ;
é um difeomor…smo, de tal forma que W = eV eU e tal que W \ H = eU .
No que segue será conveniente supor que o sistema de coordenadas adap-
tado W está contido num sistema análogo W1 , isto é, W1 = eV1 eU1 com
V1 e e U1 h tal que V V1 e U U1 . A existência do novo sistema
de coordenadas pode ser garantida diminuindo as vizinhanças de um sistema
adaptado (e mudando convenientemente as notações). Tomando, eventual-
mente, vizinhanças menores, pode-se supor sem perda de generalidade que
W 2 W1 e W 1 W W1 .
Os sistemas de coordenadas adaptados satisfazem a seguinte propriedade:

Lema 4.1 Com as notações acima seja : V H ! G, (Y; h) = eY h, a


extensão de a V H. Então, é um homeomor…smo sobre eV H e este
conjunto é aberto em G.

Demonstração: Em primeiro lugar, é injetora. De fato, suponha que


eY1 h1 = eY2 h2 . Então, e Y2 eY1 = h2 h1 1 . O primeiro membro dessa igualdade
está em W1 , já que W 1 W W1 . Como o segundo membro está em H,
segue que
e Y2 eY1 2 W1 \ H = eU1 ;
isto é, eY1 = eY2 eX1 , para algum X1 2 U1 . Como : V1 U1 ! W1 é
difeomor…smo, segue que Y1 = Y2 e daí que h1 = h2 , isto é, é injetora.
Portanto, é bijetora sobre eV H.
A continuidade de é consequência da continuidade da aplicação expo-
nencial juntamente com a do produto.
4.1. ESPAÇOS HOMOGÊNEOS 109

Para veri…car é aplicação aberta tome um aberto A1 V e um aberto


A2 h H com A2 U . Então, (A1 A2 h) = (A1 A2 ) h. O conjunto
(A1 A2 ) é uma vizinhança da origem pois é difeomor…smo. Portanto,

(A1 A2 h) = (A1 A2 ) h

contém uma vizinhança de h. Como toda vizinhança de h dentro de H é da


forma A2 h, isso mostra que que é uma aplicação aberta.
Por …m, eV H = eV eU H = W H. Como W é aberto, conclui-se que eV H
é aberto em G. 2

Corolário 4.2 Seja :V H ! eV H a aplicação do lema anterior. Então,


é difeomor…smo.

Demonstração: Dado (Y; h) 2 V H, a de…nição de mostra que

d (Y;h) = (dDh )eY d (Y;1)

o que implica de imediato que d é isomor…smo em todo ponto. Como é


homeomor…smo, segue que essa aplicação é de fato um difeomor…smo. 2

A existência de sistemas de coordenadas adaptados do tipo descrito acima


fornece facilmente uma carta ao redor da origem x0 = 1 H 2 G=H. De fato,
seja : V ! G=H a aplicação de…nida por

(Y ) = (exp Y )

onde : G ! G=H, (g) = gH, é a projeção canônica. O lema a seguir


mostra que é um sistema de coordenadas de sua imagem.

Lema 4.3 Seja a aplicação de…nida acima. Então, sua imagem (V ) é


um aberto de G=H e : V ! (V ) é um homeomor…smo.

Demonstração: A aplicação é injetora. De fato, sejam Y1 ; Y2 2 V tais


que (Y1 ) = (Y2 ). Pela de…nição de , isto signi…ca que eY1 H = eY2 H e daí
que existem h1 ; h2 2 H tais que eY1 h1 = eY2 h2 . Mas, pelo lema anterior, é
injetora, o que implica que Y1 = Y2 , garantindo que é injetora e, portanto,
bijetora sobre sua imagem (V ).
110 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

O conjunto (V ) coincide com eV H . Pelo lema anterior eV H é aberto


de G, o que implica que (V ) é aberto na topologia quociente.
Para veri…car que é homeomor…smo sejam A V e B (V ) conjun-
1
tos relacionados por B = (A). Então, (B) = eA H, pois B = eA .
Suponha que A seja aberto em V . Então, eA H é aberto já que a aplicação
1
do lema anterior é homeomor…smo. Portanto, (B) é aberto se A for
aberto, isto é, B é aberto na topologia quociente. Isso mostra que é uma
aplicação aberta.
Por outro lado é contínua, pois se B é aberto em G=H então eA H =
1
(B) é aberto em G o que implica que A é aberto em V pois é homeo-
mor…smo entre V H e eV H. 2

Agora pode-se construir cartas ao redor dos demais pontos G=H por
translação. De fato, para g 2 G de…na

g =g : V ! g (V ) :
A aplicação g : G=H ! G=H induzida por g em G=H é um homeomor-
…smo. Daí
S que g (V ) é um aberto e g é também um homeomor…smo. Como
G=H = g2G g (V ), o conjunto dos homeomor…smos g , g 2 G, de…ne um
atlas em G=H.
Para veri…car a diferenciabilidade desse atlas deve-se mostrar que se
g (V ) \ h (V ) 6= ; então a função de transição
1 1
g h : h (g (V ) \ h (V )) ! V (4.1)
é diferenciável. Isso é feito através da seguinte descrição de g .
Dado g 2 G, denote por g a restrição da projeção canônica : G ! G=H
a geV . No caso particular em que g = 1, a aplicação 1 é um homeomor…smo
entre eV e (V ). Da igualdade g = Eg , isto é, = g Eg 1 segue
que
g = g 1 Eg 1 : (4.2)
Portanto,

Lema 4.4 g é um homeomor…smo entre geV e g (V ).

A relação entre g e gtambém é dada pela igualdade (4.2). De fato, por


de…nição de (= 1 ), 1 = 1 exp. Daí que

g Eg exp = g 1 exp = g 1 = g: (4.3)


4.1. ESPAÇOS HOMOGÊNEOS 111

Lema 4.5 Se g (V ) \ h (V ) 6= ; então a função de transição (4.1) é difer-


enciável.

Demonstração: Pela fórmula para g em (4.3) a função de transição é


dada por
1 1 1
g h = exp Eg 1
g h Eh exp :
Para veri…car a diferenciabilidade do segundo membro basta mostrar que
1
g h é diferenciável. A demonstração disso segue da fórmula (4.2)
para g :
1 1
g h = Eg 1 1 g 1 h 1 Eh 1 :

As aplicações g de…nem, portanto, um atlas diferenciável em G=H. Além


do mais, dim G=H = dim V = dim e, portanto, dim G=H = dim G dim H.
Em resumo, obtém-se o seguinte resultado.

Teorema 4.6 Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado.


Então, existe uma estrutura diferenciável em G=H com dim G=H = dim G
dim H, que é compatível com a topologia quociente tal que a projeção canônica
: G ! G=H é uma submersão.

Demonstração: Só falta veri…car que a projeção é uma submersão. Mas


isso segue do fato que para todo g 2 G, a restrição de à vizinhança
gW = geV eU corresponde à projeção V U ! V . 2

A estrutura diferenciável de…nida neste teorema é denominada de es-


trutura quociente. As seguintes aplicações são diferenciáveis em relação à
estrutura quociente:
Assim como no caso de aplicações contínuas em relação à topologia quo-
ciente, a diferenciabilidade em relação à estrutura quociente também é car-
acterizada por composição com a projeção canônica.

Proposição 4.7 Uma função f : G=H ! M é diferenciável se, e só se, f


é diferenciável.

Demonstração: Suponha que f seja diferenciável. Então, sua restrição


V
a um conjunto da forma ge também é diferenciável. Isso implica que f é
112 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

diferenciável nos sistemas de coordenadas e, portanto, diferenciável. 2

A partir dessa caracterização das aplicações diferenciáveis prova-se, como


no caso topológico a diferenciabilidade da ação de G em G=H (veja a propo-
sição 2.24).

Proposição 4.8 Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado.


Então,

1. A ação :G G=H ! G=H, (g; xH) = (gx) H é diferenciável.

2. Para cada g 2 G a aplicação g : G=H ! G=H é um difeomor…smo.

3. Se H for um subgrupo normal então G=H é um grupo de Lie com a


estrutura quociente.

???A álgebra de Lie de G=H, quando H é normal, é dada pela álgebra


quociente g=h, sendo ???

4.2 Ações de grupos


Os diversos conceitos e resultados desenvolvidos no estudo das ações de gru-
pos topológicos continuam valendo para grupos de Lie. Em particular, uma
ação do grupo de Lie G é uma aplicação : G M ! M , (g; x) = gx, tal
que a aplicação parcial g 7! g , g (x) = (g; x) é um homomor…smo de G
no grupo das transformações inversíveis de M . A ação é diferenciável se
for uma aplicação diferenciável.
Nesse caso as aplicações parciais g : M ! M e x : G ! M , g (x) =
x (g) = (g; x) são diferenciáveis para todo g 2 G e x 2 M . Da igualdade
1
g = g 1 , segue que essas aplicações são difeomor…smos, isto é, o ho-
momor…smo g 7! g assume valores no grupo Dif (M ), dos difeomor…smos
de M . Como anteriormente o difeomor…smo g é denotado apenas por g.
No caso de uma ação diferenciável o subgrupo de isotropia Gx = fg 2
G : gx = xg é fechado e, portanto, um subgrupo de Lie de G. Existe uma
bijeção natural entre a órbita G x e o espaço homogêneo G=Gx . Adiante será
mostrado que G x é uma subvariedade de M e que a bijeção com G=Gx é,
de fato, um difeomor…smo, quando em G=Gx é considerado com a estrutura
quociente.
4.2. AÇÕES DE GRUPOS 113

A álgebra de Lie gx do grupo de isotropia Gx é denominada de álgebra de


isotropia em x. A álgebra de Lie de um subgrupo de Lie H é formada pelos
elementos X 2 g tais que exp (tX) 2 H para todo t 2 R. Dessa forma, a
álgebra de isotropia gx é dada por X 2 g tal que exp (tX) x = x para todo
t 2 R. Para g 2 G e x 2 M , vale a igualdade Ggx = gGx g 1 , o que ímplica
que ggx = Ad (g) (gx ).
Como ocorre normalmente na teoria dos grupos de Lie, uma técnica fun-
damental no estudo das ações de grupos surge com a introdução do objeto
in…nitesimal correspondente.
De…nição 4.9 Sejam g uma álgebra de Lie e M uma variedade diferenciável.
Denote por (T M ) a álgebra de Lie dos campos de vetores em M munido
do colchete de Lie. Uma ação in…nitesimal de g em M é um homomor…smo
de g ! (T M ).
Uma ação diferenciável de G em M induz uma ação in…nitesimal de g
da seguinte maneira: dados X 2 g e x 2 M , a curva em M de…nida por
t 7! exp (tX) x é diferenciável. Sua derivada na origem

e (x) = d (exp (tX) x)


X
d
jt=0 = x (exp (tX))jt=0 = (d x )1 (X) :
dt dt
é um vetor tangente a x 2 M . Portanto x 2 M 7! X e (x) 2 Tx M de…ne um
campo de vetores em M .
O ‡uxo X et de X
e é exatamente exp (tX) (ou melhor exp(tX) ). De fato,
e pois
para todo x 2 X a curva t 7! exp (tX) x é uma trajetória de X
d d e (exp (tX)) :
(exp (tX) x) = (exp ((t + s) X) x)js=0 = X
dt ds
Por consequência os campos de vetores X e são completos seus ‡uxos exp (tX)
são de…nidos globalmente, para todo t 2 R. Além do mais, o campo invari-
ante à direita X 2 g e o campo associado X e são x -relacionados, para todo
x 2 M , pois x Eexp tX = exp tX x , isto é, x faz o intercâmbio entre os
‡uxos de X e de X.e
Do último comentário segue que a aplicação X 2 g 7! X e 2 (T M ) é
uma ação in…nitesimal (quando X é visto como campo invariante à direita).
De fato, como os campos X; Y 2 g são x -relacionados, os seus colchetes
também são x -relacionados, portanto
e Ye ] (x) = (d
[X; x )1
^
[X; Y ] = [X; Y ] (x) :
114 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

Proposição 4.10 A aplicação X 2 g 7! X e 2 (T M ) é um homomor…smo


se g é a álgebra de Lie dos campos de vetores invariantes à direita em G.

Nesta proposição aparece o colchete de Lie entre campos invariantes à


direita em G pelo fato de que está implicito que a ação de G em M é uma
ação à esquerda. Caso se considre ações à direita, a mesma aplicação X 7!
Xe de…ne um homomor…smo cujo domínio é a álgebra de Lie dos campos
invariantes à esquerda.
A translação dos campos X e pelos elementos de G é dada pela seguinte
fórmula, que é bastante útil.

e = (Ad
Proposição 4.11 Dados g 2 G e X 2 g, vale g X ^ (g) X), isto é,

(dg)g 1x
e (gx) = (Ad
X ^ (g) X) (x) :

Demonstração: Basta veri…car que as translações, por g, das trajetórias


e são trajetórias de Ad
de X ^ et = exp (tX), a translação
(g) X. Como o ‡uxo é X
e que passa por g 1 x é
da trajetória de X

getX g 1 x = etAd(g)X x

^
e o segundo membro é a trajetória de Ad (g) X iniciada em x. 2

Em notação simpli…cada (como descrita na seção 3.1) a fórmula da proposição


acima pode ser escrita como

e (x) = gXg^
gX 1 (gx) ;

isto é, ela é obtida por divisão e multiplicação por g.


Como caso particular de ação in…nitesimal, considere a ação de G em
G=H, onde H um subgrupo fechado. Nesse caso, vale a seguinte descrição
e
de X.

Proposição 4.12 Sejam G um grupo de Lie e H um subgrupo fechado e de-


note por : G ! G=H a projeção canônica. Tome X um campo invariante à
e é a projeção de X, isto é, X e X
direita em G. Então, X e são -relacionados,
isto é, X = X. e
4.2. AÇÕES DE GRUPOS 115

Demonstração: De fato, = x0 onde x0 2

A álgebra de Lie gx do grupo de isotropia Gx é formada por X 2 g tal


que exp (tX) x = x para todo t 2 R. Derivando essa igualdade se vê que, em
termos da ação in…nitesimal, gx é dada por
e (x) = 0g;
gx = fX 2 g : X

e (x) 2 Tx M . Já o núcleo
isto é, gx é o núcleo da aplicação X 2 g 7! X
fX : X e e
0g do homomor…smo X 7! X é a álgebra de Lie do núcleo do
homomor…smo a que de…ne a ação.

Exemplos: .

1. Considere a ação canônica de Gl (n; R) em Rn , (g; x) 7! gx. Se A 2


gl (n; R) é uma matriz então

e (x) = d etA x
A = Ax;
dt jt=0

e induzido pela representação é nada mais


isto é, o campo de vetores A
nada menos que o campo de vetores linear em Rn de…nido pela matriz
A. A propriedade de homomor…smo aqui signi…ca que o colchete de
Lie dos campos de vetores AeeB e é o campo linear de…nido pela matriz
BA AB.

2. O exemplo anterior se generaliza para representação de grupos: se


: G ! Gl (n; R) é uma representação (diferenciável) de G, então
a aplicação G Rn ! Rn , de…nida por (g; x) 7! (g) x de…ne uma
ação de G em Rn . A ação in…nitesimal correspondente é dada por
e (x) = d
X 1 (X) x

se X 2 g, a álgebra de Lie de G. Essa ação corresponde à representação


in…nitesimal de g.

3. Um grupo de Lie G age em si mesmo por translações à esquerda. Como


o ‡uxo de um campo invariante à direita é dado por translações ã
e é o campo invariante à direita
esquerda da exponencial, segue que X
correspondente a X 2 g.
116 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

4. Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável. Então G age à


esquerda em H por (g; h) 2 G H 7! (g) h. Da mesma forma que no
e é o campo invariante à direita em H determinado
exemplo anterior, X
por d 1 (X).

5. O grupo linear G = Gl (n; R) age na esfera de raio 1, S n 1 Rn


(em relação ao produto interno canônicao), através da identi…cação da
esfera com o conjunto das semi-retas em Rn iniciadas na origem. Uma
semi-reta intercepta S n 1 num único ponto e vice-versa um elemento
de S n 1 de…ne uma semi-reta estabelecendo uma bijeção entre os dois
conjuntos.
Se r é uma semi-reta iniciada na origem e g 2 Gl (n; R) então gr é uma
semi-reta, o que de…ne a ação (g; r) 7! gr no conjunto das semi-retas
e, portanto, em S n 1 . Para x 2 S n 1 e g 2 Gl (n; R) a ação é denotada
por g x. Por de…nição g x é a intersecção com S n 1 do raio gerado
por gx, isto é,
gx
g x=
jgxj
onde jgxj denota a norma euclidiana. Essa ação é diferenciável. A ação
in…nitesimal correspondente é dada por

e (x) = d etA x d etA x


A jt=0
= :
dt dt jetA xj jt=0

O cálculo desta derivada fornece

e (x) = Ax
A hAx; xix;

que é o vetor tangente à S n 1


em x obtido pela projeção de Ax ao longo
da semi-reta gerada por x.

6. Uma pequena alteração no exemplo anterior fornece uma ação de Gl (n; R)


no espaço projetivo Pn 1 formado pelos subespaços de dimensão um de
Rn . De fato, basta substituir as semi-retas pelas retas correspondentes.
Ao identi…car o espaço tangente a Pn 1 em [x] com o espaço tangente a
e coincide com a que foiapresentada
S n 1 em x 2 S n 1 , a expressão de A
acima.
4.2. AÇÕES DE GRUPOS 117

Nessa altura dos acontecimentos é natural perguntar se as ações in…ni-


tesimais são provenientes de ações de grupos de Lie, no sentido em que se g
é uma álgebra de Lie real de dimensão …nita e : g ! (T M ) uma ação
in…nitesimal de g então existe um grupo de Lie G cuja álgebra de Lie é g e
uma ação : G M ! M tal que é a ação in…nitesimal correspondente
a . Uma condição necessária para que isso aconteça é que os campos de
vetores (X), X 2 g, sejam completos, uma vez que os campos X e obtidos de
uma ação de grupo são campos completos. Pode-se provar que essa condição
é su…ciente, isto é, uma ação in…nitesimal é integrável a uma ação global de
um grupo de Lie conexo desde que os campos de vetores correspondentes se-
jam completos1 . Em particular, se M é uma variedade compacta, toda ação
in…nitesimal é proveniente de uma ação global. O exemplo a seguir ilustra o
caso de uma ação in…nitesimal que pode ser integrada a uma ação local, mas
não global, pois os campos de vetores não são completos.

Exemplo: A imagem da aplicação


x
x2R7 ! 2 R2
1
0
é a reta horizontal r que passa por . O conjunto das retas que passam
1
pela origem e cruzam r é aberto e denso na reta projetiva P1 . Dessa forma, a
aplicação acima de…ne um mergulho de R num conjunto aberto e denso de P1 .
A restrição da ação canônica de Gl (2; R) a esse conjunto aberto denso de…ne
uma ação local de Gl (2; R) em R por transformações lineares fracionárias.
De fato, seja g p, g 2 Gl (2; R) e p 2 P1 a ação na reta projetiva. Se p é
x a b
o subespaço gerado por eg = então g p é o subespaço
1 c d
gerado por
ax + b
:
cx + d
Se cx + d 6= 0 esse vetor gera o mesmo subespaço que
(ax + b) = (cx + d)
:
1
1
Veja R. Palais, A global formulation of the Lie theory of transitive groups, Memoirs
of AMS, 22 (1957).
118 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

Usando a notação
ax + b
g x= ;
cx + d
a aplicação (g; x) = g x de…ne uma ação local de Gl (2; R) em R. É claro
que não está de…nida em todo Gl (2; R) R, porém para os valores em que
está de…nida vale g (h x) = (gh) x. Em todo caso está de…nida nas
vizinhanças de (1; x) para todo x 2 R o que permite de…nir os campos de
vetores
e (x) = d etA x
A = d ( x )1 (A)
dt jt=0

onde x é a aplicação parcial x (g) = (g; x). Como é a restriçào de uma


ação global, A 7! Ae de…ne uma ação in…nitesimal de gl (2; R) em R. Para
e escreva
calcular A
at b t
A= etA = :
ct dt

Então,
e (x) = d
A
at x + b t
:
dt ct x + dt jt=0

Como a0 = d0 = 1 e c0 = d0 = 0, segue que


e (x) =
A +( )x x2 :

Esses campos de vetores estão associados às equações diferenciais de Ricatti


e, em geral, eles não são completos. 2

Uma das aplicações da ação in…nitesimal em M induzida pela ação de um


grupo de Lie G está no estudo das órbitas de G. A razão é que as órbitas
podem ser obtidas como as variedades integrais maximais da distribuição
de…nida pela ação in…nitesimal.
Seja : G M ! M e : g ! (T M ), (X) = X, e a ação in…nitesimal
correspondente. Para x 2 M de…na o subespaço g (x) Tx M por

g
e (x) 2 Tx M : X 2 gg:
(x) = fX

A aplicação x 7! g (x) é uma distribuição em M . Pela própria de…nição, g


é uma distribuição diferenciável, pois ela é gerada pelos campos de vetores
e X 2 g. Em geral, a dimensão de g não constante. Por exemplo, para a
X,
4.2. AÇÕES DE GRUPOS 119

ação canônica de Gl (n; R) em Rn , g se reduz a 0 na origem, enquanto que


g (x) é todo o espaço tangente se x 6= 0. Em geral, dim g = dim g dim gx
pois gx é o núcleo da aplicação linear X 2 g ! X e (x) 2 Tx M .

Proposição 4.13 A distribuição g é invariante pela ação de G, isto é,


g g = g , ou melhor
dgx g (x) = g (gx)
para todo g 2 G.

Demonstração: A translação por g 2 G de um campo X e é dada pela


e = Ad
fórmula g X ^ (g) X. Isso implica que para todo g 2 G e x 2 X, vale

e (x) = Ad
dgx X ^ (g) X (gx) :

Como a distribuição g é gerada pelos campos X, e X 2 g, isso implica


que dgx g (x) g (gx). A inclusão contrária se obtém da mesma forma
transladando por g 1 , ao invés de g. 2

Essa proposição mostra que a distribuição g é característica (veja a


de…nição B.8). Portanto, pelo teorema B.9 essa distribuição é integrável.

Proposição 4.14 A distribuição g é integrável.

As variedades integrais dessa distribuição fornecem as órbitas da ação de


G. Para ver isso seja Ig (x) a variedade integral maximal de g , que passa
por x. Pelo fato da distribuição ser G-invariante (pela proposição 4.13),
conclui-se que para cada g 2 G o conjunto gIg (x) é uma variedade integral
da distribuição. É claro que gx 2 gIg (x) o que implica que gIg (x) Ig (gx).
Esta inclusão não é própria, pois se fosse g 1 (Ig (gx)) seria uma variedade
integral de g , que conteria Ig (x). Vale portanto a igualdade

gIg (x) = Ig (gx) g 2 G; x 2 M: (4.4)

Em particular, o lema a seguir mostra que se G é conexo então seus elementos


preservam as variedades integrais maximais.

Lema 4.15 Com as notações anteriores, suponha que G seja conexo. Então,
gIg (x) = Ig (gx) = Ig (x) para todo g 2 G e x 2 M . Isto é, as variedades
integrais maximais de g são G-invariantes.
120 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

Demonstração: Dado g 2 G escreva g = eXk eX1 e de…na a curva


contínua : [0; k] ! M por

(t) = e(t i+1)Xi Xi


e 1
eX1 x t 2 [i 1; i]:

ei , que são tan-


Essa curva é uma concatenação de trajetórias dos campos X
gentes a g . Portanto a curva está contida numa única variedade integral
maximal de g . O seu ponto inicial é x e o ponto …nal é gx. Daí que
Ig (gx) = Ig (x), mostrando o lema. 2

A partir da invariança do lema se obtém, no caso conexo, uma ação


G Ig (x) ! Ig (x) sobre cada variedade integral maximal. Essas ações
são diferenciáveis, pois as variedades integrais são quase-regulares. Além do
mais, a órbita G x está contida em Ig (x). Na verdade, o seguinte resultado
mostra que G x = Ig (x), obtendo uma caracterização das órbitas de G em
termos da ação in…nitesimal.

Teorema 4.16 Suponha que G seja conexo. Então, para todo x 2 M a


órbita G x coincide com a variedade integral maximal Ig (x) de g que passa
por x.

Demonstração: A idéia é provar que as G-órbitas são conjuntos abertos


nas variedades integrais. Seja X1 ; : : : ; Xk uma base de g e tome y 2 Ig (x).
De…na a aplicação

(t1 ; : : : ; tk ) 7 ! et1 X1 etk Xk y:

A imagem dessa aplicação está contida na órbita G y. Além do mais, sua


ei (y), que por sua
diferencial na origem é gerada pelas derivadas parciais X
vez geram o espaço tangente g (y) a Ig (x). Portanto, y está no interior
da imagem (em relação à topologia intrínseca de Ig (x)). Isso implica que
y 2 (G y) e daí que as órbitas G y são abertas em Ig (x). Porém, o com-
plementar de uma órbita é uma união de órbitas. Assim, G x é aberto e
fechado (e 6= ;) no conjunto conexo Ig (x), mostrando que G x = Ig (x). 2

Corolário 4.17 Em geral as órbitas dos grupos não conexos são uniões de
variedades integrais maximais de g .
4.2. AÇÕES DE GRUPOS 121

Demonstração: De fato, a órbita G0 x da componente da identidade é


Ig (x). Então,
[ [ [
G x= gG0 x = gIg (x) = Ig (gx) :
g2G g2G g2G

O próximo objetivo é fazer a identi…cação de uma órbita G x com o espaço


homogêneo G=Gx . Conforme foi visto no capítulo 2 a aplicação x : G=Gx !
G x de…nida por x (gGx ) = gx é bijetora. Essa aplicação é contínua e
diferenciável em relação à estrutura quociente, uma vez que x = x onde
x (g) = gx é a aplicação parcial da ação : G M ! M . Como a órbita
G x é uma subvariedade quase-regular, x é diferenciável a valores em G x.
Da proposição 4.7, segue que x também é diferenciável.

Proposição 4.18 A aplicação x : G=Gx ! G x é um difeomor…smo.

Demonstração: Como x é diferenciável e bijetora, basta veri…car que


ela é um difeomor…smo local, o que é equivalente a que sua diferencial seja
bijetora em todo ponto. Como x = x a imagem da diferencial da em
gGx 2 G=Gx coincide com a imagem da diferencial (d x )g . Pela observação
e (gx), isto é, a imagem é g (g).
acima esta última é formada pelos vetores X
Como G x é variedade integral da distribuição, segue que d x é sobrejetora
em todo ponto. Então, essas diferenciais são bijetoras pois as dimensões de
G=Gx e G x coincidem com dim G dim Gx . 2

Um caso particular coberto por esta proposição é o da ação transitiva,


quando existe uma única órbita, que é a própria variedade M . Nesse caso
x : G=Gx ! M é um difeomor…smo. Nesse caso os espaços tangentes
Tz M , z 2 M , coincidem com g (z), o que signi…ca que todo vetor tangente
v 2 Tz M é da forma v = X e (z) para algum X 2 g.
Por …m, vale o seguinte resultado sobre ações transitivas da componente
conexa da identidade.

Proposição 4.19 Suponha que a ação de G em M é transitiva e seja C uma


componente conexa de M . Então, a restrição da ação de G à sua componente
conexa da identidade G0 é uma ação transitiva de G0 em C.
122 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

Demonstração: Antes de mais nada, a restrição a G0 de fato de…ne


ações nas componentes conexas de M , pois se g 2 G0 , então g (C) está
contido numa componente conexa de M , por continuidade da ação. Como
g (C) e 1 (C) estão necessariamente na mesma componente conexa, segue que
g (C) C.
Dado x 2 C a órbita G0 x é uma subvariedade própria
S de C. Como a
ação de G é transitiva, C Gx, o que implica que C g2G G0 (gx) (já que
S 1
C g2G fgxg). No entanto, para todo g 2 G, G0 (gx)S = (gG0 g ) gx =
g (G0 x), já que G0 é subgrupo normal. Portanto, C g2G g (G0 x). Essa
união é no máximo enumerável, uma vez que isso ocorre com a quantidade
de componentes conexas de G. Pelo teorema de categorias, segue que pelo
menos um dos conjuntos g (G0 x) é aberto. Mas, eles esses conjuntos são
difeomorfos entre si. Portanto, G0 x é aberto em C o que pela proprosição
anterior mostra que G0 x = C. 2

4.3 Fibrados
4.3.1 Fibrados principais
De…nição 4.20 Um …brado principal P (M; G) (ou simplesmente P ! M )
se constitui de

P o espaço total,

M a base do …brado (espaço topológico) e

G o grupo estrutural.

A relação entre eles é dada por:

1. G age livremente à direita em P : (p; a) 7! pa, p 2 P , a 2 G.

2. O espaço das órbitas dessa ação é M . Isso signi…ca que existe uma
aplicação sobrejetora
:P !M
1
tal que as órbitas de G são os conjuntos fxg, x 2 M .
4.3. FIBRADOS 123

3. P é localmente trivial no sentido em que para todo x 2 M existe uma


vizinhança U de x e uma aplicação bijetora
1
: (U ) ! U G;
que é da forma
(p) = ( (p) ; (p))
1
onde : (U ) ! G é uma aplicação que satisfaz
(pa) = (p) a (4.5)
1
para todo p 2 (U ) e a 2 G.
O …brado P ! M é dito …brado topológico se os espaços envolvidos
são espaços topológicos e as aplicações são contínuas (e homeomor…smos
quando bijetoras). O …brado principal é de classe C k , k 1, se os espaços
envolvidos são variedades diferenciáveis de classe C k (em particular G deve
ser grupo de Lie) e as aplicações envolvidas são diferenciáveis de classe C k
(e difeomor…smos no caso das bijeções). Nesse caso a projeção : P ! M
torna-se uma submersão, pois através do difeomor…smo ela se identi…ca
com a projeção na primeira coordenada U G ! U .
1
As …bras do …brado principal são denotadas por Px = fxg, x 2 M ,
1
ou Pp = f (p)g, p 2 P .

Exemplos: .
1. O produto M G é um …brado principal com grupo estrutural G, cuja
ação à direita é Rh (x; g) = (x; g) h = (x; gh). Em particular, um grupo
G pode ser visto como …brado principal em que a base se reduz a um
ponto M = fxg. Esse produto é chamado de …brado trivial.
2. Seja M uma variedade diferenciável e T M seu …brado tangente. O
…brado …brado das bases ou …brado dos referenciais de M é o conjunto
BM de todas as bases de T M . Isto é, um elemento p de BM é uma
base
ff1 ; : : : ; fn g (4.6)
de algum espaço tangente Tx M , x 2 M . De forma equivalente, p 2
BM pode ser visto como uma aplicação linear inversível (referencial)
p : Rn ! Tx M , x 2 M . Dada a aplicação p, o conjunto
fp (e1 ) ; : : : ; p (en )g;
124 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

onde fe1 ; : : : en g é a base canônica de Rn , é uma base de Tx M . Vice-


versa, a base (4.6) determina a aplicação p : Rn ! Tx M dada por

p (x1 ; : : : ; xn ) = x1 f1 + + xn fn :

A projeção BM ! M associa a pRn ! Tx M o ponto x 2 M , de tal


forma que a …bra BMx é o conjunto dos referenciais de Tx M .
O grupo Gl (n; R) age à direita em BM por

(p; g) ! pg = p g;

com p 2 BM e g 2 Gl (n; R). Essa ação é livre pois os elementos de


BM são transformações lineares inversíveis ( p g = p se e só se g = 1) e
transitiva nas …bras pois dada a transformação linear p : Rn ! Tx M as
demais são da forma q = p g para algum g 2 Gl (n; R). Essa construção
de…ne BM como um …brado principal de grupo estrutural Gl (n; R) e
base M . A condição de trivialização local se obtém tomando cartas de
M . Através das cartas se obtém para todo x 2 M uma vizinhança U
e campos de vetores X1 ; : : : ; Xn de…nido em U (campos coordenados)
que são linearmente independentes em todo ponto de U , esse …brado
é localmente trivial (os campos de…nem seções de BM ). Essas seções
são su…cientes para garantir que BM é localmente trivial e tem uma
estrutura de variedade diferenciável (veja a discussão abaixo).

3. Denote por Bk (n) o conjunto formado pelas transformações lineares


injetoras
p : Rk ! Rn :
(os elementos de Bk (n) se identi…cam aos conjuntos de k elementos
linearmente independentes de Rn ou ainda às das matrizes n k de
posto k.)
O grupo GL (k; R) age em Bk (n) por multiplicação à direita de ma-
trizes. Essa ação é livre pois os elementos de Bk (n) são transformações
lineares injetoras.
O quociente por essa ação à direita é a Grassmanniana Grk (n) dos
subespaços de dimensão k de Rn . De fato, as imagens das aplicações
lineares em Bk (n) são subespaços de dimensão k de Rn . Isso de…ne
uma aplicação
p 2 Bk (n) 7 ! imp 2 Grk (n) ;
4.3. FIBRADOS 125

cujas …bras coincidem com as órbitas de Gl (k; R). De fato, se p e


q = pa são dois elementos numa mesma órbita então as imagens de p
e q coincidem. Por outro lado, se as imagens de p e q coincidem então
é possível escrever p 1 q onde p 1 denota a inversa de p como aplicação
de Rk sobre sua imagem. Então p 1 q 2 Gl (k; R) e como q = p (p 1 q),
isso mostra que dois elementos com mesma imagem estão numa mesma
órbita de Gl (k; R).
Por essa construção, …ca de…nido o …brado principal Bk (n) (Grk (n) ; Gl (k; R))
com grupo estrutural Gl (k; R).
O fato de que esse …brado é localmente trivial pode ser visto direta-
mente, construindo seções locais, ou indiretamente olhando esse …brado
como um …brado associado do …brado Gl (n; R) (Grk (n) ; P ) obtido da
ação transitiva de Gl (n; R) em Glk (n).
No caso em que k = 1, a Grassmanniana é o espaço projetivo Pn 1 .
Nesse caso Bk (n) é nada mais nada menos que Rn f0g e a projeção

Rn f0g ! Pn 1

é a identi…cação canônica das retas de Rn .

4. Como variação do exemplo anterior considere, ao invés de todas as


bases de um subespaço de dimensão k, somente as bases ortonormais
(em relação a um produto interno …xado em Rn ). Isso fornece a var-
iedade de Stiefel Stk (n) que é constituída pelos conjuntos linearmente
independentes de Rn , com k elementos, que são ortonormais. De forma
equivalente, p 2 Stk (n) pode ser visto como uma transformação linear

p : Rk ! R n

que é uma isometria entre os produtos internos canônicos de Rk e de


Rn . Ou ainda, pode-se pensar p 2 Stk (n) como uma matriz n k. A
condição de ser isometria se traduz aqui pela condição

pt p = 1

onde como sempre pt signi…ca a transposta da matriz e 1 é a matriz


identidade k k. A projeção

Stk (n) ! Grk (n)


126 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

dada pela imagem de um elemento de…ne um …brado principal com


grupo estrutural O (k).
No caso em que k = 1, Stk (n) é a esfera S n 1
e a projeção

Sn 1
! Pn 1

é dada por identi…cação de antípodas na esfera.

5. Seja M uma variedade e M f seu recobrimento universal. A aplicação


canônica de recobrimento M f ! M de…ne um …brado principal cujo
grupo estrutural é o grupo fundamental de M .

A condição de trivialidade local na de…nição de um …brado principal


P ! M é para que P seja um feixe bem organizado de grupos (ou grupos
de Lie no caso diferenciável).
Essa condição também está ligada à idéia básica da de…nição de variedade
diferenciável. Esta é feita tomando as cartas e o ponto principal é o tipo
de condição que deve satisfazer as funções de mudança de coordenadas (de
cartas, isto é, 1 2 1 onde 1 e 2 são cartas da variedade). Por exemplo
o grau de diferenciabilidade de uma variedade é determinado pelo grau de
diferenciabilidade dessas funções de mundanças de coordenadas.
De forma análoga, um …brado principal também pode ser de…nido como
uma variedade em que as funções de mudança de coordenadas pertencem
a uma determinada classe de transformações. Essa a…rmação está mais ou
menos ímplicita na seguinte discussão:
1
Seja : (U ) ! U G uma trivialização local como previsto na
de…nição e : 1 (U ) ! G a segunda coordenada de . O conjunto
1
f(x; 1) : x 2 M g
1
é uma subvariedade em (U ) e como a primeira coordenada de é a
1
projeção sobre M , essa subvariedade cruza cada …bra fxg, x 2 U , em um
único ponto. Chame esse ponto de (x). Então : U ! P é uma seção
local de P , isto é, satisfaz ( (x)) = x. Por de…nição de , tem-se que
( (x)) = 1 e devido a (4.5) é dada a partir de por

( (x) a) = ( (x)) a = a
4.3. FIBRADOS 127

com a 2 G e, portanto, (x) a percorrendo toda a …bra sobre x. Como


é completamente determinada por , ela é também determinada por . De
forma explicíta,

( (x) a) = (x; ( (x) a)) = (x; a) ; (4.7)

o que mostra que a existência da seção local garante a existência da triviali-


zação.
Sejam 1 : 1 (U1 ) ! U1 G e 2 : 1 (U2 ) ! U2 G duas trivializações
locais tais que U1 \ U2 6= ;. Use as notações 1 e 2 para as segundas
coordenadas e 1 e 2 para as seções correspondentes.
Como 1 (x) e 2 (x) pertencem à mesma …bra, para cada x 2 U1 \ U2
existe (x) 2 G tal que

2 (x) = 1 (x) (x) :

Isso de…ne uma função : U1 \ U2 ! G, que fornece a mudança de coorde-


nadas 1 2 1 . De fato, por (4.7),
1
2 (x; a) = 2 (x) a

e portanto
1
1 2 (x; a) = 1 ( 2 (x) a) = 1 ( 1 (x) (x) a) = (x; (x) a) ;

isto é, a mudança de coordenadas é nada mais nada menos que multiplicação


à esquerda por (x). Por essa razão a função é chamada de função de
transição entre as trivializações 1 e 2 (nessa ordem).
A função de transição fornece a mudança de coordenadas entre duas tri-
vializações, mas não as trivializações propriamente ditas. Apesar disso, é
possível reconstruir o …brado se forem dadas funções de transição compatíveis
da seguinte forma:
Seja 3 uma terceira trivialização com domínio U3 que intercepta U1 \ U2 .
Denote por ij a função de transição entre i e j (nessa ordem). Então
1
1 2 (x; a) = (x; 12 (x) a)
1
2 3 (x; a) = (x; 23 (x) a)
1
3 1 (x; a) = (x; 31 (x) a)
128 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

Compondo as duas primeiras se obtém a terceira. A composta é


1 1 1
1 2 2 3 = 1 2 (x; 23 (x) a) = (x; 12 23 (x) a) ;

que comparada com a terceira fornece

31 (x) = 12 (x) 23 (x) : (4.8)

Assumindo essa relação é possível reconstruir o …brado a partir das funções


de transição.

