Automaçao Industrial

Automação Industrial Automação Industrial
Introdução a Automação industrial

A palavra automação está diretamente ligada ao controle automático,
INDÍCE ou seja, ações que não dependem da intervenção humana. Isso é discutível,
pois a “mão do homem” é necessária indiscutivelmente, pois sem ela não
Introdução a automação e CLP...........................02-42 seria possível a implantação de tais processos automáticos. No âmbito fabril,
para realizar na prática a “Automação Industrial” é necessário conhecer uma
Soft starter......................................................43-79
grande quantidade de conceitos e técnicas, e por isso os grandes projetos
Inversor de freqüência.......................................80-98 neste campo envolvem uma infinidade de profissionais e os custos são
Sensores aplicados na automação.......................99-108 suportados geralmente por grandes empresas.
Para começar a entender os conceitos aqui apresentados, o primeiro

passo é o de entender o que é um controle, quais são seus elementos
básicos e quais são os seus principais tipos. De uma forma geral um
processo sob controle tem o diagrama semelhante ao mostrado na figura
abaixo:
Diagrama simplificado de um sistema de controle automático
Existem vários exemplos de processos que podem ser controlados,

dentre eles o acionamento de motores de forma seqüencial, a dosagem de
componentes químicos, a medição de uma peça, entre outros. Neste
contexto os sensores são dispositivos sensíveis a um fenômeno físico, tal
como temperatura, umidade, luz, pressão, etc.
Eles são responsáveis pelo monitoramento do processo, enviando um sinal

ao controlador que pode ser discreto (abertura ou fechamento de contatos),
ou analógico. Caso o sinal seja transformado em uma corrente elétrica, tem-
se o caso dos transdutores.
AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL
CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 1 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 2
Entradas analógicas: como o próprio nome já diz elas medem as

Os atuadores são os dispositivos responsáveis pela realização de trabalho no grandezas de forma analógica. Para trabalhar com este tipo de entrada
processo ao qual está se aplicando a automação. Podem ser magnéticos, os controladores tem conversores analógico-digitais (A/D). Atualmente
hidráulicos, pneumáticos, elétricos, ou de acionamento misto. no mercado os conversores de 10 bits são os mais populares. As
E finalmente o controlador é responsável pelo acionamento dos atuadores, principais medidas feitas de forma analógica são a temperatura e
segundo um programa inserido pelo usuário do sistema de controle. pressão. Na figura abaixo mostra-se o exemplo de sensores de pressão
ou termopares.
CONTROLES ANALÓGICOS E DISCRETOS
Ainda referindo-se a figura anterior nota-se que toda a comunicação

entre os diferentes sistemas é feita através de variáveis físicas. Para efeito
de controle, estas variáveis podem ser dividas em analógica e digital.
As variáveis analógicas são aquelas que variam continuamente com o
tempo, conforme mostra a figura (a). Elas são comumente encontradas em
processos químicos advindas de sensores de pressão, temperatura e outras
variáveis físicas. As variáveis discretas, ou digitais, são aquelas que variam
discretamente com o tempo, como pode ser visto na figura (b).
Saídas discretas: são aquelas que exigem do controlador apenas um
pulso que determinará o seu acionamento ou desacionamento.
Como exemplo têm-se elementos mostrados na figura abaixo:

Contatores (a), que acionam os Motores de Indução (b), e as Válvulas
Eletro-pneumáticas (c).
Variáveis analógicas e digitais
DIFERENTES TIPOS DE ENTRADAS E SAÍDAS
Entradas discretas: são aquelas que fornecem apenas um pulso ao

controlador, ou seja, elas têm apenas um estado ligado ou desligado,
nível alto ou nível baixo, remontando a álgebra boolena que trabalha
com uns e zeros. Alguns exemplos são mostrados na figura abaixo
dentre elas: as botoeiras (a), válvulas eletro-pneumáticas (b), os Saídas analógicas: como dito anteriormente, de forma similar o
pressostatos (c). controlador necessita de um conversor digital para analógico (D/A),
para trabalhar com este tipo de saída. Os exemplos mais comuns são:
válvula proporcional, acionamento de motores DC, displays gráficos,
entre outros.

Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis
Controladores Lógico Programáveis, mais conhecidos com CLPs, podem

ser definidos, segundo a norma ABNT, como um equipamento eletrônico-
digital compatível com aplicações industriais. Os CPLs também são
conhecidos como PLCs, do inglês: Programmable Logic Controller.
O primeiro CLP data de 1968 na divisão de hidramáticos da General

Motors. Surgiu como evolução aos antigos painéis elétricos, cuja lógica fixa Estrutura básica de um comando com CLP
tornava impraticável qualquer mudança extra do processo.
Os CLPs trazem a vantagem de reduzir e facilitar a instalação física,
A tecnologia dos CLPs só foi possível com o advento dos chamados excluindo os componentes da parte de comando, como os temporizadores e
Circuitos Integrados e da evolução da lógica digital. Este equipamento trouxe relés de comando (ou contator auxiliar). Além disso, qualquer mudança da
consigo as principais vantagens: parte lógica não implicará
em mudança das ligações, sendo alterada somente a programação do CLP
a) fácil diagnóstico durante o projeto (software).
b) economia de espaço devido ao seu tamanho reduzido
c) não produzem faíscas
d) podem ser programados sem interromper o processo produtivo
e) possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas
f) baixo consumo de energia
g) necessita de uma reduzida equipe de manutenção
h) tem a flexibilidade para expansão do número de entradas e saídas
i) capacidade de comunicação com diversos outros equipamentos, entre
outras.
CLP é o componente que substitui a parte lógica tradicional de uma

instalação, o
chamado circuito de comando, onde há contatos auxiliares, temporizadores,
intertravamentos etc., e faz isso via software; quase sempre é possível sua
interação com um microcomputador. Ligação básica das entradas e saídas (digitais) em um CLP
Fisicamente o CLP é formado por um circuito eletrônico, por entradas
e por saídas. As entradas são os terminais onde se ligam todos os CLASSIFICAÇÃO DOS CLPs:
componentes que dão instruções ao circuito, determinando o que deve ser
feito com base em uma programação pré-realizada (software). Incluem-se os Os CLPs podem ser classificados segundo a sua capacidade:
interruptores, fim-de-curso, pedaleiras, sensores, contatos do relé térmico Nano e micro CLPs: possuem até 16 entradas e saídas. Normalmente
de sobrecarga etc. Nas saídas são ligados os componentes que seriam são compostos por um único módulo com capacidade de memória máxima
acionados em um circuito de comando tradicional, como, por exemplo, de 512 passos. CLPs de médio porte: capacidade de entrada e saída em
contatores, lâmpadas, solenóides etc. As entradas e saídas podem ser até 256 pontos, digitais e analógicas.
analógicas (valores variáveis) ou digitais (valores não variáveis, ou seja, Permitem até 2048 passos de memória. CLPs de grande porte:
ligado ou desligado, tudo ou nada). construção modular com CPU principal e auxiliares. Módulos de entrada e
saída digitais e analógicas, módulos especializados, módulos para redes
locais.

Permitem a utilização de até 4096 pontos. A memória pode ser otimizada Não se deve esquecer de ligar as botoeiras e contatores, que são os
para o tamanho requerido pelo usuário. elementos de comando, externamente ao CLP. Para o caso deste comando as
ligações elétricas são mostradas na figura abaixo. É importante observar que
PROGRAMAÇÃO DE CLPs EM LADDER o relé foi colocado para permitir a existência de dois circuitos diferentes, o de
comando composto por uma tensão contínua de 24 V, e o circuito de
A flexibilidade dos controladores lógicos programáveis se deve a potência, composto por uma tensão alternada de 220 V.
possibilidade de programação dos mesmos através de um software dedicado.
A primeira linguagem de programação, que surgiu no mercado foi a Ainda no CLP a letra “I” significa entrada (Input) e a letra ”O” significa
linguagem Ladder , denominada assim por sua semelhança com uma escada. saída (Output). Deve-se lembrar sempre que em painéis elétricos o CLP está
O diagrama de contatos (Ladder) consiste em um desenho formado inserido na parte de comando do mesmo. Deve-se lembrar sempre que em
por duas linhas verticais, que representam os pólos positivo e negativo de painéis elétricos o CLP está inserido na parte de comando do mesmo.
uma bateria, ou fonte de alimentação genérica. Entre as duas linhas verticais
são desenhados ramais horizontais que possuem chaves. Estas podem ser
normalmente abertas, ou fechadas e representam os estados das entradas
do CLP. Dessa forma fica muito fácil passar um diagrama elétrico para
linguagem Ladder. Basta transformar as colunas em linhas.
O primeiro e mais simples programa a ser feito, é o programa para
partida direta de um motor de indução trifásico, que tem o formato mostrado
na figura abaixo :
Programa em Ladder para partida direta de um motor
Exemplo de ligação para acionamento de um contator, como no caso do

comando direto de um motor de indução trifásico
Diagrama elétrico de uma partida direta

Pode-se definir os elementos essenciais em uma programação Ladder de INFORMAÇÕES GERAIS (CLIC-02)
acordo com a tabela a seguir:
O CLIC-02 é um PLC pequeno e inteligente contendo até 44 pontos de
E/S, possui programa gráfico em ladder e FBD, é aplicável á operação
automática de pequena escala. O CLIC-02 pode expandir em até 3 grupos de
módulo de 4 entradas - 4 saídas.A mobilidade inteligente e supremacia do
CLIC-02 são de grande valia para você economizar consideravelmente tempo
e custo na operação.
CLIC-02 (MODULO PRINCIPAL)
1 - Terminais de alimentação
2 - Display LCD
3 - Terminais de entradas digitais
4 - Fixador retrátil
5 - Tecla delete (apagar)
6 - Tecla selection (selecionar)
MICRO CONTROLADOR PROGRAMÁVEL CLIC WEG 7 - Teclas direcionais
8 - Tecla Ok (confirma)
INTRODUÇÃO 9 - Tecla escape (cancelar)
10 - Conector para programação ou cartão de eeprom
Os MICROS CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS linha CLIC WEG, 11 - Terminais de saídas digitais
caracterizam – se pelo seu tamanho compacto, fácil programação e
excelente custo – benefício. Este micro controlador é utilizado em automação 3.3 TABELAS DE DESCRIÇÃO PARA INSTRUÇÃO LADDER
de pequeno porte em tarefas de intertravamento, temporização, contagem e
comandos tradicionais. Por isso podem ser utilizados em varias aplicações Instrução básica
como, por exemplo:
Sistemas de iluminação;
Comandos de portas e cancelas;
Sistemas de energia;
Sistemas de refrigeração e ar condicionado;
Sistemas de ventilação;
Sistemas de transporte;
Controle de silos e elevadores;
Comando de bombas e compressores;
Sistemas de alarme;
Comando de semáforos;
Sistemas de irrigação;
Outras aplicações.

