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SINTONIZACIÓN PID MÉTODO CURVA DE REACCIÓN Y MATLAB

Grupo

Nota: App./Nom.:
Orcoapaza Ortega Oscar
Fecha: 10/03/2018 Lab. Nº 8
Peralta Huanaco Elar
Acero Catacora Christian César

I. OBJETIVOS

 Aplicar los criterios estudiados para analizar la curva de reacción de la planta.

 Implementar un lazo de control cerrado empleando la instrucción PID del PLC SLC 5/04 AB.
 Sintetizar por el método sintonización de Cohen-Coon los parámetros de sintonía Kc, Ti y Td del
controlador PID, a partir de la función de transferencia de primer orden.
 Emplear escalamientos a unidades de ingeniería.

II. RECURSOS
1. SOFTWARE:

a. Aplicación RSLogix 500/RSLogix5000

2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:

a. PC ATX Pentium 4.

b. PLC SLC 5/04 AB/ CompactLogix L32E/L35E

c. Módulo electrónico para control de nivel Lukas Nulle

d. Multímetro digital.

e. Cables de Conexión

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a las tarjetas
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Nota: Fecha: Lab. Nº 7

Antes de utilizar el multímetro,

asegurarse que esta en el rango y
magnitud eléctrica adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados

IV. CONTROLADORES PID

Corresponde a la estructura de control más usada en el medio industrial. Las letras PID corresponden a
las acciones: Proporcional, Integral y Derivativa. Su simplicidad limita el rango de las plantas que puede
controlar satisfactoriamente.

Representación estándar:

1 𝑇𝑑 𝑠
𝑢 = 𝐾𝑝(1 + + )
𝑇𝑖 𝑠 𝛼𝑇𝑑 𝑠 + 1
Representación paralela:

𝐾𝑖 𝐾𝑑 𝑠
𝑢 = 𝐾𝑝 + + )
𝑠 𝛾𝐾𝑑 𝑠 + 1

Este enfoque de controlador es el más empleado en la industria, donde cerca del 95 % de los lazos de
control emplean un PID. Sin embargo y contrario a la creencia generalizada, no existe un algoritmo único
para este controlador, ni tampoco una nomenclatura única para referirse a sus parámetros y
características. Existen otras estructuras y variaciones del controlador PID las cuales son llamadas PID
industriales.
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Existen más de 600 variaciones diferentes de algoritmos PID de control que cada fabricante usa, por lo
que, no se puede esperar que los parámetros encontrados para una estructura ideal, se desempeñen
de la misma forma para la estructura PID de un controlador dado.

El bloque PID de la familia CompactLogix implementa la siguiente ecuación:

𝐸 = 𝑆𝑃 − 𝑃𝑉 Actuación Directa (↑ 𝑢 → ↑ 𝑃𝑉)

𝐸 = 𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 Actuación Inversa (↑ 𝑢 → ↓ 𝑃𝑉)

PID Equation: Dependiente (estándar)

1 𝑇𝑑 𝑠
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 (𝐸 + 𝐸 + (𝐸/𝑃𝑉) ) + 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝐵𝑖𝑎𝑠
𝑇𝑖 𝑠 𝛼𝑇𝑑 𝑠+1

PID Equation: Independiente (Paralela)

𝐾𝑖 𝐾𝑑 𝑠
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 = 𝐾𝑝. 𝐸 + 𝐸+ (𝐸/𝑃𝑉) + 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝐵𝑖𝑎𝑠
𝑠 𝛾𝐾𝑑 𝑠 + 1

Donde:

𝛼 𝑦 𝛾 son constantes que permiten filtrar la variable de proceso y así suavizar el efecto del ruido sobre
la acción derivativa, son constantes fijadas por el bloque PID.

La acción derivativa puede ser aplicada usando el valor de proceso (PV) para reducir el riesgo de sobre
picos en cambios del setpoint o el Error (E) para respuestas rápidas cuando el algoritmo o las
especificaciones pueden soportar sobrepicos.

V. INFORMACIÓN - SINTONIZACIÓN POR COHEN-COON

Cuando se sintoniza un controlador PID, lo parámetros pueden ser encontrados de 3 formas:

 Usando criterios simples (tasa de decaimiento de las oscilaciones de ¼, respuesta con el mínimo
tiempo de estabilización, parámetros que minimizan el error.)