Teorema 4.21 Sejam M uma variedade e G um grupo de Lie. Suponha


que existam aplicações : U ! G com U aberto de M de tal forma que seus
domínios cubram M e tal que para cada três dessas aplicações cujos domínios
se interceptam a condição (4.8) seja satisfeita. Então, existe um único (a
menos de isomor…smo) …brado principal P com grupo estrutural G e com
trivializações com funções de transição dadas pelas aplicações a valores em
G.

4.3.2 Fibrados associados


Os ingredientes que entram na de…nição de um …brado associado são um
…brado principal : P ! M e uma ação à esquerda do grupo estrutural G
num espaço F .
O grupo G age à direita no produto P F por g (p; v) = (pg; g 1 v), g 2 G
e (p; v) 2 P F . Essa ação determina uma relação de equivalência em P F
em que (p; v) (q; w) se, e só se, existe g 2 G tal que q = pg e w = g 1 v.
A classe de equivalência do par (p; v) 2 P F é denotada por p v ou por
[p; v].
O conjunto E das classes de equivalência de é denominado de …brado
associado a P com …bra tipo F e base M . Esse …brado associado é deno-
tado por E = P G F . As seguintes observações justi…cam a terminologia
empregada.

1. Se (p; v) (q; w) então p e q estão na mesma …bra de P . Portanto,


a aplicação E : P G F ! M de…nida por E (p v) = (p) é bem
de…nida, o que torna E = P G F um …brado sobre M .
1
As …bras de E ! M são denotadas por Ex = fxg, x 2 M , ou
E = E 1 f E ( )g, = p v 2 E.
4.3. FIBRADOS 129

2. Dado p 2 P os pares (p; v) e (p; w) são equivalentes se, e só se, v = w.


De fato, (p; v) (p; w) se existe a 2 G tal que p = pa e w = a 1 v.
Como a ação de G em P é livre, segue que a = 1 e, portanto, w = v. Em
outras palavras, …xando p 2 P cada classe de equivalência p v 2 P G F
é determinado por um único v 2 F .

3. Cada p 2 P determina uma bijeção

v 2 F 7 ! p v 2 Ex x= (p) : (4.9)

De fato, pelo item anterior essa aplicação é injetora. Por outro lado,
um elemento de Ex tem a forma q w com q 2 Pp . Então, q = pa,
a 2 G, o que implica que q w = pa w = paa 1 aw = p aw tem a
forma p v, mostrando que a aplicação (4.9) é sobrejetora.
Normalmente se usa a mesma letra p para indicar essa bijeção, o que
justi…ca a notação p v para a classe de (p; v).

A bijeção do último item acima signi…ca que os elementos de P parame-


trizam as …bras do …brado associado E ! M , isto é, cada p 2 P parametriza
a …bra Ex , x = (p) pela …bra tipo F . Dois elementos p e q na mesma …bra
fornecem diferentes parametrizações, que mudam de acôrdo com a ação de
G em F . De fato, se q = pa, a 2 G, então q v = pa v = p av. Portanto,
a bijeção de…nida por q se obtém daquela de…nida por p compondo com a
ação de a 2 G.
Os …brados associados admitem trivializações locais herdadas das trivial-
izações do …brado principal. De fato, seja : U ! P uma seção local de P .
Então, a aplicação : U F ! E 1 (U ) de…nida por (x; v) 7! (x) v é uma
bijeção, o que trivializa o …brado sobre U . Se 1 é outra seção local então na
intersecção dos domínios das seções vale 1 (x) = (x) a (x) com a (x) 2 G.
Portanto, 1 (x) v = (x) av e se 1 é a trivialização correspondente a 1
então 1 e estão relacionadas por
1
1
(x; v) = (x; av) : (4.10)

Essa aplicação leva …bra em …bra e a aplicação entre as …bras é proveniente


da ação de G.
No contexto dos …brados diferenciáveis não é difícil construir uma es-
trutura de variedade diferenciável num …brado associado, a partir dessas
trivializações locais:
130 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

Proposição 4.22 Seja : P ! M um …brado principal diferenciável e


suponha que ação de G em F seja diferenciável. Então, P G F é uma var-
iedade diferenciável tal que a projeção E : P G F ! M é uma submersão.
Além do mais as …bras Ex são subvariedades fechadas e mergulhadas e as
parametrizações v 2 F 7! p v 2 Ex , x = (p), são difeomor…smos.

Demonstração: De fato, tomando seções locais : U ! P as trivializações


descritas acima mudam de acôrdo com as aplicações diferenciáveis (x; v) 7!
(x; a (x) v). Essas trivializações fornecem, portanto, um atlas diferenciável
para P G F .
A projeção E é uma submersão, pois na identi…cação local do …brado
com U F ela se identi…ca à projeção na primeira coordenada. Isso mostra
que as …bras são subvariedades fechadas e mergulhadas. Por …m, tomando
cartas locais de E como produtos do tipo U F se vê que as parametrizações
por elementos de P são difeomor…smos. 2

Exemplos: .

1. Dada uma variedade diferenciável M , com dim M = n, o …brado das


bases BM foi construído acima, como referênciais do …brado tangente
T M . O grupo estrutural de BM é Gl (n; R). Reciprocamente, T M se
obtém de BM identi…cando-o como o …brado associado BM Gl(n;R) Rn ,
construído a partir da ação linear canônica de Gl (n; R) em Rn . De fato,
existe uma bijeção, quase que tautológica, entre T M e BM Gl(n;R) Rn ,
que é de…nida, associando à classe de (p; v) 2 BM Rn o vetor tangente
p (v) 2 Tx M , x = (p) (onde p : Rn ! Tx M , vem da de…nição de BM ).
Essa aplicação é bem de…nida pelo fato de que o …brado associado foi
construído a partir da ação canônica de Gl (n; R) em Rn . De fato, se
(p; v) e (q; w) = (pa; a 1 v) pertencem à mesma classe de equivalência
então q (w) = pa (a 1 v) = pv.

2. A construção acima de T M se generaliza aos …brados vetoriais. Seja


P (M; G) um …brado principal e : G ! Gl (V ) uma representação de
G no espaço vetorial V . Então, G atua à esquerda em V . O …brado
associado obtido a partir dessa ação é denotado por E = P V . Este
é …brado vetorial no sentido em que i) é composto de uma aplicação
: E ! M ; ii) cada …bra tem estrutura de espaços vetorial (obtida
através das bijeções v 7! p v, p 2 P ); iii) existem trivializações locais
4.3. FIBRADOS 131

U V ! 1 (U ), que se transformam umas nas outras por aplicações


que levam …bras em …bras e são lineares nas …bras, como segue da
fórmula (4.10).
Se dim V < 1 e P é um …brado diferenciável então P V é uma
variedade diferenciável. No entanto, a construção feita acima continua
valendo para representações bem mais gerais que as representações de
dimensão …nita.
Qualquer …brado vetorial (isto é, E ! M , satisfazendo as três condições
acima) pode ser construído como um …brado associado. Isso é feito de…-
nindo o …brado das bases BE de E ! M , da mesma forma que foi feito
acima para BM , pelos isomor…smos lineares p : Rk ! Ex , k = dim Ex .
Então, E ! M se obtém como …brado associado de BE.
3. Se M é uma variedade diferenciável então os …brados tensoriais de M
são obtidos como …brados associados de BM . Por exemplo, o …brado
co-tangente T M é o …brado associado BM (Rn ) obtido através
da representação canônica dual : se g 2 Gl (n; R) e 2 (Rn ) é um
funcional linear então (g) ( ) = g 1.
2

Dois casos particulares de …brados associados merecem atenção especial.


Esses casos serão apresentados nas proposições a seguir.
Proposição 4.23 Sejam P (M; G) um …brado principal e G=H um espaço
homogêneo de G. O subgrupo H age à direita em P . Denote por P=H o con-
junto das órbitas dessa ação. Então, P=H se identi…ca ao …brado associado
P G G=H.
Demonstração: Denote por x0 = 1H a origem de G=H. Um elemento de
P=H é uma órbita à direita pH, p 2 P . De…na a aplicação que a pH 2 p=H
associa a classe p x0 2 P G G=H. Sobre esta aplicação valem as seguintes
a…rmações:
1. está bem de…nida pois se q = ph 2 pH então q x0 = ph x0 = p hx0 =
p x0 .
2. É injetora pois se q x0 = p x0 então q = pg e x0 = g 1 x0 . A última
igualdade signi…ca que g 1 2 H e, portanto, g 2 H. Da primeira
igualdade segue que qH = pH.
132 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

3. É sobrejetora pois dado q x 2 P G G=H então existe g 2 G tal que


g 1 x = x0 . Isso implica que p x0 = q x se p = qg 1 , mostrando que
q x está na imagem da aplicação.
Em suma, pH 7! p x0 é uma bijeção, identi…cando P=H com P G G=H.
2

A identi…cação obtida na proposição anterior se escreve em coordenadas


1
locais de forma bastante simples: se U G (U ) é uma trivialização
local de P então obtém-se uma ação à direita de H em U G, que por
de…nição (veja (4.5)) é dada por (z; g) h 7! (z; gh), z 2 U , g 2 G e h 2 H. O
conjunto das órbitas em 1 (U ) se identi…ca então a U G=H. Por outro
lado, os elementos de E 1 (U ) podem ser escritos como (z; 1) x com z 2 U
e x 2 G=H (pois (z; 1) 2 U G se identi…ca a um elemento de 1 (U )). No
…brado trivial U G a bijeção entre P=H e P G G=H é dada por
(z; gH) 2 (U G) =H 7 ! (z; 1) gH 2 (U G) G G=H:
Através dessa descrição local da identi…cação P=H P G G=H, segue de
imediato que ela é um difeomor…smo no caso de …brados diferenciáveis.
Proposição 4.24 Suponha que P (M; G) seja um …brado principal e :
G ! H seja um homomor…smo de grupos (de Lie). O grupo G age à esquerda
em H por (g; h) 7! (g) h. Denote por P H o …brado associado obtido
dessa ação. Então, P H é um …brado principal com grupo estrutural H.
Demonstração: De…na a ação à direita de H em P H por (p h) h1 =
p (hh1 ). Essa ação é livre pois se p (hh1 ) = p h então existe g 2 G tal que
p = pg e hh1 = (g) 1 h. A primeira igualdade implica que g = 1. Substi-
tuindo isso na segunda igualdade, segue que hh1 = h, isto é, h1 = 1. Além do
mais, a ação é transitiva nas …bras pois p : h 2 H 7! p h é uma bijeção entre
H e a …bra. Para concluir que essa ação à direita de…ne P H ! M só falta
veri…car as condições de trivialização local. Mas, isso segue das trivializações
dos …brados associados em geral.. 2

4.4 Espaços homogêneos e …brados


Seja G um grupo. Se H G é um subgrupo então H age à direita em G.
Essa ação é livre, as órbitas são as classes laterais gH e o espaço das órbitas
4.5. EXERCÍCIOS 133

é G=H. No caso em que G é grupo de Lie e H é um subgrupo fechado


então a partir da construção feita anteriormente da estrutura de variedade
diferenciável em G=H, prova-se que a projeção canônica : G ! G=H de…ne
um …brado principal diferenciável.

Proposição 4.25 Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado.


Então, G ! G=H é um …brado principal com grupo estrutural H.

Demonstração: Falta apenas veri…car a condição de trivialidade local.


Para isso serão usadas as notações envolvidas no teorema 4.6. Foram con-
struídas cartas locais em G=H como a restrição de aos conjuntos da forma
geV . Se Vg denota a imagem de uma carta dessas então os elementos de Vg
são da forma lH com l = geY , Y 2 V . Então, a aplicação lH 7! geY é uma
seção diferenciável de G ! G=H, concluíndo a demonstração. 2

Sejam G um grupo e H1 H2 subgrupos de G. Então, existe uma


aplicação sobrejetora natural G=H1 ! G=H2 , que associa à classe lateral gH1
a classe lateral gH2 , que contém gH1 . Essa aplicação é de fato a projeção de
um …brado associado, como mostra a seguinte construção.

Proposição 4.26 Sejam G um grupo de Lie e H1 H2 subgrupos fecha-


dos de G. Então G=H1 é um …brado sobre G=H2 com a projeção canônica
G=H1 ! G=H2 , dada por gH1 7! gH2 . Se H1 é normal em H2 então
G=H1 ! G=H2 é um …brado principal.

Demonstração: Pela proposição 4.23 o …brado associado G H2 H2 =H1


se identi…ca ao quociente da ação à direita de H1 em G, isto é, se identi…ca
a G=H1 . Ainda pela proposição 4.23 a projeção : G=H1 ! G=H2 leva
a classe lateral à direita gH1 em G=H1 na projeção de g em G=H2 , isto é,
(gH1 ) = gH2 . Por …m, se H1 é normal em H2 então a ação de H2 em
H2 =H1 provém do homomor…smo canônico H2 ! H2 =H1 . Portanto, a úl-
tima a…rmação segue da proposição 4.24. 2

4.5 Exercícios
???…brado associado com …bra grupo (e homomor…smo) é …brado principal
134 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

1. Sejam G um grupo de Lie conexo e H um subgrupo fechado. Seja tam-


bém K um subgrupo compacto e suponha que dim K dim (K \ H) =
dim G=H. Mostre que K age transitivamente em G=H.

2. Dados um grupo de Lie G e dois subgrupos H; L G com H fechado,


mostre que L tem uma órbita aberta em G=H e, se só se, existe g 2 G
tal que g = h + Ad (g) l, onde g, h e l são as álgebras de Lie de G, H e
L, respectivamente.

3. Sejam G um grupo de Lie conexo e H; K G dois subgrupos tais que


H é fechado e K é compacto. Denote por g, h e k as álgebras de Lie de
G, H e K respectivamente. Mostre que se g = h + k então G = HK.
Faça o mesmo assumindo que g = h + Ad (g) k, para algum g 2 G.

4. Com as notações do exercício anterior, suponha que H \ K = f1g


e que g = h Ad (g) k para todo g 2 G. Mostre que a aplicação
(h; k) 2 H K 7! hk 2 G é um difeomor…smo.

5. Use o exercício anterior para mostrar que Sl (n; R) = T SO (n) = SO (n) T


onde T é o subgrupo das matrizes triangulares superiores cujas entradas
diagonais são > 0. Interprete a decomposição Sl (n; R) = SO (n) T ,
aplicando o processo de ortonormalização de Gram-Schmidt às colunas
de uma matriz.

6. Prove que g é integrável, mostrando que a aplicação x : G=Hx ! M ,


de…nida por x (gHx ) = gx é uma imersão, que de…ne uma variedade
integral de g , que passa por x.

7. Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado. Mostre que


se f : G=H ! M é uma submersão então f : G ! M também é
submersão, onde : G ! G=H é a projeção canônica.

8. Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado. Suponha


que H contenha um subgrupo L, que é fechado e normal em G. Mostre
que existe um difeomor…smo : G=H ! (G=L) =L tal que para todo
g 2 G e x 2 G=H, vale (gx) = (g) (x), onde : G ! G=L é a
projeção canônica.

9. Um “‡ag” de subespaços de Rn é uma família de subespaços f =


(V1 Vk ) de Rn . Dada uma sequência …nita de inteiros r =
4.5. EXERCÍCIOS 135

fr1 ; : : : ; rk g com 0 < r1 rk n, denote por Fn (r) o conjunto


de todos os ‡ags f = (V1 Vk ) com dim Vi = ri .
Mostre que Gl (n; R) age transitivamente em Fn (r), estabelecendo uma
bijeção entre Fn (r) com o espaço homogêneo Gl (n; R) =Q, onde Q é
algum grupo de isotropia. Determine Q e mostre que Q é fechado.
Conclua que Fn (r) é uma variedade diferenciável.
Mostre que os subgrupos Sl (n; R) e SO (n) agem transitivamente em
Fn (r) e escreva Fn (r) como espaços homogêneos Sl (n; R) =P e SO (n) =M .
Conclua que Fn (r) é compacto. (Sugestão: para SO (n) use o exercício
1.)

10. Faça o mesmo que o exercício anterior para o caso dos ‡ags com-
plexos, isto é, formados por subespaços de Cn . Substitua Gl (n; R)
por Gl (n; C), Sl (n; R) por Sl (n; C) e SO (n) por SU (n).

11. Seja uma base ordenada de Cn . A subálgebra de Borel de sl (n; C)


de…nida por é a subálgebra b cujos elementos são as transformações
lineares, que escritas na base são triangulares superiores. Denote
por B = fb : é baseg o conjunto das subálgebras de Borel. Mostre
que Sl (n; C) age transitivamente em B e veri…que que, como espaço
homogêneo, B coincide com FnC (r) onde r = (1; 2; : : : ; n 1).

12. Use ações transitivas de gupos para construir topologias e estruturas


diferenciáveis nos seguintes conjuntos:

(a) Conjunto das bases de Rn .


(b) Conjunto das bases ordenadas de Rn .
(c) Conjunto das bases ortonormais de Rn (em relação a um produto
interno …xado).
(d) Conjunto dos produtos internos de Rn .
(e) Conjunto das estruturas complexas em R2n (isto é, aplicações li-
neares J : R2n ! R2n tais que J 2 = id).
(f) Conjunto das formas simpléticas em R2n (isto é, formas bilineares
anti-simétricas e não degeneradas).
(g) Conjunto das formas quadráticas em Rn de assinatura dada.
136 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

(h) Conjunto dos elementos conjugados a um elemento x de um grupo


de Lie G (isto é, fgxg 1 : g 2 Gg).

13. Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado. Mostre que


se G=H é simplesmente conexo então H é conexo.

14. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Duas subálgebras


h1 ; h2 g são ditas G-conjugadas se existe g 2 G tal que Ad (g) h1 = h2 .
Construa uma estrutura diferenciável no conjunto das subálgebras G-
conjugadas a uma subálgebra de Lie h g dada.

15. Dados um grupo de Lie G e H G um subgrupo fechado, suponha que


G=H seja compacto. Denote por h a álgebra de Lie de H e mostre que
o conjunto das subálgebras G-conjugadas a h (veja o exercício anterior)
é compacto.

16. Seja K um grupo compacto e K M ! M uma ação diferenciável


de K na variedade conexa M . Dado x0 2 M suponha que a órbita
K x0 tenha dimensão > 0. Mostre que se a representação isotrópica
em Tx0 M é irredutível então M é compacta.

17. Este exercício apresenta um caso em que a decomposição do lema 4.1


é global. Seja G = Gl (n; R) e K = O (n). Denote por e o espaço das
matrizes simétricas n n. Mostre que a aplicação : e K ! G
X
dada por (X; k) = e k é um difeomor…smo. Faça o mesmo com
G = Sl (n; R) e K = SO (n).

e = (Ad
18. Use a fórmula g X ^ (g) X) para mostrar, diretamente a partir da
de…nição de colchete de Lie, que a aplicação X 7! X e é um homomor-
^
…smo de álgebras de Lie, isto é, [X; e Ye ].
Y ] = [X;

19. Seja G M ! M uma ação diferenciável do grupo de Lie na variedade


M . Denote por g a álgebra de Lie de G e tome uma curva contínua
A : (a; b) R ! g. Essa curva de…ne a equação diferencial, dependente
do tempo, x_ = A ](t) (x) em M . Mostre que as soluções dessa equação
diferencial são dadas por (t; s) (x) onde (t; s) 2 G é a solução de
g_ = A (t) g, g 2 G, com condição inicial (s; s) = 1.
4.5. EXERCÍCIOS 137

20. Descreva as órbitas das representações adjunta e co-adjunta do grupo


de Heisenberg, isto é, o grupo das matrizes 3 3 da forma
0 1
1 x z
@ 0 1 y A:
0 0 1

21. Descreva as órbitas da representação adjunta do grupo Sl (2; R).

22. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e denote por g o dual
de g. Considere a representação co-adjunta de G em g . Tome 2 g
e veri…que que a álgebra de isotropia da órbita G de é dada por

g = fX 2 g : ad (X) = 0g:

Fixando 2 g de…na a forma bilinear anti-simétrica ! (X; Y ) =


[X; Y ], X; Y 2 g. Mostre que se e g é um subespaço complementar
a g , isto é, g = e g , então a restrição de ! a e é não degenerada
(isto é, se ! (X; Y ) = 0 para todo Y 2 e então X = 0). Conclua que
as órbitas da representação co-adjunta têm dimensão par.

23. Sejam G um grupo de Lie e : G ! G um automor…smo de G. Mostre


que o conjunto dos pontos …xos H = fx 2 G : (x) = xg é um
subgrupo de Lie de G.
Suponha, por outro lado, que é involutiva, isto é, 2 = id e considere
a aplicação xH 2 G=H 7! x (x 1 ) 2 G. Mostre que essa aplicação é
uma imersão injetora.

24. Seja G M ! M uma ação analítica do grupo de Lie G (analítico) na


variedade analítica conexa M . Denote por k o máximo das dimensões
das órbitas de G. Mostre que o conjunto dos pontos x 2 M tais que
dim (G x) = k é um conjunto aberto e denso de M .

25. Mostre que se G M ! M é uma ação diferenciável do grupo de Lie


G na variedade diferenciável M então a função x 7! dim (G x) é semi-
contínua inferiormente, isto é, para todo b 2 R o conjunto fx 2 M :
dim (G x) > bg é aberto.

26. Dada uma ação diferenciável G M ! M do grupo de Lie G na


variedade diferenciável M , seja G x uma órbita de G. Veri…que que
138 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES

o fecho G x é um conjunto G-invariante e, portanto, uma união de


G-órbitas. Mostre que, para todo y 2 G x, sua órbita G y satisfaz
dim (G y) dim (G x). Dê exemplos de ações em que dim (G y) =
dim (G x) para algum y 2 G x. Dê também exemplos de ações em
que dim (G y) < dim (G x) para todo y 2 G x.

27. Seja G M ! M uma ação diferenciável do grupo de Lie G na var-


iedade diferenciável M . De…na em M a relação de equivalência dada
pelas G-órbitas: x y se, e só se, y = gx para algum g 2 G. As-
suma que a ação de G é livre e construa, no espaço das órbitas M= ,
uma estrutura de variedade diferenciável, cuja topologia é a topologia
quociente e tal que a projeção canônica M ! M= é uma submersão.

28. Dada uma ação diferenciável G M ! M tome x 2 M e seja Gx o


grupo de isotropia. Mostre que a aplicação g 2 Gx 7! (dg)x é uma rep-
resentação de Gx em Tx M . Encontre sua representação in…nitesimal,
em termos dos campos X e (para isso use o exercício 3 do apêndice A).

29. Sejam G um grupo de Lie e H1 H2 subgrupos fechados. Mostre


que se G=H2 e H2 =H1 são compactos então G=H1 é compacto. Faça o
mesmo substituindo “compacto”por “conexo”.

30. Dados um grupo de Lie G e G um subgrupo discreto e normal


considere o grupo quociente G= e a projeção canônica : G ! G= .
Mostre que se 1 G= é um sugrupo discreto de G= então 1 ( 1 )
é um sugrupo discreto de G.

31. Dados um grupo de Lie G e um subgrupo fechado G suponha que


: ! H seja um homomor…smo diferenciável no grupo de Lie H.
A partir do …brado principal G ! G= , construa, como na proposição
4.24, o …brado principal G H sobre G= . Mostre que se se estende
a um homomor…smo diferenciável G ! H então G H é um …brado
trivial.

32. Seja : Q ! X um …brado principal com grupo estrutural G. Um


endomor…smo de Q é uma applicação : Q ! Q que satisfaz (p g) =
(p) g, p 2 Q, g 2 G. Veri…que que leva …bras em …bras e, portanto,
de…ne uma aplicação [ : X ! X por [ ( (p)) = p ( [ (p)). Mostre
que se [ = id então existe uma aplicação f : Q ! G tal que (p) =
4.5. EXERCÍCIOS 139

p f (p) e f (p g) = g 1 f (p) g (isto é, f de…ne uma seção do …brado


associado Q G G, onde a ação de G em G é dada por conjugações).
140 CAPÍTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAÇÕES
Capítulo 5

Homomor…smos e
Recobrimentos

Os resultados sobre subgrupos de Lie demonstrados anteriormente permitem


obter diversas informações sobre homomor…smos entre grupos de Lie. A idéia
aqui é que o grá…co de um homomor…smo : G ! H é um subgrupo do grupo
produto G H isomorfo a G através da projeção 1 : G H ! G, 1 (x; y) =
x, e vice-versa, se o grá…co de uma aplicação é um subgrupo então é
homomor…smo. Caso o homomor…smo seja contínuo ou diferenciável, o seu
grá…co tem propriedades topológicas ou diferenciáveis. Uma das aplicações
obtidas é a demonstração de que qualquer homomor…smo entre as álgebras
de Lie se “estende” aos grupos caso o domínio seja simplesmente conexo.
Juntando essas extensões com a construção de uma estrutura de grupo de
Lie no recobrimento universal de um grupo dado se obtém uma descrição
dos grupos de Lie conexos a partir dos simplesmente conexos. As classes de
isomor…smos dos grupos conexos e simplesmente conexos estão em bijeção
com as classes de isomor…smos das álgebras de Lie de dimensão …nita.

5.1 Homomor…smos
5.1.1 Imersões e submersões
Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável. Então, é de posto
constante, pois para todo g 2 G, vale Eg = E (g) o que acarreta

d g =d E (g) 1 (d )1 d (Eg 1 )g :

141
142 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

Por outro lado, ker é um subgrupo de Lie (fechado).

Proposição 5.1 A álgebra de Lie de ker é o ideal ker (d )1 .

Demonstração: Seja g a álgebra de Lie de G e denote por k a álgebra


de Lie de ker . Tome X 2 g. Como para todo t 2 R, vale (exp tX) =
exp (d )1 (tX) = 1, segue que (exp tX) = 1 se, e só se, (d )1 (tX) = 0. Isto
é, X 2 ker se, e só se, X 2 k. 2

Pelo fato de ter posto constante é uma imersão se d 1 é injetora, isto é,


se ker = f0g. Nesse caso, ker é um subgrupo discreto. Vice-versa se ker
é um subgrupo discreto então é uma imersão pois, nesse caso, ker = f0g.
Em particular, se ker = f1g então é uma imersão.

Corolário 5.2 Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável e injetor


entre grupos de Lie. Então, é uma imersão e sua imagem é um subgrupo
de Lie de H.

(Para a última a…rmação deste corolário veja a proposição 3.24.)


Em geral, para homomor…smos não necessariamente injetores, vale o se-
guinte teorema de isomor…smo.

Proposição 5.3 Sejam G e H grupos de Lie e : G ! H um homomor-


…smo diferenciável. Então, G= ker é um grupo de Lie. Seja e (g ker ) =
(g) o homomor…smo que torna o diagrama

G ! im H
# e%
G= ker

comutativo (onde : G ! G= ker é o homomor…smo canônico). Então, e


é uma imersão injetora em H, o que implica que im é um subgrupo de Lie
de H isomorfo a G= ker .

Demonstração: O fato de que G= ker é grupo de Lie foi provado no


capítulo 4 ( veja a proposição 4.8). A diferenciabilidade de e (em relação à
estrutura quociente) é consequência da proposição 4.7, já e = é difer-
e
enciável. Por …m, por de…nição é aplicação injetora, o que implica que sua
5.1. HOMOMORFISMOS 143

imagem é subgrupo de Lie isomorfo a G= ker . 2

Já a sobrejetividade de um homomor…smo diferenciável ocorre, essenci-


almente, só nos casos em que o homomor…smo for uma submersão, como
mostram as proposições a seguir.

Proposição 5.4 Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável e suponha


que a componente da identidade H0 de H está na imagem de . Suponha
também que G tem no máximo uma quantidade enumerável de componentes
conexas (ou que G é completamente separável). Então, (d )1 é sobrejetora,
o que implica que é uma submersão.

Demonstração:
S Seja
S G0 a componente da identidade de G. Então,
H0 g2G (gG 0 ) = g2G (g) (G0 ). Pelo teorema de Baire pelo menos
um dos conjuntos (g) (G0 ) \ H0 tem interior não vazio. Como essas com-
ponentes são isomorfas, todas as que interceptam H0 têm interior não vazio.
Em particualar, (G0 ) é um subgrupo de interior não vazio em H0 e, por-
tanto, (G0 ) = H0 . Portanto, pela proposição anterior, H0 é isomorfo a
G0 = ker \ G0 , através do isomor…smo e. Isso implica que de é subreje-
1
tora e, portanto, que (d )1 é sobrejetora, concluíndo a demonstração. 2

A reciproca da proposição anterior é uma consequência imediata do teo-


rema da aplicação aberta.

Proposição 5.5 Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável entre


grupos de Lie. Suponha que d 1 é sobrejetora. Então, é uma aplicação
aberta e H0 im .

Demonstração: O teorema da aplicação aberta garante que se d 1 é


sobrejetora então existe uma vizinhança aberta U da identidade tal que a
restrição de a U é uma aplicação aberta. Em particular, (U ) é aberto
e, portanto, a imagem de é um subgrupo de interior não vazio. Mas, por
hipótese H é conexo e daí que a imagem de coincide com H.
Seja V G um aberto e tome x 2 V . Então, existe um aberto W U
tal que xW V . Como é homomor…smo, (xW ) = (x) (W ). Mas, por
construção de U , (W ) é aberto e daí que (x) (W ) é um aberto contendo
(x) e contido em (V ), mostrando que (V ) é aberto e, portanto, é
144 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

aplicação aberta. 2

Quando o homomor…smo é tanto uma imersão quanto uma submersão,


ele apresenta a propriedade topológica interessante de ser uma aplicação de
recobrimento.
Uma aplicação f : A ! B é um recobrimento se para todo x 2 B existe
uma vizinhança V 3 x tal que a restrição de f a cada componente conexa C
de f 1 (V ) é um homeomor…smo entre C e V .

Proposição 5.6 Sejam G e H grupos de Lie, com álgebras de Lie g e h


respectivamente. Seja : G ! H um homomor…smo sobrejetor e suponha
que é um difeomor…smo local, isto é, (d )1 g ! h é um isomor…smo de
álgebras de Lie. Então, é uma aplicação de recobrimento.

Demonstração: Sejam U 0 G e V 0 H vizinhanças conexas das identi-


dades tal que a restrição : U 0 ! V 0 é difeomor…smo. Tome uma vizinhança
U U 0 tal que U 1 = U e U 2 U 0 .
Então,
1
(V ) = (ker ) U:
De fato, seja g 2 1 (V ), isto é, (g) 2 V . Como é uma bijeção entre U
e V , existe g1 2 U tal que (g1 ) = (g). Portanto,
1
gg1 1 = (g) (g1 ) = 1;
1
isto é, x = gg1 1 2 ker . Daí que g = xg1 2 (ker ) U e (V ) (ker ) U .
Reciprocamente, (xg) = (g) 2 V se g 2 U e x 2 ker .
De maneira mais geral, para todo h 2 H,
1 1
(hV ) = fhg (ker ) U: (5.1)
1 1
De fato, dado g 2 (hV ), tome a 2 fhg. Então,

a 1g = a 1
(g) = h 1
(g) 2 V;
1
e daí que a 1 g 2 U ker , isto é, g 2 fhgU ker . Por outro lado, dados
a 2 1 (h), b 2 U e c 2 (ker ),

(abc) = (a) (b) (c) = h (b) 2 hV;


5.1. HOMOMORFISMOS 145

estabelecendo a igualdade (5.1). O segundo membro dessa igualdade pode ser


escrito da seguinte maneira: para todo a 2 1 fhg, 1 fhg (ker ) = a ker .
De fato, se b 2 1 fhg então (ba 1 ) = (b) (a) 1 = 1, isto é, b 2 a ker .
Portanto, para qualquer a 2 1 fhg,
[
1
(hV ) = a (ker ) U = agU:
g2ker

Cada aberto agU que aparece nessa união é homeomorfo a U e, portanto, a V


e hV . Esses conjuntos são conexos, assim para demonstrar a propriedade de
recobrimento de basta mostrar que eles são dois a dois disjuntos. Suponha
que z 2 ag1 U \ ag2 U com g1 ; g2 2 ker . Então,

z = ag1 u1 = ag2 u2

com u1 ; u2 2 U , isto é, g2 1 g1 = u2 u1 1 . Mas U 1 = U e U 2 U 0 . Portanto


u2 u1 1 2 U 0 \ ker . Como a restrição de a U 0 é uma bijeção, segue que
g2 = g1 e os abertos coincidem se eles tem intersecção não vazia. Portanto,
1
(hV ) é união disjunta de abertos conexos cada um deles homeomorfo a
hV , mostrando que é uma aplicação de recobrimento. 2

Corolário 5.7 Suponha que o homomor…smo diferenciável : G ! H é


uma imersão. Então, : G ! im é uma aplicação de recobrimento.

Como complemento à proposição deve-se observar que nem todo difeo-


mor…smo local é uma aplicação de recobrimento. Pro exemplo,

5.1.2 Grá…cos e diferenciabilidade


Dados os grupos G e H o produto cartesiano G H é um grupo com o
produto de…nido componente a componente: (g; x) (h; y) = (gh; xy), g; h 2
G e x; y 2 H. As projeções 1 : G H ! G e 2 : G H ! H são
homomor…smos.
O grá…co graf de uma aplicação : G ! H é o conjunto dos elementos
da forma (x; (x)) com x 2 G. Como (x; (x)) (y; (y)) = (xy; (x) (y)),
a aplicação é um homomor…smo de grupos se, e só se, o seu grá…co é um
subgrupo de G H.
146 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

Quando isso ocorre, os grupos G e graf são isomorfos, já que a aplicação


l : x 2 G 7! (x; (x)) 2 graf
é um isomor…smo. A inversa de l é a projeção p : graf ! G, p (x; (x)) = x,
que é a restrição ao grá…co da projeção 1 na primeira coordenada.
Reciprocamente, um subgrupo G H é o grá…co de um homomor-
…smo : G ! H se, e só se, a restrição de 1 a é um isomor…smo. Nesse
caso = 2 l.
No contexto topológico os grá…cos dos homomor…smos contínuos são ca-
racterizados através dos subgrupos fechados.

Proposição 5.8 Sejam G e H grupos topológicos tal que H é de Hausdor¤.


Uma aplicação : G ! H é um homomor…smo contínuo se, e só se, o seu
grá…co
graf = f(x; (x)) 2 G H : x 2 Gg
é um subgrupo fechado de G H homeomorfo a G, pela projeção p (x; (x)) =
x.

Demonstração: Pelos comentários acima só falta veri…car que a con-


tinuidade é equivalente a que o grá…co seja fechado e homeomorfo a G. Mas,
isso vale para aplicações em geral. (Se é contínua então l (x) = (x; (x))
é um homeomor…smo cuja inversa é p (x; (x)) = x. Além do mais, seja
: G H ! H H a aplicação dada por (x; y) = ( (x) ; y). Então
graf = 1 ( H ), onde H = f(y; y) 2 H H : y 2 Hg é a diagonal de
H H. Essa diagonal é fechada se, e só se H é de Hausdor¤. Portanto, graf
é fechado. Reciprocamente, se o grá…co é fechado e homeomorfo ao domínio
então (F G) \ graf é um fechado de graf para todo fechado F H.
1
Segue que (F ) = 1 ((F G) \ graf ) é fechado em G e, portanto, é
contíua.) 2

Um critério semelhante vale para os homomor…smos diferenciáveis.

