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Recibido: 15 de diciembre de 2006. capacitor, con una resistencia y haciendo una conec-
Aceptado: 29 de junio de 2007. ción serial con un diodo. Una gran cantidad de análi-
sis algebraico ha sido hecho, por ejemplo ver [3] y
Resumen [6]. Sin embargo, a nuestro conocimiento no exis-
En este artı́culo se analiza la pasividad y la esta- te un análisis de estabilidad de este sistema. La pro-
bilidad de un circuito detector de envolvente no li- piedad de estabilidad es importante por que permi-
neal. A partir de las ecuaciones diferenciales que des- te estudiar el desempeño del sistema. Por ejemplo,
criben la dinámica de este circuito, se hace el desa- [1], presenta el desempeño de un filtro lineal den-
rrollo en té rminos de variables de estado. Ası́ se re- tro de un ancho de banda establecido, que garanti-
lacionan de manera directa la Pasividad y las funcio- za la estabilidad del filtro cuando se tiene incerti-
nes de Lyapunov, para estudiar la estabilidad de es- dumbre en algunos de sus componentes.
te circuito. El trabajo teórico es validado por simu-
lación en MatLab-Simulink y Multisim. En este trabajo, se garantiza la estabilidad de un cir-
cuito nolineal detector de envolvente para un ı́ndi-
Introducción ce de modulación dado.
Uno de los métodos más populares utilzado en la
transmisión de se ñales de audio y video es la mo- Modelación Matemática
dulación de amplitud. Este método consiste en una En esta sección es analizada la dinámica del circuito
señal de baja fracuencia que controla la amplitud de detector de envolvente presentado en la figura 1.
una señal de alta frecuencia, llamada portadora (ca-
rrier en ingles).
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Análisis de pasividad y estabilidad. . . M. González S., S. A. Rodrı́guez y J. L. Vázquez. 41
Para obtener el máximo valor de la envolvente a tra- Para valores altos de RC, el capacitor se descar-
ves de un periodo de la portadora (T = 1/fc ) se pue- gará muy lentamente y la salida del circuito detec-
de asumir que tor, vC , no seguirá la envolvente. Si RC es dema-
ciado pequeña, lo que se tiene es una señal excesi-
d ∆ve
ve (t) = . (12) vamente deformada. De este modo, se concluye que
dt ∆t la constante de tiempo RC debe seguir la envolven-
Si ∆t = T, la expresión (12) se trasforma te requerida. Para obtener esta condición usualmen-
te, es seleccionada la frecuencia más alta de modu-
∆ve = ma wm T vim . (13) lación.
Ya que wc es muy grande con respecto a wm (por La siguiente sección es dedicada al análisis de la es-
ejemplo, wc > 100wm ), el diodo esta en corte tabilidad y pasividad del modelo detector envolven-
(iD = 0) en los picos de la portadora. Si esto su- te (7).
cede en t = 0, entonces de (6) el detector de sali-
da es la solución de Enfoque de pasividad y estabilidad
En esta sección son presentados los preliminares ma-
1
v̇ = − vC , vC (0) = vim , t ≥ 0. temáticos para estudiar la estabilidad en sistemas
RC no lineales. Este estudio es ejecutado via el análi-
Esta es una disminución exponencial dada por sis de pasividad. Este enfoque es un camino para es-
vC (t) = vim e−t/RC . Para tener una alta fide- tudiar estabilidad, que está relacionada con concep-
lidad de demodulación de una onda de am- tos fı́sicos como energı́a y potencia disipada en cir-
plitud modulada, esta es sintonizada median- cuitos. El siguiente ejemplo de circuito RLC moti-
te la constante de tiempo RC. Entonces el va- va la definición, lo cual sigue el ejemplo [2].
lor de la constante de tiempo tiene que se-
guir la lenta variación de la señal envolven-
te (la señal modulante). Esto significa que la cons-
tante de tiempo del circuito RC es un compro-
miso entre la lenta variación de la señal mo-
dulante y el filtrado de las rápidas variacio-
nes en las altas frecuencias de la señal por-
tadora. Si éste compromiso se verifica, enton-
ces se asegura la mı́nima distorsión de la señal
demodulada.
Después que ha pasado un ciclo de la portadora Figura 2. Circuito RLC.
(tiempo T ) el diodo es de nuevo polarizado direc-
tamente, vC = vim y el proceso se repite con una Considere el circuito RLC mostrado en la figura 2.
nueva variación en vC , que puede ser expresada co- Es un circuito con una fuente de voltaje conectada
mo a una red pasiva RLC. Se toma el voltaje u como
∆vC = vim − vim e−T /RC . la variable de entrada del sistema y la corriente y
como la variable de salida. El producto uy es el flujo
Si se utiliza la aproximación: e−x ≃ 1 − x, lo cual es
de potencia dentro de la red y la energı́a almacenada
válido cuando (x ≪ 1) se tiene la siguiente expresión
en el sistemas está dada por V (t) = 12 Li2 + 12 Cv 2 .