 Usar criterios científicos para evaluar el desempeño de un conjunto de parámetros como el:
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o ISE : Criterio integral del error cuadrático

o ITAE : Criterio integral del tiempo por el error absoluto

o IAE : Criterio integral del error absoluto

 Usar parámetros que resultan de observaciones y reglas semiempíricas que, en la práctica, han
funcionado bien

Dentro de los métodos semiempiricos de mayor popularidad se encuentra el Método de la Curva de

Reacción, el cual fue desarrollado por Cohen y Coon en [Trans. ASME, 75, 827, (1953)] el cual se basa
en la respuesta al escalón. El gran aporte de Cohen y Coon fue destacar que para muchos procesos
observados (se agregaron más observaciones después) la respuesta es sigmoidea y puede ser bien
modelada por un primer orden con retardo:

𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺 (𝑠) = = 𝑒 −𝐿𝑠
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
El cual posee 3 parámetros fáciles de estimar:

𝐾 = es la ganancia estática

𝑇 = es el tiempo de respuesta o constante de tiempo del sistema

𝐿 = es el tiempo de retardo

Finalmente, Cohen y Coon aplicaron los criterios simples (1/4 de decaimiento; minimización de offset y
minimización de ISE) para obtener los "mejores" valores de los parámetros del controlador en bucle
cerrado.

𝑲𝒄 (Kp) 𝑻𝒊 𝑻𝒅

P 1𝑇 𝐿
(1 + )
𝐾𝐿 3𝑇
- -

1𝑇 𝐿
(0.9 + )
𝐾𝐿 12𝑇
PI -
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3𝐿
30 + 𝑇
𝐿
20𝐿
9+ 𝑇

1𝑇 4 𝐿 6𝐿 4
( + ) 32 + 𝐿
𝐾 𝐿 3 4𝑇 𝐿 𝑇 2𝐿
PID 8𝐿 11 +
13 + 𝑇 𝑇

Estos valores de las constantes de los controladores corresponden al criterio de Cohen y Coon, pero el
método es más conocido como método de la curva de reacción.

VI. INFORMACIÓN - SINTONIZACIÓN CON MATLAB

Matlab dispone de un conjunto de toolbox orientados al diseño de sistemas de control. El toolbox más
usado para la obtención de parámetros PID es la herramienta pidTuner, la cual permite la sintonización
automática de controladores P, PI o PID a partir del modelo de la planta (modelo resultado de la
identificación), mostrando en pantalla la salida del sistema ante una señal escalón unitario. Con
pidTuner puede ajustarse el tiempo de respuesta o el comportamiento transitorio y ver como se
modifican parámetros del controlador como 𝐾𝑃, 𝑇𝑖 /𝐾𝑖 , 𝑇𝑑 /𝐾𝑑 y parámetros de la respuesta como
tiempo de establecimiento, sobreimpulso, etc.

Para ejecutar pidTuner, se debe especificar antes el modelo de la planta, la cual puede ser descrita en
espacio de estados, en transformada z o en transformada de Laplace.

Ejem.

clear all;

close all

K = 0.4528; % ganancia estática

T = 43; % constante de tiempo

L = 5; % tiempo de retardo

s = tf('s'); % variable compleja

G = K*exp(-L*s)/(T*s+1); % modelo de la planta

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pidTuner(G) % ejecutar pidTuner para la planta

Tipo Par. Ajuste Rpta.

Representación PID

Parámetros PID

Respuesta Temporal

VII. INFORMACIÓN: CONFIGURACIÓN DEL BLOQUE PID EN RSLOGIX5000

PID Tag asignado al bloque

Process Variable Variable del sensor

Tieback Valor de SP en manual, 0 si no se usa

Control Variable Es el valor que va hacia el dispositivo de control.

Pid Master Loop Es la etiqueta del PID para la opción PID amo, esto quiere decir que si usted utiliza un control
en cascada y el controlador PID se encuentra dentro del ciclo en modo esclavo, si este
parámetro esta activado lo nombra como PID amo. Inserte un cero si no desea usar este
parámetro.
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Inhold Bit Este parámetro logra que el PLC se reinicie y mantenga los estados actuales para el bit sin
sostenimiento del canal de salidas del módulo de señales analógicas sin ningún problema.
Inserte un cero si no desea usar este parámetro.

Inhold Value Este parámetro permite leer de vuelta el valor del canal de salidas del módulo de señales
analógicas para que el PLC se reinicie sin problemas. Inserte un cero si no desea usar este
parámetro

Setpoint Este parámetro es el valor deseado al que se quiere llegar por medio del controlador PID.

Process variable Este parámetro muestra los valores escalados actuales de la variable de proceso.

Output % Este parámetro muestra el porcentaje de salida del controlador.

Tuning

La segunda parte para asignarle los valores a la instrucción PID es presionando el botón con puntos
suspensivos localizado dentro del bloque del control PID esto ocasionará el despliegue de las siguientes
ventanas:

Dentro de la ventana de sintonización se deben de asignar los valores a las siguientes opciones:

Output Bias Es un nivel de corriente

directa que se suma a la salida
del controlador.

Proportion Es la ganancia proporcional,

al Gain Kp con un rango mayor que 0.