Proposição 5.9 Sejam G e H grupos de Lie. Uma aplicação :G!H é


um homomor…smo diferenciável se, e só se, o seu grá…co
graf = f(x; (x)) 2 G H : x 2 Gg
é um subgrupo de Lie fechado de G H difeomorfo a G, pela projeção
p (x; (x)) = x.
5.1. HOMOMORFISMOS 147

Demonstração: Assim como no caso contínuo basta considerar a questão


da diferenciabilidade. Por um resultado geral sobre aplicações entre var-
iedades, é diferenciável se, e só se, seu grá…co é uma subvariedade mergul-
hada e fechada, difeomorfa ao domínio (pela projeção na primeira coorde-
nada). Por isso se é diferenciável então graf é subgrupo de Lie. 2

No caso de um homomor…smo diferenciável a álgebra de Lie de seu


grá…co graf é o grá…co graf (d )1 de (d )1 , que é o espaço tangente a graf
no elemento neutro (1; 1). Esse grá…co é uma subálgebra por ser o grá…co de
um homomor…smo de álgebras de Lie.
As proposições acima, combinadas com o teorema do subgrupo fechado,
fornecem o fato, bastante relevante, de que os homomor…smos contínuos entre
grupos de Lie são, na verdade, diferenciáveis.
Teorema 5.10 Sejam G e H grupos de Lie e : G ! H um homomor…smo
contínuo. Então, é diferenciável.
Demonstração: Como é continuo, seu grá…co graf é um subgrupo fe-
chado de G H homeomorfo a G (pela proposição 5.8). Portanto, graf é
um subgrupo de Lie de G H, e daí que é uma subvariedade mergulhada.
Seja p : graf ! G a projeção. Então, p é um isomor…smo de grupos e
é diferenciável, por ser a restrição a uma subvariedade de uma aplicação
diferenciável. Pelo corolário 5.2, p é uma imersão e graf é isomorfo à sua
imagem G. Portanto, é diferenciável pelo critério da proposição anterior. 2

Exemplo: O teorema acima é uma generalização ampla do fato de que os


homomor…smos contínuos do grupo aditivo R são diferenciáveis. Para esse
caso pode-se dar a seguinte demonstração elementar: se : R ! R é um ho-
momor…smo então para todo inteiro n 2 Z, (n) = n (1) e (1) = n (1=n),
isto é, (1=n) = 1=n (1). Isso implica que é linear quando R é visto como
espaço vetorial sobre Q, isto é, (p=q) = p=q (1). Se além do mais é con-
tínuo então ele é linear também sobre R. Em particular, é diferenciável. 2

5.1.3 Extensões
O teorema 5.10 explorou a propriedade de subgrupo do grá…co de um ho-
momor…smos, juntamente com o teorema do subgrupo fechado. O próximo
148 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

passo é explorar a mesma propriedade, levando em conta agora construção


de subgrupos conexos a partir das subálgebras de Lie. O que se obtém daí
são “extensões” de homomor…smos de álgebras de Lie a homomor…smos de
grupos de Lie. Em geral essas extensões só podem ser feitas localmente. O
caso global só funciona com a hipótese de que o domínio é simplesmente
conexo.
Sejam g e h álgebras de Lie. Da mesma forma que para aplicações entre
grupos, uma aplicação : g ! h é um homomor…smo se, e só se, o seu
grá…co é uma subálgebra da álgebra produto g h. Reciprocamente, um
subespaço v de g h é o grá…co de um homomor…smo : g ! h se, e só se,
v é uma subálgebra isomorfa a g pela projeção g h, restrita a v. O grá…co
do homomor…smo será denotado por g ( ).
Suponha agora que g e h são as álgebras de Lie dos grupos de Lie G e
H, respectivamente. Então g h é a álgebra de Lie de G H. Seja G ( ) =
hexp g ( )i o único subgrupo de Lie conexo de G H cuja álgebra de Lie é
g ( ). O que seria desejável é que G ( ) fosse o grá…co de um homomor…smo
G ! H, que estende , isto é, cuja diferencial é . No entanto, G ( ) nem
sempre é o grá…co de uma aplicação entre G e H, como mostra o exemplo a
seguir.

Exemplo: Seja G = S1 e H = R. Suas álgebras de Lie coincidem com


R, a álgebra abeliana unidimensional. Os homomor…smos : R ! R são da
forma a (X) = aX, a 2 R. O grá…co de a é a reta ra de equação u = av,
(u; v) 2 R2 e o subgrupo G ( a ) S1 R é imagem de ra pela projeção
canônica R R ! S1 R. Geometricamente, os grupos G ( a ) são espirais
se a 6= 0 e o círculo S1 f0g se a = 0. Apenas no caso a = 0, G ( a ) é o
grá…co de uma aplicação S1 ! R. 2

Antes de olhar a existência de estensões de homomor…smos de álgebras


de Lie, a seguinte proposição assegura a unicidade dessas extensões, no caso
em que o domínio é conexo.

Proposição 5.11 Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h,


respectivamente. Sejam também ; : G ! H homomor…smos diferenciáveis
tais que (d )1 = (d )1 . Suponha que G é conexo. Então, = .

Demonstração: De fato, os grá…cos de e são subgrupos de Lie conexos


de G H. Se as diferenciais coincidem então ambos os grá…cos têm a mesma
5.1. HOMOMORFISMOS 149

álgebra de Lie (o grá…co da diferencial). Portanto, os grá…cos coincidem (veja


o corolário 3.28), isto é, = . 2

No caso em que G não é conexo, as extensões não são únicas. Por exemplo,
se G é um grupo discreto então (d )1 = 0 para qualquer homomor…smo. Mas,
se é homomor…smo então Ch também é homomor…smo para todo h 2 H.
Em geral (se H não é abeliano), Ch 6= .
Apesar de G ( ) não ser em geral o grá…co de uma aplicação, localmente
ele é o grá…co de um homomor…smo, no seguinte sentido:

De…nição 5.12 Um homomor…smo local entre os grupos de Lie G e H é


uma aplicação : U ! H com 1 2 U G vizinhança da identidade, tal que
(g1 g2 ) = (g1 ) (g2 ) sempre que g1 ; g2 e g1 g2 estejam em U . Isso implica
que se g; g 1 2 U então (g 1 ) = (g) 1 .

Para veri…car que se estende a um homomor…smo local, denote por


p : G ( ) ! G sua restrição a G ( ) G H da projeção na primeira
coordenada. É claro que p é um homomor…smo diferenciável G ( ) ! G. A
diferencial d (p)1 de p no elemento neutro é a restrição a g ( ) da projeção
g h ! g, de onde segue que d (p)1 : g ( ) ! g é um isomor…smo de álgebras
de Lie, pois g ( ) é o grá…co de um homomor…smo.

Proposição 5.13 Seja : g ! h um homomor…smo. Então, existe um


homomor…smo local diferenciável : U G ! H tal que (d )1 = .

Demonstração: Como (dp)1 é um isomor…smo, existem vizinhanças da


identidade V 0 G ( ) e U0 G tal que a restrição pV : V 0 ! U 0 de p a
V 0 é um difeomor…smo. Seja a inversa de pV , isto é, p (x) = x para
todo x 2 U .0 Por de…nição p (x; y) = x, se y 2 H, daí que é da forma
(x) = (x; (x)) com (x) 2 H, para todo x 2 U 0 . Isso de…ne a aplicação
: U 0 ! H e como (x) percorre V 0 quando x varia em U 0 , o grá…co de é
V 0.
Para obter o homomor…smo local, seja V V 0 uma vizinhança de 1 tal
que V 2 V 0 e de…na U = pV . Restringindo as aplicações a V e U , é um
homomor…smo local. De fato, se g1 , g2 e g1 g2 estão em U , então (g1 ) =
(g1 ; (g1 )), (g2 ) = (g2 ; (g2 )) e (g1 g2 ) = (g1 g2 ; (g1 g2 )) pertencem a V .
Mas, G ( ) é um subgrupo de G H o que garante que

(g1 ; (g1 )) (g2 ; (g2 )) = (g1 g2 ; (g1 ) (g2 )) 2 G ( ) :


150 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

Então, (g1 g2 ; (g1 ) (g2 )) 2 V 0 pois V 2 V 0 . Como p é injetora e p (g1 g2 ; (g1 ) (g2 ))
coincide com p (g1 g2 ; (g1 g2 )) segue que (g1 g2 ) = (g1 ) (g2 ).
Por …m, é diferenciável pois seu grá…co é a subvariedade V de G H. 2

O objetivo agora é estender o homomor…smo local a todo grupo G.


Levando em conta propriedades topológicas globais de G, deve-se buscar
condições para que G ( ) seja o grá…co de uma aplicação G ! H.
A próxima proposição garante que, no caso conexo, G ( ) cumpre um dos
requisitos para ser grá…co de uma aplicação, qual seja o de que para todo
g 2 G existe h 2 H tal que (g; h) 2 G ( ).

Proposição 5.14 Com as notações acima, a imagem da projeção p : G ( ) !


G é a componente conexa G0 do elemento neutro de G. Em particular, p é
sobrejetora se G é conexo.

Demonstração: Como d (p)1 é um isomor…smo, sua imagem tem interior


não vazio em G e, portanto, é um subgrupo aberto, que contém a compo-
nente conexa do elemento neutro. Por outro lado a imagem de p é conexa
pois G ( ) é conexo. 2

Agora é possível provar o teorema principal de extensões de homomor…s-


mos. Esse teorema é conhecido como o principio da monodromia.

Teorema 5.15 Sejam G e H com álgebras de Lie g e h, respectivamente.


Suponha que G seja conexo e simplesmente conexo. Então, para todo ho-
momor…smo : g ! h existe um único homomor…smo : G ! H tal que
= (d )1 .

Demonstração: Como anteriormente, seja g ( ) g h o grá…co de


e G( ) G H o subgrupo de Lie conexo cuja álgebra de Lie é g ( ).
Por hipótese G é conexo, portanto a proposição 5.14 garante que a projeção
p : G ( ) ! G é um homomor…smo diferenciável sobrejetor. Sua diferencial
d (p)1 é um isomor…smo. Dessa forma, pela proposição 5.6, p é uma aplicação
de recobrimento. Porém, por hipótese G é simplesmente conexo. Portanto,
p é um homeomor…smo. Isso garante que G ( ) é o grá…co de uma apli-
cação : G ! H. A posteriori é um homomor…smo diferenciável, já que
G ( ) é um subgrupo de Lie. Por …m, d ( )1 = , já que o espaço tangente à
identidade de G ( ) é o grá…co de . A unicidade segue da proposição 5.11. 2
5.2. RECOBRIMENTO UNIVERSAL 151

5.2 Recobrimento universal


De acôrdo com o principio da monodromia os bons resultados de extensão
de homomor…smos de álgebras de Lie a grupos de Lie são obtidos com a
hipótese de que o domínio é um grupo simplesmente conexo. Esse resultado
tem como consequência a unicidade dos grupos de Lie simplesmente conexos
com uma álgebra de Lie dada.
Por outro lado será de…nido, nesta seção, um produto no recobrimento
universal (recobrimento simplesmente conexo) de um grupo de Lie, tornando
esse recobrimento um grupo de Lie. A construção da estrutura de grupo de
Lie no recobrimento universal é o segundo passo na demonstração de que as
álgebras de Lie (ou melhor suas classes de equivalência) estão em bijeção com
os grupos de Lie simplesmente conexos. O terceiro e último passo será dado
na seção seguinte, quando será mostrado que toda álgebra de Lie pode ser
integrada a um grupo de Lie.
Antes de passar ao tema central desta seção é conveniente fazer uma
revisão dos principais resultados sobre espaços de recobrimento.
Foi de…nido acima o conceito de aplicação de recobrimento f : A ! B,
para a qual existe, para todo x 2 B, uma vizinhança V 3 x tal que a restrição
de f a cada componente conexa C de f 1 (V ) é um homeomor…smo entre
C e V . Os seguintes fatos e conceitos envolvendo espaços de recobrimento
serão utilizados livremente a seguir:

1. Seja X um espaço topológico conexo e localmente conexo por caminhos.


Então, existe um recobrimento : Xe ! X, que é simplesmente conexo.
Esse recobrimento é único a menos de homeomor…smos.

2. Em particular, se X = M é uma variedade conexa então seu recobri-


mento universal : Mf ! M . Nesse caso, M
f também é uma variedade
diferenciável e é um difeomor…smo local.

3. Seja 1 (X) o grupo fundamental de X, isto é, o grupo das classes de


equivalência de curvas fechadas módulo homotopia. Então, 1 (X) age
e tornando X
à direita em X, e ! X um …brado principal com grupo
estrutural 1 (X), já que a ação deste grupo é livre e suas órbitas são
as …bras do recobrimento.

4. Se Y ! X é um recobrimento de X então Y é um …brado associado


e
X 1 (X) F em que a …bra F é um espaço quociente 1 (X) = .
152 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

5. Aplicações contínuas podem ser levantadas ao recobrimento universal


de acôrdo com o seguinte enunciado: seja X um espaço topológico
conexo e localmente conexo por caminhos e : Xe ! X o seu re-
cobrimento universal. Sejam Y um espaço simplesmente conexo e
f : Y ! X uma aplicação contínua. Tome x 2 X, z 2 X e ey 2 Y
tal que (z) = x e f (y) = x. Então, existe um único levantamento
fe : Y ! Xe tal que fe(y) = z e fe = f , isto é, tal que o seguinte
diagrama é comutativo:

Xe
fe% #
f
Y ! X

Se X e Y são variedades e f diferenciável então fe também é diferen-


ciável.

Teorema 5.16 Seja G um grupo de Lie conexo. Denote por : G e!Go


recobrimento universal da variedade subjacente e escolha um elemento e
12G e
com e
1 = 1. Então, existe um único produto em G, e que o torna um grupo
de Lie, de tal forma que e
1 é o elemento neutro e é um homomor…smo. As
e
álgebras de Lie de G e G são isomorfas.

Demonstração: O produto em G e é obtido através do levantamento do


produto em p : G G ! G da seguinte maneira: seja q : G e G e ! G a
aplicação diferenciável dada por

q (x; y) = p ( (x) ; (y)) :

Como G e G
e é simplesmente conexo, existe uma única aplicação diferenciável
e G
pe : G e!G e tal que pe e
1; e
1 =e
1.

pe
e G
G e ! Ge
# q& #
p
G G ! G

O produto em G e de…nido por pe satisfaz os axiomas de grupo. Isso se


demonstra por existência e unicidade de levantamentos como segue:
5.2. RECOBRIMENTO UNIVERSAL 153

1. e e !
1 é elemento neutro, pois a aplicação x 2 G 7 pe e
1; x e é um
2 G
e 7! q e
levantamento de x 2 G 1; x 2 G. Esta aplicação é nada mais
nada menos que a projeção e ! G. Como pe e
: G 1; e
1 = e
1 segue
que pe e
1; x = x pois o único levantamento que …xa um ponto é a
identidade. Da mesma forma, se mostra que pe x; e
1 = x.

2. O único levantamento e da aplicação x 2 G e 7! (x) 1 2 G, que satisfaz


e e 1 = e 1 de…ne a inversa em G. e De fato, a aplicação x 2 G e 7!
e é um levantamento da aplicação constante x 2 G
pe (x;e (x)) 2 G e 7!
1 2 G. Como x 2 G e 7! e
12G e também é um levantamento e ambas
coincidem em e 1, segue que pe (x;e (x)) é constante, igual a e
1, mostrando
que e (x) = x 1 .

e3 ! G
3. A associatividade segue do fato que as aplicações G e determinadas
pelos produtos x (yz) e (xy) z são levantamentos da aplicação G e3 !
G dada por (x) (y) (z). Ambos os levantamentos coincidem em
e
1; e
1; e
1 , portanto eles coincidem.

As construções de q e pe mostram que

pe (x; y) = q (x; y) = p ( x; y)

portanto, é um homomor…smo. Reciprocamente, essas igualdades mostram


que qualquer levantamento de q satisfaz a propriedade de homomor…smo. Da
e 2
unicidade dos levantamentos segue então a unicidade do produto em G.

Como ocorre entre qualquer aplicação de recobrimento entre variedades


e a diferencial d x é um isomor…smo, o que
diferenciáveis, em cada x 2 G,
e são isomorfas. Na verdade a classe
implica que as álgebras de Lie de G e G
de isomor…smo do recobrimento universal G e depende apenas da álgebra de
Lie de G.

Proposição 5.17 Sejam G1 e G2 grupos de Lie conexos com álgebras de Lie


e1 e G
isomorfas. Então, seus recobrimentos universais G e2 são isomorfos.
154 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

Demonstração: Sejam g1 e g2 as álgebras de Lie de G1 e G2 , respec-


tivamente e : g1 ! g2 um isomor…smo. Como as álgebras de Lie dos
recobrimentos coincidem com as álgebras de Lie dos grupos, segue que a ál-
e1 G
gebra de Lie de G e2 é g1 g2 . O grá…co de é uma subálgebra de g1 g2 .
De acôrdo com o teorema 5.15, o subgrupo de Lie conexo hexp (graf )i ge-
rado pelo grá…co de é grá…co de um homomor…smo G e1 ! G e2 . Invertendo a
ordem, hexp (graf )i pode ser visto como um subgrupo de G2 G1 e como tal
o grá…co de um homomor…smo G e2 ! Ge1 . É claro que esses homomor…smos
são isomor…smos e um é a inversa do outro. 2

Corolário 5.18 Seja g uma álgebra de Lie de dimensão …nita sobre R. En-
tão, a menos de isomor…smo, existe no máximo um grupo de Lie conexo e
simplesmente conexo com álgebra de Lie g.
e
Corolário 5.19 Todo grupo de Lie conexo G é da forma G = G=D com G e
conexo e simplesmente conexo e D G um subgrupo discreto central, isto é,
D está contido no centro Z (G) de G.

Demonstração: Segue da construção de G e que G = G=D


e onde D = ker .
1
Como é uma aplicação de recobrimento, D = f1g é um subgrupo dis-
creto e normal. Mas num grupo conexo qualquer todo subgrupo discreto e
normal está contido no centro (veja o exercício 9 do capítulo 2). 2

Corolário 5.20 O grupo fundamental de um grupo de Lie conexo é abeliano.

Demonstração: De fato, o grupo central D é isomorfo ao grupo funda-


mental de G. 2

A seguir são apresentados alguns exemplos concretos de grupos de Lie


simplesmente conexos e seus centros. No capítulo 9 é feita uma análise geral
dos grupos nilpotentes e solúveis e em capítulos subsequêntes serão consid-
erados os grupos semi-simples, compactos e não-compactos.

Exemplos:

1. Um grupo de Lie conexo é abeliano se, e só se, sua álgebra de Lie for
abeliana. Dessa forma, para determinar esses grupos basta exibir um
5.2. RECOBRIMENTO UNIVERSAL 155

grupo simplesmente conexo abeliano G e e determinar seus subgrupos


discretos (pois todos eles estão contidos no centro de G). e Como G e
pode-se tomar o grupo aditivo Rn . Os subgrupos discretos de Rn são
isomorfos a Zk , k = 1; : : : ; n. De fato, vale o seguinte resultado: seja V
um espaço vetorial real de dimensão n e H V um subgrupo discreto
do grupo aditivo de V tal que H 6= f1g. Então, existe um conjunto
linearmente independente fv1 ; : : : ; vk g, 1 k n, tal que

H = fn1 v1 + + nk vk : ni 2 Zg:

A demonstração disso é feita por indução sobre n. Em primeiro lugar,


para n = 1, os subgrupos discretos da reta real R são da forma Z x
com x 2 R e, portanto, da forma desejada (veja exemplo ????).
Para n 2, suponha que V é munido de um produto interno h ; i. O
fato de H ser discreto garante que ín…mo

inffjvj 2 R : v 2 H; v 6= 0g

é atingido, isto é, existe v1 2 H tal que jv1 j é mínimo entre os compri-


mentos dos elementos não nulos de H. Seja [v1 ] o espaço gerado por
v1 . O subgrupo [v1 ] \ H é discreto em [v1 ] e é dado por Z v1 . Além
do mais, a escolha de v1 garante que a bola B (0; jv1 j) V de centro 0
e raio jv1 j só intercepta H apenas na origem.
Denote por p : V ! V =[v1 ] a projeção canônica sobre o espaço quociente
V =[v1 ] de dimensão n 1 e considere o subgrupo p (H). Este subgrupo
é discreto em V =[v1 ]. Isso é mostrado veri…cando que a bola U =
1
B 0; jv1 j satisfaz p (U ) \ p (H) = f0g. Considere o conjunto
3
1
p (p (U )) = [v1 ] + U:

Um elemento x desse conjunto é da forma x = av1 + u, a 2 R, u 2 U .


1
Suponha av1 + u 2 H. Então, existe b com jbj tal que bv1 + u 2 H.
2
1 1
Mas, bv1 + u B (0; jv1 j) pois jbv1 j e juj . Pela escolha de v1 ,
2 3
segue que bv1 + u = 0, o que implica que u 2 [v1 ]. Isso mostra que
1
p (p (U )) \ H = [v1 ] \ H:
156 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

Como esta igualdade é equivalente a p (U ) \ p (H) = f0g, o subgrupo


p (H) é discreto em V =[v1 ].
Pela hipótese de indução existem elementos linearmente independentes
w2 ; : : : ; wk 2 V =[v1 ], 1 k n tal que

p (H) = Z w2 + + Z wk :

Tomando representantes esses elementos se escrevem como w1 = [v1 ],


i = 2; : : : ; k. O conjunto fv1 ; v1 ; : : : ; ; vk g é linearmente independente
em V . Por construção todo elemento de x 2 H se escreve como

x = av1 + n2 v2 + + n k vk

com ni 2 Z. Para concluir a demonstração falta veri…car que a 2 Z.


Mas n2 v2 + + nk vk 2 H e, portanto, av1 2 H e daí que a 2 Z.
Essa descrição dos subgrupos discretos mostra que, a menos de con-
jugação (escolha de uma base), os subgrupos discretos de Rn são da
forma
Zk = f(x1 ; : : : ; xk ; 0; : : : ; ; 0) : xi 2 Zg:
Portanto, os grupos de Lie abelianos conexos são da forma Rn =Zk ,
n 0, k = 0; : : : ; n. No caso em que k = n, Rn =Zn é o toro Tn ,
enquanto que Rn =Zk Rn k Tk . Em particular, os únicos grupos de
Lie conexos abelianos que são compactos são os toros Tn , n 0.

2. O grupo a…m Af (1) tem dimensão dois e duas componentes conexas.


Sua álgebra de Lie af (1) é a única álgebra de Lie bidimensional que não
é abeliana. A componente conexa da identidade Af (1)0 é difeomorfa a
R+ R, que é simplesmente conexo. Por outro lado, o centro de Af (1)
é trivial pois se (a; v) 2 Af (1) comuta com (b; w) então aw + v =
bv + w. Se isso ocorre para todo (b; w), então v = 0 (tomando w = 0)
e, portanto, a = 1. Consequentemente, Af (1)0 é o único grupo de
Lie conexo não-abeliano de dimensão dois. (Existem, portanto, quatro
grupos de Lie conexos de dimensão dois: os abelianos R2 , T1 R e T2
juntamente com o não-abeliano Af (1)0 .)

3. O grupo conexo Gl+ (2; R) tem a seguinte estrutura geométrica: seja


g uma matriz 2 2, inversível. As colunas de g formam uma base de
R2 . Aplicar o processo de ortonormalização de Gram-Schmidt a essa
5.2. RECOBRIMENTO UNIVERSAL 157

base é equivalente a multiplicar g à direita por uma matriz triangular


superior da forma
a x
t=
0 b
com a; b > 0, obtendo a matriz gt = u cujas colunas formam uma base
ortonormal, isto é, u é uma matriz ortogonal. Como det g > 0 e det t =
ab, segue que det u > 0, isto é, u 2 SO (2). Portanto, Gl+ (2; R) =
SO (2) T onde T é o grupo das matrizes triangulares superiores com
entradas positivas na diagonal. Os grupos SO (2) e T são conexos com
SO (2) difeomorfo ao círculo S1 e T difeomorfo a R3 .
A aplicação : SO (2) T ! Gl+ (2; R), dada por (u; t) = ut é
um difeomor…smo. A demonstração disso segue os seguintes passos:
foi veri…cado que é sobrejetora. Por outro lado, é injetora pois
SO (2)\T = f1g (e dai que u1 t1 = u2 t2 implica que u1 1 u2 = t1 t2 1 = 1),
além do mais, d (u;t) é um isomor…smos para cada (u; t) (a veri…cação
disto usa o fato de que a única matriz anti-simétrica que é triangular
superior é a matriz nula). Portanto, Gl+ (2; R) é difeomorfo ao cilindro
S1 R3 e seu recobrimento universal é difeomorfo a R4 .
Os mesmos argumentos valem para Sl (2; R) que se decompõe em Sl (2; R) =
SO (2) T1 onde T1 é o grupo das matrizes triangulares superiores de
determinante 1 e elementos positivos na diagonal. Esse grupo é difeo-
morfo a R2 e assim Sl (2; R) é difeomorfo a S1 R2 e seu recobrimento
simplesmente conexo é difeomorfo a R3 .
4. A álgebra H dos quatérnions, com coe…cientes reais, tem dimensão
quatro e é gerada por f1; i; j; kg, onde 1 é o elemento neutro da multi-
plicação e os demais produtos dos geradores são:
ij = ji = k; jk = kj = i; ki = ik = j; i2 = j 2 = k 2 = 1:
Essa álgebra é associativa e todo elemento não nulo em H admite uma
inversa (por exemplo i ( i) = 1, isto é, i 1 = i). Portanto, H =
H n f0g é um grupo de Lie, pois o produto é uma aplicação polinomial.
As translações à direita em H são restrições de transformações lineares,
por isso, os campos invariantes à direita são da forma Xa (x) = ax com
a 2 H. O cálculo do colchete de Lie entre esses campos mostra que a
álgebra de Lie de H é o próprio H com o colchete dado pelo comutador
[a; b] = ba ab:
158 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

A conjugação em H é de…nida por z = a bi cj dk se z = a + bi +


cj + dk. A expressão hz; wi = zw de…ne um produto interno em H de
tal forma que f1; i; j; kg é uma base ortonormal. A esfera unitária

fq 2 H : jqj = 1g

é um subgrupo de Lie de H , denotado por Spin (3). Em outras palavras,


1
Spin (3) = fz 2 H : zz = 1g = fz 2 H : z = zg:

A álgebra de Lie de Spin (3) é a subálgebra de H formada pelos quatérnions


puramente imaginários (isto é, z = z). Essa álgebra de Lie é isomorfa
a so (3). Portanto, Spin (3) é o único grupo simplesmente conexo com
álgebra de Lie so (3).
Como a álgebra de Lie de SO (3) também é so (3), a teoria geral garante
que existe um homomor…smos sobrejetor : Spin (3) ! SO (3) cujo
núcleo é um subgrupo discreto central de Spin (3). Esse homomor…smo
é dado concretamente pela representação adjunta de Spin (3) em sua
álgebra de Lie, a álgebra dos quatérnions puramente imaginários. Em
termos do produto de quatérnions Ad (z) (w) = zwz 1 = zwz, z 2
Spin (3) e w = w. Para todo z 2 Spin (3), Ad (z) é uma isometria.
Portanto, a imagem de Ad é um subgrupo conexo de dimensão três
de SO (3), daí que Ad (Spin (3)) = SO (3), isto é, Ad : Spin (3) !
SO (3) é um homomor…smo sobrejetor. O núcleo de Ad é o centro de
Spin (3), que é Z (Spin (3)) = f 1g. Portanto, Spin (3) ! SO (3) é
um recobrimento duplo, e daí que o grupo fundamental de SO (3) é
isomorfo a Z2 = ker Ad.

5.3 Existência (terceiro teorema de Lie)


O teorema de existência e unicidade do recobrimento simplesmente conexo de
um grupo de Lie e seus corolários fornecem uma descrição bastante completa
dos grupos de Lie que possuem uma mesma álgebra de Lie, ou seja dos grupos
globais que são localmente isomorfos. O ponto de partida desses resultados é
um grupo de Lie G com álgebra de Lie g. Por essa razão esses resultados não
5.3. EXISTÊNCIA (TERCEIRO TEOREMA DE LIE) 159

reduzem completamente a descrição dos grupos conexos às álgebras de Lie.


Para completar o quadro falta determinar as álgebras de Lie que admitem
um grupo de Lie. A resposta a isso é a melhor possível, já que toda álgebra
de Lie real de dimensão …nita é álgebra de Lie de algum grupo de Lie (e,
portanto, de um único grupo de Lie conexo e simplesmente conexo).
Dada uma álgebra de Lie g a estratégia para mostrar a existência de um
grupo de Lie G cuja álgebra de Lie é (isomorfa a) g consiste em construir um
grupo de Lie H de tal forma que sua álgebra de Lie h contenha uma subál-
gebra isomorfa a g. Os candidatos naturais para desempenhar o papel de H
são os grupos lineares. Portanto, deve-se encontrar em algum gl (n; R) uma
subálgebras isomorfa a g. Em outras palavras, deve-se provar a existência de
uma representação : g ! gl (V ) de dimensão …nita de g que seja …el, isto
é, injetora. A existência de uma representação dessas é garantida pelo

Teorema de Ado:Toda álgebra de Lie real de dimensão …nita admite uma


representação …el, também de dimensão …nita.

A imagem de uma representação …el de g é uma álgebra de Lie de matrizes


isomorfa a g e, portanto, é a álgebra de Lie de algum grupo conexo. Juntando
isso com a teoria desenvolvida anteriormente, chega-se à seguinte bijeção
entre classes de isomor…smo de grupos de Lie e álgebras de Lie.

Teorema 5.21 Dada uma álgebra de Lie real, de dimensão …nita g, existe, a
menos de isomor…smo, um único grupo de Lie conexo e simplesmente conexo
cuja álgebra de Lie é isomorfa a g.

A demonstração completa do teorema de Ado envolve diversos resultados


e construções em álgebras de Lie e nesse sentido ela á bastante envolvente
do ponto de vista algébrico. Não custa, no entanto, notar que em diversos
casos importantes da teoria a demonstração é elementar. Por exemplo, uma
álgebra de Lie g é chamada simples se g não é abeliana e seus únicos ideais
são f0g e g (por exemplo, sl (n; R) e so (n), n 6= 2; 4, são álgebras simples). O
centro de um álgebra simples é f0g. Como o núcleo da representação adjunta
de g é o seu centro, essa representação é …el. De forma mais geral, se o centro
de uma álgebra de Lie é trivial então a representação adjunta é …el. Para
essas álgebras o teorema de Ado é elementar. A demonstração desse teorema
se preocupa de fato com o centro da álgebra de Lie.
160 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

5.4 Grupos analíticos


5.5 Exercícios
1. Seja : G ! H um homomor…smo contínuo e inversível entre grupos
1
de Lie. Mostre que é um isomor…smo, isto é, é homomor…smo
diferenciável.
e e H
2. Sejam G e H grupos de Lie conexos e denote por G e seus reco-
e H
brimentos simplesmente conexos. Mostre que G e é o recobrimento
universal de G H. Generalize para um produto com mais de dois
fatores.

3. Mostre que, a menos de isomor…smo, existem exatamente dois grupos


de Lie conexos com álgebra de Lie so (3).

4. Seja g uma álgebra de Lie de dimensão …nita tal que [X; [Y; Z]] = 0
para todo X; Y; Z 2 g. Encontre o grupo de Lie conexo e simplesmente
conexo associado a g.

5. Seja g uma álgebra de Lie com dim g = 2. Mostre que se g não é


abeliana então existe uma base fX; Y g de g tal que [X; Y ] = Y . Seja
G o grupo a…m da reta, isto é, G = (R n f0g) R com o produto
(a; x) (b; z) = (ab; az + x). Mostre que a álgebra de Lie g de G (dim g =
2) é não abeliana e encontre uma base de g como acima. Descreva todos
os grupos de Lie conexos de dimensão 2.

6. Sejam G um grupo de Lie conexo com dim G = 2 e exp : g ! G sua


aplicação exponencial. Mostre que exp é uma aplicação de recobri-
mento.

7. Seja K um grupo de Lie abeliano compacto. Mostre que o conjunto dos


elementos x 2 K de ordem …nita (isto é, xk = 1, para algum k 2 N) é
denso em K.

8. Dado o grupo G = Sl (2; R) considere os subgrupos K = SO (2) e T o


subgrupo das matrizes

x
1 > 0; x 2 R:
0
5.5. EXERCÍCIOS 161

De…na a aplicação : K T ! G por (k; t) = kt. Mostre que


é difeomor…smo. (Sugestões: para a sobrejetividade use o processo
de ortonormalização de Gram-Schmidt. Para a injetividade mostre
que K \ T = f1g. Por …m mostre que é um difeomor…smo local.)
(Compare com o exercício 5 do capítulo 4.)

9. Use o exercício anterior para mostrar que Sl (2; R) é difeomorfo a S1


R2 , tem grupo fundamental Z e o seu recobrimento universal Sl^ (2; R)
é difeomorfo a R3 . Mostre também que o centro de Sl^
(2; R) é isomorfo
a Z.

10. Mostre que o grupo fundamental de Sl (n; R) coincide com o grupo


fundamental de SO (n). (Sugestão: use o exercício 5 do capítulo 4.) O
que se pode dizer sobre os grupos fundamentais de Gl (n; R), Sl (n; C)
e Gl (n; C)?

11. Descreva todos os grupos de Lie conexos cuja álgebra de Lie é sl (2; R).

12. Sejam G o grupo das matrizes


0 1
1 x z
@ 0 1 y A
0 0 1

com x; y; z 2 R e G o subgrupo das matrizes com entradas em Z.


Mostre que a variedade G= não admite uma estrutura de grupo que
a transforma num grupo de Lie.

13. Denote por Sl (2; Z) o conjunto das matrizes 2 2 com entradas in-
teiras e determinante 1. Veri…que que Sl (2; Z) é um subgrupo fechado
de Sl (2; R). Mostre que não existe nenhuma estrutura de grupo na
variedade Sl (2; R) =Sl (2; Z), que a torna um grupo de Lie.

14. Seja G um grupo de Lie conexo e : G ! G um homomor…smo tal


que d 1 = id. Mostre que = id. Dê um exemplo para mostrar que
este resultado não vale se G não é conexo.

15. Mostre que se G é grupo de Lie conexo então dois homomor…smos


contínuos ; : G ! H são iguais se suas diferenciais coincidem em
algum ponto.
162 CAPÍTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS

16. Seja g uma álgebra de Lie e denote por G e o grupo de Lie conexo e
simplesmente conexo cuja álgebra de Lie é g. Mostre que o grupo dos
automor…smos de Ge é isomorfo a Aut (g).

e!Ge :H
17. Dados os grupo de Lie conexos G e H denote por : G e!
H os recobrimentos universais. Seja : G ! H um homomor…smo
diferenciável. Mostre que existe um único homomor…smo e : G
e!He
tal que e = .

18. Mostre que o grupo dos automor…smos de um grupo de Lie conexo tem
estrutura de grupo de Lie. (Use os exercícios anteriores.)

19. Sejam G um grupo de Lie conexo e H um subgrupo fechado e conexo.


Mostre que G é simplesmente conexo se H e G=H são simplesmente
e
conexos. (Sugestão: escreva G = G=D, veri…que que G=H e 0
G=H
onde H 0 = 1
(H) e : G e ! G é a projeção canônica. Veri…que
que H = H 0 = (H 0 \ D) e mostre que H 0 não é conexo. Por …m con-
e 00 ! G=H
sidere o recobrimento G=H e 0 G=H.) (Outra sugestão: use
a sequência exata longa para …brações.)
Capítulo 6

Grupos de Automor…smos

6.1 Automor…smos de grupos de Lie


Os grupos de automor…smos dos grupos de Lie são estudados através dos
grupos de automor…smos de suas álgebras de Lie. Seja g uma álgebra de Lie
real de dimensão …nita. Conforme foi visto no capítulo 3.7 o grupo Aut (g)
dos automor…smos de g é um subgrupo fechado do grupo linear Gl (g) (veja
um dos exemplos ao …nal da seção 3.12).
Portanto, Aut (g) é um grupo de Lie. Sua álgebra de Lie é formada pelas
derivações de g. Deve-se lembrar que uma derivação de uma álgebra de Lie
g é uma aplicação linear D : g ! g que satisfaz

D[X; Y ] = [DX; Y ] + [X; DY ] para todo X; Y 2 g:

O conjunto de todas as derivações de g é denotado por Der (g). Não é difí-


cil veri…car Der (g) é um álgebra de Lie (subálgebra da álgebra de Lie das
transformações lineares de g). Para ver que Der (g) é a álgebra de Lie de
Aut (g) basta veri…car que D é uma derivação de g se, e somente se, para
todo t 2 R, etD é automor…smo de g. Mas, se X; Y 2 g então a derivada da
igualdade etD [X; Y ] = [etD X; etD Y ] em t = 0 mostra que D é derivação se
etD é automor…smo. Reciprocamente, se D é derivação então as curvas

(t) = etD [X; Y ] e (t) = [etD X; etD Y ]

satisfazem a equação diferencial linear 0 = D , 2 g, e têm a mesma


condição inicial (0) = [X; Y ] = (0). Portanto, = o que mostra que
etD é automor…smo, para todo t 2 R.

163
164 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS

Dado X 2 g sua adjunta ad (X) é uma derivação de g, como segue da


identidade de Jacobi. As derivações do tipo ad (X) são as chamadas deriva-
ções internas de g. O conjunto das derivações internas é ad (g), a imagem
da representação adjunta de g. Portanto, ad (g) uma subálgebra de Der (g).
Se D é uma derivação e X 2 g então a de…nição de derivação é equivalente a
[D; ad (X)] = ad (DX) :
Essa igualdade mostra que ad (g) é, na verdade, um ideal de Der (g). Em
geral a inclusão ad (g) Der (g) é própria, como mostra o exemplo das
álgebras abelianas em que toda aplicação linear é derivação e, no entanto,
ad (g) = f0g.
Como a álgebra de Lie de Aut (g) é Der (g) é claro que ad (g) integrável
a um subgrupo conexo de Aut (g). Esse subgrupo é denotado por Int (g) e
seus elementos são denominados de automor…smos internos de g. A razão
desse nome é que Int (g) está relacionado com os grupos dos automor…smos
internos de um grupo de Lie G, cuja álgebra de Lie é g. Os elementos de
Int (g) são produtos de exponenciais de sua álgebra de Lie ad (g), isto é, se
g 2 Int (g) então
g = ead(X1 ) ead(Xn )
com Xi 2 g.
Passando agora aos grupos de Lie serão considerados apenas os automor-
…smos contínuos e, portanto, diferenciáveis. Dessa forma, na discussão a
seguir subentende-se que um automor…smo de um grupo de Lie é diferen-
ciável. O grupo dos automor…smos de G é denotado por AutG.
Se é um automor…smo de G então pela proposição 3.16 do capítulo 3
sua diferencial na origem d 1 é um automor…smo da álgebra de Lie g. Isso
de…ne a aplicação : AutG ! Autg por ( ) = (d )1 . Pela regra da cadeia
essa aplicação é um homomor…smo diferenciável de grupos.