T Ya que la red es positiva, la energı́a absorbida por la
∆vC ≃ vim . (14)
RC red sobre un periodo de tiempo [0, t] debe ser igual
o mayor que la almacenada en la red sobre el mismo
Luego lo que se requiere es igualar las variaciones de
periodo; esto es,
la señal de salida con las variaciones de la envolvente
en un ciclo de la portadora. La condición matemática Z t
para que suceda es la igualdad entre (13) y (14). De u(s)y(s)ds ≥ V (t) − V (0) . (16)
este modo se obtiene el ajuste de la constante de o
tiempo RC, con la siguiente expresión Si en (16) se tiene una desigualdad estricta, entonces
1 la diferencia entre la energı́a entrante y el incremento
RC = , wm = 2πfm . (15) en la energı́a almacenada debe ser la energı́a disipada
ma wm
Análisis de pasividad y estabilidad. . . M. González S., S. A. Rodrı́guez y J. L. Vázquez. 43
en los componentes resistivos de la red. Ya que (16) En el caso de pasividad estricta de salida, estaremos
debe influir para cada t ≥ 0, esto debe de ser cierto interesados en la propiedad adicional que
para la desigualdad de la potencia instantánea
y(t) ≡ 0 =⇒ x(t) ≡ 0 (22)
u (t) y (t) ≥ V̇ (t) (17)
para toda solución de (18) cuando u = 0. En for-
válido para todo t; esto es, el flujo de potencia dentro ma equivalente, ninguna solucion de ẋ = f (x, 0) pue-
de la red debe ser más grande o igual que la razón den estar identicamente en S = {x ∈ Rn : h(x, 0)},
de cambio de la almacenada en la red. que no sea la solución trivial x(t) ≡ 0. Es impor-
tante notar que la diferencia entre (22) y la con-
Ahora, considere el sistema dición (21) impuesta sobre el porcentaje de disipa-
ción en el estado. La condición (21) se debe verifi-
ẋ = f (x, u) (18)
car para cualquier u, mientras (22) sólo se debe sa-
y = h(x, u), (19) tisfacer para u = 0.
El siguiente teorema relaciona pasividad de algunas
donde f : Rn × Rm −→ Rn es localmente, Lipschitz
de las nociones de estabilidad que se conocen.
[2]; h : Rn × Rm −→ Rn es continua, f (0, 0) = 0,
y h(0, 0) = 0. El sistema tiene el mismo número de
entradas que de salidas. Teorema 1 .[2] Considerando el sistema (18)-(19).
i) Si el sistema es pasivo con una función de alma-
cenamiento V (x) definida positiva, entonces el ori-
Definición 1 . El sistema (18)-(19) es pasivo si
gen de ẋ = f (x, 0) es estable.
existe una función continuamente diferenciable y se-
ii) Si el sistema es estrictamente pasivo en la sali-
midefinida positiva V (x) (llamada función de alma-
da, entonces es £2 estable con ganancia finita.
cenamiento) tal que
iii) Si el sistema es estricamente pasivo en la sa-
uT y ≥ ∂V
f (x, u) + ǫuT u + δy T y + ρψ(x), lida con una función de almacenamiento V (x) de-
∂x (20)
para toda (x, u) ∈ Rn × Rm finida positiva, y observable al estado cero, enton-
ces el origen de ẋ = f (x, 0) es asintóticamente esta-
donde ǫ,δ y ρ son constantes no negativas, y ψ(x) es ble.
una función semidefinida positiva de x tal que iv) Si el sistema es pasivo estricto de estado con
una función de almacenamiento V (x) definida po-
ψ(x(t)) ≡ 0 =⇒ x(t) ≡ 0 (21) sitiva, entonces el origen de ẋ = f (x, 0) es asintóti-
camente estable.
para todas las soluciones de (18) y cualquier u(t) Si en alguno de los últimos dos casos V (x) es radial-
para el cual la solución existe. El término ρψ(x) se mente no acotada, el origen es globalmente asintóti-
denomina porcentaje de disipación en el estado. Más camente estable.
aún, el sistema se dice:
i) conservativo si (20) se satisface con la igualdad y Pasividad del detector de envolvente
con ǫ = δ = ρ = 0; esto es, Aquı́ es estudiado la estabilidad para el modelo no
∂V lineal (6) estructurado en el espacio de estado (7). El
uT y = f (x, u) teorema (1) es aplicado aquı́ para analizar el circuito
∂x
detector de envolvente mostrado en la figura 1.
Por lo tanto el flujo de potencia dentro del circuito En la figura 5, es presentada la entrada de AM. En
de la figura 1 es no negativo. Este hecho implica que la figura 6, pág. 45 es mostrada la salida, aquı́ el
v̇ no es positivo, i.e. detector de envolvente recupera la señal envolvente
(information) ve (t). Esta sigue la lenta variación de
v̇ ≤ 0, ∀ (u, y) . la envolvente y elimina la rápida variación de la alta
frecuencia de la portadora wc .
Por lo que la desigualdad anterior, permite verifi-
car el teorema de Lyapunov (método directo de Lya- Ahora el mismo circuito detector de envolvente es si-
punov [2]) para el sistema (7) y entonces el origen mulado en Multisim, como se muestra en la figu-
del sistema es estable. Ya que esta condición no de- ra 7, pág. 45, donde los resultados verifican perfec-
pende del valor de entrada, entonces, para cualquier tamente la simulación anterior en Matlab-Simulink.
entrada acotada hay una salida acotada y el siste-
ma (7) es L∞ estable [2]. Estos resultados en Multisim se muestran en las fi-
Simulación guras 8 y 9, pág. 45. Esta concordancia valida la mo-
A continuación, el modelo en el espacio de estado es delación en variable de estado.
implementado en el ambiente Matlab-Simulink [8],
[7]. El diagrama de representación es mostrado en la
figura 4.
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Figura 7. Diagrama del circuito detector de envolvente Figura 9. Forma de onda de salida del circuito detector
implementado en Multisim. de envolvente de la simulación en Multisim.