Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
.
Figura #1. Sistema mecánico traslacional con dos masas.
El sistema posee una entrada 𝑥(𝑡) y dos salidas 𝑦1 (𝑡) y 𝑦2 (𝑡). Debido a las dos salidas, el
sistema tendrá como modelo matemáticos dos ecuaciones diferenciales lineales.
El procedimiento, que se detalla a continuación, se puede observar en la figura #2.
Lo primero es dibujar cada salida 𝑦𝑛 (𝑡) como un nodo 𝑛. Luego se conectan las masas 𝑚1 y
𝑚2 a un nodo común denominado GND (del inglés ground). Los elementos que no estén
unidos a las dos masas, en este caso los resortes 𝑘1 y 𝑘3 , también se conectan al nodo común.
El amortiguador 𝑏 y el resorte 𝑘2 , que comparten dos masas, se unen a los respectivos nodos.
La entrada 𝑥(𝑡) se une al nodo GND, pero con la flecha en sentido contrario, para indicar
que la fuerza es opuesta.
Figura #2. Diagrama para el sistema de dos masas.
El siguiente paso es aplicar las leyes de la física a cada elemento que se representa en el
diagrama.
En general, para las masas 𝑚𝑛 se aplica
𝑑2 𝑦𝑛 (𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑚𝑛 𝑎(𝑡) = 𝑚𝑛
𝑑𝑡 2
𝑓𝑘 (𝑡) = 𝑘𝑛 𝑦𝑛 (𝑡)
Para hallar las funciones de transferencia 𝐺(𝑠) se aplica la transformada de Laplace, a las
ecuaciones #1 y #2, asumiendo que las condiciones iniciales son iguales a cero.
𝑚1 𝑠 2 𝑌1 (𝑠) + 𝑏 𝑠𝑌1 (𝑠) + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑌1 (𝑠) = 𝑏 𝑠𝑌2 (𝑠) + 𝑘2 𝑌2 (𝑠) + 𝑋(𝑠) (#3)
𝑚2 𝑠 2 𝑌2 (𝑠) + 𝑏 𝑠𝑌2 (𝑠) + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑌2 (𝑠) = 𝑏 𝑠𝑌1 (𝑠) + 𝑘2 𝑌1 (𝑠) (#4)
Con base en las ecuaciones (#3) y (#4) y utilizando cualquier método válido, se obtienen
las funciones de transferencia 𝑮𝟏 (𝒔) y 𝑮𝟐 (𝒔).
𝒀𝟏 (𝒔) 𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑
𝑮𝟏 (𝒔) = = (#5)
𝑿(𝒔) (𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )(𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 ) − (𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 )𝟐
𝒀𝟐 (𝒔) 𝒃𝒔 + 𝒌𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) = = (#6)
𝑿(𝒔) (𝒎𝟏 𝒔 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )(𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 ) − (𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 )𝟐
𝟐
2) Sistema eléctrico (circuito LC).
𝑉𝑜 (𝑠)
Primero se va a calcular la función de transferencia 𝐺(𝑠) = y luego, a partir de esta, se
𝑉𝑖 (𝑠)
halla la ecuación diferencial lineal.
Se aplican las leyes de la física eléctrica a los elementos del sistema, en este caso, la bobina
𝐿 y el capacitor 𝐶.
De la ley de Faraday, se obtiene
1
𝑣𝑐 (𝑡) = ∫ 𝒊(𝒕)𝑑𝑡 (#𝐴)
𝐶
𝑑𝒊(𝒕)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 (#𝐵)
𝑑𝑡
Observe en la figura #3 que el voltaje de la bobina está en paralelo con el voltaje de salida,
es decir
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝑜 (𝑡) (#𝐶)
por lo tanto,
𝑑𝒊(𝒕)
𝑣𝑜 (𝑡) = 𝐿 (#𝐷)
𝑑𝑡
𝑑𝒊(𝒕)
ℒ{𝑣𝑜 (𝑡)} = 𝐿 { }
𝑑𝑡
𝑉𝑜 (𝑠) = 𝐿𝑠𝑰(𝒔)
Luego
1
𝑰(𝒔) = 𝑉 (𝑠) (#𝐺)
𝐿𝑠 𝑜
1
ℒ {∫ 𝒊(𝒕)𝑑𝑡} + ℒ{𝑣𝑜 (𝑡)} = ℒ{𝑣𝑖 (𝑡)}
𝐶
1
𝑰(𝒔) + 𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) (#𝐻)
𝐶𝑠
1 1
( 𝑉 (𝑠)) + 𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
𝐶𝑠 𝐿𝑠 𝑜
𝑉𝑜 (𝑠)
+ 𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
𝐿𝐶𝑠 2
𝑉𝑜 (𝑠)(𝐿𝐶𝑠 2 + 1) = 𝑉𝑖 (𝑠)(𝐿𝐶𝑠 2 )
𝑉𝑜 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 1
𝑽𝒐 (𝒔) 𝒔𝟐
𝑮(𝒔) = = (#𝐼)
𝑽𝒊 (𝒔) 𝒔𝟐 + 𝟏
𝑳𝑪
1
𝑉𝑜 (𝑠) (𝑠 2 + ) = 𝑉𝑖 (𝑠)(𝑠 2 )
𝐿𝐶
1 −1
ℒ −1 {𝑠 2 𝑉𝑜 (𝑠)} + ℒ {𝑉𝑜 (𝑠)} = ℒ −1 {𝑠 2 𝑉𝑖 (𝑠)}
𝐿𝐶
𝒅𝟐 𝒗𝒐 (𝒕) 𝟏 𝒅𝟐 𝒗𝒊 (𝒕)
+ 𝒗 (𝒕) = (#𝐽)
𝒅𝒕𝟐 𝑳𝑪 𝒐 𝒅𝒕𝟐
Nota para la Figura #1: la figura original, en blanco y negro, la encuentra en el libro titulado Ingeniería de
Control Moderno, 5ta edición, del autor Katsuhiko Ogata, figura 3.4 de la página 68.