Proposição 6.1 Se G é conexo então é injetora.

Demonstração: Deve-se mostrar que dois automor…smos e coincidem


se d 1 = d 1 . Assumindo a igualdade das diferenciais, a fórmula (exp X) =
exp (d 1 (X)) (veja proposição 3.14) mostra que (exp X) = (exp X) para
todo X 2 g. Pelo fato de e serem homomor…smos isso implica que eles
coincidem nos elementos que são produtos de exponenciais. Mas, G é conexo,
portanto seus elementos são produtos exponenciais, mostrando que = . 2
6.1. AUTOMORFISMOS DE GRUPOS DE LIE 165

Deve-se observar que pode não ser injetora se G não é conexo. Por
exemplo, se G é um grupo discreto então é constante, mas em geral existem
automor…smos diferentes da identidade (como os automor…smos internos Cg
se g 2
= Z (G)).
Já a sobrejetividade de vem do teorema 5.15, que garante que todo
automor…smo de g se estende a um automor…smo de G desde que o grupo
seja simplesmente conexo.

Proposição 6.2 Se G é conexo e simplesmente conexo então é sobrejetora.

Novamente, a condição de que G é simplesmente conexo é essencial, como


vai …car claro adiante, quando forem determinados alguns grupos de auto-
mor…smos de grupos não simplesmente conexos.
As proposições anteriores juntas fornecem o grupo de automor…smos de
um grupo simplesmente conexo.

Proposição 6.3 Se G é conexo e simplesmente conexo então Aut(G) é iso-


morfo a Aut (g). Um isomor…smo é dado por : Aut (G) ! Aut (g),
( ) = d 1 . Além do mais Aut (G) é um grupo de Lie, cuja ação em G
é diferenciável.

Demonstração: A estrutura diferenciável em Aut (G) é dada por sua


bijeção com Aut(g). A diferenciailidade da ação se veri…ca em primeiro lugar
nos elementos neutros (ou melhor ao redor dos elementos neutros). Nesse caso
existe um sistema de coordenadas de primeira espécie exp : V ! U em G e
uma vizinhança da identidade W Aut (G) = Aut (g) tal que a restrição a
W U da ação Aut (G) G ! G é equivalente, via a exponencial, à restrição
a W V da ação de Aut (g) em g. Isso porque um automor…smo satisfaz
a igualdade
(exp X) = exp (d )1 (X) :
Evidentemente, a ação de Aut (g) em g é diferenciável, o que acarreta a difer-
enciabilidade em W U da ação de Aut (G) G ! G. A diferenciabilidade
da ação se obtém agora por translação. 2

Em geral o grupo de automor…smos Aut (G) de um grupo de Lie G pode


ser bem diferente do grupo de automor…smos de sua álgebra de Lie g. De
qualquer forma, no caso em que G é conexo o grupo AutG é isomorfo à
imagem de já que é injetora pela proposição 6.1. Em outras palavras,
166 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS

Aut (G) se identi…ca a um subgrupo de Aut (g), que por sua vez é isomorfo
a AutG,e onde G e é o recobrimento simplesmente conexo de G. Isto é, AutG
se identi…ca a um subgrupo de AutG. e Esse subgrupo é a imagem do ho-
momor…smo AutG ! AutG, e que a 2 AutG associa o único automor…smo
e
e 2 AutG que satisfaz de1 = d 1 .
Para descrever a imagem desse homomor…smo, seja D e o subgrupo
G
e
discreto central tal que G = G=D e denote por : G e ! G = G=D
e a projeção
canônica. Essa projeção satisfaz (d )1 = idg (já que as álgebras de Lie de G
eGe são identi…cadas entre si).

Lema 6.4 e= .

Demonstração: Basta mostrar que os homomor…smos ee co-


incidem nas exponenciais dos elementos de g, já que os grupos G e e G são
conexos e, portanto, seus elementos são produtos de exponenciais.
Denote por eg e e por exp a exponencial em G. Como
xp a exponencial em G
d 1 = idg , vale
(g
expX) = exp X:
Aplicando a ambos os membros, e usando a igualdade (exp X) = exp (d 1 X),
obtém-se
(g
expX) = exp (d 1 X) :
Por outro lado, e (g
expX) = eg xp (de1 X). Aplicando a essa igualdade e
usando o fato que d 1 = idg , chega-se a

e (g
expX) = exp (d 1 X) ;

uma vez que exp de1 = d 1 . Portanto, e e coincidem nas exponen-


ciais, concluindo a demonstração. 2

Agora, seja
e = f 2 AutG
AutD G e: (D) = Dg (6.1)
e que deixa invariante o núcleo de .
o subgrupo de AutG

e
Proposição 6.5 Seja G um grupo conexo. Então AutG é isomorfo a AutD G
e
onde G = G=D. O isomor…smo é dado por ` : 7! e onde 2 Aut (G) e e
e tal que de1 = d 1 .
é o único automor…smo de G
6.1. AUTOMORFISMOS DE GRUPOS DE LIE 167

Demonstração: Antes de mais nada observe que ` é de fato um homomor-


…smo de grupos pois é a composta dos homomor…smos : AutG ! Autg,
dado pela diferencial, com a extensão Autg ! AutG. e
Pela proposição 6.1, o homomor…smo é injetor e como Autg e AutG e
são isomorfos, segue que ` é injetora. Isso implica que AutG é isomorfo à
imagem de ` em AutG. e Deve-se mostrar então que AutD G e coincide com a
imagem de `.
Para isso tome x 2 D. Então, pelo lema 6.4, e (x) = (x) =
(1) = 1, o que signi…ca que e (x) 2 D. Como x 2 D é arbitrário, isso
mostra que e (D) D. Aplicando o mesmo raciocinio a e 1 = g1 segue que
e 1 (D) D e daí que e (D) = D, isto é, e 2 AutD G. e Portanto a imagem
de ` está contida em AutD G. e
Por outro lado, tome 2 AutD G. e Então, passa ao quociente, de…nindo
0
um homomor…smo : G ! G tal que 0 = . Este homomor…smo
é dado por 0 (xD) = (x) D, que é bem de…nido pois (D) = D. Como
e ! G = G=D
:G e satisfaz d 1 = idg e 0 = se conclui que d 1 = d 01 ,
isto é, = ` ( 0 ) o que mostra que AutD G e está contido na imagem de `, con-
cluindo a demonstração. 2

Corolário 6.6 Se G é conexo então AutG é grupo de Lie e sua ação em G


é diferenciável.

Demonstração: De fato, o grupo AutD G e que é isomorfo a Aut (G) é um


subgrupo fechado de AutG, e pois é o subgrupo dos elementos que deixam in-
variante o conjunto fechado D G e e a ação de AutGe em Ge é contínua (veja
o exercício 13 do capítulo 2). 2

Um automor…smo e
2 AutD G satisfaz a condição da de…nição em
(6.1), isto é, (D) = D se, e só se, tanto quanto 1 deixam D invariante:
(D) D e 1 (D) D. Uma dessas inclusões não implica a outra a não
ser em casos especiais, como, por exemplo, quando D é …nito. De fato, se
(D) D então a aplicação jD : D ! D é injetora, pois é injetora. Sendo
D …nito, a aplicação injetora jD é também sobrejetora, que por sua vez é
equivalente a 1 (D) D. Em geral, existem automor…smos de G e tal que
1
(D) D mas D não é invariante por . Quando isso ocorre, passa
ao quociente de…nindo um homomor…smo de G=D0 e por 0 (xD) = (x) D.
168 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS

Esse homomor…smo deixa de ser injetor. De fato, se 1 (D) não está contido
e e d 2 D com x = 1 (d) e tal que x 2
em D então existem x 2 G = D. Nesse
caso, (x) = d o que implica que as classes laterais (x) D e D coincidem,
mas xD 6= D.

Exemplo: Considere o toro Tn = Rn =Zn . O grupo dos automor…smos


de Rn é Gl (n; R), portanto, de acôrdo com a proposição 6.5, o grupo dos
automor…smos de Tn é dado por

AutZn Rn = fg 2 Gl (n; R) : g (Zn ) = Zn g:

Uma transformação linear inversível g 2 Gl (n; R) deixa Zn invariante, isto é,


satisfaz g (Zn ) Zn se, e só, se a matriz de g, na base canônica, tem entradas
inteiras. Portanto, a condição para que g 2 AutZn Rn é que tanto g quanto
g 1 sejam matrizes com entradas inteiras. Isso força (pela regra de Cramer)
que det g = 1. Reciprocamente, se g 2 Gl (n; R) tem entradas inteiras e
det g = 1 então sua inversa também tem entradas inteiras. Portanto, o
grupo dos automor…smos de Tn é (isomorfo a) o grupo discreto

Sl (n; Z) = fg = (xij ) 2 Gl (n; R) : det g = 1; xij 2 Zg:

Um automor…smo interno de um grupo G é uma conjugação da forma Cx :


G ! G da forma Cx (z) = xzx 1 , com x 2 G …xado. Esses automor…smos
satisfazem as igualdades Cx Cy = Cxy e Cx 1 = Cx 1 o que implica que o
conjunto dos automor…smos internos é um subgrupo de AutG. Esse subgrupo
será denotado por IntG. Se é um automor…smo qualquer de G então vale
1
a igualdade Cx = C (x) , que mostra, de imediato, que IntG é um
subgrupo normal de AutG.
A estrutura de grupo de IntG é descrita observando que a aplicação x 2
G 7! Cx 2 IntG é um homomor…smo de grupos. O núcleo dessa aplicação é
o centro Z (G) de G e sua imagem, é claro, é todo grupo IntG. Dessa forma,
IntG é isomorfo a G=Z (G). Esse grupo é também isomorfo à imagem Ad (G)
da representação adjunta de G, que é um subgrupo de Aut (g).
No caso em que G é conexo os seus elementos são produtos de exponenciais
e a fórmula
Ad eX = ead(X)
6.1. AUTOMORFISMOS DE GRUPOS DE LIE 169

mostra que Ad (G) é formado por produtos de exponenciais do tipo ead(X) .


Em outras palavras, Ad (G) é um subgrupo do grupo Int (g) dos automor-
…smos internos de g. Por outro lado, a mesma fórmula acima mostra que
todo automor…smo interno de g se estende a um automor…smo interno de
G (mesmo que G não seja simplesmente conexo). Portanto, vale a seguinte
caracterização de IntG.

Proposição 6.7 Seja G um grupo de Lie conexo. Então, Int (G) é isomorfo
a Int (g). Em particular, grupos de Lie conexos, localmente isomorfos têm
grupos de automor…smos interiores isomorfos.

A questão agora é descrever a álgebra de Lie de AutG (para G conexo),


que é denotada por aut (G). Foi mencionado acima que se G é simplesmente
conexo então aut (G) é isomorfa à álgebra das derivações Der (g). Por esse
isomor…smo aut (G) é vista como uma álgebra de Lie de transformações line-
ares de g. Numa outra realização aut (G) pode ser vista como uma subálgebra
de Lie da álgebra de Lie (G) dos campos de vetores em G. Isso porque o
grupo de Lie AutG age diferenciavelmente em G e, portanto, induz uma ação
in…nitesimal, que associa a X 2 aut (G) o campo de vetores X e em G dado
por
Xe (x) = d (exp (tX) x) x 2 G:
jt=0
dt
(veja o capítulo 4). O campo X e é chamado de automor…smo in…nitesimal
de G. Essa ação in…nitesimal X ! X e é …el (isto é, injetora), pois se X
e=0
então exp tX = id para todo t 2 R o que implica que X = 0 em aut (G).
(Aliás, sempre que ação de um grupo for efetiva sua ação in…nitesimal cor-
respondente é …el.) Daí que aut (G) é identi…cada com a álgebra de Lie dos
automor…smos in…nitesimais de G.
Coforme foi visto acima o grupo de Lie AutG do grupo conexo G é um
subgrupo de AutG e do recobrimento universal de G. Dessa forma aut (G) é
uma subálgebra de aut G e . Através dos automor…smos in…nitesimais é fácil
e
identi…car essa subálgebra. De fato, se G = G=D então AutG é o subgrupo
dos elementos que deixam D invariante. Daí que

e : 8x 2 D; Z (x) = 0g:
aut (G) = fZ 2 aut G
170 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS

6.2 Grupo A…m


Seja G um grupo. Uma transformação a…m à esquerda em G é a composta
de uma translação à esquerda por um homomor…smo de G. Isto é, uma
aplicação : G ! G é a…m se for do tipo
(x) = xg (y) = Ex g (y)
com g : G ! G um homomor…smo e x 2 G …xado. De maneira análoga se
de…ne uma transformação a…m à direita, por (y) = g (y) x. Evidentemente
esses conceitos generalizam o conceito de transformação a…m de um espaço
vetorial, considerado como um grupo abeliano, em que os homomor…smos
são as aplicações lineares e as translações à esquerda e à direita são iguais.
As transformações a…ns serão indicadas pelas suas componentes (g; y)
com um subíndice e ou d caso seja necessário distinguir a transformação à
esquerda e à direita.
O conjunto das transformações a…ns contém a aplicação identidade (dada
por (id; 1)) e é fechado por composição. De fato, um cálculo simples mostra
que
1. (g; y)e (h; z)e = (g h; yg (z))e ,
2. (g; y)d (h; z)d = (g h; g (z) y)d .
Essas expressões mostram que um transformação a…m (g; x) é bijetora
se, e só se, o homomor…smo g o for. Nesse caso, a inversa também é uma
transformação a…m que é dada por (g; x) 1 = (g 1 ; g 1 (x 1 )) (tanto no caso
do produto à esquerda quanto à direita).
Em vista desses comentários, dado um grupo G, se de…ne o seu grupo
a…m à esquerda Af e G como sendo o produto cartesiano AutG G munido
da multiplicação, descrita acima, dada pela composição de transformações
a…ns à esquerda. Essa multiplicação satisfaz, de fato, os axiomas de grupo,
uma vez que a composta é associativa. De maneira análoga se de…ne o grupo
a…m à direita Af d G. Caso não seja necessário distinguir as estruturas à
esquerda ou a direita, os grupos a…ns serão denotados indistintamente por
AfG.
Ambos os grupos a…ns contém de maneira natural os grupos AutG (que
é isomorfo ao subgrupo AutG f1g) e o grupo G (que é isomorfo a f1g G).
Além do mais, a conjugação
1
(g; 1) (1; x) (g; 1) = (g; 1) (1; x) g 1 ; 1 = (1; g (x))
6.2. GRUPO AFIM 171

(que vale tanto para o grupo a…m à esquerda quanto à direita) mostra que o
subgrupo f1g G é normal em AfG.
Suponha agora que G seja um grupo de Lie conexo. Então, AutG é
grupo de Lie e sua ação em G é diferenciável. Já as expressões dos produtos
à esquerda e à direita no grupo a…m envolvem os produtos em G e AutG e a
ação de AutG em G. Daí se vê que esses produtos são aplicações diferenciáveis
e, portanto o grupo a…m (à esquerda ou à direita) é um grupo de Lie.

Proposição 6.8 Se G é conexo então AfG é grupo de Lie.

O próximo objetivo será o de determinar a álgebra de Lie af (G) de


AfG. O espaço vetorial subjacente é, sem duvida, dado pelo produto di-
reto aut (G) g das álgebras de Lie de AutG e G, respectivamente. O
colchete, no entanto, não é um produto direto. Para calculá-lo observa-se,
em primeiro lugar que aut (G) f0g e f0g g são subálgebras de af (G)
pois essas são as álgebras de Lie dos subgrupos AutG f1g e f1g G, res-
pectivamente. Isso signi…ca que em af (G) = aut (G) g valem os colchetes
[(X; 0) ; (Y; 0)] = ([X; Y ]; 0) e [(0; X) ; (0; Y )] = (0; [X; Y ]).
Resta então determinar um colchete do tipo [(X; 0) ; (0; Y )] com X 2
aut (G) e Y 2 g, o que é feito derivando conjugações. Tomando exponenciais
nos subgrupos AutG f1g e f1g G se obtém exp t (X; 0) = etX ; 1 e
exp s (0; Y ) = 1; esY . Portanto,

Cexp t(X;0) es(0;Y ) = etX ; 1 1; esY e tX


; 1 = 1; etX esY

onde etX é visto como um automor…smo de G. Daí que


d
Ad (exp (t (X; 0))) (0; Y ) = Cexp t(X;0) es(0;Y ) js=0
= 0; d etX 1
(Y ) :
ds
Agora, d etX 1 é um grupo a 1-parâmetro em Aut (g). Existe então uma
derivação D 2 Der (g) tal que d etX 1 = etD . Substituindo essa exponencial
na expressão acima chega-se ao colchete desejado
d
[(X; 0) ; (0; Y )] = ad ((X; 0)) (0; Y ) = Ad (exp (t (X; 0))) (0; Y )jt=0 = (0; DY ) :
dt
A derivação D que aparece nessa fórmula é um elemento de aut (G) visto
como uma subálgebra de Der (g) pois provém de um grupo a 1-parâmetro de
automor…smos de G. Em suma a álgebra de Lie de Af (G) é dada da seguinte
forma.
172 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS

Proposição 6.9 O colchete de Lie em af (G) = aut (G) g é dado por

[(D1 ; X1 ) ; (D2 ; X2 )] = ([D1 ; D2 ]; D1 X2 D2 X1 + [X1 ; X2 ]) ;

com Di 2 aut (G) Der (g) e Xi 2 g.

Esta seção é concluída com a observação, fácil de ser veri…cada, de que


se H AutG é um subgrupo de Lie então H G é um subgrupo de Lie de
AfG.

6.3 Produto semi-direto


O produto semi-direto de dois grupos é uma construção que generaliza o
produto direto e é bastante utilizada na descrição dos grupos de Lie simples-
mente conexos. Os ingredientes dessa construção são dois grupos G e H e
um homomor…smo diferenciável : G ! Aut (H). Cada par (g; h) 2 G H
de…ne duas aplicações a…ns de H uma à esquerda e outra à direita, dadas por
h (g) (x) e (g) (x) h, x 2 H. Através da composta dessas aplicações a…ns
se obtém duas estruturas de grupo em G H, que se denomina de produto
semi-direto (à esquerda ou à direita) de G e H de…nido por . Os produtos
são dados explicitamente por

1. (g1 ; h1 ) (g2 ; h2 ) = (g1 g2 ; h1 (g1 ) (h2 )).

2. (g1 ; h1 ) (g2 ; h2 ) = (g1 g2 ; (g1 ) (h2 ) h1 ).

Em ambos os casos o elemento neutro é (1; 1) e a inversa é


1
(g; h) = g 1; g 1
h 1
:

O produto semi-direto é denotado por G H (ou por G e H e G d H se


for necessário distinguir o produto à esquerda e à direita, respectivamente).
Como é um homomor…smo diferenciável, os produtos dados acima são
diferenciáveis e, portanto, o produto semi-direto de grupos de Lie é grupo de
Lie.
Um caso particular do produto semi-direto é evidentemente o grupo a…m
de AfH, que é o produto semi-direto AutH id H. Outro caso particular
se obtém quando é constante igual a id. O produto semi-direto se reduz
então ao produto direto G H dos grupos G e H (isso se for considerado o
6.3. PRODUTO SEMI-DIRETO 173

produto à esquerda, pois no produto a diretia aparece G H _ , onde H _ é o


grupo de…nido pela multiplicação (h1 ; h2 ) 7! h2 h1 .
Qualquer produto semi-direto G H contém cópias de suas componentes:
o subconjunto G f1g G H é um subgrupo isomorfo a G enquanto que
f1g H é um subgrupo isomorfo a H, que é normal em G H. Em geral,
G f1g não é normal. Aliás, um cálculo simples com conjugações mostra
que G f1g é normal no produto semi-direto se, e só se, 6= id, isto é, o
produto é direto. Os subgrupos G f1g e f1g H são denotados apenas
por G e H, respectivamente. Eles são subgrupos de Lie por serem fechados.
A álgebra de Lie de um produto semi-direto G H é dado pelo produto
semi-direto de suas álgebras de Lie, como é de…nido a seguir.

De…nição 6.10 Sejam g e h álgebras de Lie e : g ! Der (h) um homo-


mor…smo de álgebras de Lie. O produto semi-direto g h é a álgebra de Lie
em g h dada pelo colchete

[(X1 ; Y1 ) ; (X2 ; Y2 )] = ([X1 ; X2 ]; (X1 ) Y2 (X2 ) Y1 + [Y1 ; Y2 ]) :

Dado um produto semi-direto G H sejam g e h as álgebras de Lie de G


e H, respectivamente. O homomor…smo : G ! AutH é diferenciável e sua
diferencial = d 1 no elemento neutro é um homormor…smo : g ! aut (H)
das álgebras de Lie correspondentes. Porém, aut (H) é uma subálgebra da
álgebra das derivações Der (h). Faz sentido então escrever o produto semi-
direto g h com = d 1 .

Proposição 6.11 A álgebra de Lie G H ég h onde = d 1.

Demonstração: A demonstração é análoga ao cálculo, feito acima, do


colchete na álgebra de Lie do grupo a…m AfG: g e h são subálgebras de
Lie e para determinar um colchete do tipo [(X; 0) ; (0; Y )] deve-se derivar a
conjugação
Cexp t(X;0) es(0;Y ) = 1; etX esY :
Essa derivada faz aparecer o homomor…smo e a fórmula do colchete no
produto semi-direto. 2

A construção do produto semi-direto é muito útil para obter os grupos


de Lie simplesmente conexos associados a uma determinada álgebra de Lie.
Isso porque o grupo simplesmente conexo de um produto g h é o produto
174 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS

eeH
semi-direto dos grupos correspondentes. De fato, sejam G e os grupos sim-
plesmente conexos com álgebra de Lie g e h respectivamente. O grupo AutH e
é isomorfo a Auth, cuja álgebra de Lie é Der (h). Como G e é simplesmente
conexo, o homomor…smo : g ! Der (h) se estende a um homomor…smo
:Ge ! AutH,e o que permite construir Ge e cuja álgebra de Lie é g h.
H,

6.4 Exercícios
1. Suponha que uma álgebra de Lie g seja um produto semi-direto, isto é,
existem uma subálgebra h e um ideal n tal que g = h n. Denote
por Ge o grupo conexo e simplesmente conexo associado a g e seja
hexp ni o subgrupo conexo com álgebra de Lie n. Mostre que hexp ni é
simplesmente conexo.

2. Seja g a álgebra de Lie de Heisenberg, isto é, a álgebra de Lie das


matrizes da forma
0 1
0 x z
@ 0 0 y A x; y; z 2 R:
0 0 0

Encontre as álgebras Der (g) e ad (g) das derivações e derivações inter-


nas, respectivamente.

3. Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo. Suponha que


H G seja um subgrupo de Lie conexo e normal. Mostre que H é
fechado.

4. Seja G um grupo de Lie e denote por End (G) o semigrupo dos en-
domor…smos diferenciáveis de G. Veri…que que se G é simplesmente
conexo então End (G) é isomorfo ao semigrupo End (g) dos endomor-
…smos de g. Descreva End (G) no caso em que G = G=De não é sim-
plesmente conexo.

5. Seja G um grupo de Lie simplesmente conexo com álgebra de Lie g.


Uma derivação D 2 Der (g) de…ne um grupo a 1-parâmetro exp tD 2
Aut (G) e, por consequencia, um ‡uxo t em G. Esse ‡uxo de…ne,
e (x) = d t em G denominado de
por sua vez, o campo de vetores D dt
6.4. EXERCÍCIOS 175

automor…smo in…nitesimal de G. Mostre que D e é obtido, a partir de


D, pela seguinte fórmula
De (exp X) = d (exp) (DX) :
X

e um automor…smo in…nitesimal de um grupo de Lie. Mostre que


6. Seja D
e X] também
se X é campo invariante (à direita ou à esquerda) então [D;
é campo invariante.
7. Dê exemplo de um grupo de Lie conexo, mas não simplesmente conexo
G tal que Aut (G) não é conexo.
8. Dado um produto semi-direto G H, sejam g, h e g h as álgebras
de Lie de G, H e G H, respectivamente (com = d 1 ). Escreva a
expressão da exponencial exp (X; Y ), X 2 g, Y 2 h, em termos de e
das exponenciais de G e de H.
9. Sejam G um grupo de Lie e D G um subgrupo discreto. Seja também
2 Aut (G) um automor…smo tal que (D) = D, de tal forma que
passa ao quociente a um difeomor…smo de G=D. Suponha que o
único ponto …xo de em G seja o elemento neutro e mostre que os
pontos …xos de em G=D são isolados.
Aplique o resultado ao caso em que G=D é o toro Tn e mostre que se
1 não é autovalor de g 2 Sl (n; R) então o número de pontos …xos da
aplicação induzida em Tn é …nito.
10. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e …brado tangente T G
G g. Seja p : G G ! G o produto em G. Mostre que a diferencial
dp : T G T G ! T G de…ne uma estrutura de grupo de Lie em T G
isomorfo ao produto semi-direto G Ad g (com g visto como grupo
abeliano).
11. Seja G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g. Suponha que
os únicos ideais de g são os triviais f0g e g e que o centro do grupo
Z (G) = f1g. Mostre as seguintes a…rmações:
(a) G é simples como grupo abstrato, isto é, os únicos subgrupos
normais de G são f1g e G.
(b) Todo automor…smo de g se estende a um automor…smo de G e
conclua que Aut (G) é isomorfo a Aut (g).
176 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS

1. ???Seja G H um produto semi-direto de grupos de Lie. Escreva


os grupos G e H como quocientes de seus recobrimentos universais
e
G = G=D e
e G = H=E. e eH
De…na o produto semi-direto G e onde
e:G e ! AutHe é o levantamento de . Mostre que G H =G e e
e
H=D G E.

2. ???

3. ??Dado um produto semi-direto P = G H de grupos de Lie, mostre


que P=H é um grupo de Lie isomorfo a G.

4. ???Seja g uma álgebra de Lie e denote por r (g) o seu radical solúvel,
isto é, r (g) é um ideal solúvel que contém todos os ideais solúveis de g.
Mostre que se g 2 Aut (g) então g (r (g)) = r (g).
6.5. RESULTADOS ADICIONAIS 177

6.5 Resultados adicionais


Serão apresentados aqui alguns resultados sobre subgrupos e espaços homogê-
neos de grupos de Lie simplesmente conexos. Esses resultados não valem em
grupos gerais, mas servem

Proposição 6.12 Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo e


H G um subgrupo de Lie normal e conexo. Então, H é fechado.

Demonstração: A álgebra de Lie h de H é um ideal de g, o que permite


formar a álgebra quociente q = g=h. Seja Q o grupo de Lie conexo e simples-
mente conexo cuja álgebra de Lie é q. O homomor…smo canônico : g ! g=h
induz um homomor…smo : G ! Q tal que = d 1 . A álgebra de Lie do
núcleo ker coincide com ker , isto é, com h. Como H e a componente
conexa da identidade de ker têm a mesma álgebra de Lie esses grupos são
iguais. Por outro lado, ker é um subgrupo fechado e daí que H = (ker )0
também é fechado. 2

— H e G=H são simplesmente conexos (Varadarajan pag 238).


O próximo resultado assegura que os grupos derivados de um grupo de Lie
simplesmente conexo são subgrupos de Lie conexos e fechados. Em geral, se
G é um grupo então seu grupo derivado G0 é de…nido como sendo o subgrupo
gerado pelos comutadores [x; y] = xyx 1 y 1 , x; y 2 G. Os grupos derivados
0
sucessivos G(k) são de…nidos indutivamente por G(k) = G(k 1) , onde se
coloca G = G(0) . Esses subgrupos são normais em G e para cada k 0,
(k) (k+1)
G =G é um grupo abeliano.
De maneira análoga, se de…ne indutivamente as álgebras derivadas de
uma álgebra de Lie pondo g(0) = g, g0 o subespaço gerado pelos colchetes
0
[X; Y ], X; Y 2 g e g(k+1) = g(k) . Essas álgebras derivadas são ideais de g
e para cada k 0 o quociente : g(k) =g(k+1) é uma álgebra de Lie abeliana.
Como consequência da proposição 6.12 pode-se provar que os grupos
derivados são conexos e fechados.

Proposição 6.13 Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo.


Então, cada grupo derivado G(k) é subgrupo de Lie fechado e conexo. De
fato, G(k) = hexp g(k) i e g(k) é a álgebra de Lie de G(k) .

Demonstração: ????? 2
178 CAPÍTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS

Em geral é possível mostrar que os grupos derivados são de Lie, apesar


de não serem fechados.

Corolário 6.14 Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo.


Então, cada grupo derivado G(k) é subgrupo de Lie conexo com álgebra de
Lie g(k) , isto é, G(k) = hexp g(k) i.

Demonstração: ???? 2

— Gk = hexp gk i
Passando aos espaços homogêneos G=H com H subgrupo fechado, a
primeira observação é que se G é conexo e G=H é simplesmente conexo
então H é conexo. Isso porque a …brado G=H0 ! G=H é uma aplicação
de recobrimento e, portanto, G=H deve coincidir com G=H0 , mostrando que
H = H0 . A seguinte a…rmação é uma recíproca a isso.

Proposição 6.15 Seja G um grupo de Lie simplesmente conexo e H G


um subgrupo fechado e conexo. Então, G=H é simplesmente conexo.

Demonstração: ??? Uma demonstração fácil usa a sequência exata de


…bração:
1 (H) ! 1 (G) ! 1 (G=H) ! 0 (H) :
Como 1 (G) = 0 (H) = f0g segue que 1 (G=H) = f0g, já que 1 (G=H) !
0 (H) é injetora pois seu núcleo é a imagem de 1 (G) ! 1 (G=H). ???
Tem outra demonstração direta??? 2

dec. Levi???? grupos de automor…smos


Capítulo 7

Expansões em séries

— Álgebra universal (junto com Campbell-Hausdor¤, depois de fazer para


grupos lineares).— álgebra universal e operadores diferenciais invariantes.
— série de Taylor num grupo de Lie
— Fórmula de Campbell-Hausdor¤. estrutura analítica única num grupo
de Lie (C-H)

7.1 Série de Taylor e álgebra envelopante


???????
O que se entende por uma álgebra universal envelopante da álgebra de Lie
g é uma álgebra associativa U (g) que “contém”g e tal que toda representação
de g se “estende” a uma representação de U (g). De maneira mais formal,
uma álgebra associativa U é uma álgebra universal envelopante de g se existe
um homomor…smo injetor
i:g !U
de g a valores na álgebra de Lie cujo colchete é o comutador em U , que
satisfaz

i) a imagem i(g) gera U como álgebra associativa e

ii) se : g ! gl(V ) é uma representação de g em V , então existe uma


representação ~ : U ! gl(V ) que satisfaz

~ i(X) = (X);

179
180 CAPÍTULO 7. EXPANSÕES EM SÉRIES

para todo X 2 g. Aqui, ~ é uma representação de uma álgebra asso-


ciativa, isto é, satisfaz

~(XY ) = ~(X)~(Y );

onde o produto do primeiro membro é o produto da álgebra e o do


segundo membro é a composta usual de transformações lineares em V .
Em outras palavras, U é uma álgebra universal envelopante se para toda
representação de g existe uma representação ~ tal que o diagrama

U (g)
6HH ~
HH
i H
HH
j
H
g - gl(V )

comuta.

?????
Duas álgebras universais envelopantes são isomorfas como álgebras asso-
ciativas. Para ver isso, a primeira coisa que se observa é que o homomor…smo
i : g ! U de…ne uma representação de g em U por multiplicação à esquerda:

(X)(a) = i(X)a X 2 g; a 2 U:

O fato de ser uma representação é conseqüência imediata de que i é um


homomor…smo. Dessa forma, se i1 : g ! U1 é uma outra álgebra universal
envelopante, então existe uma representação 1 de g em U1 que de…ne por sua
vez uma representação ~ 1 de U em U1 . Como 1 (g) gera ~ 1 (U ), os elementos
de ~ 1 (U ) são também dados por multiplicação à esquerda em U1 . Assim, se
1 2 U1 denota a unidade de U1 , então a aplicação

1 : a 2 U 7 ! ~ 1 (a)1

de…ne um homomor…smo de U a valores em U1 . Da mesma forma existe


um homomor…smo : U1 ! U . Compondo esses homomor…smos, obtém-se
o homomor…smo 1 de U , que restrito a i(g), é a identidade. Por essa
razão, 1 é a identidade mostrando que esses homomor…smos de…nem
isomor…smos entre U e U1 .
7.1. SÉRIE DE TAYLOR E ÁLGEBRA ENVELOPANTE 181

????
Essa discussão permite considerar como álgebra universal envelopante de
g qualquer uma das álgebras envelopantes isomorfas entre si. Uma tal álgebra
será denotada genericamente por U (g). Existe, no entanto, uma realização
canônica de U (g), que é, na verdade, a utilizada como álgebra universal
envelopante de g. Para a construção dessa realização canônica, é conveniente
que se façam antes as seguintes considerações sobre ideais e quocientes de
álgebras associativas.
Dada uma álgebra associativa A, um ideal à esquerda é uma subálgebra
I tal que
ab 2 I

se b 2 I e a 2 A. Mesmo que A seja uma álgebra com unidade, não se pede


que I contenha a unidade. De maneira semelhante, de…ne-se o que vem a
ser um ideal à direita e um ideal bilateral. Este último é um ideal invariante
por multiplicações à direita e à esquerda. Como um ideal I é em particular
um subespaço de A, é possível formar o espaço quociente A=I. No caso em
que I é um ideal bilateral, o produto em A passa ao quociente, de…nindo em
A=I o produto
(a + I) (b + I) = ab + I

para a; b 2 A. Esse produto é bem de…nido, pois se a0 e b0 são equivalentes a


a e b, respectivamente, então

ab a0 b0 = a(b b0 ) + (a a0 )b0

e como I é um ideal bilateral, o segundo membro dessa expressão está em


I. Esse produto de…ne em A=I uma álgebra associativa tal que a projeção
canônica
: A ! A=I

é um homomor…smo. Essa de…nição de álgebra quociente requer que I seja


bilateral. Em geral, se I é um ideal à esquerda ou à direita mas não bilateral,
o produto em A não passa ao quociente. Um exemplo disso pode ser visto
na álgebra associativa gl (2) das matrizes 2 2. O subespaço I das matrizes
da forma
0
0
182 CAPÍTULO 7. EXPANSÕES EM SÉRIES

é um ideal à esquerda, já que essas são as matrizes que anulam o primeiro


vetor da base. As matrizes
1 0 1 1
X= e X0 =
0 0 0 0

são equivalentes módulo I. No entanto, tomando

0 0
Y = ;
1 0

XY = 0 e X 0 Y = X e X + I 6= I, já que X 2 = I.
Dado um subconjunto C A, o ideal bilateral gerado por C é o menor
ideal I desse tipo que contém C. No caso em que A contém elemento unidade,
esse ideal coincide com o subespaço gerado por todos os produtos da forma

azb

com a; b 2 A e z 2 C. De fato, I contém todos os produtos desse tipo e,


portanto, o subespaço gerado pelos mesmos. Reciprocamente, o subespaço
gerado por esses produtos é claramente um ideal bilateral que contém C, pois
A é uma álgebra com unidade.
Com esses comentários, a realização canônica da álgebra universal enve-
lopante é construída a partir de g seguindo a idéia básica de que U (g) é uma
álgebra associativa gerada por g (já que a aplicação i : g ! U (g) é injetora)
e, portanto, os elementos de U (g) devem ser justaposições associativas de
elementos de g. Dessa forma, considera-se a álgebra associativa livre gerada
por g. Essa é a álgebra tensorial

XO
k
T (g) = g
k

de g. Seus elementos são combinações lineares …nitas de monômios da forma

X1 Xk

com o produto indicando o produto tensorial dos elementos Xi 2 g, i =


1; : : : k, (o símbolo de produto tensorial é omitido tanto por razões de
economia de notação quanto para enfatizar que o produto é obtido por
justaposição –formal –dos elementos de g). A álgebra T (g) é uma álgebra
7.1. SÉRIE DE TAYLOR E ÁLGEBRA ENVELOPANTE 183

associativa que contém e é gerada por g. No entanto, a inclusão g ,! T (g)


não é um homomor…smo de g a valores na álgebra de Lie de…nida em T (g)
pelo comutador. Isso porque, para X; Y 2 g, XY Y X é diferente de
[X; Y ], pois o primeiro é um elemento de ordem dois de T (g), enquanto que
o segundo é um elemento de g, isto é, de ordem um. O homomor…smo se con-
segue tomando uma álgebra quociente de T (g). Assim, a álgebra universal
envelopante pode ser construída como

U (g) = T (g) /I

onde I é o ideal bilateral de T (g) gerado por elementos (não-homogêneos)


da forma
XY Y X [X; Y ] 2 T (g)
com X; Y 2 g. Os elementos dessa álgebra quociente são representados,
da mesma forma, por combinações lineares de monômios do tipo X1 Xk
(representantes em T (g)) com a diferença que em U (g) existem igualdades
entre elementos não-homogêneos. Por exemplo,

X1 XY Xk = X1 YX Xk + X1 [X; Y ] Xk

em U (g), mas não em T (g). Os produtos em U (g) são, da mesma forma,


dados por justaposição de monômios. Passando ao quociente a inclusão de
g em T (g), obtém-se uma aplicação de g em U (g) que é, por construção um
homomor…smo quando se considera em U (g) o colchete dado pelo comutador.
Essa aplicação de g em U (g) é injetora, pois o ideal I tem interseção nula com
g, já que os elementos de I são gerados por elementos de ordem dois ou mais
da álgebra tensorial. Por …m, uma representação de g no espaço vetorial V
se estende a uma representação ~ de U (g) que é de…nida nos monômios por

~(X1 Xk ) = (X1 ) (Xk ): (7.1)

O procedimento para ver que ~ é de fato uma representação é o seguinte: em


primeiro lugar, estende-se à álgebra tensorial T (g). Isso é possível, pois
T (g) é a álgebra associativa livre gerada por g e, portanto, qualquer aplicação
de g a valores numa álgebra associativa se estende a um homomor…smo de
T (g). Feito isso, o fato de que é uma representação de álgebra de Lie
garante que o ideal I de…nido acima está contido no núcleo da representação
de T (g). Passando ao quociente, isso de…ne uma representação de U (g), que
nos monômios é dada por ~ como acima.
184 CAPÍTULO 7. EXPANSÕES EM SÉRIES

Essa realização de U (g) como combinações lineares …nitas de monômios


nos elementos de g em que se identi…ca XY Y X com [X; Y ] é a que é
utilizada sempre como álgebra universal envelopante de g.
Um resultado central sobre as álgebras universais envelopantes é o teo-
rema de Poincaré-Birkho¤-Witt. Esse teorema, de natureza puramente com-
binatória, fornece bases de U (g) ordenando os monômios de acordo com
ordens em bases de g da mesma forma que nos dois exemplos anteriores.
Explicitamente, tem-se

Teorema 7.1 (Poincaré-Birkho¤-Witt) Seja g uma álgebra de Lie (de di-


mensão …nita ou não) e fXi gi2J uma base de g ordenada por uma ordem no
conjunto dos índices J. Então, os monômios do tipo

Xi1 Xik i1 ik (7.2)

formam uma base de U (g). Em particular, se dim g < 1 e

= fX1 ; : : : ; Xn g

é uma base ordenada de g, então os monômios

X1m1 Xnmn

com mi 0 formam uma base de U (g).