Integral Es la ganancia integral, con un

Gain Ki/Ti rango mayor que 0

Derivative Es el término derivativo. A

Gain Kd/Td veces se considera 1/8 del
valor integral.
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Configuration

Dentro de la ventana de
configuración se deben de asignar
los valores a las siguientes
opciones:

PID equation En esta opción se puede elegir si se quiere que el control actué
independientemente con sus valores o que el control actué
dependiendo de los valores de otros procesos (en este caso se optó por
que el control fuera independiente)

Control Action En esta opción se puede elegir la acción directa (SP-PV) o inversa (PV-
SP)

Loop Update Time Es el tiempo de actualización de datos del PLC.

CV high Limit Valor mayor de la señal de control.

CV Low Limit Límite mínimo para la señal de control.

Deadband Value La banda muerta se extiende sobre y debajo el punto de ajuste según el
valor que usted introduce. La banda muerta se introduce en la
intersección con cero de la variable de proceso PV y el punto de ajuste
SP. Esto significa que la banda muerta estará en efecto sólo después que
la variable de proceso PV entre en la banda muerta y pase a través del
punto de ajuste SP
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Scaling

En la siguiente figura se muestra

cómo deben ser asignados los
escalamientos de la variable de
proceso y la variable de control.

VIII. PROCEDIMIENTO
1. Encontrar los parámetros PID por los métodos de curva de reacción y por Matlab: Especificación:
overshoot < 10 %.

Estructura P PI PID

𝐾
𝑒 −𝐿𝑠 𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝑇𝑖 (ki) 𝐾𝑝 𝑇𝑖 (ki) 𝑇𝑑 (kd)
𝑇𝑠 + 1
10.058 12.767
Cohen-Coon 8.465 76.598 12.884 81.319

3.88
Matlab 4.696 0.02991 3.88 0.02991 0

Hemos hallado nuestros valores K, T, L de nuestro sistema, luego determinar en MatLab

T = 125;
K = 0.369;
L = 37;
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Luego agregamos la siguiente línea de código

s = tf('s');

G = K*exp(-L*s)/(T*s+1);

Este será nuestro modelo que aplicaremos en la función PID de nuestro

controlador, no olvidemos que debe ser de tipo PI y paralelo.

La siguiente figura se muestra los valores que hemos obtenido en Matlab y agregado a nuestra
función d PID de nuestro controlador, nos damos que nuestra la variable de control no oscila y
nuestra variable de proceso de asemeja a nuestro modelo obtenido en Matlab.
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Nota: Fecha: Lab. Nº 7

En la siguiente figura se muestra nuestro trend pero con el método Cohen-Coon que especificamos en
la tabla 1. Se muestra también que nuestra señal de control es estable y nuestra variable de proceso
se asemeja a nuestra respuesta del sistema usando Matlab

2. Implemente las instrucciones en ladder en la aplicación RsLogix5000. Configure la instrucción PID

con un tiempo de actualización de 0.5 segundos (Loop update Time). Indique los parámetros
configurados en el Bloque PID.
Setpoint
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En el siguiente paso hemos mantenidos nuestras variables de nuestro modelo pero usando Matlab
hemos variado el comportamiento de nuestro sistemas en la ecuación PI.
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Ahora veamos como nuestro sistema se comporta con este sistema PI, nos damos cuenta que
nuestro offset se mantiene pero nuestra variable de control es inestable, y cuando nuestra se;al de
proceso es línea nuestra variable de control de mantiene estable y cuando llega a su set point nos
damos cuenta que nuestro sistema trata de mantenerse sintonizado.
También podemos decir que nuestro sistema al inicio oscila mucho( variable de control) porque
nuestro PI esta diseñado para set point de 5000 como vemos en la grafica
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Aquí también hemos cambiado otro set point, también nos damos cuenta que cuando la señal
de proceso es lineal nuestra señal de control es estable, y cuando llega a su set point vemos
que nuestra señal se mantiene oscilante pero trata de mantenerme estable.

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

 Utilizando la instrucción pidTuner en matlab podemos encontrar la variable de un Kp para un

controlador P, las variables Kp y Ti para un controlador PI y finalmente las variables Kp, Ti y Td para
un controlador PID.
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Nota: Fecha: Lab. Nº 7

 En los resultados obtenidos con Matlab y Cohen-Coon para el tipo de controlador P, PI y PID, vemos
que los valores obtenidos con Cohen-Coon son mayores que los valores obtenidos con Matlab.
 Es necesario realizar una configuración apropiada de todos los variables del Pid Setup para que nos
muestre una señal de control y proceso apropiados.
 En los resultados obtenidos vemos que la ley de control (color azul) muestra una cierta estabilidad
dentro del rango 6000 a 10000 y la señal de proceso varía dependiendo a los valores del set point
que se quiere alcanzar.

INTEGRANTES:

 Elar Peralta Huanaco

 Christian Cesar Acero Catacora

 Oscar Orcoapaza Ortega