2: i1-d---[ Q1
Função de instrução básica
- Função D (d) Instrução
1: I1-D---[ Q1

TEMPORIZADORES
Aplicações:
Representação dos parâmetros que devem ser configurados
Partida Direta quando é utilizado um temporizador do CLIC :
Modo de seleção do temporizador

Modo 1 - Retardo na energização : quando a entrada é acionada, conta
Partida Direta com Reversão o tempo e acíona o contato do temporizador, ficando acionado enquanto
a entrada estiver acionada. O gráfico a seguir é um exemplo do
funcionamento:
Modo 2 - Retardo na energização memorizando o estado da saída:

quando a entrada é acionada, conta o tempo e aciona o contato do
temporizador, ficando acionado após atingir o tempo até o acionamento
da entrada de reset. O gráfico a seguir é um exemplo do
funcionamento:

Modo 4 - Retardo na desenergização após flanco de descida: aciona a

saída quando a entrada for desacionada e começa a temporização,
desliga no final da temporização. O gráfico a seguir é um exemplo do
funcionamento:
Modo 5 - Modo Oscilador: Aciona a saída quando a entrada é acionada

Modo 3 - Retardo na desenergização com entrada de reset: aciona a e começa a temporização, no final da temporização desaciona a saída e
saída quando a entrada for acionada, temporiza após a entrada ser começa a contagem novamente, assim que termina a contagem aciona
desacionada e desliga a saída no final da temporização. O gráfico a novamente a saída, e continua fazendo esse ciclo enquanto a entrada do
seguir é um exemplo do funcionamento: temporizador estiver acionada. O gráfico a seguir é um exemplo do
funcionamento:

O gráfico a seguir é um exemplo do funcionamento:
Modo 6 - Modo Oscilador com reset: Aciona a saída quando a entrada é

acionada e começa a temporização, no final da temporização desaciona
a saída e começa a contagem novamente, assim que termina a
contagem aciona novamente a saída, e continua fazendo esse
ciclo.Aentrada do bloco do temporizador pode ficar aberta que continua Aplicações:
fazendo a temporização só
Desligando a saída quando o reset for acionado. O gráfico a seguir é um Controle de Iluminação para Escadaria
exemplo do funcionamento:
Modo 7 - Modo Oscilador com tempos diferentes de aciona e desaciona

(TON ¹ TOFF).
Para utilizar esse modo precisa programar:
• A bobina do temporizador para bobina de pulso.
• Assim que programado o temporizador Modo 7, o Clic02 programa
automaticamente o endereço do temporizador programado para
temporização ON e o endereço seguinte para temporização Off.

CONTADORES
Representação dos parâmetros que devem ser configurados

quando é utilizado um contador do CLIC:
Modo de seleção do contador
Contador Modo 1- Ao atingir o valor ajustado, aciona a saída,

permanecendo esta ligada até ser acionado o reset, ou invertido o Contador Modo 2 - Ao atingir o valor ajustado, aciona a saída
sentido de contagem.Quando atingir o valor ajustado, a contagem pára. permanecendo esta ligada até ser acionado o reset, ou invertido o
Quando o sentido de contagem for decrescente, a saída irá acionar ao sentido de contagem. Quando atingir o valor ajustado, a contagem não
atingir o valor zero, se o sentido da contagem for invertido antes de pára, continua a contar os pulsos. Quando o sentido de contagem for
chegar ao valor setado vai decrementar do valor que estava. Não invertido, a contagem será decrementada do valor atual, nessa condição
mantém o valor da contagem, quando desenergizado. O gráfico a seguir a saída irá acionar ao atingir o valor zero. Não mantém o valor da
é um exemplo do funcionamento sem a utilização do sentido de contagem, quando desenergizado. O gráfico a seguir é um exemplo do
contagem: funcionamento sem a utilização do sentido de contagem:

O gráfico a seguir é um exemplo do funcionamento sem a utilização do

sentido de contagem:
O contador modo 6 - Funcionamento é o mesmo do Contador Modo 5

O contador modo 3 - Funcionamento é o mesmo do Contador Modo 1 porém após desenergização mantém o valor da contagem, ou seja, ao
porém após desenergização mantém o valor da contagem, ou seja, ao atingir o valor ajustado, aciona a saída permanecendo esta ligada até
atingir o valor ajustado, aciona a saída, permanecendo esta ligada até ser acionado o reset. Quando atingir o valor ajustado, a contagem não
ser acionado o reset, ou invertido o sentido de contagem. Quando pára, continuando a contar os pulsos. Quando o sentido de contagem for
atingir o valor ajustado, a contagem pára. Quando o sentido de invertido, a contagem será decrementada do valor atual, nessa condição
contagem for decrescente, a saída irá acionar ao atingir o valor zero, se a saída continuará acionada, desacionando quando chegar novamente
o sentido da contagem for invertido antes de chegar ao valor setado vai ao valor ajustado.
decrementar do valor que estava.
O contador modo 4 - Funcionamento é o mesmo do Contador Modo 2

porém após desenergização mantém o valor da contagem, ou seja, ao
atingir o valor ajustado, aciona a saída permanecendo esta liqada até
ser acionado o reset, ou invertido o sentido de contagem. Quando
atingir o valor ajustado a contagem não pára, continua a contar os
pulsos. Quando o sentido de contagem for invertido, a contagem será
decrementada do valor atual, nessa condição a saída ira acionar ao
atingir o valor zero.
Contador modo 5 - Ao atingir o valor ajustado, aciona a saída

permanecendo esta ligada até ser acionado o reset. Quando atingir o
valor ajustado, a contagem não pára, continuando a contar os pulsos.
Quando o sentido de contagem for invertido, a contagem será
decrementada do valor atual, nessa condição a saída continuará
acionada, desacionando quando chegar novamente ao valor ajustado.
Não mantém o valor da contagem, quando desenergizado.

Aplicação:
4.1 Contador para Máquinas de Embalagens

Requisitos
1) O ciclo de empacotamento inicia com a contagem dos produtos no
final da linha de produção. Quando o valor da contagem atingir 12
unidades, a máquina procede a operação de empacotamento que leva 5
segundos.
Após finalizada, inicia-se um novo ciclo.
2) Deve-se simultaneamente contar a quantidade final de pacotes de
produto.
3) No caso de falta de energia, o contador permanece inalterado.
Análise:
1) Um sensor é utilizado para gerar um pulso quando ele detectar a
chegada de um produto. Um contador aciona a saída quando o valor de RELÓGIO EM TEMPO REAL
contagem atingir 12, e um temporizador é utilizado para se obter o
atraso de 5 s. RTC Instrução (Relógio em Tempo Real)
2) O contador será utilizado no modo 3 ou modo 4, no esforço em
manter precisa a contagem mesmo no caso de falta de energia. O bloco RTC aciona/desaciona saída conforme relógio de tempo real ou
calendário perpétuo dependendo qual modo ajustado no bloco RTC.
Componentes utilizados:
- I1 Sensor de contagem;
- S1 Reset do contador para zero; Representação dos parâmetros que devem ser configurados
- MC1 empacotamento. quando é utilizado um contador do CLIC:
- Modo semanal
Circuito elétrico e Programa com o CLIC sendo utilizado:

Nota:
- Modo ano-mês-dia Se o Habilita falhar, saída está OFF.
RTC Modo 1 - Função Every Day (Todo dia)
O contato do bloco RTC vai atuar todos os dias conforme a hora que for
setada em Set RTC hora ON, e vai desacionar a saída conforme setado
em Set hora OFF.

RTC Modo 2 (Intervalo de Tempo)

A saída atua conforme dia da semana setado e hora, ficando atuada até
o dia da semana ajustado para desatuar seguindo a hora de Set RTC
OFF.
Nota: Quando o Habilita estiver indisponível, a saída está OFF.

RTC Modo 3 (Dia-mês-ano)
A saída atua no dia/mês/ano ajustado em Set Ano On e Set

mês e dia On;
A saída desatua no dia/mês/ano ajustado em Set ano Off e
Set mês e dia Off;
Se a entrada de habilitação for aberta durante o período que a
saída estivar atuada, a saída será desligada.
Nota: Se o Habilita falhar, a saída será desligada.

Aplicações
i. Partida Direta Automática
ii. Partida Direta com Reversão Automática

APÊNDICE -APLICAÇÕES ILUSTRADAS - A iluminação poderá ser desligada em alguns minutos

automaticamente ou manualmente.
CONTROLE DE ILUMINAÇÃO PARA ESCADARIAS - Desvantagem: O usuário não tem como cancelar o tempo de
desligamento.
Requisitos
Utilizando o CLIC como controlador do sistema
- Quando alguém sobe ou desce a escadaria, as lâmpadas precisam ser
energizadas para fornecer iluminação. Componentes utilizados
- Após a saída da pessoa, o sistema de iluminação precisa ser desligado - Q1 Lâmpada H1
em cinco minutos automaticamente ou manualmente. - I1 Interruptor B1
- I2 Sensor de presença infravermelho
Sistema de Iluminação Tradicional
Esquema de ligação do controle de iluminação:
Existem dois tipos de controle tradicionais:
- Utilização de reles.
- Utilização de temporizador automático dedicado.
- Interruptores
- Temporizador automático ou reles
Utilizando reles como controlador do sistema:

- A iluminação fica ligada enquanto qualquer interruptor estiver ligado.
- Pressione qualquer interruptor para desligar a iluminação.
- Desvantagem: O usuário normalmente esquece de desligar a
iluminação.
Utilizando temporizador automático dedicado como controlador do

sistema:
- A iluminação fica ligada enquanto qualquer interruptor estiver ligado.

Programa para o controle de iluminação utilizando o CLIC:
Solução Tradicional
CONTROLE DE PORTA AUTOMÁTICA

As portas automáticas são geralmente instaladas na entrada de
supermercados, bancos e hospitais.
Requisitos
- A porta deve abrir automaticamente quando uma pessoa está se

aproximando.
-Aporta permanece aberta durante um determinado tempo e então
fecha, se não houver alguma pessoa presente.
Quando quaisquer sensores B1 ou B2 detectarem a presença de algum

visitante, a porta será aberta. Após um determinado tempo sem
detectar ninguém, o relê MC4 irá comandar o fechamento da Porta.
Utilizando o CLIC como controlador do sistema
A utilização do CLIC como controlador do sistema pode simplificar o

circuito. Tudo o que precisa ser feito é conectar ao CLIC os sensores de
presença, fins de curso e o contator.

Componentes utilizados: CONTROLE DE VENTILAÇÃO

- MC1 contator de abertura da porta
- MC2 contator de fechamento da porta Requisitos
- S1 (contato NF) fim de curso de fechamento
- S2 (contato NF) fim de curso de abertura A função principal do sistema de ventilação é colocar ar fresco e
- B1 (contato NA) sensor infravermelho externo retirar ar contaminado conforme exibido na figura abaixo.
- B2 (contato NA) sensor infravermelho interno
Circuito elétrico e Programa com o CLIC sendo utilizado:
- A sala é equipada com o exaustor para ar contaminado e insuflador

para ar fresco.
- Sensores de fluxo monitoram a entrada e a saída de ar.
- Pressão positiva não será permitida em qualquer momento.
- O insuflador de ar irá funcionar apenas se o sensor de fluxo de ar
contaminado estiver funcionando.
- Se qualquer irregularidade na entrada ou saída de ar for detectada, a
lâmpada de alarme será acesa.
O circuito de controle do sistema de ventilação tradicional é mostrado
abaixo:

O sistema de ventilação é completamente controlado pelo fluxo de

ar. Se não há fluxo de ar na sala após um determinado período de
tempo, o sistema irá ativar o alarme e o operador deverá desligar o
sistema.
- MC1 contator principal
- MC2 contator principal
- S0 (contato NF) botão desliga
- S1 (contato NA) botão liga
- S2 (contato NA) sensor de fluxo de ar
- S3 (contato NA) sensor de fluxo de ar
- H1lânpada de operação
- H2 lâmpada de alarme
Circuito elétrico e Programa com o CLIC sendo utilizado
CONTROLE DE PORTÃO DE FÁBRICA
Requisitos
O objetivo principal de um portão de fábrica é controlar o acesso de

caminhões, o qual é operado manualmente pelo vigia do portão.
- O vigia controla a abertura e o fechamento do portão.

- A chave de parada (emergência) pode ser ativada a qualquer
momento, desconsiderando a posição do portão.