???????????
7.2. DIFERENCIAL DA APLICAÇÃO EXPONENCIAL 185

7.2 Diferencial da aplicação exponencial


A exponencial exp : g ! G no grupo de Lie G é uma aplicação diferenciável.
Sua diferencial na origem d (exp)0 : g ! g é a identidade de g = T1 G. O fato
de que d (exp)0 é isomor…smo implica que exp é um difeomor…smo local nas
vizinhanças de 0, o que permite obter diversas relações entre a álgebra de
Lie g e o grupo G. Outras relações dessa natureza podem ser desenvolvidas
através da expressão para a diferencial de exp em outros elementos da álgebra
de Lie g.
Dado X 2 g a diferencial d (exp)X é uma aplicação linear entre g = T1 G
e o espaço tangente Texp X G. Transladando à esquerda obtém-se a aplicação
linear TX : g ! g dada por

TX = dEexp( X) d (exp)X : (7.3)

Essa aplicação é dada por uma série de potências em ad (X).

Teorema 7.2 Dado X 2 g seja TX a translação à esquerda de d (exp)X ,


de…nida em (7.3). Então,
X 1
TX = (ad (X))k : (7.4)
k 0
(k + 1)!

Nesta expressão para TX está pressuposto que a estrutura de álgebra de


Lie em g = T1 G é dada pelo colchete entre campos invariantes à direita. Caso
seja usado o colchete entre campos invariantes à esquerda, deve-se mudar o
sinal de ad. Dessa forma, denote por add (X) a adjunta obtida pelos campos
invariantes e por ade a obtida pelos campos invariantes à esquerda. Então
ade (X) = add (X). Com essas notações a fórmula para a diferencial da
exponencial é dada por

X 1 X ( 1)k
TX = (add (X))k = (ade (X))k :
k 0
(k + 1)! k 0
(k + 1)!

Essas séries podem ser escritas de forma mais concisa, levando em conta que
a série de potências
X 1
zk
k 0
(k + 1)!
186 CAPÍTULO 7. EXPANSÕES EM SÉRIES

ez 1
na variável z representa a função (real ou complexa) f (z) = . Por-
z
tanto, TX = f (ad (X)), isto é,
eadd (X) 1 1 e ade (X)
TX = = :
add (X) ade (X)
A demonstração do teorema 7.4 será feita em duas partes. Em primeiro
lugar a fórmula para a diferencial da exponencial será deduzida para os grupos
lineares, isto é, para os subgrupos de Gl (n; R). Posteriormente, usando o
teorema de Ado, que garante o isomor…smo local entre um grupo de Lie
qualquer e um grupo linear, a fórmula será estendida aos grupos de Lie
gerais.
Dados X; Y 2 g, TX (Y ) = dEexp( X) d (exp)X (Y ) é a derivada
d d
(exp ( X) exp (X + tY ))jt=0 = exp ( X) (exp (X + tY ))jt=0 :
dt dt
P 1
No caso de um grupo linear exp (X) é dado pela série de potências k 0 X k ,
k!
d
o que possibilita calcular a derivada (exp (X + tY ))jt=0 explicitamente
dt
como uma série de potências em ad. A seguir essa derivada será calculada
através de manipulações de séries. Essas manipulações envolvem a mudança
de ordem e a associatividade de termos de séries de potências, que são justi-
…cadas pela convergência absoluta das séries envolvidas.
Pela convergência absoluta da série da exponencial, vale
d X 1 d
(exp (X + tY ))jt=0 = (X + tY )kjt=0 :
dt k 1
k! dt

A derivada de um produto de matrizes fornece

d X
k 1
(X + tY )kjt=0 = Xk i+1
Y X i:
dt i=0

Portanto,
d XX 1 k 1
(exp (X + tY ))jt=0 = Xk i+1
Y X i: (7.5)
dt k 1 i=0
k!
As parcelas dessa soma são reescritas através da seguinte fórmula de comu-
tação, que é válida em uma álgebra associativa qualquer.
7.2. DIFERENCIAL DA APLICAÇÃO EXPONENCIAL 187

Lema 7.3 Seja A uma álgebra associativa e tome x; y 2 A.

1. Denotando add (x)y = yx xy, tem-se, para todo n 1, a fórmula de


comutação à esquerda
Xn
n p
n
yx = x (add (x)n p y)
p=0
p

2. A fórmula de comutação à esquerda é dada por


Xn
n
n
x y= (ade (x)n p y)xp :
p=0
p

onde ade (x)y = xy yx é a adjunta à esquerda.

Demonstração: Por indução. Para n = 1;

yx = xy + [x; y]d

que é a igualdade do enunciado. Para n + 1,


yxn+1 = P
(yxn )x Pn
n n p n p+1 n
= p=0 p x (ade (x) y) + p=0 p
xp+1 (ade (x)n p y)

pela hipótese de indução aplicada aos níveis n e 1. Substituindo-se p por


p + 1 na segunda soma dessa igualdade, tem-se
Pn n p P
xn+1 y = p=0 p x (ade (x)
n p+1
y) + n+1 n p
p=1 p 1 x (ade (x)
n+1 p
y)
P n
= ade (x)n+1 y + xn+1 y + p=1 np + p n 1 xp (ade (x)n+1 p y);

que é a fórmula de comutação à direita. A fórmula de comutação à direita


segue com o mesmo tipo de indução. 2

Colocando a fórmula de comutação à direita (que envolve colchete de


campos invariantes à direita entre campos lineares), na expressão (7.5), segue
d
que (exp (X + tY ))jt=0 é dado por
dt
XX k 1X i
1 XX k 1X i
1
(ij) X k i 1
X i j ad (X)j (Y ) = (ij) X k j 1
ad (X)j (Y ) :
k 1 i=0 j=0
k! k 1 i=0 j=0
k!
188 CAPÍTULO 7. EXPANSÕES EM SÉRIES

A idéia agora é escrever essa soma como série de potências em ad (X)j (Y ).


Para isso seus termos são reordenados da seguinte forma
XX
k 1X
i XX
k 1X
k 1 XXX
k 1
= = ;
k 1 i=0 j=0 k 1 j=0 i=j j 1 k j+1 i=j

obtendo para a diferencial a expressão


!
XX 1 X
k 1
Xk j 1
ad (X)j (Y ) (ij) : (7.6)
j 1 k j+1
k! i=j

A soma colocada entre parênteses é avaliada pelos seguinte lema sobre coe-
…cientes binomiais.
Pk 1
Lema 7.4 i=j (ij) = (kj + 1) :

Demonstração: Segue por indução a partir da igualdade


(nj) + (nj + 1) = (n + 1j + 1) :
2

Portanto, a expressão (7.6) para a derivada se reduz a


XX 1 X X 1
(kj + 1) X k j 1 ad (X)j (Y ) = Xk j 1
ad (X)j (Y ) :
j 1 k j+1
k! j 1 k j+1
(j + 1)! (k j + 1)!

Pondo r = k j + 1, chega-se …nalmente a


!
X 1 X1
X r ad (X)j (Y ) ;
j 1
(j + 1)! r 0
r!

isto é,
d X 1
(exp (X + tY ))jt=0 = eX ad (X)j (Y ) :
dt j 1
(j + 1)!
Multilicando à esquerda por e X segue que
X 1
TX = ad (X)j (Y ) ;
j 1
(j + 1)!

concluíndo a demonstração do teorema 7.4 para os grupos lineares.


O caso geral segue do teorema de representação de Ado e do seguinte
lema.
7.2. DIFERENCIAL DA APLICAÇÃO EXPONENCIAL 189

Lema 7.5 Sejam G e H dois grupos de Lie com mesma álgebra de Lie g de
tal forma que exista um homomor…smo : G ! H com d 1 = id. Para X 2
g denote por expG X e expH X as exponenciais em G e H respectivamente.
De…na TXG = d EexpG ( X) exp X d (exp)X . De…nindo TXH da mesma forma,
G
vale TXG = TXH .

Demonstração: Como é homomor…smo, tem-se (expG Y ) = expH Y ,


para todo Y 2 g. Em outras palavras, expG = expH . Aplicando a regra
da cadeia, segue que

d expG X d (expG )X = d (expH )X :

Aplicando, nessa igualdade, a translação à esquerda dEexpH ( X) , …ca

d EexpH ( X) exp X d expG X d (expG )X = TXH : (7.7)


H

Porém, EexpG ( X) = E (expG ( X)) = EexpH ( X) , pois é homo-


mor…smo. Substituindo esta igualdade em (7.7), usando a regra da cadeia,
chega-se a d 1 TXG = TXH . Portanto, TXG = TXH , já que d 1 = id. 2

Para concluir a demonstração do teorema 7.2 no caso geral, basta agora


aplicar duas vezes o lema acima usando o teorema de Ado que garante que
toda álgebra de Lie é isomorfa a uma álgebra linear. Seja G um grupo de
Lie com álgebra de Lie g. Tomando uma representação …el de g e o grupo
conexo gerado por exp (g) chega-se a um grupo linear G1 cuja álgebra de Lie
e o recobrimento universal de G, que
é (isomorfa) a g. Por outro lado, seja G
coincide com o recobrimento universal de G1 . Então, existem homomor…smos
:G e!Ge 1:G e ! G, nas condições do lema acima. Usando a notação
e e
desse lema, conclui-se que TXG = TXG e TXG = TXG1 . Portanto, TXG = TXG1 ,
mostrando que TXG é dado pela série do teorema 7.2.
190 CAPÍTULO 7. EXPANSÕES EM SÉRIES

7.3 Fórmula de Campbell-Hausdor¤


1. Usar C-B para mostrar que xt e yt são curvas C 1 então existe uma curva
wt também C 1 tal que para todo t, wt2 = xt yt xt 1 yt 1 .

2. Usar analiticidade para mostrar que se etX etY e tX e tY = 1 para t 2 D,


um conjunto com ponto de acumulação então [X; Y ] = 0.

3. Singularidades da aplicação exponencial.

4. Dê exemplo de um grupo solúvel simplesmente conexo G cuja aplicação


exponencial não é difeomor…smo.

5.

séries — álgebra universal — operadores diferenciais invariantes


Capítulo 8

Geometria invariante

— geometria em espaços homogêneos (métricas e outras estruturas invari-


antes, conexões invariantes, ações hamiltonianas, etc.). Fibrado tangente e
co-tangente de espaços homogêneos.
O objetivo deste capítulo é apresentar diversas estruturas geométricas
invariantes em grupos de Lie e seus espaços homogêneos.

8.1 Tensores invariantes


8.1.1 Tensores
8.1.2 Tensores invariantes em espaços homogêneos
Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado e escreva M =
G=H. Denote por x0 = 1 H a origem de M . Se h 2 H então h (x0 ) = x0 ,
o que implica que sua diferencial dhx0 é uma aplicação linear do espaço
tangente Tx0 M nele mesmo. Essa diferencial de…ne, portanto, uma aplicação
: H ! Gl (Tx0 M ), que é um homomor…smo de grupos, pela regra da cadeia.
Isso signi…ca que é uma representação de H no espaço tangente Tx0 M , que
é denominada representação linear isotrópica de G=H.

Proposição 8.1 Sejam G um grupo de Lie. Se H G é um subgrupo


fechado denote por x0 = 1 H a origem de G=H. Se 0 é um tensor sobre
o espaço tangente Tx0 G=H então existe um tensor G-invariante em G=H
tal que x0 = 0 se, e só se, (h) 0 = 0 , onde (h), h 2 H, denota a
representação linear em Tx0 G=H e em seus tensores.

191
192 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE

Demonstração: ??? 2

8.1.3 Tensores bi-invariantes em grupos de Lie


Um tensor bi-invariante num grupo de Lie G é um tensor que é invariante
tanto por translações à esquerda quanto por translações à direita. Esses ten-
sores são vistos como casos particulares dos tensores invariantes em espaços
homogêneos se G for identi…cado com um espaço homogêneo do grupo G G.
De fato, considere a ação (G G) G ! G de…nida por ((g; h) ; x) ! gxh 1 .
Essa ação é claramente transitiva e o grupo de isotropia no elemento neutro
1 2 G é a diagonal

G = f(h; h) 2 G G : h 2 Gg;

que é um subgrupo de Lie fechado. Portanto, G se identi…ca a G G= G .


Se (g; g) 2 G então sua ação em G é dada pela conjugação Cg . Portanto, a
representação linear isotropica é nada mais nada menos que a representação
adjunta
Ad (g) = d (Cg )1 :
Portanto, a proposição 8.1 acarreta de imediato o seguinte critério para a
existência de tensores bi-invariantes.

Proposição 8.2 Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Dado um


tensor 0 em g, existe um tensor bi-invariante em G, cujo valor no elemento
neutro 1 2 G é 0 se, e só se, Ad (g) 0 = 0 .

Em geral, um tensor invariante à direita (por exemplo) se modi…ca,


quando transladado à esquerda, pela representação adjunta do grupo. De
fato, seja um tensor sobre g e denote por e e d os tensores invariantes à
esquerda e à direita, respectivamente, obtidos por translação de . Então,
valem as seguintes fórmulas.
e d
Proposição 8.3 As translações dos tensores e são dadas por

1. Eg d
= (Ad (g) )d .
e e
2. Dg = (Ad (g 1 ) ) .
8.1. TENSORES INVARIANTES 193

Demonstração: ??? 2
e
Uma consequência imediata da primeira igualdade é que é também
invariante à direita se, e só se, Ad (g) = para todo g 2 G.

Corolário 8.4 Um tensor e = d em G é bi-invariante se, e só se, o seu


valor no elemento neutro é invariante por Ad (g) para todo g 2 G, isto é,
Ad (g) = .
194 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE

8.2 Formas-volume e integração


8.2.1 Medidas de Haar
Uma medida de Haar num grupo topológico G é uma medida sobre a -
álgebra dos conjuntos borelianos de G (isto é, a -álgebra gerada pelos con-
juntos abertos), que é invariante por translações no grupo. Pode-se tomar
medidas de Haar que são ou invariantes à esquerda ou invariantes à direita.
Em geral uma medida invariante por uma transformação é de…nida da
seguinte forma: seja (X; F; ) um espaço de medida onde F é uma -álgebra
de subconjuntos de X ( -álgebra dos conjuntos mensuráveis) e é uma me-
dida -…nita de…nida sobre F. Dada uma aplicação g : X ! X mensurável
em relação a F (isto é, g 1 (A) 2 F se A 2 F), de…ne-se uma nova medida
g sobre F por
g (A) = g 1 A :
A medida é invariante por g se g = , o que signi…ca que para todo
1
conjunto mensurável A 2 F, vale (g A) = (A). Em termos de integrais
a medida transladada g satisfaz a igualdade
Z Z
f (x) (g ) (dx) = f g (x) (dx)

para toda função f : X ! R integrável em relação a . Essa igualdade serve


como de…nição de g uma vez que se f = 1A é a função característica do
conjunto
R A (1 A (x) = 1 se x 2 A
R e 1A (x) = 0 se x 2
= A) então g (A) =
1
f (x) (g ) (dx) e (g A) = f g (x) (dx).
Passando às medidas de Haar, seja G um grupo topológico e denote por
F a -álgebra dos borelianos de G. As translações de G são aplicações
mensuráveis, pois são contínuas. Uma medida de Haar à esquerda em
G é uma medida sobre F tal que para toda translação à esquerda Eg vale
Eg = . De maneira análoga se de…ne as medidas de Haar à direita. Deve-
se notar que se é uma medida de Haar e t é um real positivo então a medida
reescalonada t , também é uma medida de Haar, pois Eg t = tEg .
Um teorema geral em teoria da medida garante que G é um grupo local-
mente compacto então G admite uma única (a menos de reescalonamento)
medida de Haar invariante à esquerda, assim como uma única invariante à
direita. Em geral essas medidas podem ser diferentes, isto é, uma medida
invariante à esquerda não é necessariamente invariante à direita e vice-versa
(esse aspecto será discutido abaixo).
8.2. FORMAS-VOLUME E INTEGRAÇÃO 195

Apesar de existir a construção geral de medidas de Haar em grupos lo-


calmente compactos, no caso de grupos de Lie pode-se fazer uma construção
direta usando formas-volume com as quais se faz a teoria de integração em
variedades diferenciáveis.
Seja então G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e denote por g o dual
de g. Uma forma-volume em g é uma n-forma não nula onde n = dim g.
Por exemplo, se 1 ; : : : ; n é uma base de g então = 1 ^ ^ n é uma
n-forma em g. O espaço das n-formas tem dimensão 1 e, portanto, as que
são não nulas são multiplas umas das outras.
Uma forma-volume em g de…ne uma forma-volume invariante em G
(também denotada por ) por translação:
^
n

g = (dEg )1 2 Tg G:

Essa forma é invariante à esquerda, isto é, (Eg ) = para todo g 2 G.


Uma forma-volume invariante em G não se anula em nenhum ponto de G e
depende apenas de seu valor no elemento neutro. Além do mais, se 6= 0 é
uma forma-volume invariante então qualquer outra invariante é da forma a
com a 2 R.
Seja a medida de Borel associada à forma-volume invariante à
esquerda (veja A.0.1). Então, é invariante por translações à esquerda
((Eg ) = implica que Gg = Eg = ) e, portanto, é uma medida
de Haar (invariante à esquerda) em G. Duas medidas de Haar não nulas
construídas dessa forma são obtidas uma da outra por reescalonamento, pois
se 1 = a , a 6= 0, então, 1 = jaj .
Medidas de Haar invariantes à direita são obtidas da mesma maneira,
através de formas-volume invariantes à direita.
Conforme mencionado acima, as medidas invariantes à esquerda não são
necessariamente invariantes à direita. A relação entre elas se obtém a partir
da proposição 8.3. De fato, seja d uma forma-volume invariante à dire-
ita. Sua translação à esquerda é Eg d = (Ad (g) )d . Porém, Ad (g) =
det Ad (g) , daí que Eg d = det Ad (g) d .
Em particular, a forma-volume invariante à esquerda e , que é dada por
e
g = (dEg )1 (onde = d1 ), satisfaz
e d
= det Ad (g) : (8.1)
e
Passando às medidas de Haar, sejam e e d as medidas de…nidas por e
196 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE

d
, respectivamente. Da igualdade acima segue que

e = jdet Ad (g)j d

(veja A.0.1).
A função (g) = jdet Ad (g)j é conhecida pelo nome de função modular
do grupo G. O grupo é dito unimodular se (g) = 1 para todo g 2 G. O
que é equivalente a dizer que as medidas de Haar em G são bi-invariantes.
Deve-se mencionar que as medidas de Haar construídas acima, a partir
de formas-volume, cobrem todas as medidas de Haar num grupo de Lie. Isso
porque o teorema de unicidade (a menos de reescalonamento) das medidas
de Haar em grupos localmente compactos garante que se é uma medida de
Haar então = a para alguma forma volume e a > 0. Isto é, = a .
Outra observação é que se o grupo G é compacto então qualquer medida
de Haar é …nita, isto é, (G) < 1 (veja A.0.1). Nesse caso, é natural
normalizar a medida de Haar de tal forma que (G) = 1 (dividindo por
(G) se for 6= 1), isto é, com uma medida de probabilidade. Como será
veri…cado abaixo, os grupos compactos são unimodulares. Portanto, nesses
grupos de Lie existe uma única medida de Haar com (G) = 1.
A existência de medidas de Haar em grupos de Lie possibilita utilizar
técnicas de integração para demonstrar diversos resultados sobre grupos de
Lie. A seguir são apresentados alguns resultados dessa natureza.

Proposição 8.5 Seja K um grupo compacto e : K ! Gl (V ) uma repre-


sentação de K no espaço vetorial real V de dimensão …nita. Então, existe
um produto interno ( ; ) em V , que é K-invariante, isto é, (k) é isometria
para todo k 2 K.

Demonstração: Seja a a medida de Haar de K normalizada por (K) =


1. Tome um produto interno qualquer B ( ; ) em V e de…na a aplicação
( ; ) : V V ! R por
Z
(u; v) = B ( (k) u; (k) v) (dk) : (8.2)
K

Essa integral é bem de…nida pelo fato de ser uma medida …nita e a
função k 2 K 7! B (ku; kv) 2 R (com u e v …xados) ser contínua e, por-
tanto, integrável. Como B é bilinear e simétrica o mesmo vale para ( ; ).
Além do mais, (u; u) 0 pois o integrando de (10.1) é 0. Ainda mais,
8.2. FORMAS-VOLUME E INTEGRAÇÃO 197

B ( (k) u; (k) u) > 0 para todo k já que B é um produto interno. Então,


(u; u) > 0 se u 6= 0 pelo fato de B ser contínua. . Portanto, ( ; ) é um pro-
duto interno em V . Para ver que ( ; ) é K-invariante, tome h 2 K. Como
(kh) = (k) (h), segue que
Z Z
(hu; hv) = B ( (kh) u; (kh) v) (dk) = B ( (k) u; (k) v) (Dh ) (dk) :
K K

Mas, como é invariante por translações à esquerda, a última integral se


reduz ao segundo membro de (10.1), o que mostra que (hu; hv) = (u; v),
concluíndo a demonstração. 2

Em outras palavras proposição acima assegura que qualquer represen-


tação de dimensão …nita de um grupo de Lie compacto assume valores no
grupo O (n), das isometrias de um produto interno (esses grupos de isome-
trias são conjugados entre si). Em particular, a representação adjunta Ad :
K ! Gl (k), onde k é a álgebra de Lie de K, assume valores num grupo orto-
gonal, o que signi…ca que existe um produto interno em k tal que Ad (k) é uma
isometria desse produto interno, para todo k 2 K. Como o determinante de
uma isometria é 1, segue que

Corolário 8.6 Os grupos compactos são unimodulares.

Os grupos não compactos por sua vez tem medida de Haar in…nita, como
será mostrado abaixo. Antes disso observa-se que se é a medida de Haar do
grupo G então (U ) > 0 para todo aberto U G, já que uma forma-volume
invariante não se anula em G.

Proposição 8.7 Seja G um grupo de Lie não compacto e denote por sua
medida de Haar. Então, (G) = 1.

Demonstração: Seja G0 a componente da identidade de G. Existem


duas possibilidades, ou G0 é compacto ou não. Se G0 for compacto então G
tem in…nitas componentes conexas, duas a duas disjuntas e tais queP (C) =
(G0 ) para toda componente conexa C. Portanto, a soma (G) = C (C)
não é …nita.
Por outro lado se G0 não é compacto, basta mostrar que (G0 ) = 1.
Para isso, tome uma vizinhança do elemento neutro V G0 que é simétrica
k
e compacta. Então, V é compacto para todo k 1. Isso implica que a
198 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE

inclusão V k V k+1S él própria para todo k 1, pois caso contrário V k+r = V k


e portanto G0 = V = V k , contradizendo o fato de que G0 não é compacto.
Agora, para cada k tome gk 2 V k+1 n V k . Então, gk V \ V k 1 = ;, já que
se existisse z 2 gk V \ V k 1 então z = gk v = v1 vk 1 , com v; vi 2 V , o que
k k+2
implicaria que gk 2 V . Por outro lado, gk V V pois gk 2 V k+1 . Segue
então que gk V \ gl V = ; se jl kj > 4. Porém, (gk V ) = (V ) > 0 para
todo k 1. Portanto, G0 contém in…nitos conjuntos dois a dois disjuntos
todos eles com mesma medida positiva. Isso mostra que (G0 ) = 1, con-
cluíndo a demonstração. 2

Deve-se observar que a demonstração acima envolve apenas a topologia


de G e vale, portanto, para um grupo localmente compacto qualquer.

8.2.2 Apêndice: Medidas de Borel e formas-volume


Seja X um espaço topológico e denote por F a -álgebra dos conjuntos
borelianos de X, isto é, F é a -álgebra gerada pelos conjuntos abertos da
topologia de X. Uma medida de Borel em X é uma medida positiva e -
aditiva sobre F.
Dada uma aplicação T : X ! X mensurável em relação a F (isto é,
T 1 (A) 2 F se A 2 F), de…ne-se uma nova medida T sobre F por
1
T (A) = T A :
A medida é invariante por T se T = , o que signi…ca que para todo
1
conjunto mensurável A 2 F, vale (T A) = (A). Em termos de integrais
a medida transladada g satisfaz a igualdade
Z Z
f (x) (T ) (dx) = f T (x) (dx)

para toda função f : X ! R integrável em relação a . Essa igualdade serve


como de…nição de T uma vez que se f = 1A é a função característica do
Rconjunto A (1A (x) = 1 se 1x 2 A Re 1A (x) = 0 se x 2
= A) então (T ) (A) =
f (x) (T ) (dx) e (T A) = f T (x) (dx).
No caso em que o espaço topológico é uma variedade diferenciável é pos-
sível de…nir medidas de Borel a partir de formas-volume em M , isto é, n-
formas diferenciais onde n = dim M . Isso é feito da seguinte maneira: seja
uma forma-volume em M e seja
dx = dx1 ^ ^ dxn
8.2. FORMAS-VOLUME E INTEGRAÇÃO 199

a forma-volume em Rn de…nida a partir das coordenadas canônica (x1 ; : : : ; xn )


de Rn . Se : U Rn ! V M é uma carta de M então existe uma função
n
w : U ! R tal que as restrições de e a V e U , respectivamente,
satisfazem
= w dx:
Agora, seja f : V ! R uma função contínua com suporte compacto e
escreva f = f . Então, existe a integral
Z
f (x) jw (x)j dx: (8.3)

1
Seja outra carta de M com imagem V e escreva = . Então,

w = det (d ) w ;
1
pois dx = det (d ) dx. Por outro lado, dada a função f vale f = f
=f . Portanto,
Z Z
f (x) jw (x)j dx = f (x) jdet (d ) w (x)j dx

Mas, a fórmula de mudança de variaveis na integral multipla (integral de


Lebesgue em Rn ) diz que para uma função g vale
Z Z
g (x) dx = g (x) det (d ) 1 dx:

Portanto,
Z Z
f (x) jdet (d ) w (x)j dx = f (x) jw (x)j dx:

Esta igualdade mostra que a integral em (A.1) não depende do sistema de


coordenadas escolhido em V .
Isso garante que o funcional linear, dado pela integral,
Z
f 7 ! f (x) jw (x)j dx

de…ne uma medida de Borel em V . Como isso pode ser feito para qualquer
sistema de coordenadas e duas dessas medidas coincidem nas intersecções
200 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE

dos domínios dos sistemas de coordenadas, se conclui que a forma-volume


de…ne uma medida de Borel em M . Essa medida é denominada de medida
de Borel associada à forma-volume e é donotada por .
Sejam agora 1 e duas formas-volume relacionadas por 1 = g , onde
g é uma função. Usando a de…nição local dada em (A.1) (e o fato de que
(g ) = g ( )) se vê de imediato que 1 = jgj , isto é, 1 é absoluta-
mente contínua em relação a com densidade jgj. Em particular, se não
se anula em nenhm ponto então para qualquer 1 existe uma função g com
1 = g e a medida 1
é absolutamente contínua em relação a .
Suponha agora que h : M ! M seja um difeomor…smo e que a forma-
volume não se anula em nenhum ponto de M . Então, a forma-volume h
também não se anula e as medidas e h são equivalentes, isto é, uma é
absolutamente contínua em relação à outra. Além do mais, pode-se escrever
h = g com g (x) 6= 0 para todo x 2 M e valem as igualdades h = jgj
e = (1= jgj) h . Em particular, h = h se, e só se, h = . Por
outro lado da de…nição de segue que

h =h :

Por …m, deve-se observar que se M é variedade compacta então uma me-
dida de Borel , de…nida a partir de uma forma-volume (contínua), é …nita,
isto é, (M ) < 1. Isso porque no caso em que M é compacta pode-se
tomar um número …nito de cartas cujos domínios são abertos relativamente
compactos. Então, as funções w , de…nidas a partir das cartas, são uniforme-
mente limitadas, o que garante que
Z
(M ) = (dx) < 1:
8.3. MÉTRICAS RIEMANNIANAS 201

??? Outros exemplos de grupos unimodulares.


??? medida de Haar (localmente compacto em geral ou só formas-volume???;
obs. grupo de Lie é orientável (paralelizável), produto de convolução; medi-
das quase-invariantes)

8.2.3 Espaços homogêneos


— integração sobre grupos de Lie e espaços homogêneos. Existência de medi-
das invariantes. Medidas quase-invariantes (ver Warner (apêndice); Helgason
(vol. 2), Mostow, etc.).
— Fórmulas integrais para decomposições de Cartan, Iwasawa, etc. , fór-
mulas integrais

8.3 Métricas Riemannianas


G=H (H fechado) tem métrica invariante junto com ação efetiva (H não
tem subgrupos normais) implica H compacto. Demonstração: tome a
representação isotrópica no espaço tangente à origem.

1. é representação …el. De fato, tome uma decomposição g = h m


e uma carta adaptada na origem eY eX , Y 2 h, X 2 m su…ciente-
mente pequenos. Se h 2 ker então Ad (h) X = X mod h, X 2 m.
?????

8.4 Grupos de Lie complexos


8.4.1 Varieades complexas e pseudo-complexas
— Teorema de função implicita para aplicações holomorfas (???), — colchete
de Lie e J. — subvariedades complexas. — teorema de Frobenius para
subvariedades (distribuição invariante por J ???as variedades integrais são
complexas)
— espaços homogêneos complexos;.subgrupo fechado não é subgrupo de
Lie complexo.
?????
Uma variedade complexa M é de…nida por um atlas cujas cartas assumem
valores em Cn e as transformações de coordenadas são aplicações holomorfas
202 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE

entre abertos de Cn (uma aplicação f : U Cn ! Cn é holomorfa se


ela é diferenciável sobre C ou, de forma equivalente, se f , vista como uma
aplicação de R2n , é diferenciável e sua diferencial dfx em cada ponto é uma
transformação
p linear complexa, isto é, comuta com a multiplicação por i =
1).
As variedades complexas são, em particular, variedades reais, interpre-
tando Cn como R2n . Como tal elas são necessariamente variedades analíticas
uma vez que as transformações holomorfas são aplicações analíticas. Se M é
uma variedade complexa então cada espaço tangente Tx M é (tem a estrutura
de) um espaço vetorial complexo.
As variedades complexas podem ser vistas como variedades reais munidas
de uma estrutura adicional dada por uma estrutura quase-complexa, que
amplia o conceito de variedade complexa.

De…nição 8.8 Seja M uma variedade diferenciável. Uma estrutura quase-


complexa (ou pseudo-complexa) numa variedade diferenciável M é um ten-
sor J tal que para cada x 2 M o valor Jx em x é uma aplicação linear
Jx : Tx M ! Tx M tal que Jx2 = id.

Deve-se observar que se M admite uma estrutura quase-complexa então


dim M é par pois os auto-valores de cada Jx são i e eles aparecem aos pares.
Se M é uma variedade complexa então os espaços tangentes Tx M são es-
paços vetoriais sobre C. Nesse caso a multiplicação por i em cada Tx M de…ne
uma estrutura quase-complexa em M . Variedades complexas são, portanto,
pseudo-complexas. Já a caracterização das variedades pseudo-complexas que
são complexas é dada pelo teorema de Newlander-Nirenberg. Esse teorema
utiliza o tensor de Nijenhuis da estrutura J, que é de…nido por
NJ (X; Y ) = J[X; Y ] [JX; Y ] [X; JY ] J[JX; JY ]: (8.4)
onde X e Y são campos de vetores em M .

Teorema 8.9 Seja M uma variedade quase-complexa com estrutura J. En-


tão, M é uma variedade complexa se, e só se, NJ = 0. Nesse caso a multi-
plicação por i em Tx M coincide com J.

Uma aplicação holomorfa entre as variedades M e N munidas de estru-


turas quase-complexas J M e J N é uma aplicação diferenciável f : M ! N
tal que dfx JxM = JfN(x) dfx para todo x 2 M . Se M e N são variedades
complexas então toda aplicação holomorfa é analítica.
8.4. GRUPOS DE LIE COMPLEXOS 203

8.4.2 Grupos complexos


Um grupo de Lie complexo ...
Visto sob a perspectiva de que uma variedade complexa é uma variedade
real com estrutura adicional de…ne-se um grupo de Lie complexo como sendo
um grupo de Lie real munido de uma estrutura quase-complexa integrável
tal que o produto é uma aplicação holomorfa. No caso de um grupo de
Lie as estruturas complexas que aparecem são invariantes e, portanto são
de…nidas na álgebra de Lie. Essas estruturas são, portanto, completamente
determinadas pela álgebra linear na álgebra de Lie g de G.
Para discutir isso tome, em primeiro lugar, um grupo de Lie complexo G
e seja J a estrutura complexa dada pela multiplicação por i em cada espaço
tangente, isto é, Jg : Tg G ! Tg G, g 2 G. Pelo fato de que o produto p é uma
aplicação holomorfa, segue que as translações à esquerda Eg e à direita Dg ,
g 2 G, são também aplicações holomorfas. Isso signi…ca que para quaisquer
g; h 2 G valem Jgh d (Eg )h = d (Eg )h Jh e Jhg d (Dg )h = d (Dg )h Jh .
Em outras palavras, J é uma estrutura complexa bi-invariante (invariante à
esquerda e à direita). Tomando nessas igualdades h = 1 se obtém para g 2 G
que
Jg = d (Eg )1 J1 d (Eg )1 1 = d (Dg )1 J1 d (Dg )1 1 ;
o que mostra que

1. J é completamente determinada pelo seu valor J1 na origem e


2. para todo g 2 G a aplicação J1 : g ! g satisfaz

J1 Ad (g) = Ad (g) J1 : (8.5)

Esta igauldade signi…ca que Ad (g) é uma transformação linear com-


plexa em relação a J1 .
3. Além do mais, substituindo g na fórmula anterior por exp tX, X 2 g,
e derivando em relação a t (em t = 0) se obtém

J1 ad (X) = ad (X) J1 (8.6)

para todo X 2 g. Em outras palavras, as transformações lineares


ad (X), X 2 g, são complexas em relação a J1 .
O signi…cado disso é que g é uma álgebra de Lie sobre o corpo dos
complexos, no sentido em que se J1 for interpretado como multiplicação
204 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE
p
por i = 1 então g tem uma estrutura de espaço vetorial complexo
de tal forma que o colchete [ ; ] é bilinear sobre C. De fato, com essa
interpretação a igauldade (8.6) signi…ca que i[X; Y ] = [X; iY ], o que
acarreta na bilinearidade sobre C.
Teorema 8.10 Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e suponha que
exista uma aplicação J : g ! g com J 2 = id que satisfaça:
1. J comuta com Ad (g) para todo g 2 G e
2. o tensor de Nijenhuis
NJ (X; Y ) = J[X; Y ] [JX; Y ] [X; JY ] J[JX; JY ]:
se anula para todo X; Y 2 g.
Então, existe uma estrutura complexa em G que o torna um grupo de Lie
complexo. Nesse caso J1 = I.
Demonstração: De…na a estrutura quase-complexa J em G por
Jg = dEg I dEg 1 :
É claro que Jg2 = id 2

8.5 Variedades simpléticas e órbitas co-adjuntas


— Representação co-adjunta e forma simplética. representação co-adjunta.
forma simplética nas órbitas. Ações hamiltonianas (?) e aplicação momento.

8.6 Exercícios
Medidas de Haar
1. Sejam K um grupo de Lie compacto e : K ! Gl (V ) uma represen-
tação dimensão …nita de K. Seja (K) v uma órbita da representação
e denote por co ( (K) v) o fecho convexo dessa órbita. Mostre que
existe w 2 co ( (K) v), que é ponto …xo de K, isto é, (k) w = w
para todo k 2 K. Discuta a possibilidade de retirar a hipótese de que
dim V < 1.
8.6. EXERCÍCIOS 205

2. Sejam K um grupo de Lie compacto e : K ! Gl (V ) uma represen-


tação irredutível de K no espaço vetorial V real e de dimensão …nita.
Mostre que se existe um cone convexo próprio C V invariante por K
(isto é, (k) C C para todo k 2 K) então dim V = 1.

3. Considere o grupo de Heisenberg G formado pelas matrizes


0 1
1 x z
@ 0 1 y A:
0 0 1

Escreva a expressão da medida de Haar de G nas coordenadas (x; y; z),


isto é, na forma f (x; y; z) dxdydz. Faça o mesmo no sistema de coor-
denadas dado pela exponencial.

4. Mostre que um grupo de Lie conexo e nilpotente é unimodular. Dê


exemplos de grupos solúveis conexos que não são unimodulares.

5. Seja G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g. Mostre que se a


álgebra derivada g0 = [g; g] coincide com g então G é unimodular.

6. Seja K um grupo compacto com álgebra de Lie k. Mostre que para


todo X 2 k os auto-valores de ad (X) são puramente imaginários.

7. Seja g uma álgebra de Lie de dimensão …nita. A forma de Cartan-


Killing de g é a forma bilinear h ; i de…nida por

hX; Y i = tr (ad (X) ad (Y )) X; Y 2 g:

Mostre que se g é a álgebra de Lie de um grupo compacto então sua


forma de Cartan-Killing é negativa semi-de…nida, isto é, hX; Xi 0
para todo X 2 g. (Use a existência de produto interno invariante pela
representação adjunta.)

8. Dado um grupo de Lie compacto K seja : K ! Gl (V ) uma represen-


tação de dimensão …nita de K. Use a existência de produtos internos
invariantes para mostrar que se W V é um subespaço K-invariante
(isto é, (k) W W para todo k 2 K) então existe um subespaço in-
variante W 0 tal que V = W W 0 . Mostre também que V se decompõe
em soma direta V = V1 Vi com cada Vi um subespaço invariante
irredutível.
206 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE

9. Seja K um grupo de Lie compacto com álgebra de Lie k. Use o exercício


anterior para mostrar que k se decompõe em soma direta

k = a1 as k1 kr

onde cada ai é um ideal com dim ai = 1 e ki é um ideal simples (isto é,


que não contém ideais, além dos triviais) com dim ki > 1. Mostre que
a = a1 as é o centro de k.

10. Seja G um grupo unimodular e D G um subgrupo discreto. Mostre


que G=D é orientável.

11. G=H é orientável se, e só se, det h > 0 para a representação isotrópica.

????
Grupos complexos:

1. Seja g uma álgebra de Lie com colchete [ ; ]. Dada uma J : g ! g uma


estrutura complexa em g de…na um novo colchete [ ; ]J por
1
[X; Y ]J = ([X; Y ] [JX; JY ]) :
2
Veri…que que [ ; ]J é anti-simétrico e mostre que [ ; ]J satisfaz a iden-
tidade de Jacobi se, e só se, o tensor de Newlander-Nirenberg NJ cor-
respondente a J se anula (isto é, J de…ne uma estrutura complexa
invariante –unilateral –nos grupos de Lie com álgebra de Lie g).

2. Com as notações do exercício anterior dê exemplo de uma álgebra de


Lie g não abeliana e um estrutura complexa J tal que [ ; ]J 0.

3. O “Lema de Schur” tem o seguinte enunciado: seja V um espaço ve-


torial complexo, com dim V < 1, e G um grupo de transformações
lineares inversíveis de V que seja irredutível, isto é, os únicos sube-
spaços W V invariantes por G são os triviais f0g e V . Tome uma
transformação linear T : V ! V que comuta com todos os elementos
de V . Então, T é escalar, isto é, T = a 1, a 2 C.
Suponha que o grupo irredutível G é de Lie, conexo e tal que trX = 0
para todo X na álgebra de Lie g de G. Mostre que o centro de G é
…nito.
8.6. EXERCÍCIOS 207

4. Estenda o exercício anterior ao caso de grupos de Lie conexos irre-


dutíveis de transformações lineares sobre um espaço vetorial real de
dimensão …nita.

5. Uma álgebra de Lie g (de dimensão …nita) é simples se dim g > 1 e os


únicos ideais de g são os triviais f0g e g. Mostre que para todo X 2 g,
tr (ad (X)) = 0.

6. Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita e denote por Aut0 (g)
a componente da identidade de seu grupo de automor…smos. Suponha
que g seja simples e mostre que o centro de Aut0 (g) é …nito. (Use os
exercícios anteriores.)

7. Seja g uma álgebra de Lie sobre R, de dimensão …nita e simples. Mostre


que existe grupo de Lie conexo e simplesmente conexo G e cuja álgebra
de Lie é g. O que acontece com C no lugar de R?

— tensores invariantes, inclui integração (medida de Haar)


208 CAPÍTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE
Capítulo 9

Grupos nilpotentes e solúveis

9.1 Grupos solúveis


9.1.1 Álgebras de Lie solúveis
Dada uma álgebra de Lie g sua série derivada é de…nida indutivamente por
g(0) = g
g0 = [g; g]
..
.
g(k) = [g(k 1)
; g(k 1)
]:

Não é difícil provar que os elementos g(k) da série derivada são ideais de g.

De…nição 9.1 Uma álgebra de Lie é solúvel se sua série derivada se anula
em algum momento, isto é,
g(k0 ) = f0g
para algum k0 1 (e, portanto, g(k) = 0 para todo k k0 ).

Um exemplo típico de algebra solúvel são as álgebras de matrizes trian-


gulares: 0 1
a1
B ... .. C
@ 0 . A :
0 0 an n n
A seguir serão utilizados os seguintes fatos básicos sobre álgebras de Lie
solúveis:

209
210 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS

Proposição 9.2 Seja g uma álgebra solúvel.

1. Se h g é subálgebra então h é solúvel.

2. Se h g é um ideal então g=h é solúvel.

De fato, h(k) g(k) se h g e (g(k) ) = ( (g))(k) se é um homomor…smo.

Proposição 9.3 Seja g uma álgebra de Lie solúvel com dim g < 1. Então,
existe uma sequência de subálgebras

g = g0 g1 gk = f0g

tal que gi+1 é um ideal em gi e dim gi = dim gi+1 + 1 para i = 0; : : : ; k 1.

Demonstração: Comece com a série derivada g = g(0) g0


g(k) = f0g em que cada termo é um ideal de g. A inclusão entre dois termos
sucessivos g(i) g(i+1) dessa série pode ser complementada por subespaços
vetoriais
g(i) V1 Vl g(i+1)
de tal forma que as dimensões variam de um em um. Como [g(i) ; g(i) ] g (i+1) ,
segue que [Vj ; Vr ] g(i+1) . Em particular, [Vj ; Vj+1 ] g(i+1) Vj+1 ,
mostrando que Vj+1 é ideal em Vj , o que conclui a demonstração. 2

De…nição 9.4 Uma decomposição de Jordan-Hölder de uma álgebra de Lie


é uma sequência de subálgebras g = g0 g1 gk = f0g tal que para
cada i = 1; : : : ; k, gi+1 é um ideal de gi e gi =gi+1 tem dimensão 1 ou é uma
álgebra de Lie simples (isto é, gi =gi+1 não tem ideais a não ser os triviais).

A proposição 9.3 garante que as álgebras de Lie solúveis admitem decom-


posições de Jordan-Hölder em que os quocientes sucessivos têm dimensão
um.

9.1.2 Grupos solúveis simplesmente conexos


Proposição 9.5 Seja G um grupo conexo e simplesmente conexo cuja álge-
bra de Lie g é solúvel. Então, G é difeomorfo a um espaço euclidiano (Rn
para algum n).
9.2. GRUPOS NILPOTENTES SIMPLESMENTE CONEXOS 211

Demonstração: Seja g = g0 g1 gk = f0g a sequência de subál-


gebras, cuja existência é garantida na proposição 9.3. Denote por Gi o grupo
de Lie conexo e simplesmente conexo com álgebra de Lie gi . Será mostrado
por indução que Gi é difeomorfo a um espaço euclidiano. Em primeiro lugar,
Gk 1 tem dimensão um e, portanto, é isomorfo R. Por outro lado tome X 2 gi
tal que X 2= gi+1 . Então, gi = a gi+1 onde a é a subálgebra de dimensão
um gerada por X. Essa soma direta signi…ca que gi é o produto semi-direto
de a por gi+1 . Portanto, Gi é o produto semi-direto de R por Gi+1 , já que
dim a = 1. Pela hipótese de indução Gi é difeormorfo a um espaço euclid-
iano, o mesmo ocorre então com Gi R Gi+1 , concluindo demonstração. 2

A demonstração da proposição acima mostra mais do que foi enunciado.


De fato, foi mostrado que os grupos simplesmente conexos Gi associados às
subálgebras gi aparecem como subgrupos de Gi 1 . Como Gi é conexo, segue
que Gi = hexp gi i, o que mostra que para cada gi da sequência decrescente
os grupos hexp gi i G são simplesmente conexo.
Além do mais, Gi 1 é obtido de Gi tomando o produto cartesiano por
R. Daí que G é obtido de Gi tomando produtos cartesianos sucessivos, isto
é, G Rk Gi , de onde se vê que cada quociente G=Gi é difeomorfo a um
espaço euclidiano e, em particular, é simplesmente conexo.

Proposição 9.6 Seja g uma álgebra solúvel e G o grupo de Lie conexo e sim-
plesmente conexo associado a g. Tome uma decomposição de Jordan-Hölder
g = g0 g1 gk = f0g como na proposição 9.3. Então, os grupos
hexp gi i são simplesmente conexos, assim como os quocientes G=hexp gi i.

9.2 Grupos nilpotentes simplesmente conexos


A classe dos grupos de Lie (e das álgebras de Lie) nilpotentes é a que mais se
assemelha aos grupos de Lie abelianos. Esses últimos foram completamente
descritos no capítulo 5 utilizando o fato de que Rn é o único grupo conexo e
simplesmente conexo de dimensão n. Esse fato se generaliza completamente
para o caso nilpotente. Será demonstrado a seguir que a aplicação exponen-
cial é um difeomor…smo no caso de um grupo de Lie nilpotente simplesmente
conexo. Isso permite descrever todos os grupos de Lie nilpotentes conexos.
212 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS

9.2.1 Álgebras de Lie nilpotentes


Dada uma álgebra de Lie g sua série central descendente é de…nida induti-
vamente por
g1 = g
g2 = [g; g]
..
.
gk = [g; gk 1 ]:
Nessas expressões os colchetes tem o seguinte signi…cado: dados subconjuntos
U; V g a notação [U; V ] indica o subespaço vetorial gerado por todos os
colchetes [X; Y ], com X 2 U e Y 2 V . Não é difícil provar que os elementos
gk da série central descendente são ideais de g.

De…nição 9.7 Uma álgebra de Lie é nilpotente se sua série central descen-
dente se anula em algum momento, isto é,

gk0 = f0g

para algum k0 1 (e, portanto, gk = 0 para todo k k0 ).

Por exemplo, as álgebras de Lie abelianas são nilpotentes, pois se g é


abeliana então g2 = f0g. Da mesma forma, as seguintes subálgebras de
matrizes são nilpotentes
0 1
0 x z
1. g = f@ 0 0 y A : x; y; z 2 Rg:
0 0 0
0 1
a x z
2. g = f@ 0 a y A : a; x; y; z 2 Rg:
0 0 a

(Em ambos os casos g3 = f0g:)


A idéia da série central descendente é que cada ideal gk da série descen-
dente é facilmente caracterizado como sendo o subespaço gerado pelos pos-
síveis produtos (colchetes) envolvendo k elementos de g : [X1 ; : : : ; [Xk 1 ; Xk ] : : :].
Dessa forma, uma álgebra de Lie é nilpotente se para algum k0 1 todos os
colchetes envolvendo mais de k0 elementos se anulam.
9.2. GRUPOS NILPOTENTES SIMPLESMENTE CONEXOS 213

Em particular,
[X; : : : ; [X; Y ] : : :] = 0

se X aparece k 1 vezes, isto é, ad(X)k 1 = 0 para todo X 2 g. Em outras


palavras, nas álgebras nilpotentes, as adjuntas de seus elementos são trans-
formações lineares nilpotentes. A recíproca a esta a…rmação é verdadeira e
que constitui um dos teoremas fundamentais da teoria das álgebras de Lie
nilpotentes. Esse é o teorema de Engel, que diz que se g é uma álgebra de
Lie de dimensão …nita tal que ad(X) é nilpotente para todo X 2 g, então g
é nilpotente.
A seguir serão utilizados os seguintes fatos básicos sobre álgebras de Lie
nilpotentes:

Proposição 9.8 Seja g uma álgebra nilpotente.

1. Se h g é subálgebra então h é nilpotente.

2. Se h g é um ideal então g=h é nilpotente.

De fato, hk gk se h g e (gk ) = ( (g))k se é um homomor…smo.

Proposição 9.9 O centro de uma álgebra de Lie nilpotente não é trivial.

De fato, seja k tal que gk 6= 0 e gk+1 = 0. Então, gk z(g), pois


k k+1
[g; g ] = g = 0.
Por …m, deve-se obsevar que as álgebras de Lie nilpotentes são solúveis,
pois g(k) gk , como pode ser veri…cado facilmente por indução. Em parti-
cular, as álgebras nilpotentes admitem uma sequência de subálgebras

g = g0 g1 gk = f0g

tal que gi+1 é um ideal em gi e dim gi = dim gi+1 + 1 para i = 0; : : : ; k 1,


conforme foi estabelecido na proposição 9.3. No caso das álgebras nilpo-
tentes pode-se tomar o menor termo não nulo gk 1 dentro do centro z (g) de
g. Isso porque a sequência pode ser construída completando a série central
descendente.
214 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS

9.2.2 exp é difeomor…smo


Um grupo de Lie conexo é dito nilpotente se sua álgebra de Lie é nilpotente.
Seja G um grupo de Lie nilpotente conexo e simplesmente conexo com álgebra
de Lie g. Como g é, em particular, solúvel o grupo G é um espaço euclidiano.
Na verdade, para álgebras nilpotentes vale o resultado mais forte de que a
aplicação exponencial exp : g ! G é um difeomor…smo. O objetivo desta
seção é demonstrar esse difeomor…smo, isto é, o teorema enunciado a seguir.
Teorema 9.10 Se g é nilpotente então a aplicação exponencial exp : g ! G
é um difeomormismo local, isto é, d (exp)X é um isomor…smo para todo X 2
g.
Dito de outra maneira, nos grupos de Lie nilpotentes simplesmente conexos
a aplicação exponencial é um sistema de coordenadas global de primeira es-
pécie.
Para provar o teorema considere, em primeiro lugar, a fórmula da difer-
encial da exponencial
ead(X) 1
d (exp)X = dEeX TX = dEeX ;
ad (X)
que foi demonstrada no capítulo 7. No caso em que g é nilpotente, cada
adjunta ad (X), X 2 g, é uma aplicação linear nilpotente. Daí que seus auto-
ead(X) 1
valores são todos iguais a 0. Portanto, os auto-valores de TX =
ad (X)
et 1
são iguais a (0) = 1 onde (t) = . Isso implica que TX e, portanto,
t
d (exp)X é injetora. Como as dimensões do domínio e da imagem coincidem,
segue que d (exp)X é bijetora.
Dessa forma, para mostrar que exp é difeomor…smo basta mostrar que é
uma bijeção. Isso será feito em dois passos.

exp é sobrejetora
A demonstração de que a exp é sobrejetora é feita por indução sobre a di-
mensão de G. Em primeiro lugar, se dim G = 1 e G é simplesmente conexo
então tanto G quanto g coincidem com R e exp é a identidade.
O passo de indução usa a proposição 6.12 do capítulo 5, que a…rma que
se H é um subgrupo normal e conexo de um grupo Lie simplesmente conexo
então H é fechado.
9.2. GRUPOS NILPOTENTES SIMPLESMENTE CONEXOS 215

Seja então z (g) o centro da álgebra de Lie g. Sabe-se que dim z (g) > 1,
pois g é nilpotente. Daí que dim (g=z (g)) < dim g. Denote por H o grupo
conexo cuja álgebra de Lie é z (g).
Pela proposição 6.12 mencionada acima H é um subgrupo fechado, o que
garante que o quociente G=H é um grupo de Lie cuja álgebra de Lie g=z (g)
também é nilpotente. Portanto, G=H é um grupo nilpotente cuja dimensão
é menor que a dimensão de G.
A rigor, para aplicar a hipótese de indução e garantir que a aplicação
exponencial em G=H é sobrejetora, deve-se mostrar que G=H é simplesmente
conexo. Isso pode ser feito, pois um resultado geral garante que o quociente
de um grupo de Lie simplesmente conexo por um subgrupo fechado conexo
é simplesmente conexo. Isso no entanto não é necessário pois a hipótese de
indução pode ser aplicada ao recobrimento universal G=H ] de G=H. Se a
] o mesmo ocorre em G=H, pois
aplicação exponencial é sobrejetora em G=H
o homomor…smo canônico G=H ] ! G=H comuta com as exponenciais.
Assumindo então que a exponencial é sobrejetora em G=H, tome g 2 G.
Então, existe X 2 g=h tal que expG=H X = (g), onde : G ! G=H de-
nota o homomor…smo canônico. Este homomor…smo comuta as exponenciais,
portanto,
(expG X) = expG=H X = (g) :
Isso signi…ca que, para algum h 2 H, vale expG X = gh. Porém H é um grupo
nilpotente com dim H < dim G. Pelos mesmos argumentos empregados em
relação a G=H a hipótese de indução garante que a aplicação exponencial
em H é sobrejetora (novamente aqui, pode-se mostrar que H é simplesmente
conexo, mas a passagem ao recobrimento universal de H, é su…ciente). Dessa
forma, h = exp Z, para Z 2 z (g), isto é, g = (exp X) (exp Z). Como Z 2
z (g), segue que
g = exp (X + Z) ;
mostrando que g está na imagem da exponencial, concluindo a demonstração
da
Proposição 9.11 Seja G um grupo conexo cuja álgebra de Lie g é nilpo-
tente. Então, exp : g ! G é sobrejetora.

exp é injetora
A demonstração de que exp é injetora é feita por indução sobre a dimensão
de g. Se dim g então exp é sabidamente difeomor…smo. Para fazer a indução
216 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS

tome uma decomposição de Jordan-Hölder g = g0 g1 gk = f0g, da


álgebra nilpotente g, de tal forma que o menor termo não nulo gk 1 esteja
contido no centro z (g). É claro que gk é um ideal de g o que garante que
H = hexp gk i é um subgrupo normal. Além do mais, pela proposição 9.6
tanto H quanto o quociente G=H são simplesmente conexos. Pela hipótese
de indução exp : g=gk 1 ! G=H é um difeomor…smo. Sejam então X; Y 2
g tal que exp X = exp Y . Se X e Y são as projeções em g=gk 1 então
expG=H X = expG=H Y o que implica que X = Y , isto é, X = Y + Z com
Z 2 gk 1 . Como Z 2 z (g),
eX = eY +Z = eY eZ :
Mas, eX = eY e daí que eZ = 1. Agora usando novamente a hipótese de
indução, exp é bijetora em H. Portanto, Z = 0, isto é, X = Y , concluindo a
demonstração.
Corolário 9.12 Seja G é um grupo de Lie conexo, cuja álgebra de Lie g é
nilpotente. Então, exp : g ! G é uma aplicação de recobrimento.
Demonstração: De fato, seja G e ! G o recobrimento simplesmente conexo
de G. Então a aplicação exponencial em G é a composta da aplicação expo-
nencial em Ge com a projeção Ge ! G. A primeira aplicação é um difeomor-
…smo e a segunda é um recobrimento, o que mostra o corol[ario. 2

Deve-se observar que um resultado semelhante não vale, em geral, para


álgebras de Lie solúveis, como mostra o exemplo a seguir.

Exemplo: Seja A uma matriz real n n e suponha que A tenha um auto-


valor puramente imaginário não nulo. Seja g a álgebra de Lie de matrizes da
forma
tA v
0 0
com v uma matriz coluna n 1 e t 2 R. Os auto-valores de
tA 0
ad
0 0
são 0 e t onde é auto-valor de A. Existe, portanto, X 2 g tal que ad (X)
tem auto-valor não nulo em 2 iZ. Isso implíca que para qualquer grupo G
com álgebra de Lie g a aplicação exponencial exp : g ! G tem pontos sin-
gulares e, portanto, não pode ser difeomor…smo. 2
9.3. EXERCÍCIOS 217

9.3 Exercícios
1. Mostre um grupo solúvel simplesmente conexo G admite um sistema
de coordenadas global de segunda espécie. Isto é, existe uma base
fX1 ; : : : ; Xn g da álgebra de Lie g de G tal que a aplicação

(t1 ; : : : ; tn ) 2 Rn 7 ! et1 X1 etn Xn

é um difeomor…smo.

2. Seja G um grupo nilpotente simplesmente conexo. Mostre que o centro


Z (G) é conexo e coincide com hexp z (g)i.

3. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g, nilpotente e não abeliana.


Mostre que G não é compacto. (Use o exercício anterior.)

4. Faça o mesmo que o exercício anterior substituindo nilpotente por


solúvel não abeliana.

5. Seja G um grupo de Lie nilpotente simplesmente conexo com álgebra


de g. Mostre que o centro Z (G) de G é o grupo conexo (e simplesmente
conexo) exp z (g), onde z (g) é o centro de g. (Use o fato de que se X 2 g
satisfaz Ad (g) X = X para todo g 2 G então X 2 z (g).) Dê exemplo
de um grupo de Lie cujo centro não é conexo.

6. Denote por N o conjunto das transformações lineares nilpotentes em


gl (n; R).

(a) Mostre que se X 2 N então g = exp X é unipotente, isto é, g 1 é


nilpotente. Mostre também que se exp tX é unipotente para todo
t 2 R então X 2 N .
(b) Seja U 2 Gl (n; R) o conjunto dos elementos unipotentes. Mostre
que exp : N ! U é bijetora. (Use as séries de potências da
exponencial e do logaritmo.)
(c) Dê exemplo de uma matriz X não nilpotente tal que exp X é
unipotente.

7. Seja G um grupo nilpotente simplesmente conexo com álgebra de Lie


g. Dada uma derivação D 2 Der (g) construa o automor…smo in…nites-
e como no exercício 5 do capítulo 6. Mostre que no sistema de
imal D
218 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS

e (X) = D (X) para todo


coordenadas global, dado pela exponencial, D
X 2 g.

8. Dado um produto semi-direto de álgebras de Lie p = g h, mostre


que se g e h são solúveis então p também é solúvel.

9. Dê exemplos de álgebras Lie g e h e um produto semi-direto p = g h


tal que g e h são nilpotentes, mas p não é nilpotente.
9.4. SOBRAS 219

9.4 Sobras
usa o seguinte lema de álgebra linear.
Lema 9.13 Se A e B são transformações lineares nilpotentes tais que exp A =
exp B então A = B.
Demonstração: Considere as séries formais na variável x com coe…cientes
P 1 P ( 1)k+1 k
reais ou racionais, exp x = k 0 xk e log (1 + x) = k 1 x . Sub-
k! k
stituindo na série do logaritmo x por exp x 1, veri…ca-se a igualdade
log (exp x) = log (1 + (exp x 1)) = x:
Quando aplicadas a uma transformação linear nilpotente A ambas as séries
são polinômios em A e, portanto, dão origem a transformações lineares bem
de…nidas. A expressão formal garante portanto que se exp A = exp B então,
A = log (exp A) = log (exp B) = B:
2

Voltando ao grupo nilpotente G, sejam X; Y 2 g tais que exp X = exp Y .


Como Ad eX = ead(X) , segue que
exp (ad (X)) = exp (ad (Y )) :
Portanto, o lema garante que ad (X) = ad (Y ), isto é, ad (Y X) = 0, o que
signi…ca que Y X está no centro de g. Escrevendo Z = Y X, segue que
exp Z está no centro de G e vale
exp (Y ) = exp (X + Z) = exp X exp Z:
Mas exp (Y ) = exp (X), portanto, exp Z = 1.
Essas observações servem para descrever as imagens inversas da exponen-
cial.
Lema 9.14 Para todo X 2 g, a imagem inversa
exp 1 fexp Xg = fY 2 g : exp (Y ) = exp (X)g

é dada por X + K onde K é o subgrupo discreto (em relação à soma) de z (g)


de…nido por
K = fZ 2 z (g) : exp (Z) = 1g:
220 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS

Demonstração: Falta apenas veri…car que K é um subgrupo discreto. É


claro que D é um subgrupo pois z (g) é abeliano, assim a restrição de exp
ao centro é um homomor…smo e K é o núcleo desse homomor…smo. Já K é
discreto pois a aplicação exponencial é um difeomor…smo local. 2

Agora é possível provar a propriedade de recobrimento.


Demonstração: Dado g 2 G, existe X 2 g tal que exp X = g. Fixando X,
existe uma vizinhança V de 0 tal que exp é um difeomor…smo entre X + V
e U = exp (X + V ), pois exp é um difeomor…smo local. Suponha que y 2 g
seja de tal forma que exp Y = exp X. Então, a restrição de exp a Y + V
também é um difeomor…smo. De fato, pela discussão acima Y = X + Z com
Z 2 K, o que implica que
exp (Y + v) = exp (X + v + Z) = exp (X + v) exp Z = exp (X + v) ;
já que exp Z = 1. Portanto, a menos de translação por Z em g as exponen-
ciais coincidem. Além do mais, exp (Y + V ) = exp (X + V ) = U .
A imagem inversa exp 1 U é a união dos abertos X + Z + V com Z 2 K,
pois por um lado é claro que Y + V exp 1 U . Reciprocamente, se exp W 2
U , então existe v 2 V tal que exp (X + v) = exp W , o que implica que W =
X + v + Z 0 com Z 0 2 K. Portanto, W 2 Y 0 + V com Y 0 = X + Z 0 2 X + K.
Agora basta escolher V conexo e su…cientemente pequeno de tal forma
que (Y1 + V ) \ (Y2 + V ) = ; se Y1 ; Y2 2 X + K são diferentes. Esta última
condição é equivalente a K \ V = ;. Como K é discreto, existe V conexo
satisfazendo essa condição.
Com essa escolha de V as componentes conexas de exp 1 U são da forma
Y +V , Y 2 X +K e são difeomorfas a U , mostrando que exp é uma aplicação
de recobrimento. 2

Corolário 9.15 Se g é nilpotente e G é conexo e simplesmente conexo, então


exp : g ! G é injetora.
Demonstração: Imediata a partir da proposição. 2

Com isso …ca concluída a demonstração de que a aplicação exponencial


num grupo de Lie nilpotente conexo e simplesmente conexo é um difeomor-
…smo. Uma consequência óbvia desse resultado é o seguinte teorema, que
generaliza para álgebras de Lie nilpotentes o que já havia sido demonstrado
para álgebras abelianas.
9.4. SOBRAS 221

Teorema 9.16 Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. Então,
o grupo de Lie conexo e simplesmente conexo G e cuja álgebra de Lie é g é
difeomorfo a um espaço euclidiano (isto é, g).

?????????
O objetivo deste capítulo é apresentar dos grupos de Lie nilpotentes e
— grupos derivados são os grupos das álgebras derivadas
— capítulo 5 (recobrimentos)
— exemplos de grupos nilpotentes não simplesmente conexos.
— bases de Malcev.
— caso nilpotente: exp é de qualquer forma difeo local. Não implica
direto que é recobrimento.
— caso nilpotente: fórmula de Campbell-Hausdor¤ (é o produto no caso
simplesmente conexo)
— Campbell-Hausdor¤ não converge em geral para solúveis??? grupos
nilpotentes e solúveis
222 CAPÍTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLÚVEIS
Capítulo 10

Grupos compactos

— este capítulo exige conhecimento de sistemas de raízes a álgebras reais.


— álgebra redutível.
— toro maximal subálgebra de Cartan
— formas reais compactas de álgebras de Lie complexas
— forma real de grupo complexo.
— Métricas bi-invariantes “diagrama”.
— Estrutura e representações.
— Teorema de Peter-Weyl
— exemplos: S3 = Hjxj=1 = SU (2).
— sai de grupo compacto ! álgebra compacta e vice-versa, sai de ál-
gebra compacta ! grupo compacto (essa volta exige o teorema do grupo
fundamental …nito)
— determinar explicitamente o grupo fundamental de Aut0 (g), g com-
pacta (índice de conectividade)
— ad (X), X 2 g, e Ad (g), g 2 G, é semi-simples.
— diferentes di…nições de álgebra de Lie compacta: 1) Inn (g) é um grupo
compacto; 2) g admite um produto interno ( ; ) invariante (ad (X) é anti-
simétrica em relação ao produto interno); 3) a forma de Cartan-Killing é
negativa de…nida; (parece que a (2) é a melhor a ser adotada).
— h ; i é a forma de Cartan-Killing
— Helgason VII, 6 para o grupo fundamentalde compacto semi-simples.

223
224 CAPÍTULO 10. GRUPOS COMPACTOS

10.1 Exemplos preliminares


— exemplo su (n) numa seção aparte, (talvez no início).
— O exercício 19 mostra que SU (n) é simplesmente conexo, tomando
SU (n) =SU (n 1) = S2n 1 .
Os grupos de Lie compactos e conexos se dividem em duas classes prin-
cipais, os abelianos e os semi-simples. Um grupo compacto qualquer G é o
produto direto de um grupo semi-simples por um abeliano, que necessaria-
mente está contido no centro Z (G) de G (veja o teorema 10.6 ???)
Conforme foi descrito no capítulo 5 os grupos de Lie abelianos conexos
são os cilindros Rn =Zk , k n. Em particular, os grupos de Lie abelianos
compactos e conexos são completamente conhecidos, isto é, são os toros Tn =
Rn =Zn , n 1.
A parte principal da teoria dos grupos de Lie compactos consiste no estudo
dos grupos semi-simples. Isso vai ocupar a maior parte deste capítulo. Como
preparação prévia se apresentará nesta seção o grupo das matrizes unitárias
unimodulares, que serve de modêlo para os resultados da teoria.
T
Se A é uma matriz complexa n n, denote por A = A sua complexa
conjugada. Para cada n 1, de…ne-se

SU (n) = fg 2 Gl (n; C) : g g = gg = id; det g = 1g:

Esse é um grupo de Lie cuja álgebra de Lie é o espaço das matrizes anti-
hermitianas:
su (n) = fA 2 gl (n; C) : A + A = 0g;
já que exp tA 2 SU (n), t 2 R, se, e só se, A 2 su (n).
Para cada n 1 o grupo SU (n) é compacto e conexo pois SU (n) age
transitivamente na esfera S2n 1 com grupo de isotropia SU (n 1). Como
SU (1) = f1g é compacto e conexo a a…rmação segue por indução sobre n
(veja o capítulo 2). Por outro lado, se n 2 a álgebra de Lie su (n) é simples,
isto é, tem apenas os ideais triviais f0g e su (n) (veja ???). Portanto, SU (n),
n 2, faz parte da classe dos grupos compactos conexos e semi-simples.
Como acontece com os grupos de matrizes a representação adjunta de
SU (n) em su (n) é dada pela conjugação
1
Ad (g) A = gAg g 2 SU (n) ; A 2 su (n) :

O núcleo de Ad é o centro de SU (n), que por sua vez é formado pelas


matrizes escalares z id 2 SU (n). Para que isso aconteça é necessário que
10.2. ÁLGEBRA DE LIE DE UM GRUPO COMPACTO 225

z n = det (z id) = 1. Portanto, o centro Z (SU (n)) é dado pelas raízes


n-ésimas da identidade
Z (SU (n)) = fz id : z 2 C; z n = 1g:
Esse grupo é ciclico de ordem n e é gerado por qualquer raiz primitiva
! da unidade (por exemplo ! = e2 i=n ). É claro que o grupo adjunto
de SU (n), isto é, a imagem de sua representação adjunta é isomorfo a
SU (n) =Z (SU (n)). Como su (n) é uma álgebra de Lie simples, o grupo ad-
junto SU (n) =Z (SU (n)) coincide com o grupo dos automor…smos internos
de su (n).

10.2 Álgebra de Lie de um grupo compacto


O primeiro passo no estudo dos grupos de Lie compactos é a descrição de
suas álgebras de Lie.
— G0 é compacto
— elementos elipticos (auto-valores imaginários), apenas.
De…nição 10.1 Uma álgebra de Lie real g é dita compacta se existe em g
um produto interno ( ; ) invariante, isto é,
(ad (X) Y; Z) + (Y; ad (X) Z) = 0 X; Y; Z 2 g:
???Em particular, a forma de Cartan-Killing de uma álgebra a de Lie
compacta g é não-degenerada. Portanto, pelo critério de Cartan uma álgebra
dessas é semi-simples.
Como o termo indica as álgebras de Lie compactas estão relacionadas
aos grupos de Lie compactos, no sentido topológico do termo. De fato, será
demonstrado ao longo deste capítulo que se g é uma álgebra de Lie compacta
então qualquer grupo de Lie G conexo cuja álgebra de Lie é g é necessaria-
mente compacto. A reciproca a essa a…rmação não totalmente correta pois,
por exemplo, um toro Tn é um grupo de Lie compacto e sua álgebra de Lie
(abeliana) não é compacta. No entanto, a álgebra de Lie g de um grupo
compacto G é aproximadamente compacta no sentido em que ela pode ser
decomposta em soma direta de seu centro por uma álgebra de Lie compacta.
Proposição 10.2 Sejam V um espaço vetorial real de dimensão …nita e G
um subgrupo compacto Gl (V ). Então, existe um produto interno ( ; ) em V
que é G-invariante, isto é, todo g 2 G é uma isometria de ( ; ).
226 CAPÍTULO 10. GRUPOS COMPACTOS

Demonstração: Como G é compacto sua medida de Haar pode ser


normalizada por (G) = 1. Tome um produto interno qualquer B ( ; ) em
V e de…na a aplicação ( ; ) : V V ! R por
Z
(u; v) = B (gu; gv) (dg) : (10.1)
G

Essa integral é bem de…nida pelo fato de ser uma medida …nita e a função
g 2 G 7! B (gu; gv) 2 R (u e v …xos) ser contínua. Como B é bilinear e
simétrica o mesmo vale para ( ; ). Além do mais, (u; u) 0 e (u; u) > 0 se
u 6= 0, pois o integrando em (10.1) é positivo e contínuo. Portanto, ( ; ) é
um produto interno em V . Para ver que ( ; ) é G-invariante, tome h 2 G.
Então, Z
(hu; hv) = B (ghu; ghv) (dg) :
G
Mas, como é invariante por translações à esquerda, a última integral se
reduz ao segundo membro de (10.1), o que mostra que (hu; hv) = (u; v),
concluíndo a demonstração. 2

OBS??? o produto interno não é necessariamente único???exemplo???


OBS??? a prop acima pode entrar no capítulo de Haar, junto
com outros lemas do estilo, p.ex. existência de pontos …xos, repr.
irredutível só zero é ponto …xo, etc. métrica invariante em var-
iedade, dentro de O(n) (principio médias “averaging”????) ???

Proposição 10.3 Seja G um grupo de Lie compacto e denote por g sua


álgebra de Lie. Então, existe um produto interno ( ; ) em g tal que Ad (g) é
uma isometria para todo g 2 G:

(Ad (g) X; Ad (g) Y ) = (X; Y ) X; Y 2 g:

Demonstração: Como Ad (G) é um grupo compacto de transformações


lineares, a a…rmação é uma consequência imediata da proposição 8.5. 2

Corolário 10.4 Nas condições da proposição anterior seja ( ; ) um produto


interno invariante. Então, para todo X; Y; Z 2 g, vale

(ad (X) Y; Z) + (Y; ad (X) Z) = 0:


10.2. ÁLGEBRA DE LIE DE UM GRUPO COMPACTO 227

Demonstração: Da fórmula Ad (exp tX) = exp (tad (X)), t 2 R, segue que


exp (tad (X)) é isometria de ( ; ), o que implica que ad (X) é anti-simétrica
em relação a esse produto interno. 2

??lema de álgebra linear transformações anti-simétricas e ortogonais. auto-


valores j???j = 1 e imaginários. transformações semi-simples???

Proposição 10.5 Seja G um grupo de Lie compacto. Então, a forma de


Cartan-Killing h ; i de sua álgebra de Lie g é negativa semi-de…nida. Além
do mais, para X 2 g, hX; Xi = 0 se, e só se, X 2 z (g).

Demonstração: Se X 2 g então exp (ad (X)) = Ad (exp X) é uma isome-


tria de algum produto interno em g, em virtude da proposição (10.3). Isso
implica que se 2 C é um auto-valor de exp (ad (X)) então j j = 1. Portanto,
os auto-valores de ad (X) são puramente imaginários. Sejam ia1 ; : : : ; iak 2 iR
os auto-valores de ad (X). Então,

hX; Xi = tr ad (X)2 = a21 + + a2k 0:

Isso mostra que a forma de Cartan-Killing é negativa de…nida. Dessa ex-


pressão se conclui também que hX; Xi = 0 se, e só se, os auto-valores de
ad (X) são todos nulos. Mas, ad (X) é uma transformação linear semi-
simples, por ser anti-simétrica em relação a um produto interno. Daí que
hX; Xi = 0 se, e só se, ad (X) = 0, isto é, X 2 z (g). 2

Teorema 10.6 Seja G um grupo de Lie compacto e denote por g sua álgebra
de Lie. Então, g é redutível, isto é,

g = z (g) h

com h ideal semi-simples. Além do mais h é álgebra de Lie compacta.