- O alarme ficará ativo por 5 segundos antes que o portão inicie o

movimento. Circuito elétrico e Programa com o CLIC-02 sendo utilizado:
- Um sensor de pressão está instalado no portão. Em qualquer instante
que o sensor atuar, a operação de fechamento do portão é parada.
Circuito de controle tradicional
- MC1 Contator principal
- MC2 Contator principal
- S0 (contato NF) Botão de emergência
- S1 (contato NA) Botão de abertura
- S2 (contato NA) Botão de fechamento
- S3 (contato NF) sensor de pressão de abertura
- S4 (contato NF) sensor de pressão de fechamento

SOFT – STARTER Como podemos ver a soft-starter controla a tensão da rede

através do circuito depotência, constituído por seis ou quatro SCRs,
INTRODUÇÃO dependendo do modelo, onde variando o ângulo de disparo dos
Com a crescente necessidade na otimização de sistemas e mesmos, variamos o valor eficaz de tensão aplicada ao motor. A seguir
processos industriais, algumas técnicas foram desenvolvidas, faremos uma análise mais atenciosa de cada uma das partes individuais
principalmente levando-se em consideração conceitos e tendências desta estrutura, já que notamos nitidamente que podemos dividir a
voltados à automação industrial. Olhando para o passado podemos estrutura acima em duas partes, o circuito de potência e o circuito de
claramente perceber o quanto estas técnicas tem contribuído para este controle.
fim. Um dos mais claros exemplos são os sistemas de acionamento para
motores de indução, largamente utilizado em praticamente todos os TIPOS DE CIRCUITOS:
segmentos, seja ele residencial ou industrial. Em particular nós iremos
analisar e avaliar, uma técnica que se tornou muito utilizada na CIRCUITO DE POTÊNCIA
atualidade, as chaves de partida soft-starters. Estes equipamentos Este circuito é por onde circula a corrente que é fornecida para o motor.
eletrônicos vêm assumindo significativamente o lugar de sistemas É constituída basicamente pelos SCRs e suas proteções, e os TCs
previamente desenvolvidos, em grande parte representados por (transformadores de corrente). · O circuito RC representado no
sistemas eletromecânicos. Em nosso estudo faremos uma comparação diagrama é conhecido como circuito snubber, e tem como função fazer a
entre estes vários sistemas e os que utilizam as soft-starters. proteção dos SCRs contra dv/dt. Os transformadores de corrente fazem
a monitoração da corrente de saída permitindo que o controle eletrônico
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO efetue a proteção e manutenção do valor de corrente em níveis pré-
definidos (função limitação de corrente ativada).
O funcionamento das soft-starters está baseado na utilização de
tiristores (SCR´s), ou melhor, de uma ponte tiristorizada na CIRCUITO DE CONTROLE
configuração antiparalelo, que é comandada através de uma placa Onde estão contidos os circuitos responsáveis pelo comando,
eletrônica de controle, a fim de ajustar a tensão de saída, conforme uma monitoração e proteção dos componentes do circuito de potência, bem
programação feita anteriormente pelo usuário. Esta estrutura é como os circuitos utilizados para comando, sinalização e interface
apresentada na figura abaixo. homem-máquina que serão configurados pelo usuário em função da
aplicação. Atualmente a maioria das chaves soft-starters disponíveis no
mercado são microprocessadas, sendo assim, totalmente digitais.
Alguns fabricantes ainda produzem alguns modelos com controle
analógico, mais no sentido de oferecer uma opção mais barata para
aplicações onde não sejam necessárias funções mais sofisticadas.
PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS:
PRINCIPAIS FUNÇÕES
Além das características mostradas anteriormente as soft-starters
também apresentam funções programáveis que permitirão configurar o
sistema de acionamento de acordo com as necessidades do usuário.
Rampa de tensão na aceleração

As chaves soft-starters tem uma função muito simples, que é através do
controle da variação do ângulo de disparo da ponte de tiristores, gerar
na saída da mesma, uma tensão eficaz gradual e

Continuamente crescente até que seja atingida a tensão nominal da Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente reduzindo a
rede. Graficamente podemos observar isto através da figura. tensão de saída até um valor mínimo em um tempo pré definido.
Graficamente podemos ver observar a figura abaixo.
O que ocorre neste caso pode ser explicado da seguinte maneira :

Reduzindo-se a tensão aplicada ao motor, este irá perder conjugado; A
perda de conjugado reflete no aumento do escorregamento; O aumento
do escorregamento faz com que o motor perca velocidade. Se o motor
perde velocidade a carga acionada também perderá. Este tipo de
Atentem ao fato de que quando ajustamos um valor de tempo de
recurso é muito importante para aplicações que devem ter uma parada
rampa, e de tensão de partida (pedestal), isto não significa que o motor
suave do ponto de vista mecânico.
irá acelerar de zero até a sua rotação nominal no tempo definido por ta.
Isto na realidade dependerá das características dinâmicas do sistema
Podemos citar como exemplo bombas centrífugas, transportadores, etc.
motor/carga, como por exemplo : sistema de acoplamento, momento de
No caso particular das bombas centrífugas é importantíssimo minimizar-
inércia da carga refletida ao eixo do motor, atuação da função de
se o efeito do “golpe de aríete”, que pode provocar sérios danos a todo
limitação de corrente, etc .
o sistema hidráulico, comprometendo componentes como válvulas e
Tanto o valor do pedestal de tensão, quanto o de tempo de rampa são
tubulações além da própria bomba.
valores ajustáveis dentro de uma faixa que pode variar de fabricante
para fabricante.
Kick Start
Não existe uma regra prática que possa ser aplicada para definir qual
Existem cargas que no momento da partida exigem um esforço extra do
deve ser o valor de tempo a ser ajustado, e qual o melhor valor de
acionamento em função do alto conjugado resistente. Nestes casos,
tensão de pedestal para que o motor possa garantir a aceleração da
normalmente a soft-starter precisa aplicar no motor uma tensão maior
carga.
que aquela ajustada na rampa de tensão na aceleração, isto é possível
utilizando uma função chamada “Kick Start”. Como podemos ver na
Rampa de tensão na desaceleração
representação gráfica abaixo, esta função faz com que seja aplicado no
Existem duas possibilidades para que seja executada a parada do
motor um pulso de tensão com amplitude e duração programáveis para
motor, por inércia ou controlada, respectivamente. Na parada por
que o motor possa desenvolver um conjugado de partida, suficiente
inércia, a soft-starter leva a tensão de saída instantaneamente a zero,
para vencer o atrito, e assim acelerar a carga. Deve-se ter muito
implicando que o motor não produz nenhum conjugado na carga que por
cuidado com esta função, pois ela somente deverá ser usada nos casos
sua irá perdendo velocidade, até que toda energia cinética seja
onde ela seja estritamente necessária.
dissipada.

Este recurso é sempre muito útil pois garante um acionamento

realmente suave e melhor ainda, viabiliza a partida de motores em
locais onde a rede se encontra no limite de sua capacidade.
Normalmente nestes casos a condição de corrente na partida faz com
que o sistema de proteção da instalação atue, impedindo assim o
funcionamento normal de toda a instalação. Ocorre então a necessidade
de ser impor um valor limite de corrente de partida de forma a permitir
o acionamento do equipamento bem como de toda a indústria. A
limitação de corrente também é muito utilizada na partida de motores
cuja carga apresenta um valor mais elevado de momento de inércia. Em
Devemos observar alguns aspectos importantes relacionados com esta termos práticos podemos dizer que esta função é a que deverá ser
função, já que ela poderá ser mal interpretada e desta forma utilizada após não obter-se sucesso com a rampa de tensão simples, ou
comprometer a definição com relação ao seu uso, inclusive o do próprio mesmo quando para que o motor acelere a carga, seja necessário
sistema de acionamento: Como a tensão de partida poderá ser ajustada ajustar uma rampa de tensão de tal forma que a tensão de partida
próximo da tensão nominal, mesmo que (pedestal) próximo aos níveis de outros sistemas de partida como por
por um pequeno intervalo de tempo, a corrente de partida irá atingir exemplo, as chaves compensadoras, não sendo isto de forma alguma
valores muito próximos daqueles registrados no catálogo ou folha de um fator proibitivo na escolha do sistema de partida.
dados do motor. Isto é claramente indesejável, pois a utilização da soft-
starter nestes casos advém danecessidade de garantir-se uma partida Pump control
suave, seja eletricamente, seja mecanicamente. Desta forma podemos Esta função é utilizada especialmente para a aplicação de partida soft-
considerar este recurso como sendo aquele que deverá ser usado em starter em
última instância, ou quando realmente ficar óbvia a condição severa de sistemas de bombeamento. Trata-se na realidade de uma configuração
partida. específica (pré definida) para atender este tipo de aplicação, onde
normalmente é necessário estabelecer uma rampa de tensão na
Limitação de corrente aceleração, uma rampa de tensão na desaceleração e a habilitação de
Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inércia elevada, é proteções. A rampa de tensão na desaceleração é ativada para
utilizada uma função denominada de limitação de corrente. Esta função minimizar o golpe de aríete, prejudicial ao sistema como um todo. São
faz com que o sistema rede/soft-starter forneça ao motor somente a habilitadas também as proteções de seqüência de fase e subcorrente
corrente necessária para que seja executada a aceleração da carga. imediata (para evitar o escorvamento).
Abaixo podemos observar graficamente como esta função é executada.
Economia de energia
Uma soft-starter que inclua características de otimização de energia
simplesmente altera o ponto de operação do motor. Esta função,
quando ativada, reduz a tensão aplicada aos terminais do motor de
modo que a energia necessária para suprir o campo seja proporcional à
demanda da carga.
Quando a tensão no motor está em seu valor nominal e a carga exige o
máximo conjugado para o qual o motor foi especificado, o ponto de
operação será definido pelo ponto A, conforme a figura abaixo. Se carga
diminui e o motor for alimentado por uma tensão constante, a
velocidade (rotação) aumentará ligeiramente, a demanda de corrente
reduzirá e o ponto de operação se moverá junto à curva para o ponto
B.

Por ser um motor onde o conjugado desenvolvido é proporcional ao Sobrecorrente imediata na saída
quadrado da tensão aplicada, haverá uma redução do conjugado com Ajusta o máximo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o
uma redução de tensão. Caso esta tensão seja devidamente reduzida, o motor por período de tempo pré ajustado (via parametrização);
ponto de operação passará a ser o ponto A½.
Subcorrente imediata
Ajusta o mínimo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o
Em termos práticos pode-se observar uma otimização com
motor por período de tempo pré ajustado (via parametrização); Esta
resultados significativos somente quando o motor está operando com
função é muito utilizada para proteção de cargas que não possam
cargas inferiores a 50% da carga nominal. Isto, diga-se de passagem, é
operar em vazio como por exemplo, sistemas de bombeamento.
muito difícil de encontrar-se, pois estaríamos falando de motores muito
sobre dimensionados, o que atualmente em virtude da crescente
preocupação com o desperdício de energia e fator de potência, vem
sendo evitado a todo custo. Cabe destacar que este tipo de otimização
de energia possui alguns inconvenientes, principalmente, a geração de
tensões e correntes harmônicas e variações no fator de potência. No
caso as harmônicas podem ocasionar problemas relativos a danos e
redução da vida útil de capacitores para correção de fator de potência,
sobreaquecimento de transformadores e interferências em
equipamentos eletrônicos.
PROTEÇÔES
A utilização das soft-starters não fica restrita exclusivamente a Sobrecarga na saída ( I x t)
partida de motores de indução, pois estas também podem garantir ao Supervisiona as condições de sobrecarga conforme a classe térmica
motor toda a proteção necessária (dependendo o modelo). selecionada,protegendo o motor térmicamente contra sobrecargas
Normalmente quando uma proteção atua é emitida uma mensagem de aplicadas ao seu eixo.
erro específica para permitir ao usuário reconhecer o que exatamente
ocorreu. A seguir estão relacionadas as principais proteções que as soft-
starters oferecem.

Erro de comunicação serial

Sobretemperatura nos tiristores (medida no dissipador) Impede que um valor alterado ou transmitido incorretamente através da
Monitora a temperatura no circuito de potência através de um porta de comunicação serial, seja aceito.
termostato montado sobre o dissipador de alumínio, onde também estão
montados os tiristores. Caso a temperatura do dissipador superar 90°C, Defeito externo
o termostato irá comutar fazendo com que a CPU bloqueie Atua através de uma entrada digital programada. São associados
imediatamente os pulsos de disparo dos tiristores, enviando uma dispositivo proteção externos para atuarem sobre esta entrada, como
mensagem de erro que será mostrada no display. por exemplo, sondas térmicas, pressostatos, relês auxiliares, etc.
Seqüência de fase invertida ACIONAMENTOS TÍPICOS (MODELOS SSW 03 E SSW 04)

Alguns modelos de soft-starters irão operar somente se a seqüência de Veremos a seguir os acionamentos tipicamente configuráveis nas chaves
fase estiver correta. Esta proteção pode ser habilitada para assegurar soft-starters, sendo alguns deles utilizados em sistemas um pouco mais
que cargas sensíveis a inversão do sentido de giro não sejam sofisticados.
danificadas, como exemplo, podemos citar o acionamento para bombas.
Uma desvantagem dos modelos que são sensíveis a mudança da Básico / Convencional
seqüência de fase, é que qualquer operação de reversão deverá ser feita Todos os comandos, leituras e monitoração de status feitos via I.H.M.
na saída da chave.
Falta de fase na rede

Detecta a falta de uma fase na alimentação da soft-starter e bloqueia os
pulsos de
disparo dos tiristores.
Falta de fase no motor

Detecta a falta de uma fase na saída da soft-starter e bloqueia os pulsos
de disparo dos tiristores.
Falha nos tiristores

Detecta se algum dos tiristores está danificado. Caso exista, bloqueia os
pulsos de
disparo e envia uma mensagem de erro através do display.
Erro na CPU (watchdog)

Ao energizar-se, a CPU executa uma rotina de auto diagnose e verifica
os circuitos essenciais. Caso haja alguma irregularidade, serão
bloqueados os pulsos de disparo dos tiristores e será enviada uma
mensagem de erro através do display. Interferência eletromagnética
também pode causar a atuação desta proteção.
Erro de programação
Não permite que um valor que tenha sido alterado incorretamente seja
aceito. Normalmente ocorre quando se altera algum parâmetro com o
motor desligado e nas condições de incompatibilidade.


PRINCIPAIS APLICAÇÕES PARA SOFT-STARTERS

Nos últimos anos as chaves soft-starters vêm sendo amplamente Os modelos analógicos são distribuídos em função de terem um custo
utilizadas em vários segmentos industriais, destacando-se em algumas menor do que as chaves digitais que por sua vez não tem esta
aplicações como, por exemplo, sistemas de bombeamento, ventiladores, obrigatoriedade. O importante é lembrar que nos modelos digitais estes
exaustores, misturadores (pulpers), compressores, moinhos, etc. contatores são colocados em conformidade às normas, no aspecto de
segurança. As normas exigem que seja colocado um dispositivo de
CONSIDERAÇÕES IMPORTANTES seccionamento do circuito de força (contator, disjuntor, chave
seccionadora, etc.), pois no caso de uma falha na soft-starter (placa de
É importante salientarmos alguns aspectos importantes relacionados a controle) e a queima de um ou mais módulos de tiristores, os mesmos
sistemas de acionamento com soft-starters, principalmente o que está por serem semicondutores, terão como característica entrarem em curto
relacionado a proteção da chave . quando danificados, ficando assim claro, que se não tivermos um
elemento de seccionamento no circuito de força, não será possível
Fusíveis desligar o motor sem que se tome uma atitude mais drástica e com
Recomenda-se a utilização de fusíveis de ação ultra-rápida para certeza mais perigosa, do ponto de vista relacionado a segurança do
proteção da chave contra curto-circuitos. No caso de usar-se fusíveis de usuário.
ação retardada, os mesmos não garantirão a integridade dos
semicondutores, já que os mesmos com certeza irão danificar-se. Visto Dispositivos de seccionamento na saída
que a chave é constituída basicamente de uma placa eletrônica de Evite comutar dispositivos como contatores, seccionadoras, etc. ,
controle e de módulos de semicondutores de potência, estaremos conectados na saída da chave, com a mesma ainda acionando o motor
comprometendo de maneira muito severa o sistema como um todo. ou habilitada.
Correção de fator de potência Proteção de sobrecarga

Devemos atentar aos casos onde é necessária a correção de fator de Não esqueça de ajustar corretamente os parâmetros relacionados com a
potência, principalmente nos casos onde a correção é feita proteção de sobrecarga. Sempre ajustar de acordo com o motor
individualmente, onde normalmente temos os capacitores de correção já utilizado e a corrente de operação do mesmo.
conectados junto ao motor. Para a aplicação de soft-starters neste tipo
de situação devemos garantir que durante a execução das rampas os Acionamentos multi-motores
capacitores estejam desconectados do circuito de saída entre a chave e Quando utilizar-se uma única soft-starter para o acionamento de vários
o motor. De maneira geral, podemos utilizar uma das saídas digitais motores (ao mesmo tempo), providenciar a utilização de relés de
programáveis da própria chave para comandar o religamento dos sobrecarga individuais para cada um dos motores. Não esqueça que
capacitores. Isto sem dúvidas é o mais seguro e correto em termos de neste caso a soft-starter deverá ser dimensionada pela soma das
garantias. Caso, a opção seja a de usar-se um circuito de comando correntes individuais de cada motor.
independente da soft-starter, os cuidados deverão ser redobrados já que
se os capacitores forem acidetalmente conectados antes do final de
execução da rampa de aceleração, por exemplo, serão gerados
transitórios indesejáveis de corrente, que poderão seguramente
danificar de forma irreversível os semicondutores.
Contator de entrada
Alguns modelos de chaves encontrados no mercado, em sua maioria
modelos analógicos, exigem a colocação de um contator no circuito de
entrada da chave.

Se observarmos o comparativo entre métodos de partidas, logo abaixo,

iremos identificar outros benefícios do sistema de partida via soft-
starter.
SOFT-STARTER SSW-05
Soft-Starters são chaves de partida estática, projetadas para a

aceleração, desaceleração e proteção de motores elétricos de indução
trifásicos, através do controle da tensão aplicada ao motor. As Soft-
Starters WEG SSW-05, com controle DSP (Digital Signal Processor)
foram projetadas para fornecer ótima performance na partida e parada
de motores com excelente relação custo-belefício. Permitindo fácil
ajuste, simplifica as atividades de Posta-em Marcha e operação do dia-
a-dia. As chaves Soft-Starters SSW-05 são compactas, contribuindo
para a otimização de espaços em painéis elétricos. A Soft-Starter SSW-
05 Plus já incorpora todas as proteções para seu motor elétrico.
BENEFÍCIOS
Redução acentuada dos esforços sobre os acoplamentos e

dispositivos de transmissão (redutores, polias, engrenagens,
correias, etc);
· Aumento da vida útil do motor e equipamentos mecânicos da
máquina acionada;
· Facilidade de operação, programação e manutenção;
· Simplificação da instalação elétrica;
· Operação em ambientes de até 55 0C.

IDENTIFICAÇÃO DA SOFT-STARTER , ATRAVES DO CODIGO DO O motor sofre algumas alterações nas suas características de
FABRICANTE conjugado em virtude de aplicarmos a ele uma tensão reduzida,
trazendo como principais benefícios a redução da corrente e do
conjugado de partida respectivamente.
Para podermos especificar uma soft-starter é muito importante
obtermos algumas nformações relacionadas principalmente com as
características do motor, da carga, do ambiente, condições de operação,
rede de alimentação, acoplamento entre o motor e a carga. Desta forma
trataremos de verificar estes pontos e definir critérios que nos
possibilitem especificar o modelo ideal de chave estática. Em relação aos
aspectos acima expostos devemos levantar os seguintes dados:
· Motor
- Corrente nominal
- Potência nominal
- Tensão de alimentação
- Número de pólos
- Fator de serviço
- Tempo de rotor bloqueado
- Momento de inércia
-Curva característica de conjugado em função da rotação
· Carga
- Curva característica de conjugado em função da rotação
- Tipo de acoplamento
- Apresenta sobrecarga na partida ou em regime
- Número de partidas por hora
-Momento de inércia ou GD2
· Observações
- Para montagem em painel definir : grau de proteção, tensão de
comando,
refrigeração ;
- Característica do ambiente : temperatura, altitude, umidade,
agressividade (se existe a presença de líquidos, sólidos ou gases
CRITÉRIOS PARA DIMENSIONAMENTO inflamáveis, corrosivos, poeira, sólidos em suspensão, maresia, etc ...)
Devemos frisar com relação ao dados do motor que a mais importante
Devemos garantir que o motor ao ser acionado por uma chave soft- informação é a corrente nominal, pois a corrente da soft-starter será
starter tenha condições de acelerar a carga da rotação zero até sua dimensionada em relação a ela. Desta forma podemos estabelecer o
rotação nominal (ou próximo disto) onde haverá então o equilíbrio. primeiro critério de dimensionamento como a seguir :
Fisicamente, o motor deverá ser capaz de produzir um conjugado
dinâmico tal, que seja este o suficiente para vencer o conjugado
resistente da carga e a inércia refletida em seu eixo.

DIAGRAMAS DE INSTALAÇÃO E CONEXÃO DA SSW 05 – PLUS : AJUSTE DE PARÂMETROS DA SSW-05 PLUS
PARTIDA E PARADA SIMPLIFICADA Ajuste da Tensão Inicial: Ajuste o valor de tensão inicial para o
valor que comece a girar o motor acionado pela SSW-05 Plus tão
logo esta receba o comando de aciona.
Ajuste da Rampa do Tempo de Aceleração: Ajuste o valor

PARTIDA E PARADA UTILIZANDO CONTATOR E BOTOEIRAS necessário para que o motor consiga chegar a sua rotação
nominal.
Nota: Tomar cuidado para que nos casos em que a relação da Corrente
da SSW-05 Plus e da Corrente nominal do Motor é 1,00 o tempo
máximo que a SSW-05 Plus pode funcionar com 3 x IN é de 10
segundos.
PARTIDA E PARADA UTILIZANDO BOTOEIRAS E RELÉ DE

OPERAÇÃO DA SSW-05 PLUS
Ajuste da Rampa do Tempo de Desaceleração: Este ajuste

deve ser utilizado apenas em desaceleração de Bombas, para
amenizar o golpe de aríete. Este ajuste deve ser feito para
conseguir o melhor resultado prático.

TABELAS UTEIS, NA OPERAÇÃO E PARAMETRIZAÇÃO DA SOFT-

STARTER SSW – 05 PLUS
PROTEÇÕES E SINALIZAÇÕES:
Ajuste da Corrente do Motor: Este ajuste irá definir a relação

de corrente da SSW-05 Plus e do Motor por ela acionado. Este
valor é muito importante, pois irá definir as proteções do Motor
acionado pela SSW-05 Plus. O ajuste desta função tem
importância direta nas seguintes proteções do Motor: Sobrecarga,
Sobrecorrente, Rotor Bloqueado, Falta de Fase.