Demonstração: Tome um produto interno ( ; ) invariante em g e denote


por U ? o subespaço ortogonal ao subconjunto U g. Como ( ; ) é invariante,
para todo X; Y; Z 2 g vale

([X; Y ]; Z) + (Y; [X:Z]) = 0:

Isso implica que se i é um ideal de g então i? também é um ideal. Em


particular, z (g)? é um ideal de g, que satisfaz g = z (g) z (g)? .
228 CAPÍTULO 10. GRUPOS COMPACTOS

Pela proposição 10.5 a forma de Cartan-Killing de g é negativa de…nida


em z (g)? . Mas, como z (g)? é um ideal, sua forma de Cartan-Killing co-
incide com a restrição da forma de Cartan-Killing (referência??). Portanto,
se h = z (g)? segue que h é semi-simples e sua forma de Cartan-Killing é
negativa de…nida, concluíndo a demonstração. 2

10.3 Álgebras semi-simples compactas


10.3.1 Componentes simples
????A forma de Cartan-Killing de uma álgebra de Lie compacta g é não
degenerada, portanto pelo critério de Cartan g é semi-simples e como tal
pode ser decomposta em soma direta de ideais simples

u = u1 us :

Nessa decomposição cada ideal simples uj é também uma álgebra de Lie


compacta pois a restrição a um ideal da forma de Cartan-Killing de uma
álgebra de Lie coincide com a forma de Cartan-Killing do ideal.
Em suma, toda álgebra de Lie semi-simples compacta é soma direta de
álgebras de Lie simples, cada uma delas compacta. Dessa forma, para descr-
ever as álgebras de Lie compactas basta considerar as que são simples.

10.3.2 Construção de Weyl


As álgebras simples compactas são obtidas através da seguinte construção de
Weyl: seja u uma álgebra de Lie simples compacta e denote por g a álgebra
complexi…cada de u. Da teoria das álgebras de Lie reais, sabe-se que g é
simples. (De fato, em principio g é semi-simples, pelo critério de Cartan.
Mas se g não fosse simples então u seria a álgebra reali…cada de uma álgebra
simples complexa. No entanto, um cálculo explicito da forma de Cartan-
Killing mostra que essas álgebras não são compactas. De forma alternativa,
toda álgebra complexa tem elementos não elipticos.)
Por ser uma álgebra complexa simples g é uma das álgebras de Lie da
classi…cação Cartan-Killing. Já a álgebra u é uma forma real compacta de
g. Como duas formas reais compactas de g são isomorfas, a classi…cação
das álgebras complexas também classi…ca as álgebras simples compactas: a
10.3. ÁLGEBRAS SEMI-SIMPLES COMPACTAS 229

cada diagrama de Dynkin corresponde uma única classe de equivalência de


álgebras de Lie compactas simples e vice-versa toda álgbra compacta simples
é obtida de um diagrama de Dynkin.
Dada uma álgebra de Lie complexa g uma de suas formas reais compactas
é construída da seguinte forma: seja h g uma subálgebra de Cartan e
denote por 2 h o seu conjunto de raízes. Para cada 2 seja H 2 h
de…nido por ( ) = hH ; i e denote por hR o subespaço de h, gerado sobre
R, por H , 2 . Seja

g = fX 2 g : 8H 2 h; [H; X] = (H) Xg

o auto-espaço associado aos auto-valores (H), H 2 h. Então, dimC g = 1


e X
g=h g : (10.2)
2

Esta decomposição em soma direta é chamada de decomposição em espaços


de raízes de g.
A partir da decomposição (10.2) de g se constrói uma forma real com-
pacta, usanda a chamada construção de Weyl , que é amplamente utilizada
no estudo dos grupos de Lie compactos.
Para essa construção o primeiro passo consiste em obter uma base de
Weyl , que é formada por uma base de h e por elementos X 2 g tais que
hX ; X i = 1 e [X ; X ] = m ; X + com m ; 2 R. A existência de bases
satisfazendo essas condições é provada na teoria de álgebras de Lie.
Dada uma base de Weyl, o subespaço u gerado, sobre R, por

ihR A =X X iS = i (X + X )

é uma forma real compacta de g. A menos de isomor…smo toda álgebra de


Lie simples compacta é construída dessa maneira através de uma base de
Weyl da álgebra complexi…cada.
????
, dimR u = 2. X
u=t u (10.3)
2

Os colchetes entre os geradores da decomposição (10.3) é dado pela se-


guinte tabela????— colchetes [A , ...]
????
230 CAPÍTULO 10. GRUPOS COMPACTOS

10.3.3 Subálgebras de Cartan e elementos regulares


Como no caso das álgebras semi-simples complexas as subálgebras de Cartan
de u desempenham um papel central na sua descrição.
Em geral se g é uma álgebra de Lie então h g é uma subálgebra de
Cartan se h é nilpotente e coincide com o seu normalizador em g, isto é,
se [X; h] h então X 2 h. As seguintes a…rmações resumem a teoria das
subálgebras de Cartan.

1. As subálgebras de Cartan de g têm todas a mesma dimensão. Essa


dimensão comum se denomina posto de g.
2. Os elementos regulares de g são de…nidos da seguinte forma: dado
X 2 g denote por m0 (X) a multiplicidade de 0 como raiz do polinômio
caracteristico de ad (X). Então, X 2 g é um elemento regular g se
m0 (X) m0 (Y ) para todo Y 2 g.
Se X é regular então m0 (X) coincide com o posto de g. Seja g0 (X)
a componente da decomposição primária de ad (X) correspondente ao
auto-valor 0. Então, g0 (X) é uma subálgebra de Cartan e recipro-
camente, toda subálgebra de Cartan é da forma g0 (X) para algum
elemento regular X.
3. Seja g uma álgebra sobre C então as subálgebras de Cartan são con-
jugadas, isto é, se h1 e h2 são subálgebras de Cartan então existe
2 Aut (g) tal que h1 = h2 .
4. Seja g uma álgebra de Lie real e gC a álgebra complexi…cada. Se h g
é uma subálgebra de Cartan então hC gC é subálgebra de Cartan de
gC .
5. Para uma álgebra semi-simples g (real ou complexa) as subálgebras de
Cartan são abelianas.
6. h : i é não degenerada em uma subálgebra de Cartan.

o que será demonstrado, diretamente, a seguir para as álgebras semi-


simples compactas.
????

Proposição 10.7 Sejam u uma álgebra compacta e t u uma subálgebra de


Cartan. Então, t é abeliana maximal.
10.3. ÁLGEBRAS SEMI-SIMPLES COMPACTAS 231

Demonstração: Tome x 2 t, arbitrário. Para veri…car que t é abeliana


deve-se mostrar que t z (X) = ker ad (X). Por ser subálgebra t é invari-
ante por ad(X). Mas, t é subálgebra nilpotente, portanto a restrição ad (X)jt
é uma transformação linear nilpotente. Mas, ad (X) é semi-simples, assim
como a restrição ad (X)jt . Dessa forma, ad (X)jt é tanto semi-simples quanto
nilpotente. Isso implica que ad (X)jt = 0, isto é, t ker ad (X), concluíndo
a demonstração. 2

????

Lema 10.8 Se T : V ! V é anti-simétrica em relação ao produto interno


( ; ) então ker T 2 = ker T .

Demonstração: É claro que ker T ker T 2 . Por outro lado, tome


x 2 ker T 2 . Então (T 2 x; y) = 0 para todo y 2 V . Em particular, (T 2 x; x) = 0
e como T é anti-simética, segue que (T x; T x) = 0. Portanto, T x = 0,
mostrando que x 2 ker T 2 . 2

Proposição 10.9 Seja u uma álgebra compacta e suponha que t u seja


0 0
uma subálgebra abeliana maximal, no sentido em que se t t com t abeliana
então t = t0 . Então, t é uma subálgebra de Cartan.

Demonstração: Como por hipótese t é abeliana, basta mostrar que ela


coincide com o seu próprio normalizador. Para isso observa-se em primeiro
lugar que se X 2 = t então existe Y 2 t tal que [X; Y ] 6= 0, pois caso con-
trário o subespaço gerado por t e X seria uma álgebra abeliana que contém
t propriamente, contrariando a hipótese.
Agora, suponha por absurdo que existe X 2 = t tal que [X; t] t e tome
Y 2 t com [X; Y ] 6= 0. Então, [Y; [Y; X]] = 0 pois [Y; X] 2 t, que é abe-
liana. Em outras palavras, X 2 ker ad (Y )2 . Pelo lema anterior, segue que
Y 2 ker ad (Y ), isto é, [Y; X] = 0, o que é absurdo. 2

Corolário 10.10 Seja u uma álgebra compacta. Então, para todo X 2 u


existe uma subálgebra de Cartan t u tal que X 2 t.

Demonstração: De fato, basta tomar uma subálgebra abeliana maximal t


contendo X. A existência de t se prova facilmente considerando o conjunto
232 CAPÍTULO 10. GRUPOS COMPACTOS

de todas as subálgebras abelianas que contém X. Esse conjunto é não vazio


(pois contém o subespaço gerado por X) e, pela proposição, dentre essas
subálgebras as que tem dimensão máxima são de Cartan. 2

Corolário 10.11 Seja u uma álgebra compacta. Então, toda subálgebra de


Cartan t u é abeliana.

Demonstração: De fato, seja ???? 2

?????
?????
elementos regulares
Seja u uma álgebra compacta. Um elemento X 2 u é regular se a mul-
tiplicidade m0 (X) do auto-valor 0 de ad (X) é minima. Como ad (X) é
semi-simples, m0 (X) coincide com dim ker ad (X). Portanto, X é regular se,
e só se, z (X) = ker ad (X) tem dimensão minima dentre as dimensões dos
centralizadores dos elementos Y 2 u.

Proposição 10.12 Seja X um elemento regular. Então, z (X) = ker ad (X)


é a única subálgebra de Cartan que contém X.

Demonstração: De fato, pelo corolário 10.10 existe uma subálgebra de


Cartan t tal que X 2 t. Por outro lado, seja t uma subálgebra de Cartan que
contém X. Como t é abeliana, ela contém z (X). Isso implica que t = z (X),
pois t é o próprio normalizador. 2

A proposição anterior tem como corolário imediato se uma subálgebra de


Cartan t contém um elemento regular X 2 t, então, t = z (X).
O próximo passo é
?????

Proposição 10.13 Sejam u uma álgebra compacta e t uma subálgebra de


Cartan de u. Então, para todo X 2 u existe k0 2 Int (u) tal que k0 X 2 t.

Demonstração: Sejam H 2 t um elemento regulare e considere a função

k 2 Int (u) 7 ! (kX; H) 2 R

onde ( ; ) denota um produto interno invariante.


10.3. ÁLGEBRAS SEMI-SIMPLES COMPACTAS 233

Essa função é contínua e, como Int (u) é compacto, ela assume um mínimo
em algum k0 2 Int (u). Portanto, para qualquer Y 2 u, a função f : R ! R
dada por
f (t) = etad(Y ) k0 X; H
assume um mínimo em t = 0.
Como exp (tad(Y )) é uma isometria de ( ; ) tem-se
tad(Y )
k0 X; e H :

Derivando chega-se a

f 0 (0) = (k0 X; [Y; H]) = 0;

que é o mesmo que


([H; k0 X]; Y ) = 0; (10.4)
pois ad(H) é anti-simétrica. Como Y 2 u é arbitrário, isso implica que
[H; k0 X] = 0, isto é, k0 X 2 z (H) = t, concluíndo a demonstração. 2

????
Dentro da construção de Weyl as subálgebras de Cartan são dadas nas
proposições a seguir.

Proposição 10.14 Seja u a forma real compacta construída acima. Então,


o subespaço t = ihR é uma subálgebra de Cartan de u e é abeliana.

Demonstração: Em primeiro lugar t é abeliana pois h é abeliana e t h.


Por de…nição uma subálgebra de Cartan deve ser nilpotente e coincidir com
o seu normalizador. A primeira condição é satisfeita por P t, que é abeliana.
Para a segunda condição tome X 2 u e escreva X = H + X , de acôrdo
com a decomposição (10.3). Se nessa decomposição X 6= 0 para alguma raiz
então existe H 0 2 t tal que [H 0 ; X ] 6= 0 e, é claro, [H 0 ; X ] 2 u . Isso
signi…ca que se [X; t] t então para toda raiz , X = 0, isto é, X 2 t,
mostrando que t é o próprio normalizador. 2

Proposição 10.15 Mantenha as notações da proposição anterior. Então,


valem as seguintes a…rmações.
234 CAPÍTULO 10. GRUPOS COMPACTOS

1. Seja t1 uma subálgebra de Cartan de u. Então, existe k 2 Int (u) tal


que t1 = k t. Em particular todas as subálgebras de Cartan de u são
abelianas.

2. Para todo X 2 u existe k 2 Int (u) tal que k X 2 t.

Demonstração: ?? 2

??

10.4 Grupo fundamental de Aut (g)


Proposição 10.16 Seja g uma álgebra de Lie compacta. Então, seu grupo
de automor…smos Aut (g) é compacto.

Demonstração: Pela proposição ?? do capítulo 3.7, o grupo dos auto-


mor…smos é um subgrupo fechado de Gl (g). Por outro lado, os elementos de
Aut (g) são isometrias da forma de Cartan-Killing. Mas, h ; i é um produto
interno e, portanto, o seu grupo de isometrias SO ( h ; i) é compacto. Daí
que Aut (g) é compacto. 2

Teorema 10.17 Seja g uma álgebra de Lie compacta e semi-simples. De-


note por Ge o único grupo de Lie simplesmente conexo com álgebra de Lie g.
e
Então, G é compacto.

Demonstração: ???Varadarajan pg 345 Zhelobenko é melhor, 2

????

10.5 Exercícios
1. Seja K um grupo de Lie compacto. Mostre que o conjunto dos elemen-
tos x 2 K de ordem …nita é denso em K.

grupos compactos
Apêndice A

Variedades diferenciáveis

— C1
— espaço tangente a subvariedades é subespaço
— acertar o tratamento de subvariedades
— campo de vetores tangente a subvariedade e campo induzido
— variedades satisfazem o segundo axioma de enumerabilidade ou é com-
pletamente separável (contém uma base enumerável de abertos) (o primeiro
axioma: todo ponto contém uma base enumerável de vizinhanças abertas).
subconjuntos (subespaços) de espaços completamente separáveis são comple-
tamente separáveis (Hocking-Young pag 70) (satisfazem também o primeiro
axioma pois é metrizável)
— diferencial de : M ! N : d x ou simplesmente , quando não se
pretende especi…car o ponto base.
— recobrimento universal de variedades são variedades.
— subvariedades vão pro outro apêndice
— integração
R de
R formas diferenciais (em particular integração de funções
0
! 0 = f !, f d! = ! ).

A.0.1 Medidas de Borel e formas-volume


Seja X um espaço topológico e denote por F a -álgebra dos conjuntos
borelianos de X, isto é, F é a -álgebra gerada pelos conjuntos abertos da
topologia de X. Uma medida de Borel em X é uma medida positiva e -
aditiva sobre F.
Dada uma aplicação T : X ! X mensurável em relação a F (isto é,

235
236 APÊNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS

1
T (A) 2 F se A 2 F), de…ne-se uma nova medida T sobre F por
1
T (A) = T A :

A medida é invariante por T se T = , o que signi…ca que para todo


1
conjunto mensurável A 2 F, vale (T A) = (A). Em termos de integrais
a medida transladada g satisfaz a igualdade
Z Z
f (x) (T ) (dx) = f T (x) (dx)

para toda função f : X ! R integrável em relação a . Essa igualdade serve


como de…nição de T uma vez que se f = 1A é a função característica do
conjunto
R A (1A (x) = 1 se x 2 A Re 1A (x) = 0 se x 2= A) então (T ) (A) =
1
f (x) (T ) (dx) e (T A) = f T (x) (dx).
No caso em que o espaço topológico é uma variedade diferenciável é pos-
sível de…nir medidas de Borel a partir de formas-volume em M , isto é, n-
formas diferenciais onde n = dim M . Isso é feito da seguinte maneira: seja
uma forma-volume em M e seja

dx = dx1 ^ ^ dxn

a forma-volume em Rn de…nida a partir das coordenadas canônica (x1 ; : : : ; xn )


de Rn . Se : U Rn ! V M é uma carta de M então existe uma função
n
w : U ! R tal que as restrições de e a V e U , respectivamente,
satisfazem
= w dx:
Agora, seja f : V ! R uma função contínua com suporte compacto e
escreva f = f . Então, existe a integral
Z
f (x) jw (x)j dx: (A.1)

1
Seja outra carta de M com imagem V e escreva = . Então,

w = det (d ) w ;
1
pois dx = det (d ) dx. Por outro lado, dada a função f vale f = f
=f . Portanto,
Z Z
f (x) jw (x)j dx = f (x) jdet (d ) w (x)j dx
237

Mas, a fórmula de mudança de variaveis na integral multipla (integral de


Lebesgue em Rn ) diz que para uma função g vale
Z Z
g (x) dx = g (x) det (d ) 1 dx:

Portanto,
Z Z
f (x) jdet (d ) w (x)j dx = f (x) jw (x)j dx:

Esta igualdade mostra que a integral em (A.1) não depende do sistema de


coordenadas escolhido em V .
Isso garante que o funcional linear, dado pela integral,
Z
f 7 ! f (x) jw (x)j dx

de…ne uma medida de Borel em V . Como isso pode ser feito para qualquer
sistema de coordenadas e duas dessas medidas coincidem nas intersecções
dos domínios dos sistemas de coordenadas, se conclui que a forma-volume
de…ne uma medida de Borel em M . Essa medida é denominada de medida
de Borel associada à forma-volume e é donotada por .
Sejam agora 1 e duas formas-volume relacionadas por 1 = g , onde
g é uma função. Usando a de…nição local dada em (A.1) (e o fato de que
(g ) = g ( )) se vê de imediato que 1 = jgj , isto é, 1 é absoluta-
mente contínua em relação a com densidade jgj. Em particular, se não
se anula em nenhm ponto então para qualquer 1 existe uma função g com
1 = g e a medida 1
é absolutamente contínua em relação a .
Suponha agora que h : M ! M seja um difeomor…smo e que a forma-
volume não se anula em nenhum ponto de M . Então, a forma-volume h
também não se anula e as medidas e h são equivalentes, isto é, uma é
absolutamente contínua em relação à outra. Além do mais, pode-se escrever
h = g com g (x) 6= 0 para todo x 2 M e valem as igualdades h = jgj
e = (1= jgj) h . Em particular, h = h se, e só se, h = . Por
outro lado da de…nição de segue que

h =h :

Por …m, deve-se observar que se M é variedade compacta então uma me-
dida de Borel , de…nida a partir de uma forma-volume (contínua), é …nita,
238 APÊNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS

isto é, (M ) < 1. Isso porque no caso em que M é compacta pode-se


tomar um número …nito de cartas cujos domínios são abertos relativamente
compactos. Então, as funções w , de…nidas a partir das cartas, são uniforme-
mente limitadas, o que garante que
Z
(M ) = (dx) < 1:
A.1. CAMPOS DE VETORES E COLCHETES DE LIE 239

A.1 Campos de vetores e colchetes de Lie


Um campo de vetores numa variedade diferenciável M é uma aplicação X :
M ! T M que satisfaz X (x) 2 Tx M para x 2 M .
O campo X induz a equação diferencial ordinária em M dada por
dx
= X (x) : (A.2)
dt
Se X é diferenciável então para todo x 2 M existe uma única solução maxi-
mal com condição inicial (0; x). Essa solução é denotada por t 7! Xt (x). O
seu domínio de de…nição é um intervalo ( ; !) R que contém 0.
Fixando t 2 R, a aplicação Xt : x 7! Xt (x) é um difeomor…smo local
de M no sentido em que o domínio domXt de Xt é um aberto de M e
Xt : domXt ! Xt (domXt ) é um difeomor…smo. O domínio domXt é o
conjunto dos elementos de M , cuja solução maximal se estende até t, isto
é, o seu intervalo de de…nição ( ; !) contém t. O campo é dito completo se
domXt = M para todo t 2 R. De forma equivalente, X é completo se todas
as soluções maximais estão de…nidas em R = ( 1; +1).
O conjunto de difeomor…smos locais Xt , t 2 R, é denominado de ‡uxo
do campo de vetores. A menos de restrição de domínios, o ‡uxo satisfaz a
propriedade de homomor…smo: Xt+s = Xt Xs , isto é, se Xs (x) e Xt (Xs (x))
estão de…nidos então Xt+s (x) está de…nido e vale a igualdade Xt+s (x) =
Xt (Xs (x)). Isto se deve à unicidade das soluções de (A.2), com condições
iniciais dadas. É claro que domXt+s = Xs (domXs ) \ domXt . Em particular,
os elementos do ‡uxo comutam entre si: Xt Xs = Xs Xt e X t = (Xt ) 1 .
Em suma, Xt satisfaz as seguintes propriedades que o caracterizam:

1. X0 = id.
d
2. Xt (x) = X (Xt (x)).
dt
3. Xt+s = Xt Xs = Xs Xt .

O campo X é obtido do seu ‡uxo pela segunda das igualdades acima.


Muitas vezes X é denominado de gerador in…nitesimal de seu ‡uxo.
Seja : M ! N uma aplicação diferenciável. Os campos de vetores X
em M e Y em N são ditos -relacionados se d aplica X em Y , isto é, se
d x (X (x)) = Y ( (x)) para qualquer x 2 X. Nesse caso a imagem por
240 APÊNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS

de uma trajetória de X é uma trajetória de Y . Em termos dos ‡uxos isso


signi…ca que Xt = Yt .
Dado um campo X em M nem sempre existe um campo em N que é
-relacionado com X. Por exemplo, se não é injetora e (x) = (y) com
d x (X (x)) 6= d y (X (y)) então não pode existir um campo -relacionado
com X.
No entanto, se : M ! N é um difeomor…smo e X é um campo em M
então existe um único campo em N , denotado por X, que é -relacionado
com X. Esse campo é de…nido por
1
( X) (y) = d 1
(y) X (y) :

De…nição A.1 Sejam X e Y dois campos de vetores. O colchete de Lie


entre eles é de…nido por

d
[X; Y ] (x) = d (X t )Xt (x) (Y (Xt (x))) : (A.3)
dt jt=0

Se os campos de vetores X e Y são de classe C k então [X; Y ] é um campo


de vetores de classe C k 1 (veja a fórmula abaixo em coordenadas locais).
Sejam : M ! N uma aplicação diferenciável e X1 , X2 campos em
M . Suponha que os campos Y1 e Y2 sejam -relacionados com X1 e X2 ,
respectivamente. Então, segue direto das de…nições (e da regra da cadeia)
que os campos [X1 ; X2 ] e [Y1 ; Y2 ] também são -relacionados.Em particular,
se é um difeomor…smo então

[X; Y ] = [ X; Y ]: (A.4)

Esta igualdade signi…ca que a aplicação X 7! X é um homomor…smo de


álgebras de Lie.
Outras propriedades do colchete de Lie são obtidas a partir de sua ex-
pressão em coordenadas locais a ser deduzida abaixo.
Seja U um aberto de Rn . Um campo de vetores X em U se identi…ca a
uma aplicação diferenciável X : U Rn ! Rn . O seu ‡uxo Xt é diferen-
ciável, isto é, existe d (Xt )x se x está no domínio de Xt .

d
Lema A.2 (d (Xt )x )jt=0 = d (X)x .
dt
A.1. CAMPOS DE VETORES E COLCHETES DE LIE 241

Demonstração: Dado v 2 Rn , considere a aplicação

(t; s) = Xt (x + sv)

cujo domínio é uma vizinhança da origem em R2 . A diferencial d (Xt ) é dada


pela derivada parcial
@
(t; 0) = d (Xt )x (v) :
ds
Portanto,
d @2 @2
(d (Xt )x )jt=0 = (0; 0) = (0; 0) :
dt @t@s @s@t
@
Mas, (0; s) = X (x + sv). Derivando esta igualdade em relação a s, chega-
dt
se à fórmula do lema. 2

Por outro lado, a fórmula para derivada de t 7! d (Xt )x é obtida facilmente


a partir da derivada em t = 0. De fato,

d d d
(d (Xt )x ) = (d (Xt+s )x )js=0 = d (Xs )Xt (x) d (Xt )x :
dt ds ds js=0

Portanto, pelo lema, vale

d
Proposição A.3 (d (Xt )x ) = d (X)Xt (x) d (Xt )x .
dt

Esta fórmula signi…ca que a curva t 7! d (Xt )x satisfaz a equação diferen-


cial
dg
= d (X)Xt (x) g
dt
no espaço das transformações lineares de Rn . Esta equação diferencial é
linear e seus coe…cientes não são constantes, a menos que Xt (x) = x para
todo t, isto é, x é um singularidade do campo X.

Proposição A.4 Seja X : U Rn ! Rn um campo de vetores diferenciável


de…nido no aberto U Rn . Então, para todo x 2 U vale

[X; Y ] (x) = dYx (X (x)) dXx (Y (x)) : (A.5)


242 APÊNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS

Demonstração: A fórmula da derivada de um produto fornece

d d d
d (X t )Xt (x) (Y (Xt (x)))jt=0 = d (X t )Xt (x) (Y (x))+ (Y (Xt (x)))jt=0 :
dt dt jt=0 dt

O segunda derivada do segundo membro é dYx (X (x)). Para a primeira deve-


se derivar o produto d (X t )Xt (x) d (Xt )x = id. Usando o lema A.2 segue que
d
dt
d (X t )Xt (x) = dXx , o que conclui a demonstração. 2
jt=0

Da expressão em coordenadas locais segue facilment que o colchete de Lie


satisfaz as seguintes propriedades.

1. Bilinearidade sobre R: Se X; Y e Z são campos de vetores e a 2 R


então
[aX + Y; Z] = a[X; Z] + [Y; Z]:

2. Anti-simetria: [X; Y ] = [Y; X].

3. Identidade de Jacobi: [X; [Y; Z]] = [[X; Y ]; Z] + [Y; [X; Z]].

Em particular, o espaço vetorial dos campos de vetores de classe C 1 forma


uma álgebra de Lie, quando munido do colchete de Lie de campos de vetores.
Usando ainda a expressão do colchete de Lie em coordenadas locais segue
que se se X; Y são campos de vetores em M e f : M ! R é uma função
diferenciável então [X; Y ]f = X (Y f ) Y (Xf ), onde Xf signi…ca a derivada
direcional de f na direção de X, isto é, Xf (x) = dfx (X (x)).
Deve-se observar que o colchete de Lie [X; Y ] (x) depende dos valores de
X e Y nas vizinhanças de x e não apenas dos valores em x (veja as fórmulas a
seguir). De fato, ao multiplicar os campos por funções f : M ! R o colchete
não …ca multiplicado por f , mas satisfaz a seguinte igualdade

[X; f Y ] = f [X; Y ] + (Xf ) Y:

Isso signi…ca que o colchete de Lie não tem um comportamento tensorial.


A proposição a seguir fornece uma interpretação analítica do colchete de
Lie, como primeiro termo na expansão de Taylor do comutador dos ‡uxos
dos campos de vetores.
A.1. CAMPOS DE VETORES E COLCHETES DE LIE 243

Proposição A.5 Sejam X; Y : U ! Rn campos de vetores diferenciáveis


de…nidos no aberto U Rn . Fixe x 2 U e considere a curva

(t) = Xt Yt X t Y t (x)
0 00
de…nida em um intervalo aberto de 0 2 R. Então, (0) = 0 e (0) =
2[Y; X] (x).

Demonstração: O cálculo da derivada primeira de depende apenas


da de…nição de Xt : de…na as curvas 1 (t) = Yt X t Y t (x) e 2 (t) =
X t Y t (x). Então,
0
(t) = X ( (t)) + d (Xt ) 1 (t) (Y ( 1 (t)))
d (Xt ) 1 (t) d (Yt ) 2 (t) (X ( 2 (t)))
d (Xt Yt X t )Y t (x) (Y (Y t (x))) :

Avaliando em t = 0, segue que 0 (0) = 0. O cálculo da derivada segunda


envolve a proposição anterior. Derivando cada um dos termos de 0 (t) e
avaliando em t = 0, obtém-se:

0
1. dXx ( (0)) = 0.
d 0
2. (d (Xt )x ) (Y (x))jt=0 + 0 + d (Y )x ( 1 (0)).
dt
d d 0
3. (d (Xt )x ) (X (x))jt=0 (d (Yt )x ) (X (x))jt=0 d (X)x ( 2 (0))
dt dt
d d
4. (d (Xt )x ) (Y (x))jt=0 (d (Yt )x ) (Y (x))jt=0
dt dt
d
+ (d (Xt )x ) (Y (x))jt=0 + d (Y )x ((Y (x) . )
dt
Da mesma forma são calculadas as derivadas:
0 0
1 (0) = Y (x) X (x) Y (x) = X (x) 2 (0) = X (x) Y (x) :

Usando esses valores e o lema acima, o segundo termo …ca

d (X)x (Y (x)) d (Y )x (X (x)) :


244 APÊNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS

Já o terceiro termo é dado por

d (X)x (X (x)) d (Y )x (X (x)) + d (X)x (X (x)) + d (X)x (Y (x)) :

Enquanto que quarto termo é

d (X)x (Y (x)) d (Y )x (Y (x)) + d (X)x (Y (x)) + d (Y )x (Y (x)) :

Somando esses três termos chega-se, por …m, ao resultado desejado


00
(0) = 2 (d (X)x (Y (x)) d (Y )x (X (x))) = 2[Y; X] (x) :

Por …m, vale o seguinte critério para a comutatividade dos ‡uxos dos
campos de vetores em termos dos colchetes de Lie.

Proposição A.6 Sejam X e Y campos de vetores em M . Então, as seguin-


tes a…rmações são equivalentes:

1. X e Y comutam, isto é, [X; Y ] = 0.

2. (Xt ) Y = Y para todo t.

3. (Yt ) X = X para todo t.

4. Xt Ys = Ys Xt para todo s; t.

Demonstração: Suponha que [X; Y ] = 0, tome x 2 M e considere a curva


(t) = d (X t )Xt (x) (Y (Xt (x))) 2 Tx M . Deve-se mostrar que é constante
igual a (0) = Y (x), pois isso implica que Y (Xt (x)) = d (Xt )x (Y (x)) que
é o mesmo que (Xt ) Y = Y , pois x é arbitrário. Evidentemente 0 (0) =
[X; Y ] (x) = 0 pela de…nição do colchete de Lie. Para os outros valores de t,
d
vale 0 (t) = (t + s)js=0 e
ds
d d
(t + s)js=0 = d (X t )Xt (x) d (X s )X s (Xt (x)) Y (Xs (Xt (x)))
ds ds
= d (X t )Xt (x) [X; Y ] (Xt (x))
= 0:
A.2. EXERCÍCIOS 245

Portanto, 0 (t) = 0, mostrando que (Xt ) Y = Y . A mesma demonstração


garante que (Yt ) X = X, já que o colchete de Lie é anti-simétrico.
Assuma que (Xt ) Y = Y . Então, as imagen por Xt das trajetórias de Y
também são trajetórias de Y , isto é, Xt Ys = Ys Xt . Por …m, se os ‡uxos
de X e Y comutam então o comutador de Xt e Yt é constante. A proposição
A.5 garante então que [X; Y ] = 0. 2

A.2 Exercícios
1. Um campo de vetores X num aberto de Rn pode ser escrito em coor-
denadas como
X @
X= ai i
i
@x

onde @x@ i são os campos constantesP


na direção das coordenadas.
P Usando
essa notação, mostre que se X = i ai @x@ i e Y = i bi @x@ i então
X @bj @aj @
[X; Y ] = ai bi :
i;j
@xi @xi @xj

2. Mostre que a expressão (8.4) que de…ne o tensor de Nijenhuis tem, de


fato, um comportamento tensorial, isto é, é linear (sobre R) em X e Y .

3. Dado um campo de vetores X na variedade M , suponha que x 2 M


seja uma singularidade de x, isto é, X (x) = 0. Mostre que se Y1 e Y2
são campos de vetores então [X; Y1 ] (x) = [X; Y2 ] (x) se Y1 (x) = Y2 (x).
Conclua que é possível de…nir, sem ambiguidade, a aplicação linear
dX : Tx M ! Tx M por dx (v) = [X; Y ] (x), onde Y é um campo de
vetores tal que Y (x) = v.
Veri…que que se M é um aberto de Rn então dX se identi…ca a dXx ,
com o campo visto como uma aplicação X : M ! Rn .
246 APÊNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS
Apêndice B

Integrabilidade de distribuições

B.1 Imersões e subvariedades


Sejam V e M variedades diferenciáveis. Uma imersão f : V ! M é uma
aplicação diferenciável tal que para todo x 2 V , dfx é injetora. Quando f
é uma imersão injetora o conjunto L = f (V ) é chamado de subvariedade
imersa de M . Nesse caso a aplicação V ! f (V ) é bijetora, o que permite
transferir a estrutura diferenciável de V a f (V ), denominada de estrutura
intrínseca. A topologia subjacente a essa estrutura diferenciável é chamada
de topologia intrínseca da subvariedade.
Outra topologia natural na subvariedade imersa f (V ) M é a topologia
induzida, como subconjunto de M . Como a imersão f é uma aplicação
contínua, todo aberto da topologia induzida é um aberto intrínseco. Porém,
em geral, as duas topologias são diferentes (veja exemplos abaixo). Quando
as topologias coincidem a subvariedade imersa é chamada de subvariedade
regular ou subvariedade mergulhada. Nesse caso a imersão é chamada de
mergulho ou imersão regular.
A seguinte proposição apresenta uma caracterização bem conhecida das
subvariedades mergulhadas.

Proposição B.1 Um subconjunto N M é uma subvariedade mergulhada


se, e só se, a seguinte condição é satisfeita: para todo x 2 N existem (i) uma
vizinhança W de x em M . (ii) vizinhanças da origem V Rk e U Rp e
(iii) um difeomor…smo : V U ! W tal que (V f0g) = W \ N .

No estudo da integrabilidade de distribuições é necessário considerar uma

247
248 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

classe de imersões mais ampla que os mergulhos. Essa classe é formada pelas
subvariedades imersas quase-regulares, que são de…nidas a seguir.

De…nição B.2 Uma subvariedade imersa L = f (V ) é dita quase-regular se


a seguinte condição for satisfeita:

Seja N um espaço topológico localmente conexo e : N ! M uma


aplicação contínua. Suponha que assume valores em L. Então, :
N ! L é contínua em relação à topologia intrínseca.

Se uma aplicação contínua : N ! M assume valores em L então :


N ! L é contínua em relação à topologia induzida. Em particular, se essa
topologia coincide com a topologia intrínseca então a condição de quase-
regularidade é satisfeita. Em outras palavras, toda subvariedade mergulhada
é quase-regular.
Os seguintes exemplos ajudam a esclarecer o conceito de subvariedade
quase-regular.

Exemplos:

1. A imersão : (0; +1) ! R2 dada por

(cos (t =2) ; sen (t =2)) se 0 < t 2


(t) =
(t 2 ; 1) se t 2

'$

&% -
V
é injetora, de classe C 1 , e não é quase-regular. De fato, seja :
2
( ; ) ! R com > 0 su…cientemente pequeno de…nida por (t) =
(cos (t =2) ; sen (t =2)). Então é contínua a valores em R2 , mas
não é contínua na topologia intrínseca. De fato, se V é o aberto (da
1
topologia intrínseca) indicado na …gura então (V ) é um intervalo
do tipo ( ; 0] contido em ( ; ).
B.1. IMERSÕES E SUBVARIEDADES 249

2. Considere o toro bi-dimensional T2 = R2 =Z2 , com a projeção canônica


: R2 ! T2 . Se r é uma reta parametrizada em R2 sua projeção (r)
é uma subvariedade imersa de T2 . Em particular, as retas passando
pela origem r = ft (1; ) : t 2 Rg de…nem imersões (r ) ,! T2 .
Se é racional então (r ) é uma curva fechada em T2 e a imersão
correspondente é um mergulho. Já se é irracional (r ) é denso em
T2 . Nesse caso a imersão não é um mergulho, pois, por exemplo, um
intervalo do tipo ft (1; ) : t 2 ( "; ")g é um aberto intrínseco mas não
na topologia induzida.
No entanto, as imersões (r ), são quase-regulares. Para ver isso
tome : N ! T2 contínua com (N ) (r ) e N localmente
conexo. A continuidade de na topologia intrínseca é uma questão
local. Tomando restrições de a vizinhanças de N pode-se assumir
que (N ) está contido num retângulo aberto do tipo

R = f(t s; t + s) : x 2 I1 ; y 2 I2 g
= (I1 (1; ) + I2 ( ; 1))

com I1 e I2 intervalos abertos de R. Se I1 e I2 são su…cientemente


pequenos a aplicação

(t; s) 2 I1 I2 7! (t (1; ) + s ( ; 1)) 2 T2

é um homeomor…smo. Portanto, a projeção p2 sobre a reta gerada


por ( ; 1) está bem de…nida em R. Esta projeção é uma aplicação
contínua. Daí que p2 é uma aplicação contínua sobre o intervalo
I2 ( ; 1). Porém, a intersecção de (r ) com o retângulo R tem no
máximo uma quantidade enumerável de componentes conexas. Cada
componente conexa é da forma

( (r ) \ I2 ( ; 1)) + (I1 (1; )) :

Isso signi…ca que p2 assume valores num conjunto enumerável. Como


essa aplicação é contínua, ela deve ser constante. Portanto, (N ) \ R
está contido num intervalo do tipo I1 (1; ) + ( s0 ; s0 ). Sendo assim,
seja A R um aberto intrínseco. Então, 1 (A) = 1 (B) onde B é
um aberto de T2 , garantindo que é contínua em relação à topologia
intrínseca.
250 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

A propriedade de continuidade que aparece na de…nição de subvariedade


quase-regular se estende à diferenciabilidade em relação à estrutura diferen-
ciável intrínseca da subvariedade, como mostra o resultado a seguir.