ERROS E POSSIVEIS CAUSAS
SOLUÇÃO DE PROBLEMAS MAIS FREQUENTES

VISUALIZAÇÃO /ALTERAÇÃO DE PARÂMETROS:
TABELA DE PARÂMETROS (PARA COMUNICAÇÃO SERIAL / HMI-

SSW05-RS):

(1) Parâmetros alteráveis somente com motor parado DESCRIÇÃO DETALHADA DOS PARÂMETROS (PARA
COMUNICAÇÃO SERIAL / HMI-SSW05-RS):
(2) Parâmetros não alterados através da função “carrega parâmetros
com padrão de fábrica (P204)
CÓDIGO E DESCRIÇÃO DOS ERROS (PARA COMUNICAÇÃO

SERIAL / HMI-SSW05-RS):



8.6.7 TABELA DE PARÂMETROS
Ajuste Ajuste
Parâm Função dos Parâmetros Faixa de Valores
de do Pág.
etro (Leitura) Internos
Fábrica Usuário
0 ... 4, 6... 9999
P000
(2) Parâmetro de acesso = Leitura 0
5 = Escrita
Indicação da corrente do 000,0 ... 999,9
P002
motor (%) (% In)
Indicação da corrente do 000,0 ... 999,9
P003
motor (A) (A)
P023 Versão do Sotware
000,0 ... 999,9
P030 Corrente da Fase R
(A)
000,0 ... 999,9
P031 Corrente da Fase S
(A)
000,0 ... 999,9
P032 Corrente da Fase T
(A)
Indicação do estado da
0 ... 250
P050 proteção
250 = Erro
térmica do motor
Ajuste Ajuste
Parâm Função dos Parâmetros Faixa de Valores
de do Pág.
etro (Leitura e Escrita) Internos
Fábrica Usuário
P101 Tensão inicial 30 ... 80 (% Un) 30
Tempo de rampa de
P102 1 ... 20 (s) 10
aceleração
Tempo de rampa de
P104 0 ... 20 (s) 0 = off
desaceleração
P105
(1) Ajuste da corrente do motor 30 ... 100 (%) 100
P106 0 ... 3F 1F
(1) Configuração das proteções
Hexadecimal Hex.

0 = Sem função
1 = Sem função
2 = Sem função TABELA DE DESCRIÇÃO DE ERROS
P204 Carrega parâmetros com
(1) 3 = Sem função 0
padrão de fábrica
4 = Sem função Indica Significado
5 = Carrega ção
Weg E03 Falta de fase
P206 Tempo Auto-Reset 1 ... 1200 (s) 900 E05 Sobrecarga na saída (função Ixt)
0 = Sem função E06 Erro externo
1 = SSW -> E10 Erro da função Copy
P215
(1) Função Copy HMI 0 E2x Erros da comunicação serial
2 = HMI -> E22 Erro de paridade longitudinal (BCC)
SSW E24 Erro de programação
0 = Trimpots e E25 Variável inexistente
P220 Parametrização via HMI /
(1) Dip Switch 0 E26 Valor fora de faixa
(Trimpots e Dip Switch)
1 = HMI E27 Tentativa de escrita em variável de leitura ou comando
0 = Sem função lógico desabilitado
1 = Aciona / E29 Erro de comunicação serial cíclica interrompida
P264 Entrada digital programável
(1) desaciona 1 E31 Falha de conexão da HMI remota
DI 1
2 = Erro E63 Rotor bloqueado
externo E64 Sobrecarga nos tiristores
1 = Tensão E66 Sobrecorrente imediata
P277 Saída a relé programável Plana E67 Seqüência de fase invertida
(1) 1
(14/23 - 24) 2 = Erro
E70 Subtensão na alimentação da eletrônica
3 = Com. Serial
E71 Contato do relé de By-pass interno aberto
0=3A
E72 Sobrecorrente antes do By-pass
E73 Sobrecorrente imediata do relé de By-pass
1 = 10 A
E75 Freqüência fora da faixa
2 = 16 A Confor
P295 Corrente nominal da chave
(1) (2) 3 = 23 A me o
SSW-05
4 = 30 A modelo
5 = 45 A
6 = 60 A
7 = 85 A
P308
(1) Endereço na rede 1 ... 30 1
1 = só Erro
2 = desabilita
Ação da verificação da rampa
P313 1
comunicação serial 3 = desabilita
geral
Tempo de verificação da 0=
P314 0 ... 5 (s)
comunicação serial oFF

TABELA COM FUSÍVEIS E CONTATOR

INVERSOR DE FREQÜÊNCIA
Variação de velocidade com inversor de freqüência
Um acionamento elétrico é um sistema capaz de converter energia

elétrica em energia mecânica (movimento), mantendo sob controle tal
processo de conversão.
Estes são normalmente utilizados para acionar máquinas ou
equipamentos que requerem algum tipo de movimento controlado,
como por exemplo a velocidade de rotação de uma bomba.
Um acionamento elétrico moderno é formado normalmente pela
combinação dos seguintes elementos:
Motor: converte energia elétrica em energia mecânica
TABELA DE POTÊNCIAS / CORRENTES / FIAÇÃO DE POTÊNCIA Dispositivo eletrônico: comanda e/ou controla a potência
(COBRE 70°C): elétrica entregue ao motor
Transmissão mecânica: adapta a velocidade e inércia entre
motor e máquina (carga)
Os motores mais amplamente utilizados nos acionamentos

elétricos são os motores de indução monofásicos e trifásicos.
Estes motores, quando alimentados com tensão e freqüência
constantes, sempre que não estejam operando a plena carga (potência
da carga igual a potência nominal do motor) estarão desperdiçando
energia.
É importante ressaltar também o fato de que um motor de
indução transforma em energia mecânica aproximadamente 85% de
toda a energia elétrica que recebe e que os 15% restantes são
desperdiçados, sendo assim o acionamento elétrico de máquinas um
assunto de extraordinária importância no que se refere a economia de
energia.
Métodos de variação de velocidade de motores elétricos

Durante muitos anos, as aplicações industriais de velocidade variável
foram ditadas pelos requisitos dos processos e limitadas pela
tecnologia, pelo custo, pela eficiência e pelos requisitos de
manutenção dos componentes empregados. Os sistemas mais
utilizados para variação de velocidade foram por muito tempo
implementados com motores de indução de velocidade fixa, como
primeiro dispositivo de conversão de energia elétrica para energia
mecânica.

Princípios básicos para controle de velocidade: Inversor PWM

Para a obtenção de velocidade variável o sistema necessitava de um
segundo dispositivo de conversão de energia que utilizava
componentes mecânicos, hidráulicos ou elétricos. Com a Um conversor de freqüência (inversor de freqüência), com
disponibilidade no mercado dos semicondutores a partir dos anos 60 modulação por largura de pulsos consiste basicamente dos seguintes
este quadro mudou completamente. Mas foi mesmo na década do 80 blocos, conforme mostra a figura a seguir:
que, com o desenvolvimento de semicondutores de potência com I - Fonte de tensão contínua elaborada a partir de uma ponte
excelentes características de desempenho e confiabilidade, foi retificadora (diodos)
possível a implementação de sistemas de variação de velocidade Alimentada, por uma rede monofásica ou trifásica;
eletrônicos. O dispositivo de conversão de energia elétrica para II - Filtro capacitivo (link DC);
mecânica continuou sendo o motor de indução, mas agora sem a III - Inversor constituído de transistores de potência;
utilização de dispositivos secundários mecânicos, hidráulicos ou
elétricos. Em muitos casos a eficiência das instalações equipadas com
estes novos dispositivos chegou a ser duplicada quando comparada
com os sistemas antigos.
Estes sistemas de variação contínua de velocidade eletrônica
proporcionam, entre outras, as seguintes vantagens:
Economia de energia
Melhoramento do desempenho de máquinas e equipamentos,
devido a adaptação da velocidade a os requisitos do processo.
Elimina o pico de corrente na partida do motor. Figura - Diagrama de blocos de conversor tipo PWM
Reduz a freqüência de manutenção dos equipamentos, etc.
A ponte retificadora de diodos transforma a tensão alternada de
Estes novos dispositivos eletrônicos para variação de velocidade entrada em uma tensão contínua que é filtrada por um banco de
de motores de indução são conhecidos como Inversores de capacitores. O circuito de corrente contínua é chamado de CIRCUITO
Freqüência. Trataremos neste guia de descrever o funcionamento e INTERMEDIÁRIO. Esta tensão contínua alimenta uma ponte inversora
aplicações dos inversores de freqüência. Com este Guia, a WEG não tem formada por transistores de potência (BJT, IGBT ou MOSFET) e diodos
a pretensão de esgotar o assunto, pois ele se renova a cada dia que de roda livre. O comando das bases dos transistores, feito pelo circuito
passa. Temos como objetivo maior fornecermos maiores conhecimentos de comando (que utiliza um microcontrolador), permite a geração de
em comando e proteção de motores elétricos de indução utilizando-se pulsos para o motor com tensão e freqüência controladas. O formato
inversores de freqüência. A aplicação de motores de indução tem se dos pulsos obedece ao princípio de modulação denominado PWM
regido historicamente pelas características descritas na placa de Senoidal, que permite um acionamento com corrente praticamente
identificação do motor. senoidal no motor.
A configuração do módulo é composta de transistores de potência.
Inversor Usando transistores, ao invés de tiristores, evitamos a utilização de
elementos de comutação para o desligamento dos tiristores, bastando
O inversor de freqüência ou conversor de freqüência é um remover a corrente de base dos transistores. Para formar um sistema de
dispositivo de acionamento e controle de velocidade de motores de tensões trifásicas com um conversor, os transistores são chaveados com
corrente alternada. sinais gerados externamente, por um microcontrolador digital numa
Este dispositivo é um dos dispositivos mais utilizados em sistemas seqüência pré-estabelecida, gerando uma forma de onda retangular ou
onde seja necessário variar a velocidade de máquinas em geral. escalonada de um sistema trifásico, nos terminais de saída CA.
Aumentando-se ou diminuindo-se a taxa de variação do chaveamento,
pode-se alterar a freqüência do sistema trifásico gerado, inclusive

aumentando a freqüência acima do valor da rede, uma vez que a

conversão CC desacopla a saída da entrada. O circuito de controle é Com isto determinamos uma área acima da freqüência nominal
responsável pela geração dos pulsos de disparo dos transistores, que chamamos região de enfraquecimento de campo, ou seja, uma
monitoração e proteção dos componentes da potência, interpretação dos região onde o fluxo começa a decrescer e, portanto, o torque também
comandos, proteção e segurança. Comparados com tiristores, os começa a diminuir.
transistores podem chavear muito mais rapidamente. Portanto, possuem Assim a curva característica conjugado x velocidade do motor
uma vasta área de aplicação em inversores de alta freqüência que acionado com conversor de freqüência pode ser colocada da seguinte
empregam modulação por largura de pulsos. A maior desvantagem é maneira:
que os transistores necessitam de corrente contínua na base durante o
estado de condução, mas o custo do circuito necessário para tal é
compensado pela dispensa de elementos de comutação. A figura a
seguir mostra os componentes de potência do circuito inversor básicos
para um inversor trifásico, com diodos de circulação (roda livre) e com
carga trifásica (indutiva).
Figura - Curva característica conjugado x velocidade
Podemos notar então, que o conjugado permanece constante até a

freqüência nominal e, acima desta, começa a decrescer. A potência de
saída do conversor de freqüência comporta-se da mesma forma que a
a) Circuito inversor trifásico com transistores de potência. variação U/f, ou seja, cresce linearmente até a freqüência nominal e
b) Forma de onda da tensão de saída permanece constante acima desta.
c) Forma de onda da corrente de saída
A variação U/f é feita linearmente até a freqüência nominal do

motor (50/60 Hz), acima desta, a tensão que já é a nominal permanece
constante e há então apenas a variação da freqüência que é aplicada ao
enrolamento do estator.
Figura - Curva característica da potência de saída do conversor.
Figura - Curva representativa da variação U/f.

Teoricamente existem duas faixas de atuação: uma com o fluxo

constante, até a freqüência nominal, e outra, com enfraquecimento de Pelo princípio de funcionamento e aplicação, são utilizados na
campo, correspondente àquela acima da freqüência nominal, ou seja: maioria das vezes motores de indução convencionais sem nenhum
sistema de realimentação de velocidade (tacogerador acoplado ao
fs = 0 Hz até fnom : U/f = constante = fluxo constante motor) em malha fechada. A faixa de variação de velocidade é pequena
fs maior do que fnom : U/f = enfraquecimento de campo. e da ordem de 1:10 (Ex: 6 a 60 Hz).
Com estas características, o conversor de freqüência convencional
Entretanto, na realidade, para que essas duas faixas possam ser (escalar), é utilizado em maior escala, pois apresenta um custo relativo
possíveis, há necessidade de se considerar os seguintes fatores: menor que o conversor com controle vetorial, como também em relação
1) Se um motor autoventilado trabalha com velocidade menor do a um acionamento por motor CC e conversor CA/CC.
que a nominal, terá sua capacidade de refrigeração diminuída. A fim de estabelecer um comparativo da precisão de regulação de
2) A corrente de saída dos conversores apresenta uma forma não velocidade, apresentamos a seguir uma tabela com valores
perfeitamente senoidal, o que implica em harmônicas de ordem característicos para um motor de 3 CV, 4 pólos, com variação de
superior, que provocam um aumento de perdas no motor. velocidade feita através de conversor de freqüência em quatro situações
Devido a isso, em caso de cargas com característica de conjugado distintas: conversor direto, conversor com ajuste de compensação de
constante (para maiores detalhes vide item capítulo V), é necessário escorregamento nominal, conversor com ajuste de compensação de
reduzir-se o conjugado e potências admissíveis no motor. Aconselha-se escorregamento otimizado e conversor realimentado por tacogerador de
normalmente seguir a seguinte curva: pulsos acoplado ao motor.
Figura 3.32 - Curva de conjugado x freqüência para uso de motor com

conversor de freqüência.
Controle escalar
Entende-se por controle escalar o sistema de controle de Tabela 3.1 - Conversor sem e com compensação de escorregamento
velocidade feito por conversores de freqüência convencionais, onde é nominal
necessária apenas a variação de velocidade em aplicações normais e
que não requerem elevadas dinâmicas e precisões, nem controle de
torque (corrente). O circuito de potência do conversor é igual para os
dois sistemas (escalar ou vetorial) conforme visto anteriormente, sendo
que o que difere entre os dois é a forma com que é executado o controle
de velocidade do motor.
Em um sistema com controle escalar, é possível uma precisão de
velocidade de até 0,5% da rotação nominal sem variação de carga, e de
3% a 5% com variação de carga de 0 a 100% do torque nominal.
Tabela 3.2 - Conversor com compensação de escorregamento otimizado

e realimentação por tacogerador de pulsos.

Com estes valores pode ser calculado o fluxo estatórico através de

Controle vetorial ls=ò(Vs-Rs.Is)dt, desta forma estima-se o fluxo rotórico a partir do fluxo
estatórico. Embora isto envolva o calculo das indutâncias do motor,
Em aplicações onde se faz necessário uma alta performance tornando desta forma a orientação de campo sensível a variação deste
dinâmica (resposta rápidas e alta precisão), o motor elétrico deverá parâmetro.
fornecer essencialmente um controle preciso de torque para uma faixa Desta forma o controle pelo fluxo estatórico é mais conveniente,
extensa de condições de operações. Para tais aplicações os resultando num sistema mais robusto. O principio de controle é igual ao
acionamentos de corrente contínua sempre representaram uma solução do controle com encoder.
ideal, pois, a proporcionalidade da corrente de armadura, do fluxo e do
torque num motor de corrente continua proporciona um meio para o Controle Vetorial Orientado ao Fluxo Rotórico (com
controle de torque. encoder)
Contudo, a busca por avanços tecnológicos significativos, tem
diminuído esta hegemonia, e gradativamente, estão crescendo as Princípio da Orientação de campo
opções por novas alternativas como o uso de acionamentos em corrente
alternada do tipo controle vetorial. Se a posição do fluxo rotórico for conhecida pode se encontrar a
direção das correntes no estator. Podemos decompor do vetor de fluxo
Principio do Controle Vetorial rotórico as correntes isd e isq que definem o torque como:
Para que se tenha um controle vetorial bom é necessário que o

inversor tenha a capacidade de suprir a corrente desejada pelo controle,
neste caso tem se que usar um inversor PWM em alta freqüência com
uma tensão adequada em relação a tensão do motor. Neste caso como
podemos impor a corrente pelos reguladores de corrente a Temos para o torque uma relação semelhante ao de uma máquina
equação que descreve a tensão do motor em relação as suas CC. Onde imr=corrente de magnetização. A corrente de
características é resolvida pelo inversor e portanto pode ser suprimida magnetização é controlada pela componente isd que pode ser
do modelo matemático do motor. comparada com a tensão de campo do motor CC.
O fluxo rotórico, de modo semelhante ao acionamento da máquina Neste caso controlando a amplitude do vetor da corrente
de corrente continua e mantido no valor nominal em velocidade abaixo estatórica e sua fase e relação ao fluxo rotórico é possível controlar o
da velocidade nominal e trabalha reduzido em velocidade acima da torque do motor de indução semelhante a uma máquina CC. Tendo
nominal ( enfraquecimento de campo). então o controle do torque, pode ser adicionado uma malha fechada de
A diferença de velocidade (erro) é aplicado ao regulador de velocidade desta forma obtendo um acionamento completo.
velocidade que atua sobre o valor de referencia de corrente isq, que é a
responsável pelo torque do motor, variando este de modo a zerar o erro SELF-COMMISSIONING
de velocidade.
O encoder incremental acoplado ao eixo do motor fornece a O controle vetorial tem uma maior performance no acionamento
referencia da velocidade real. do motor de indução do que o controle escalar.
Nos diagramas de blocos vemos a existência de vários reguladores
Controle Vetorial Orientado ao Fluxo Estatórico PI que precisam ter seus valores de controle adequados para cada
(sensorless) acionamento para melhorar a estabilidade e boa resposta dinâmica. Para
isto é preciso estimar algumas variáveis. Neste caso precisa se ter um
No controle sensorless (sem encoder, ou seja sem medida direta da bom conhecimento dos parâmetros do motor.
velocidade) o valor da velocidade necessário para a regulação em malha Com o sistema self-commissioning o próprio inversor mede os
fechada é estimado a partir dos parâmetros do motor e das variáveis parâmetros do motor. Para o ajuste dos reguladores, desta forma
disponíveis como: corrente e tensão do estator. facilitando a colocação em operação.

As medições feitas pelo inversor vetorial são: para isso pode ser necessário reduzir o ponto de inicio do
enfraquecimento de campo.
Medição da resistência estatórica; Como vimos, o controle vetorial representa, sem duvida, um
Medição da indutância de dispersão total; avanço tecnológico significativo, aliado as performances dinâmicas de
Ajuste dos reguladores de corrente; um acionamento CC e as vantagens de um motor CA, porem, em alguns
Medição da corrente de magnetização; sistemas que utilizam controle vetorial é necessário o uso de
Medição da constante rotórica; tacogerador de pulsos acoplado ao motor para que se tenha uma melhor
Medição da constante mecânica. dinâmica, o que torna o motor especial. Além disso, a função de
regeneração é mais complicada, pois requer circuitos
Operação adicionais tais como ponte retificadora antiparalela na entrada e
hardware adicional para regeneração, em comparação a um
Ajuste do regulador de velocidade acionamento por motor CC e conversor CA/CC.
Embora o inversor com encoder através do self-commisioning é

necessário o ajuste dos parâmetros do regulador de velocidade em
função da aplicação. OBSERVAÇÕES E CONSIDERAÇÕES IMPORTANTES
Para o sistema com controle sensorless também é preciso um
ajuste fino, pois o inversor não estima a constante mecânica da carga. 1) Quanto menor a tensão e a freqüência do estator, mais significativa é
Estes ajustes dos parâmetros P e I geram uma melhor estabilidade e a queda de tensão no estator, de modo que para baixas freqüências,
resposta dinâmica. mantendo-se a proporcionalidade entre a freqüência e a tensão, o fluxo
e consequentemente o conjugado da máquina diminui bastante. Para
Operação Abaixo de 3Hz que isto seja evitado, a tensão do estator para baixas freqüências deve
ser aumentada, através da compensação IxR, conforme figura a seguir:
O motor pode operar nesta freqüência desde que por um tempo
pequeno caso contrario o inversor perde a orientação.
Precisão Estática de Velocidade
Depende apenas do método de medição e da precisão da

referencia de velocidade.
Ajuste Fluxo/Corrente de Magnetização/Enfraquecimento de

Campo
Figura - Curva característica U/f com compensação IxR
Quando o motor trabalha abaixo da rotação nominal com torque
constante deve se manter o fluxo do motor no seu valor máximo de Para a faixa compreendida entre 0 a aproximadamente 10 Hz, a
modo a manter uma boa relação entre torque e corrente estatórica. relação entre U1 e F não é determinada facilmente, pois dependem
Neste caso tem se que analisar a capacidade do inversor em impor as tanto de f1 (freqüência estatórica) como de f2 (freqüência rotórica).
correntes necessárias para que a orientação de campo não fique Portanto, a elevação da tensão em baixas freqüências depende também
prejudicada e tem-se como resultado uma oscilação de velocidade e a da freqüência do escorregamento e consequentemente da carga.
impossibilidade de atingir a velocidade desejada. Neste ponto tem se
que o inversor deva ter uma margem de tensão suficiente para a
imposição das correntes mesmo na condição de tensão de rede baixa,

2) Relações U1/f1 acima dos valores nominais estão limitadas em Entretanto, altas performances de acionamentos CA podem ser também
função de que para altos valores de tensão ocorre a saturação e o alcançadas quando, por processos de decomposição vetorial, a corrente
conseqüente enfraquecimento do campo. Combinando as equações já do estator é dividida em duas componentes, uma componente de fluxo e
apresentadas e com a consideração de pequenos valores de outra de torque, onde ambas são controladas independentemente, de
escorregamento e supondo f2 proporcional a f1, podemos dizer que: forma análoga aos acionamentos com motores CC de excitação
independente.
O conjugado máximo decresce com o quadrado da velocidade
(1/n2); CONSIDERAÇÕES SOBRE ACIONAMENTO DE MOTOR
O conjugado nominal decresce hiperbólicamente com a velocidade MONOFÁSICO
(1/n), e decresce aproximadamente com o quadrado do fluxo O acionamento de motores monofásicos não pode ser feito através
(F2); da utilização de conversores de freqüência, devido aos princípios físicos
Aproximadamente, a velocidade máxima com potência constante de funcionamento (partida) do motor.
é: Em motores monofásicos, a partida é efetuada através da
utilização de um enrolamento estatórico auxiliar e de um capacitor de
partida, que de uma forma genérica, causam uma deformação no campo
girante do motor, que por sua vez produz torque. Após o processo de
partida, quando o motor atinge uma determinada velocidade, um
contato auxiliar (centrífugo) desconecta o enrolamento auxiliar e o
capacitor da rede, operando o motor apenas com o enrolamento
principal conectado à rede.
Caso fosse utilizado um conversor de freqüência, o mesmo teria
de ter sua saída monofásica e haveria a necessidade da utilização do
enrolamento auxiliar e do capacitor para a partida (criação de campo
girante). Como a tensão de saída do conversor possui uma forma de
ø
onda pulsante (PWM), a utilização do capacitor se torna proibitiva, pois
Figura - Enfraquecimento de campo para valores de tensão e freqüência
os pulsos de tensão causariam a destruição do capacitor.
acima dos nominais.
Estrutura interna básica do inversor de freqüência
3) Em função de que as formas de onda, tanto de tensão como de
corrente, produzidas pelos conversores de freqüência não são senoidais,
A estrutura básica de um inversor de freqüência pode ser vista na
com um alto conteúdo de harmônicos de 5ª, 7ª, 11ª e 13ª ordem, as
figura abaixo:
perdas nos motores são maiores. Portanto, faz-se necessário uma
redução nas características nominais do motor de aproximadamente
10%.
4) O controle de velocidade de máquinas assíncronas, principalmente

em aplicações que exigem elevadas dinâmicas do acionamento, é mais
difícil do que nas máquinas de corrente contínua. Ao contrário do motor
CC, no qual as grandezas que resultam no conjugado motor, ou seja, a
corrente de armadura e corrente de campo podem ser controladas, no
motor assíncrono apenas a corrente do estator é acessível. A corrente
de magnetização e a corrente do rotor podem ser determinadas apenas O diagrama de blocos da figura acima mostra as partes componentes deste
indiretamente. dispositivo.