Proposição B.3 Seja L uma subvariedade quase-regular e N uma variedade


diferenciável conexa. Se uma aplicação diferenciável : N ! M assume
valores em L então ela é diferenciável em relação à estrutura diferenciável
intrínseca de L.

Demonstração: Tome y 2 N e escreva x = (y) 2 L. Pela forma local


das imersões existe uma vizinhança intrínseca U de x 2 L de tal forma que
a inclusão de U em M é equivalente à inclusão canônica de uma vizinhança
V da origem em Rk na vizinhança V W da origem em Rk Rl .
Como L é quase-regular 1 (U ) é um aberto de N que contém y. Então,
a restrição de a 1 (U ) é equivalente a uma aplicação z 7! (f (z) ; g (z)) 2
V W , que assume valores em V f0g, isto é, tal que g (z) = 0. Então,
z 7! f (z) 2 V é equivalente à restrição de a 1 (U ) com V difeomorfo a
U , em relação à topologia intrínseca. Como f é diferenciável, segue que é
diferenciável. 2

Corolário B.4 Na situação do lema acima, se : N ! M é imersão então


: N ! L também é imersão. Em particular, se dim N = dim L então é
um difeomor…smo local.

Demonstração: Uma vez que : N ! L é diferenciável, a imagem de


sua diferencial está contida no espaço tangente a L e portanto : N ! L é
imersão. 2

Corolário B.5 Se L é subvariedade quase-regular com dim L = k então


o conjunto pressuposto por L admite uma única estrutura de subvariedade
imersa de dimensão k.

Demonstração: Aplique o corolário acima à identidade id de L. 2


B.2. DISTRIBUIÇÕES CARACTERÍSTICAS E TEOREMA DE FROBENIUS251

B.2 Distribuições características e teorema de


Frobenius
Seja M uma variedade diferenciável. Uma distribuição em M é uma
aplicação que a cada x 2 M associa um subespaço (x) Tx M , do espaço
tangente a x. A distribuição é regular, ou não singular, se dim (x) é
constante como função de x e singular caso contrário. A dimensão constante
de (x) no caso de uma distribuição regular é chamada de dimensão da
distribuição.
Uma subvariedade integral de é uma imersão : N ! M tal que1

8x 2 N; (Tx N ) = ( (x)) :

De…nição B.6 Uma distribuição em M é dita integrável em x 2 M se


existe uma variedade integral de contendo x. A distribuição é integrável
se for integrável em todo x 2 M .

Um campo de vetores local em M é um campo de vetores de…nido num


subconjunto aberto U M , isto é, uma aplicação X : U ! T M tal que
X (x) 2 Tx M , para todo x 2 U .
Um campo local X em M é tangente a se X (x) 2 (x) para x no
domínio de X.

De…nição B.7 Uma distribuição em M é diferenciável em x 2 M se


existem campos de vetores diferenciáveis X 1 ; : : : ; X k de…nidos em uma viz-
inhança de x que são

1. tangentes a .

2. fX 1 (x) ; : : : ; X k (x)g gera (x).

Uma distribuição é diferenciável se o for em todo x 2 M . O conjunto de


campos X 1 ; : : : ; X k é chamado de parametrização de , centrada em x.
1
Estão sendo consideradas aqui apenas variedades integrais com a mesma dimensão
que a distribuição. De forma mais geral, uma variedade integral é tal que seus espaços
tangentes estão contidos na distribuição.
252 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

Em geral uma parametrização X 1 ; : : : ; X k , centrada em x, pode não gerar


o espaço tangente nos pontos y 6= x. No entanto, se a distribuição é regular
isso acontece numa vizinhança de x pois se fX 1 (x) ; : : : ; X m (x)g são linear-
mente independentes então fX 1 (y) ; : : : ; X m (y)g também são linearmente
independentes numa vizinhança de x. (Isso pode ser veri…cado localmente
tomando campos num aberto de Rn , n = dim M . A matriz n k cujas
colunas são as coordenadas dos campos X 1 ; : : : ; X k tem posto m em x. Pela
continuidade do determinante essa matriz tem posto m numa vizinhança de
x. Veja o lema B.13 abaixo.)
Um conceito central no estudo da integrabilidade é o de distribuição car-
acterística, de…nida a seguir.

De…nição B.8 Seja M uma variedade e uma distribuição em M .

1. Um campo de vetores X de…nido num aberto U M preserva a dis-


tribuição se
Xt ( (x)) (Xt (x))
para todo x 2 U e t 2 R tal que Xt (x) está de…nido. Nesse caso se diz
que a distribuição é invariante por X.

2. Um campo de vetores X : U ! T M é característico da distribuição


se X preserva e é tangente a , isto é, X (y) 2 (y) para todo y
no domínio de X.

3. Uma distribuição é característica em x 2 M se ela admite uma para-


metrização por campos característicos, centrada em x. Isto é, existem
campos característicos X 1 ; : : : ; X k de…nidos numa vizinhança de x tal
que
(x) = gerfX 1 (x) ; : : : ; X k (x)g:
A distribuição é característica se o for em todos os pontos de M .

Uma vez estabelecidos esses conceitos é possível enunciar e demonstrar o


seguinte critério de integrabilidade de distribuições.

Teorema B.9 Para uma distribuição são equivalentes:

1. é característica.

2. é diferenciável e integrável.
B.2. DISTRIBUIÇÕES CARACTERÍSTICAS E TEOREMA DE FROBENIUS253

Demonstração: Suponha característica. Então é diferenciável por


de…nição. Falta portanto mostrar que é integrável, isto é, que todo x 2 M
está contido em uma variedade integral.
Fixe x 2 M . Como é característica em x, existem campos caracterís-
1 k
ticos de , X ; : : : ; X , de…nidos numa vizinhança de x tal que

(x) = gerfX 1 (x) ; : : : ; X k (x)g:

Para alguma vizinhança U da origem em Rk , a expressão

( ) = (t1 ; : : : ; tk ) = Xt11 Xtkk (x)

com = (t1 ; : : : ; tk ) 2 U faz sentido e de…ne uma aplicação diferenciável


: U ! M.
A construção da variedade integral será feita mostrando que é uma
imersão quando restrita a alguma vizinhança V U . Para isso deve-se
calcular a imagem da diferencial d de em . Essa imagem é gerada pelas
@
derivadas parciais ( ) na direção das diferentes coordenadas ti . Usando
@ti
o fato de que a derivada em relação a t de Xt (x) é X (Xt (x)), a derivada
parcial …ca sendo
@
( ) = Xt11 Xtii 1
X i (zi ) (B.1)
@ti 1

onde zi = Xtii Xtkk (x). Avaliando essa expressão em = 0, se obtém

@
(0) = X i (x) :
@ti
Como a imagem de d 0 é gerada por essas derivadas parciais, isso mostra que
essa imagem coincide com (x) e daí que tem posto máximo na origem.
Consequentemente, a restrição de a alguma vizinhança V da origem é uma
imersão.
Essa restrição é uma subvariedade integral de . Para ver isso observe
em primeiro lugar que

Xt11 Xtkk ( ) =

pois cada X i é um campo característico e portanto preserva . Isso jun-


tamente com a expressão das derivadas parciais de em (B.1) e o fato de
254 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

que X i (zi ) 2 (zi ) (pois X i é tangente), permite concluir que se 2 U


@
então ( ) 2 ( ( )) e daí que a im (d ) ( ( )). Essa inclusão é na
@ti
verdade uma igualdade se 2 V pois x e ( ) são respectivamente o ponto
inicial e …nal de uma curva que é a concatenação de trajetórias de campos
característicos de . Como a dimensão de não varia ao longo das tra-
jetórias dos campos característicos, dim ( ( )) = dim (x) e esta coincide
com dim (im (d )) pois é uma imersão em V . Com isso …ca concluída a
demonstração de que é integrável.
A recíproca é consequência do lema B.18 abaixo que garante que uma
distribuição integrável é invariante por seus campos tangentes. Dessa forma
se é diferenciável e integrável então os campos de suas parametrizações
são automaticamente característicos, o mesmo ocorrendo com a distribuição.
2

O teorema de Frobenius fornece uma condição su…ciente para que uma


distribuição regular diferenciável seja integrável. Essa condição é expressa
em termos de involutividade de acôrdo com a seguinte de…nição.
De…nição B.10 Uma distribuição é chamada involutiva se a seguinte
condição for satisfeita:
Sejam X : U ! T M e Y : V ! T M campos locais com U \ V 6= ; e
tais que X e Y sejam tangentes a . Então, [X; Y ] : U \ V ! T M é
um campo local tangente a .
Com esses conceitos é possível enunciar o teorema de Frobenius.
Teorema B.11 Seja uma distribuição diferenciável e regular. Suponha
que é involutiva. Então, é integrável.
A demonstração do teorema de Frobenius consiste em mostrar que uma
distribuição regular e involutiva é característica. Para isso são usados os
seguintes resultados.
Lema B.12 Sejam U Rn um aberto e A uma aplicação diferenciável de-
…nida em U e a valores no espaço das matrizes m k com k m. Suponha
que o posto de A (y) seja k para todo y 2 U e sejam a : U ! Rk e b : U ! Rm
aplicações tais que b é diferenciável e
A (y) a (y) = b (y)
B.2. DISTRIBUIÇÕES CARACTERÍSTICAS E TEOREMA DE FROBENIUS255

para todo y 2 U . Então, a também é diferenciável.


Demonstração: Tome y0 2 U . O fato de que o posto de A (y0 ) é k permite
que fazer uma permutação nas linhas de A de tal forma que
B (y)
A=
C (y)
com B (y) matriz k k e det B (y0 ) 6= 0. Escrevendo A dessa forma, a
continuidade de det B (y) garante B (y) é inversível para y em alguma vi-
zinhança U1 de y0 . A inversa B (y) 1 é diferenciável pois ela é da forma
1
Q (B (y)) com Q um polinômio nas entradas de B (y). Por outro
det B (y)
lado, para todo y 2 U1 ,
1 B (y) 1
a (y) = B (y) 0 a (y) = B (y) 0 b (y)
C (y)
e portanto a é diferenciável em U1 . Como y0 é arbitrário, isso mostra a dife-
renciabilidade de a. 2

Lema B.13 Sejam Z e Y 1 ; : : : ; Y k campos diferenciáveis no aberto U Rn


tais que
X k
Z (y) = aj (y) Y j (y) :
j=1
1 k
Suponha que Y (y0 ) ; : : : ; Y (y0 ) é linearmente independente em y0 2 U .
Então os coe…cientes aj são diferenciáveis em alguma vizinhança de y0 .
Demonstração: Seja A (y), y 2 U , a matriz n k cuja j-ésima coluna é
formada pelas coordenadas de Y j . Visto como transformação linear de Rk
em Rn , A (y) é dada por
A (y) (u1 ; : : : ; uk ) = u1 Y 1 (y) + + uk Y k (y)
portanto se b (y) é a matriz coluna das coordenadas de Z e a a matriz coluna
cujas entradas são os coe…cientes aj então A (y) a (y) = b (y). Como os cam-
pos Y j são linearmente independentes em y0 , A (y0 ) é de posto k o mesmo
ocorrendo com A (y) numa vizinhança de y0 pela continuidade do determi-
nante. O lema anterior mostra então que a é diferenciável nessa vizinhança
de y0 . 2
256 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

Teorema B.14 Sejam uma distribuição, U um aberto de M e suponha


que existam campos de vetores X e Y 1 ; : : : ; Y k , de…nidos em U tais que

Lema B.15 1. X e Y j , j = 1; : : : ; k, são tangentes a e

2. fY 1 (x) ; : : : ; Y k (x)g gera (x) para todo x 2 U .


Tome x 2 U e seja J um intervalo tal que se t 2 J então Xt (x) 2 U .
Então,
(Xt (x)) = Xt (x) (B.2)
para todo t 2 J.

Demonstração: A inclusão em (B.2) é equivalente a

X t (Xt (x)) = (x) :

Para veri…car essa inclusão, de…na as funções vi a valores em Tx M por

vi (t) = (X t ) Y i (Xt (x)) ; i = 1; : : : ; k:

É su…ciente mostrar que vi (t) 2 (x), t 2 J. Para isso, no entanto, é


su…ciente mostrar que para todo funcional linear : Tx M ! R tal que
(x) ker vale
(vi (t)) = 0 t 2 J:
De fato, isso mostra que vi está na interseção dos núcleos dos funcionais line-
ares que se anulam em (x). Essa intersecção é exatamente (x). Tomando
um funcional que se anula em (x), de…na

wi (t) = (vi (t)) w = (w1 ; : : : ; wk ) :

Pela de…nição de colchete de dois campos de vetores (veja a demonstração


da proposição A.6),

vi0 (t) = X t [X; Y i ] (Xt (x)) :

Porém, pelo lema B.13 e pelo fato que a distribuição é involutiva, pode-se
escrever
X
k
[X; Y j ] (y) = bij (y) Y j (y)
j=1
B.2. DISTRIBUIÇÕES CARACTERÍSTICAS E TEOREMA DE FROBENIUS257

com bij funções diferenciáveis em U . Escrevendo aij (t) = bij (Xt (x)), obtém-
se !
Pk
vi0 (t) = X t aij (t) Y j (Xt (x))
j=1
P
k
= aij (t) vj (t) :
j=1

Como é linear wi0 (t) = (vi0 (t)). Portanto w satisfaz a equação diferencial

X
k
wi0 (t) = aij (t) wj (t) :
j=1

Esta é uma equação diferencial linear em que os coe…cientes são contínuos


e, portanto, admite uma única solução condição inicial w (0) dada. Essa
solução é de…nida em todo intervalo J. Porém, wi (0) = 0 pois vi (0) =
Y i (x) 2 (x). Daí que wi (t) = 0 para todo t 2 J o que conclui a demon-
stração. 2

Com esses lemas preparatórios a demonstração do teorema de Frobenius


se obtém facilmente.

Demonstração do Teorema de Frobenius: Dado x 2 M , tome campos


Y 1 ; : : : ; Y k de…nidos numa vizinhança U de x tal que fY 1 (y) ; : : : ; Y k (y)g é
uma base de (y) para todo y 2 U . Pelo lema B.13 e pelo teorema B.14
os campos Y 1 ; : : : ; Y k são característicos para . Isso mostra que uma dis-
tribuição regular e involutiva é característica e, portanto, integrável. 2

Em geral, para aplicar o teorema de Frobenius não é necessário veri…car


a condição de involutividade para todos os campos tangentes à distribuição.
De fato, a seguinte consequência do lema B.13 mostra que para veri…car a
involutividade de uma distribuição basta calcular colchetes em bases de
.

Corolário B.16 Seja uma distribuição regular em M e suponha que para


todo x 2 M existam campos de vetores X1 ; : : : ; Xk tangentes a , de…nidos
numa vizinhança de x tais que fX1 (x) ; : : : ; Xk (x)g gera (x) e os colchetes
[Xi ; Xj ] são tangentes a . Então, é integrável.
258 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

Demonstração: De fato, se os campos geram em x então eles geram


numa vizinhança de x, o que garante que é diferenciável. Além do mais,
pelo lema
P B.13 se Y e P
Z são campos tangentes a então nas vizinhanças de
x, Y = ai Xi e Z = bi Xi com os coe…cientes diferenciáveis. Portanto,
X X
[Y; Z] = ai bj [Xi ; Xj ] + (Xi bj Xi aj ) Xj
i;j i;j

o que mostra que é involutiva. 2

B.3 Unicidade e variedades integrais maxi-


mais
Os teoremas de integrabilidade demonstrados acima, em particular o teorema
de Frobenius, são teoremas de existência e têm caráter local. Resultados de
caráter global, assim como a unicidade de variedades integrais são obtidos,
com bastante generalidade, por uma aplicação do lema de Zorn, que permite
estender variedades integrais.
Nesse sentido um papel central é desempenhado pelo conceito de var-
iedade integral maximal, que é uma subvariedade integral conexa L de , que
não está contida propriamente em nenhuma subvariedade integral conexa.
Abaixo será demonstrada a existência de variedades integrais maximais para
distribuições características. Para isso serão utilizados alguns lemas.

Lema B.17 Seja N ,! M uma imersão e suponha que o campo X de M


seja tangente a N , isto é, X (x) 2 Tx N para todo x 2 N .
Então para todo x 2 N existem uma vizinhança V N de x e > 0 tal
que se y 2 V então Xt (y) 2 N para jtj < . Além do mais Xt : V ! N ,
jtj < , é um difeomor…smo sobre um aberto de N .

Demonstração: Devido à forma local das imersões, pode-se supor sem


perda de generalidade que M é um produto V W Rk Rl com V e
W vizinhanças da origem e que N = V f0g. Nessa situação, tome uma
vizinhança da origem V1 W1 V W e > 0 su…cientemente pequeno de
tal forma que Xt (V1 W1 ) V W .
B.3. UNICIDADE E VARIEDADES INTEGRAIS MAXIMAIS 259

O fato de X ser tangente a N permite de…nir, por restrição, um campo


X de V f0g. Uma trajetória de X satisfaz
0
(t) = X ( (t)) = X ( (t))

e portanto é também uma trajetória de X. O teorema de unicidade das


soluções das equações diferenciais garante então que as trajetórias de X ini-
ciadas em V f0g permanecem em V f0g.
Dessa forma, se jtj < , Xt (V1 f0g) V f0g, o que mostra o lema.
2

Lema B.18 Suponha que seja uma distribuição integrável e seja X um


campo tangente a . Então, X preserva .

Demonstração: Seja U o domínio de X e tome y 2 U e L uma variedade


integral de passando por y. Pelo lema anterior existem > 0 e V L\U
(dependendo de y e L) tal que Xs é um difeomor…smo de V sobre um aberto
de L para jsj < . Portanto Xs aplica espaços tangentes a L sobre seus
espaços tangentes, isto é,

Xs (z) = (Xs (z))

para z 2 V . Em particular, essa igualdade vale para z = y e jsj < .


Seja agora x 2 domXt . Suponha t > 0 e de…na

m = supfs 2 [0; t] : 8 2 [0; s]; X ( (x)) (X (x))g:

Aplicando a primeira parte da demonstração a y = Xm (x), se veri…ca que


m = t, mostrando o lema. 2

Lema B.19 Seja uma distribuição característica e N1 e N2 variedades


integrais de . Então, N1 \ N2 é uma subvariedade aberta tanto de N1
quanto de N2 .

Demonstração: Assuma N1 \ N2 = 6 ; e tome x 2 N1 \ N2 . Sejam


1 k
X ; : : : ; X campos característicos de de…nidos numa vizinhança de x com

(x) = gerfX 1 (x) ; : : : ; X k (x)g:


260 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

De…na
(t1 ; : : : ; tk ) = Xt11 Xtkk (x) :
Como na demonstração do teorema B.9, : U ! M é uma imersão para
algum aberto U contendo a origem de Rk . Pelo lema B.17, se U é su…cien-
temente pequeno, (U ) N1 \ N2 e as aplicações : U ! N1 e : U ! N2
são imersões. Como as dimensões de U , N1 e N2 são iguais, pode-se su-
por, diminuindo U se necessário, que essas imersões são mergulhos. Portanto
(U ) é subvariedade aberta tanto de N1 quanto de N2 e daí que N1 \ N2 é
um aberto nas duas variedades integrais. 2

Proposição B.20 Seja uma distribuição característica. Então, cada x 2


M está contido em uma única variedade integral maximal de .

Demonstração: Denote por F o conjunto das variedades integrais de .


Seja
Fx = fN 2 F : x 2 N g:
Então Fx 6= ; pois é integrável. Além do mais a ordem parcial em F se
restringe a Fx .
Seja H uma cadeia de Fx , isto é, um subconjunto totalmente ordenado de
Fx . Deve-se mostrar que H admite um majorante em Fx para poder aplicar
o princípio da maximalidade de Hausdor¤. De…na
[
N~= N:
n2H

Então N ~ 2 Fx e majora H. De fato, de…na uma estrutura de variedade em


~
N da seguinte forma: tome y 2 N ~ . Então algum N 2 H contém y. Como N
~ . Fazendo isso
é subvariedade, suas cartas ao redor de y de…nem cartas de N
~
para todo y 2 N , …ca de…nido um conjunto de cartas cujos domínios cobrem
N~ . Duas cartas de…nidas dessa maneira se relacionam diferenciavelmente
pois se y 2 N1 \ N2 então N1 N2 ou N2 N1 e uma delas é variedade
aberta da outra. Assim, de…ne-se um atlas em N ~ de tal forma que N é
subvariedade aberta de N ~ para todo N 2 H. Com esta estrutura N ~ é uma
~
subvariedade integral de que contém x e portanto N 2 Fx .
Como todo subconjunto ordenado de Fx admite um majorante, o princí-
pio da maximalidade garante que Fx admite elementos maximais. Um ele-
mento maximal de Fx é uma variedade integral maximal que passa por x.
B.4. CARTAS ADAPTADAS 261

Para veri…car a unicidade, suponha que x 2 N1 \ N2 com N1 e N2 maxi-


mais. Pelo teorema de unicidade local (teorema B.19), N1 \ N2 é aberta em
N1 e em N2 e, portanto, N1 [ N2 admite estrutura de subvariedade integral
conexa contendo N1 e N2 como subvariedades abertas. Como N1 e N2 são
maximais, se conclui que N1 = N2 . 2

A unicidade das variedades integrais maximais garante que duas dessas


variedades ou são disjuntas ou coincidem (essa propriedade não vale para var-
iedades integrais quaisquer, só para as maximais). Dessa forma as variedades
integrais maximais são as classes de equivalência da relação de equivalência
x y se x e y pertencem à uma mesma variedade integral maximal de .

B.4 Cartas adaptadas


As cartas adaptadas (também conhecidas por vizinhanças tubulares) mostram
que as variedades integrais de uma distribuição integrável estão bem posi-
cionadas umas em relação às outras.

De…nição B.21 Seja uma ditribuição integrável em M . Uma carta adap-


tada (ou sistema de coordenadas adaptado) a , centrada em x, é um dife-
omor…smo : U V ! W , onde U Rk e V Rn k são abertos contendo
a origem e W é um aberto contendo x, que satisfaz as seguintes condições:

1. (0; 0) = x.

2. dim (x) = k.

3. Para todo z 2 V o conjunto (U fzg) está contido numa variedade


integral maximal de .

4. A aplicação 0 : U ! (U fyg), 0 (x) = (0; y) é uma variedade


integral de .

A vizinhança W é chamada de domínio do sistema de coordenadas adap-


tado (ou carta adaptada).
Uma carta adaptada também é denominada de vizinhança tubular (da
variedade integral que passa por x).
262 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

Será mostrado abaixo que as distribuições características admitem cartas


adaptadas, centradas em quaisquer pontos de M . Para isso serão utilizados
os lemas abaixo.

Proposição B.22 Seja uma distribuição característica. Então, para todo


x 2 M existe uma carta adaptada : U V ! M , com U Rk e V Rn k
vizinhanças da origem e tal que (0; 0) = x.

Demonstração: Fixe x 2 M e considere a imersão

: (t1 ; : : : ; tk ) 7 ! Xt11 Xtkk (x)

de…nida em alguma vizinhança V da origem de Rk e com X 1 ; : : : ; X k cam-


pos característicos que geram (x). A imagem cobre uma vizinhança da
variedade integral que passa por x. Para construir a carta adaptada suponha
que n = dim M . Então existe uma imersão

:W !M

com W uma vizinhança da origem em Rn k


tal que (0) = x e é transversal
a em x, isto é,

im (d 0 ) \ im (d 0 ) = f0g e im (d 0 ) im (d 0 ) = Tx M:

Seja :V W ! M de…nida por

(v; w) = Xt11 Xtkk ( (w))

se v = (t1 ; : : : ; tk ) 2 V . Então alguma restrição de é uma carta adaptada.


De fato, é claro que (0; 0) = x. Por outro lado, o valor de d (0;0) em
(v; w) 2 Rk Rn k é

d (0;0) (v; w) = d 0 (v) + d 0 (w)

o que mostra que d (0;0) é um isomor…smo. Portanto, existem vizinhanças


V1 V e W1 W tal que a restrição de a V1 W1 é um difeomor…smo.
Agora, os pontos (v; w), (0; w) e (w) estão numa mesma variedade
integral pois (v; w) é obtido de (w) por aplicações sucessivas de trajetórias
de campos tangentes a , que pelo lema B.17 não saem das variedades inte-
grais. Fixando w, o lema B.17 garante que a aplicação

(t1 ; : : : ; tk ) 7 ! Xt11 Xtkk ( (w))


B.5. VARIEDADES INTEGRAIS SÃO QUASE-REGULARES 263

é diferenciável na estrutura intrínseca de I ( (0; w)) e como essa aplicação


coincide com se w = 0, a restrição de é uma carta adaptada. 2

A existência de cartas adaptadas possibilita a demonstração de diversas


propriedades das variedades integrais de uma distribuição integrável. Uma
delas é que as variedades integrais conexas são subvariedades quase-regulares,
como será provado na seção seguinte.
Outra propriedade útil está relacionada aos campos tangentes à dis-
tribuição:
Proposição B.23 Seja xt uma curva de classe C 1 tangente à distribuição
integrável . Então, xt está inteiramente contida numa variedade integral
maximal de . Em particular, se um campo de vetores X é tangente a
então suas trajetórias estão contidas em variedades integrais maximais.
Demonstração: Denote por I (x) a variedade integral maximal que passa
por x0 e suponha que xt está de…nida no intervalo ( ; !). Seja
m = supft 2 ( ; !) : 8s 2 [0; t]; Xs (x) 2 I (x)g:
Então, m = !. De fato, supondo por absurdo que m < !, tome uma carta
1
adaptada : V W ! M centrada em xm e considere a curva yt = xt
em V W . Como xt é tangente à distribuição, yt é tangente a V f0g.
Portanto se zt denota a projeção de yt na segunda coordenada, segue que zt
tem derivada nula e, portanto, é constante. Isso implica que yt está contida
em V f0g, contradizendo a hipótese de que m é o supremo. 2

Deve ser enfatizado que a propriedade das trajetórias da proposição acima


só vale em relação às variedades integrais maximais e não para variedades
integrais quaisquer.

B.5 Variedades integrais são quase-regulares


A existência de cartas adaptadas a distribuições integráveis permite mostrar
que as variedades integrais maximais de distribuições integráveis são subvar-
iedades quase-regulares.
Antes de mostrar isso serão feitas as seguintes observações sobre a topolo-
gia de uma variedade e de suas subvariedades. Para uma variedade diferen-
ciável M as seguintes condições são equivalentes:
264 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

1. M é paracompacta, isto é, todo recobrimento de M por abertos admite


um subrecobrimento localmente …nito.

2. Cada componente conexa de M é uma união enumerável de subcon-


juntos compactos.

3. As componentes conexas de M são completamente separáveis, isto


é, admitem sistemas fundamentais de vizinhanças enumeráveis (sat-
isfazem o segundo axioma de enumerabilidade).

Quanto às subvariedades, vale o seguinte resultado.

Proposição B.24 Seja L M é subvariedade imersa conexa e suponha


que M é paracompacta. Então, L, com a topologia intrínseca, também é
paracompacta e, portanto, admite um sistema fundamental de vizinhanças
enumerável.

Demonstração: Como a variedade M é paracompacta ela admitem uma


métrica Riemanniana. Essa métrica induz uma métrica Riemanniana em N ,
já que N é subvariedade imersa. Como as variedades Riemannianas conexas
são metrizáveis, segue que N é metrizável. Consequentemente N é paracom-
pacta, devido a um teorema de Stone que garante que os espaços métricos
são paracompactos. 2

O fato de que uma subvariedade imersa conexa ser completamente sep-


arável é central na demonstração a seguir de que as variedades integrais
maximais são quase-regulares.

Proposição B.25 Seja uma distribuição diferenciável e integrável M e


assuma que M é paracompacta. Então, suas variedades integrais maximais
são quase-regulares.

Demonstração: Tomando uma variedade integral maximal I M deve-se


veri…car que uma aplicação contínua : N ! M com N localmente conexo
e (N ) I é contínua em relação à topologia intrínseca, isto é, é contínua
1
em todo x 2 N . Em outras palavras, deve-se veri…car que (V ) é uma
vizinhança de x para toda vizinhança intrínseca V de (x). Para isso basta
tomar V dentro do domínio W de uma carta adaptada centrada em (x),
pois se 1 (V \ W ) é uma vizinhança de x, o mesmo ocorre com 1 (V )
B.6. EXERCÍCIOS 265

1
(V \ W ). Pode-se assumir, também sem perda de generalidade, que N
1
é conexo, pois se U é uma vizinhança conexa de x tal que (V ) \ U é
1
vizinhança de x então (V ) é vizinhança de x.
Sejam, portanto, : N ! W uma aplicação contínua, com N conexo e
W o domínio de uma carta adaptada : U V ! W centrada em (x) tal
que (N ) I \ W .
Denote por p : W ! (f0g V ) a projeção em W equivalente à pro-
jeção U V ! V . Essa aplicação é contínua assim como p . Porém, a
imagem de p é no máximo enumerável. De fato, essa imagem coincide com
I \ (f0g V ), pois assume valores em I, e esse conjunto é no máximo
enumerável, já que caso contrário I conteria uma quantidade não enumerável
de abertos dois a dois disjuntos, contradizendo a proposição anterior.
Portanto p já que N é conexo. Segue que (N ) está contido na com-
ponente conexa de I \ W que contém (x). Mas, essa componente conexa
é precisamente (U f0g) e a topologia intrínseca deste conjunto coincide
com a topologia induzida de (U V ). Isso implica que é contínua em
relação à topologia intrínseca de I, concluíndo a demonstração. 2

O argumento central da demonstração acima está enumerabilidade da


intersecção I \ (f0g V ), que provém da completa separabilidade da var-
iedade integral I. A mesma demonstação vale, portanto, na seguinte situação
mais geral.

Corolário B.26 Suponha que N seja uma união enumerável de variedades


integrais maximais de . Então, N é quase-regular.

B.6 Exercícios
1. Considere a seguinte propriedade de separação para um subconjunto
D R: para todo x; y 2 D existe z 2 R n D entre x e y. Veri…que
subconjuntos enumeráveis satisfazem essa propriedade. Mostre que se
D satisfaz a propriedade e f : N ! R é uma função contínua com N
conexo e f (N ) D então f é constante. Mostre que se uma função
contínua f : N ! Rn é tal que N é conexo e f (N ) é no máximo
enumerável, então f é constante.

2. Mostre que as trajetórias de um campo de vetores numa variedade


diferenciável são subvariedades quase-regulares (com dimensão 0 ou 1).
266 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES

(Use o teorema do ‡uxo tubular para equações diferenciais.)

3. Seja uma distribuição característica na variedade M . Suponha que


F seja uma família de campos de vetores tais que para todo x 2 M
o subespaço F (x) = fX (x) : X 2 Fg coincide com (x). Mostre
que dados x; y numa mesma variedade integral de existem campos
1 k 1
X ; : : : ; X 2 F e t1 ; : : : ; tk 2 R tal que y = Xt1 Xtkk (x). (Não é
necessário supor que os campos estejam de…nidos em toda a variedade
M , mas apenas em abertos de M . A hipótese sobre F (x) assegura que
a união dos domínios dos campos em F coincide com M .)

4. Seja (T M ) a álgebra de Lie dos campos de vetores (C 1 ) na variedade


M (munido do colchete de Lie). Seja g uma álgebra de Lie de dimensão
…nita de (T M ). De…na a distribuição g (x) = fX (x) : X 2 gg.
Mostre que g é integrável.
A g-órbita de x 2 M é de…nida como sendo o conjunto

Og (x) = fXt11 Xtkk (x) 2 M : k 1; X i 2 gg

(para os valores de ti onde os ‡uxos e compostas estão de…nidos).


Mostre que para todo x 2 M , Og (x) é uma variedade integral maximal
de g .

5. Sejam M uma variedade e uma distribuição característica em M .


Suponha que f : N ! M é uma imersão tangente a , isto é, para
todo dfy (Ty N ) = (f (y)) para todo y 2 N . Mostre que f (N ) está
contida numa única variedade integral maximal de .
B.6. EXERCÍCIOS 267

1. Seja L uma subvariedade integral maximal de uma distribuição difer-


enciável e integrável. Mostre que se L é localmente fechada então ela
é fechada. Subvariedade integral que não é fechada não é localmente
fechada.???

2. Se M e N são duas variedades e f : M ! N , mostre que f é difer-


enciável se, e só se, o grá…co de f é uma subvariedade de M N
difeomorfa a M .

????
— planos no toro são quase-regulares
— imagem inversa de valor regular é mergulho
— variedade compacta é mergulho
268 APÊNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIÇÕES
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Índice

a de grupo de Lie, 168


diferenciável, 112
ação base
à direita, 31 de espaço homogêneo, 34
à esquerda, 31 de Weyl, 229
contínua, 35 bolas siameses, 20
efetiva, 33
Campbell-Hausdor¤
…el, 33 fórmula de, 11
in…nitesimal, 113 campo característico, 252
livre, 33 campo de vetores, 239
projetiva, 46 completo, 239
transitiva, 33 campo invariante
Álgebra associativa, 54 à direita, 57
álgebra de isotropia, 113 à esquerda, 57
álgebra de Lie, 10, 56 campos de vetores
compacta, 225, 228 -relacionados, 239
de um grupo de Lie, 61 carta
nilpotente, 212 adaptada, 261
solúvel, 209 Cartan
aplica subálgebra de, 229
holomorfa, 202 centro, 76
aplicação colchete de Lie, 240
de recobrimento, 144 completamente separável, 235
equivariante, 34 componente conexa
exponencial, 65 da identidade, 30
automor…smo cone de Lie, 105
álgebra de Lie, 163 conjugação, 18
in…nitesimal, 169, 175
interno, 91 decomposi
de álgebra de Lie, 164 em espaços de raízes, 229

274
ÍNDICE 275

decomposição de Campbell-Hausdor¤, 11
de Jordan-Hö do produto de Lie, 94
deriva fórmulas de comutação, 187
interna, 74 fun
derivação, 80, 163
interna, 164 gerador in…nitesimal, 239
distribuição grupo
característica, 252 a 1-parâmetro, 11
diferenciável, 251 a…m à direita, 170
a…m à esquerda, 170
integrável, 251
de automor…smos, 163
invariante, 252
in…nitesimal, 10
involutiva, 254
linear, 9, 58
não singular, 251
semi-topológico, 18
regular, 251
topológico, 17
singular, 251
unimodular, 196
elemento regular grupo a…m, 80, 160
de álgebra de Lie, 230, 232 grupo de automor…smos, 100
equação diferencial grupo de Lie
de Ricatti, 118 discreto, 54
espaço homogêneo, 34 grupo derivado, 177
estabilizador, 32 grupo estrutural, 122
estrutura quociente, 111 grupo quociente, 112
exponencial, 65 grupo topológico
localmente compacto, 49
…bra tipo, 128
Haar
…brado
medida de, 194
associado, 128
homomor…smo
das bases, 123
de grupos de Lie, 69
dos referenciais, 123 local, 149
principal, 122
topológico, 123 ideal
trivial, 123 à esquerda, 181
vetorial, 130 à direita, 181
‡uxo, 239 bilateral, 181
forma real imersão, 247
compacta, 229 regular, 247
fórmula isotropia, 32
276 ÍNDICE

lema de Schur, 206 …el, 159


representa
medida representa
de Borel, 198, 235
de forma-volume, 237 seção local, 126
e forma-volume, 200 semigrupo, 105
medida de Haar, 194 série
mergulho, 247 central descendente, 212
derivada, 209
Nijenhuis
sistema de coordenadas
tensor de, 202
normalizador, 91 primeira espécie, 68
segunda espécie, 68
órbita, 32 sistemas de vizinhanças
origem da identidade, 22
de espaço homogêneo, 34 fundamental, 24
Sorgenfrey
paralelizável, 56 topologia, 20
posto subálgebra de Lie, 57
de álgebra de Lie, 230 subgrupo
principio da monodromia, 150 aberto, 29
produto de isotropia, 32
semi-direto, 172 de Lie, 83
produto interno discreto, 154
invariante, 225 discreto de Rn , 155
pseudo-complexa, estrutura, 202 fechado, 28, 98
quase-complexa, estrutura, 202 topológico, 28
1-parâmetro, 65
recobrimento subvariedade
aplicação, 144 imersa, 247
representa mergulhada, 247
dimensão de, 72 regular, 247
espaço de, 72 subvariedade
in…nitesimal, 72 quase-regular, 248
isotrópica, 191
representação teorema
adjunta de Ado, 159
á de Engel, 213
grupo de Lie, 73 de Frobenius, 254
ÍNDICE 277

de Newlander-Nirenberg, 202
de Poincaré-Birkho¤-Witt, 184
do subgrupo fechado, 96
topologia
de Hausdor¤, 25
de Sorgenfrey, 20
intrínseca, 247
quociente, 36
transformação a…m
à direita, 170
à esquerda, 170
transla
à direita, 52
à esquerda, 52
translação
à direita, 18
à esquerda, 18

variedade complexa, 201


variedade integral, 251
maximal, 258
vizinhança
simétrica, 21
tubular, 261

Weyl
base de, 229
constru