O retificador da figura acima gera uma tensão contínua que é

posteriormente filtrada e introduzida no bloco seguinte, chamado de CONVERSOR REGULADOR DIRETO – CICLOCONVERSORES
Inversor.
O inversor é composto de seis chaves implementadas numa O cicloconversor é um conversor regulador direto comutado pela
configuração como mostrada na figura. rede, isto é, a tensão de comutação é fornecida diretamente pela rede
de alimentação.
Conforme a figura acima, ele consiste de 6 pontes trifásicas as
quais em pares alimentam cada uma das fases da carga. As duas
pontes, de cada fase, assim operam em um circuito antiparalelo, isto é,
uma ponte fornece a corrente positiva e a outra ponte fornece a
corrente negativa do meio ciclo de uma fase da carga (motor).
As tensões de saída são obtidas pelo controle dos pulsos da tensão
secundária do transformador do conversor. A freqüência de saída pode
ser determinada pela seleção dos intervalos de mudança da ponte direta
para a ponte reversa. Este tipo de conversor é usado principalmente
onde baixas freqüências (0 a 20Hz) são ajustadas continuamente e em
acionamentos de grandes potências. Isto se deve ao fato de que para
Dependendo da combinação de chaves abertas ou fechadas pode
freqüências maiores que 20Hz, o intervalo de disparo dos tiristores para
se obter na saída do inversor formas de onda diferentes. Estas chaves
geração de uma onda fundamental de tensão já não é mais possível,
são implementadas nos inversores de freqüência com dispositivos
pois ocorre uma distorção excessiva na forma de onda de saída, não
semicondutores chamados de transistores de potência. Existem várias
existindo o comportamento de uma senóide.
tecnologias de fabricação para este tipo de transistores.
Exemplos de utilização:
Tipos de inversor de freqüência
Laminadores de Tubo, com motores síncronos a baixa velocidade
(12 a 20 rpm);
Um conversor de freqüência converte a tensão da rede de
Refundição de Escórias, onde freqüências de 0 a 10 Hz são
amplitude e freqüência constantes em uma tensão de amplitude e
requeridas;
freqüência variáveis. Esta conversão, pode ser obtida direta ou
Moinhos de cimento, com motores síncronos de baixa rotação
indiretamente:
(velocidade até 15 rpm), com elevado número de pólos.
Conversão Direta: onde se enquadram os cicloconversores;
CONVERSOR REGULADOR INDIRETO - CONVERSORES COM
Conversão Indireta: onde se enquadram os conversores com
CIRCUITO INTERMEDIÁRIO
Circuito Intermediário.
O conversor indireto é composto de um retificador (controlado ou
não) que produz uma tensão contínua, e um inversor que produz a
partir desta tensão contínua uma tensão alternada de freqüência
variável. O desacoplamento entre o retificador e o inversor é feito com
um circuito intermediário (link DC), de tal forma que a formação da
tensão de saída é completamente independente da rede em termos de
tensão e freqüência.
Os conversores indiretos podem ainda ser classificados quanto às
características de seu circuito intermediário :
Figura- a) Cicloconversor b) Formação da tensão Circuito Intermediário com Corrente Imposta;

Circuito Intermediário com Tensão Imposta;

a) Possibilidade de operação nos quatro quadrantes sem a necessidade

TÉCNICA DE CORRENTE IMPOSTA de incremento de equipamentos adicionais;
b) Circuito de comutação extremamente simples e de custo
Contrariamente ao conversor de freqüência de tensão imposta relativamente pequeno;
(conversores convencionais - vide item 2.2.2), onde a tensão do circuito c) Os tiristores do inversor tem aproveitamento otimizado quando a sua
intermediário CC é imposta ao motor e a amplitude e o ângulo de fase capacidade em função da forma retangular da corrente.
da corrente do motor depende da carga, nos conversores de freqüência
de corrente imposta, a corrente é imposta ao motor e E as seguintes desvantagens:
consequentemente a amplitude e o ângulo de fase da tensão do motor é
que dependem das condições de carga do motor. a) O conversor e o motor devem ser adaptados um ao outro, com a
Basicamente, o conversor é composto de um retificador controlado corrente podendo variar dentro de certos limites;
(tiristores), um circuito intermediário CC com uma indutância b) Os capacitores de comutação tem que estar dimensionados de
responsável pela corrente imposta, e de um inversor com diodos de acordo com as
bloqueio e capacitores de comutação, conforme descrito na figura: reatâncias de dispersão do motor;
c) Adequado ao acionamento de um único motor (caracterizando-se
desvantagem quando a aplicação requer acionamento multimotor onde
não exista compromisso
de funcionamento sempre de todos os motores).
Para o controle de motores síncronos o conversor de freqüência de

corrente imposta possui no inversor pontes convencionais de tiristores,
uma vez que o motor síncrono pode fornecer a potência reativa exigida
pelo inversor para sua comutação e, portanto, sem os capacitores de
Figura- a) Blocodiagrama de conversor por corrente imposta comutação e diodos de bloqueio necessários para o controle de
b) Formas de onda de tensão e corrente. máquinas assíncronas.
Este conversor de freqüência tem aplicação garantida onde as
Os diodos de bloqueio servem para desconectar os capacitores do exigências da carga são atendidas de forma melhor pelos motores
motor. Como este circuito a relação de fase entre a tensão e a corrente síncronos. As razões principais para a escolha deste tipo de motor são :
do motor ajusta-se automaticamente de acordo com a carga este
conversor é capaz de devolver energia à rede. Isto acontece se o ângulo Acionamento de grande potência aliada a uma alta velocidade;
de fase está acima de 90o elétricos para s<0 (máquina operando como Em motores de grande potência, estes dispõem de um rendimento
gerador). A polaridade da tensão do circuito intermediário inverte para consideravelmente maior do que o de um motor de indução
que o retificador de entrada (ponte de tiristores) opere como inversor e (assíncrono);
devolva energia à rede. Portanto, este conversor está apto a operar nos Características torque-velocidade durante a partida sensivelmente
4 quadrantes sem custos adicionais. melhor do que nos motores de indução;
Através do inversor, a corrente definida no circuito intermediário Possibilidade de geração de potência reativa.
resulta, em cada fase, em blocos de corrente (forma retangular) com
120º de duração e 60º de repouso. A tensão nos bornes da máquina é TÉCNICA DE TENSÃO IMPOSTA
quase senoidal.
Como o dispositivo de comutação opera em função da carga, este Através de um conversor de freqüência de tensão imposta, a
conversor é mais adequado a acionamentos monomotores. tensão do circuito intermediário CC (link DC) é imposta ao motor e a
Comparando-se com os conversores de freqüência por tensão imposta, amplitude e o ângulo de fase da corrente do motor dependerá da carga
ele apresenta as seguintes vantagens: a ser acionada.

Sendo necessário para este tipo de conversor a característica de

se manter a relação U/f constante, para se manter o fluxo de Um outro sistema que utiliza circuito intermediário variável é o
magnetização constante e consequentemente o torque disponível no descrito a seguir:
motor igual ao nominal para qualquer rotação (conforme visto
anteriormente), temos que a tensão deve variar proporcionalmente com
relação a freqüência.
Nos sistemas com tensão imposta existem várias formas de se
obter esta relação U/f (tensão/freqüência) proporcional. Entre elas
temos :
TENSÃO NO CIRCUITO INTERMEDIÁRIO VARIÁVEL
Neste sistema, o retificador de entrada é composto por tiristores

que são controlados de forma a fornecer uma tensão no circuito
intermediário variável em função da freqüência de saída fornecida ao Figura - Conversor com circuito intermediário variável através de
motor, freqüência esta que é determinada através da ponte de tiristores "CHOPPER"
que comutam (liga/desliga) em uma seqüência controlada, de forma a
se obter na saída um sistema trifásico com uma forma de onda de Através deste sistema, a entrada é formada por um retificador não
tensão conforme descrito abaixo. controlado com uma ponte de diodos, obtendo-se uma tensão Ud1 fixa.
Com este sistema, é possível também utilizar-se uma ponte Em seguida esta tensão é modificada em função da freqüência de saída
retificadora controlada na entrada com tiristores ligados em antiparalelo, através do circuito CHOPPER, que é um conversor CC/CC, obtendo-se a
podendo-se obter frenagem regenerativa com este conversor. tensão intermediária variável Ud2, que é aplicada à saída com
freqüência variável através da ponte de transistores que comutam
(liga/desliga) em uma seqüência controlada, de forma a se obter na
saída um sistema trifásico com uma forma de onda de tensão conforme
descrito anteriormente.
Figura- a) Retificador controlado direto b) Retificador controlado

antiparalelo
Inversor de Freqüência
TENSÃO NO CIRCUITO INTERMEDIÁRIO CONSTANTE
Com este sistema, a tensão no circuito intermediário é constante e

obtida através de uma ponte de diodos e um banco de capacitores que
Figura- Forma de onda de tensão e de corrente de saída com circuito formam o circuito intermediário (link DC).
intermediário variável

2) Sensores de Proximidade Capacitivos: utilizam o processo

Sensores Aplicados na Automação Industrial de acoplamento capacitivo e são utilizados para detecção de qualquer
tipo de substância ou material, metálico ou não-metálico, sólido ou
líquido. Hoje já existem no mercado sensores capacitivos a partir de
O que são sensores? 12mm de diâmetro.
São componentes que captam as informações necessárias no
decorrer do processo automatizado e enviam ao circuito elétrico de
controle.
Os sensores podem ser:
Sensores
Proximidade SENSORES ÓTICOS
Óticos
Utilizam o processo de emissão e recepção de raios infravermelhos,
podendo ser refletida ou interrompida ou refletida pelo objeto a ser
Temperatura
detectado e são utilizados para detecção de qualquer tipo de material.
Pressão
Este tipo de sensor é composto por dois circuitos básicos: um

Nível transmissor (Diodo emissor de Luz - LED), responsável pela emissão do
feixe de luz, e o receptor (fototransistor ou fotodiodo), responsável pela
Encoder
recepção do feixe de luz.
SENSORES PROXIMIDADE
Sensores de proximidade são dispositivos eletrônicos utilizados

para detecção de objetos, corpos ou volumes, sem que haja contato
físico entre o objeto detectado e o sensor. Os sensores de proximidade
são divididos em três principais grupos, conforme características
construtivas e o tipo de material que são capazes de detectar: Sistema de Barreira
Sistema de Difusão
1) Sensores de Proximidade Indutivos: utilizam o processo de
indução eletromagnética e são utilizados para detecção de corpos ou
materiais metálicos. existem no mercado sensores de 6,5 mm de
diâmetro até 150mm.

Principais vantagens A tabela abaixo relaciona os tipos de termopares e a faixa de

temperatura usual, com as vantagens e restrições.
- Acionamento sem contato físico;
- Chaveamento eletrônico totalmente em estado sólido; Faixa de
Tipo Elemento + Elemento -
- Alta durabilidade; Temperatura
- Baixíssima manutenção; Constantan(-
- Alta velocidade de comutação. J Ferro (+) 0 à 760°C
)
Características Restrições
TEMPERATURA
Podem ser usados em atmosferas 1)Limite máximo de
Os sensores de temperatura podem ser classificados, de um modo oxidantes, redutores, inertes, e no utilização em
geral, em mecânicos e eletrônicos. Os sensores mecânicos mais usados vácuo. Não devem ser usados em atmosfera oxidante de
são os seguintes: atmosferas sulforosas e não se 760°C devido à rápida
recomenda o uso em temperaturas oxidação do ferro.
1. bimetal
2. enchimento termal abaixo de zero grau 2)Utilizar tubo de
3. haste de vidro proteção acima de
480°C
Os sensores elétricos mais usados são:
Tipo Elemento + Elemento - Faixa de
1. termopar Temperatura
2. resistência metálica K Chromel Alumel(-) -50 à 126°C
3. termistores ou resistência a semicondutor
(+)
Há ainda os pirômetros ópticos e de radiação, para medição de Características Restrições
temperatura sem contato direto.
Recomendável em atmosferas 1)Vulnerável em
Faixas e métodos de medição oxidantes ou inertes. Ocasionalmente atmosfera sulfurosa e
Método podem ser usados abaixo de zero gases como SO2 e
Faixa de Medição oC
Termopares -200 a 1700 grau. Não devem ser utilizados em H2S1 requerendo
Enchimento Termal -195 a 760 atmosferas sulfurosas. Seu uso no substancial proteção
Resistência Detectora -250 a 650 vácuo é por curto período de tempo. quando utilizado
Termistores -195 a 450 nessas condições.
Pirômetros Radiação -40 a 3000
Sensor de temperatura em fio de platina
Característica dos Termopares
A escolha de um termopar
para um determinado serviço, deve
ser feita considerando todas as
possíveis variáveis e normas Princípio de funcionamento
exigidas pelo processo, portanto
fornecemos alguns dados para A resistividade dos metais varia com a temperatura. O coeficiente
orientação na escolha correta dos de temperatura deste tipo de sensor é positivo.
mesmos.
RT = Ro (1+aT+bT2) Os pressostatos são disponíveis para detectar pressão absoluta,

A platina é um metal especialmente indicado para a construção de composta, manométrica ou diferencial, com precisões típicas de 0,5%
sensores de temperatura, pois se pode refinar até atingir grande pureza. da amplitude de faixa.
Deste modo o valor da resistividade consta em tabelas universais O conjunto de chaveamento elétrico pode ser chaves a mercúrio
(que não dependem, portanto do fabricante do sensor). ou microchave, mecânica liga-desliga. As chaves de mercúrio não
contem partes mecânicas móveis e devem ser usadas em lugares livres
ºC / ºC de vibrações e montadas em nível.
0 100 0,391 A faixa ajustável é a faixa de pressão dentro da qual o ponto de
ajuste pode ser referido. O ponto de ajuste é a pressão que atua a
100 138,51 0,374 chave para abrir ou fechar um circuito elétrico. O pressostato pode atuar
200 175,86 0,368 em seu ponto de ajuste pelo aumento da pressão ou pela sua
diminuição.
Tc = (R100-Ro)/(100*Ro). As características elétricas de um pressostato típico são: 115 V,
com correntes de 0,3 a 10A em corrente continua ou alternada.
Cristal piezoelétrico
Termistor O cristal piezoelétrico é um elemento sensor de pressão eletrônico

que gera uma milivoltagem em função da pressão mecânica aplicada.
De acordo com a IEC 751 o coeficiente de temperatura é de: T c = Na prática, ele é pouco usado em medições industriais, por causa de seu
0.003850/°C. alto custo. Ele é tipicamente usado em agulhas de toca-discos.
Strain gage
O strain gage é elemento sensor de pressão eletrônico mais

usado. Ele varia sua resistência elétrica quando submetido à pressão
positiva (compressão) ou negativa (descompressão). O strain gauge
pode ser usado para medir torque, peso, velocidade, aceleração, além
da pressão. O strain gauge é ligado ao circuito detetor clássico da Ponte
de Wheatstone, que requer a tensão de polarização em corrente
contínua ou alternada.
Pressão (a) Esquema simplificado (b) Montagem

Pressão é força por unidade de área. Os sensores de pressão
eletrônicos podem ser de todos tipos distintos ativos e passivos. O NÍVEL
sensor ativo é aquele que gera uma milivoltagem sem necessitar de
nenhuma polarização ou alimentação. O sensor eletrônico passivo é Os métodos de medição de nível também são numerosos. Há
aquele que varia a resistência, capacitância ou indutância em função da dezenas de diferentes princípios de operação, alguns muito antigos e
pressão aplicada. Ele necessita de uma tensão de alimentação para
funcionar. outros recentes e ainda não comprovados.
Comercialmente, os princípios básicos de medição de nível são os

seguintes: ENCODERS INCREMENTAIS
1. visor
2. bóia O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos
3. pressão diferencial quadrados defasados em 90º, que são chamados usualmente de canal A
4. borbulhamento (pressão diferencial) e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade,
5. deslocador, (força de empuxo) enquanto que a leitura dos dois canais fornece também o sentido do
6. radiação nuclear movimento.
7. radar
8. ultra-sônico A resolução do encoder incremental é dada por pulsos/revolução
9. capacitivo (normalmente chamado de PPR), isto é, o encoder gera uma certa
10.laser quantidade de pulsos elétricos por uma revolução dele próprio (no caso
de um encoder rotativo).
ENCODER
O encoder é transdutor que converte um movimento angular ou

linear em uma série de pulsos digitais elétricos. Esses pulsos gerados
podem ser usados para determinar velocidade, taxa de aceleração,
distância, rotação, posição ou direção.
As principais aplicações dos encoders são: Encoder Incremental
- em eixos de Máquinas Ferramentas NC e CNC; ENCODERS ABSOLUTOS
- em eixos de Robôs; O princípio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder

incremental é bastante similar, isto é, ambos utilizam o princípio das
- controle de velocidade e posicionamento de motores elétricos; janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de
luz e transformando pulsos luminosos em pulsos elétricos.
- posicionamento de antenas parabólicas, telescópios e radares;
- mesas rotativas; e
- medição das grandezas acima mencionadas de forma direta ou

indireta.
O sistema de leitura é baseado em um disco (encoder rotativo),

formado por janelas radiais transparentes e opacas alternadas. Este é
iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha,
quando então, as imagens das janelas transparentes são projetadas no
Encoder Absoluto
receptor. O receptor converte essas janelas de luz em pulsos elétricos.
Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.
O encoder absoluto possui um importante diferencial em relação
ao encoder incremental: a posição do encoder incremental é dada por
pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posição do encoder absoluto é
determinada pela leitura de um código e este é único para cada posição
do seu curso; conseqüentemente os encoders absolutos não perdem a CHECK-LIST PARA A ESPECIFICAÇÃO DE UM ENCODER
real posição no caso de uma eventual queda da tensão de alimentação
(até mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao sistema, a 1- Em uma eventual falha da alimentação do equipamento, o valor do
posição é atualizada e disponibilizada para o mesmo (graças ao código posicionamento poderá ser perdido ?
gravado no disco do encoder) e, com isso, não se precisa ir até a
posição zero do encoder para saber a sua localização como é o caso do 2- Sua máquina utiliza algum tipo de rede Fieldbus ? Qual ?
incremental.
3- Resolução do encoder.
TIPOS DE SAÍDAS DE SINAL
4- Precisão que o mesmo requer.
Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem
que enviar os pulsos ou os valores de contagem através de um circuito 5- Repetitibilidade do encoder.
eletrônico de saída do sinal, para que a posterior interpretação dos
dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Robô ou até mesmo 6- Diâmetro do eixo a ser acoplado ao encoder (caso encoder rotativo).
circuitos dedicados com microcontroladores.
A tendência hoje é a utilização de encoder com saída para rede Fieldbus 7- Velocidade máxima mecânica do acoplamento.
como, por exemplo:
8- Índice de proteção da caixa do encoder (IP).
- Interbus;
- Profibus; 9- Temperatura de operação.
- Device Net;
- CAN. 10- Fixação mecânica.
A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com 11- Conexão elétrica Radial ou Axial.
elas há uma economia de cabos circulando entre o campo e seu painel
elétrico. 12- Alimentações do encoder e seu consumo (normalmente 5 V, 12 V e
24 V).
13 - Tipo de saída e a carga máxima.
14- Se o encoder for absoluto, qual o tipo de código de saída ? Gray ou

binário?
15- O encoder estará em área classificada?
ENCODER UTILIZANDO INTERFACE PADRÃO RUGGED PARA A REDE INTERBUS
Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de fios a serem

conectados, e com o uso do Fieldbus diretamente ao encoder não
precisamos de tais conexões. Encoder com haste prolongada
Automação Industrial
CENTEC – CENTRO DE ENSINO DE TECNOLOGIAS
Elaboração e diagramação: Robson Wagner
Finalização: Robson Wagner
“Sempre estudem e nunca abusem”
Robson Wagner – instrutor e diretor do Centec cursos
CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 109

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Automação Industrial Automação Industrial

Introdução a Automação industrial

Para começar a entender os conceitos aqui apresentados, o primeiro

Diagrama simplificado de um sistema de controle automático

Existem vários exemplos de processos que podem ser controlados,

Eles são responsáveis pelo monitoramento do processo, enviando um sinal

Entradas analógicas: como o próprio nome já diz elas medem as

Ainda referindo-se a figura anterior nota-se que toda a comunicação

Como exemplo têm-se elementos mostrados na figura abaixo:

Variáveis analógicas e digitais

DIFERENTES TIPOS DE ENTRADAS E SAÍDAS

Entradas discretas: são aquelas que fornecem apenas um pulso ao

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 3 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 4

Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis

Controladores Lógico Programáveis, mais conhecidos com CLPs, podem

O primeiro CLP data de 1968 na divisão de hidramáticos da General

CLP é o componente que substitui a parte lógica tradicional de uma

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 5 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 6

Programa em Ladder para partida direta de um motor

Exemplo de ligação para acionamento de um contator, como no caso do

Diagrama elétrico de uma partida direta

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 7 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 8

CLIC-02 (MODULO PRINCIPAL)

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 9 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 10

Função de instrução básica

- Função D (d) Instrução

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 11 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 12

Modo de seleção do temporizador

Modo 2 - Retardo na energização memorizando o estado da saída:

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 13 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 14

Modo 4 - Retardo na desenergização após flanco de descida: aciona a

Modo 5 - Modo Oscilador: Aciona a saída quando a entrada é acionada

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 15 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 16

O gráfico a seguir é um exemplo do funcionamento:

Modo 6 - Modo Oscilador com reset: Aciona a saída quando a entrada é

Modo 7 - Modo Oscilador com tempos diferentes de aciona e desaciona

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 17 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 18

Representação dos parâmetros que devem ser configurados

Modo de seleção do contador

Contador Modo 1- Ao atingir o valor ajustado, aciona a saída,

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 19 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 20

O gráfico a seguir é um exemplo do funcionamento sem a utilização do

O contador modo 6 - Funcionamento é o mesmo do Contador Modo 5

O contador modo 4 - Funcionamento é o mesmo do Contador Modo 2

Contador modo 5 - Ao atingir o valor ajustado, aciona a saída

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 21 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 22

4.1 Contador para Máquinas de Embalagens

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 23 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 24

RTC Modo 1 - Função Every Day (Todo dia)

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 25 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 26

RTC Modo 2 (Intervalo de Tempo)

Nota: Quando o Habilita estiver indisponível, a saída está OFF.

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 27 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 28

RTC Modo 3 (Dia-mês-ano)

A saída atua no dia/mês/ano ajustado em Set Ano On e Set

Nota: Se o Habilita falhar, a saída será desligada.

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 29 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 30

ii. Partida Direta com Reversão Automática

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 31 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 32

APÊNDICE -APLICAÇÕES ILUSTRADAS - A iluminação poderá ser desligada em alguns minutos

Utilizando reles como controlador do sistema:

Utilizando temporizador automático dedicado como controlador do

CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 33 CENTEC – Centro de Ensino de Tecnologias 34