Hallar los modelos matemáticos en forma de Ecuación Diferencial Lineal (EDL) y de

funciones de transferencia 𝑮(𝒔)

1) Sistema mecánico traslacional.
Un sistema mecánico se muestra en la figura #1. Se van a determinar los modelos
matemáticos en forma de Ecuación Diferencial Lineal (EDL) y función de transferencia 𝐺(𝑠)

.
Figura #1. Sistema mecánico traslacional con dos masas.

El sistema posee una entrada 𝑥(𝑡) y dos salidas 𝑦1 (𝑡) y 𝑦2 (𝑡). Debido a las dos salidas, el
sistema tendrá como modelo matemáticos dos ecuaciones diferenciales lineales.
El procedimiento, que se detalla a continuación, se puede observar en la figura #2.
Lo primero es dibujar cada salida 𝑦𝑛 (𝑡) como un nodo 𝑛. Luego se conectan las masas 𝑚1 y
𝑚2 a un nodo común denominado GND (del inglés ground). Los elementos que no estén
unidos a las dos masas, en este caso los resortes 𝑘1 y 𝑘3 , también se conectan al nodo común.
El amortiguador 𝑏 y el resorte 𝑘2 , que comparten dos masas, se unen a los respectivos nodos.
La entrada 𝑥(𝑡) se une al nodo GND, pero con la flecha en sentido contrario, para indicar
que la fuerza es opuesta.
 Figura #2. Diagrama para el sistema de dos masas.

El siguiente paso es aplicar las leyes de la física a cada elemento que se representa en el
diagrama.
En general, para las masas 𝑚𝑛 se aplica
𝑑2 𝑦𝑛 (𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑚𝑛 𝑎(𝑡) = 𝑚𝑛
𝑑𝑡 2

para los amortiguadores 𝑏𝑛 ,

𝑑𝑦𝑛 (𝑡)
𝑓𝑏 (𝑡) = 𝑏𝑛
𝑑𝑡
y para los resortes 𝑘𝑛 ,

𝑓𝑘 (𝑡) = 𝑘𝑛 𝑦𝑛 (𝑡)

Por último, en cada nodo, se obtiene una ecuación diferencial lineal.

Para el nodo 𝒚𝟏 (𝒕):

𝑑 2 𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑦2 (𝑡)

𝑚1 2
+𝑏( − ) + 𝑘1 𝑦1 (𝑡) + 𝑘2 (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) − 𝑥(𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒅𝟐 𝒚𝟏 (𝒕) 𝒅𝒚𝟏 (𝒕) 𝒅𝒚𝟐 (𝒕)

𝒎𝟏 𝟐
+𝒃 + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒚𝟏 (𝒕) = 𝒃 + 𝒌𝟐 𝒚𝟐 (𝒕) + 𝒙(𝒕) (#1)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Para el nodo 𝒚𝟐 (𝒕):

𝑑2 𝑦2 (𝑡) 𝑑𝑦2 (𝑡) 𝑑𝑦1 (𝑡)

𝑚2 2
+𝑏( − ) + 𝑘2 (𝑦2 (𝑡) − 𝑦1 (𝑡)) + 𝑘3 𝑦2 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒅𝟐 𝒚𝟐 (𝒕) 𝒅𝒚𝟐 (𝒕) 𝒅𝒚𝟏 (𝒕)

𝒎𝟐 𝟐
+𝒃 + (𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 )𝒚𝟐 (𝒕) = 𝒃 + 𝒌𝟐 𝒚𝟏 (𝒕) (#𝟐)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Para hallar las funciones de transferencia 𝐺(𝑠) se aplica la transformada de Laplace, a las
ecuaciones #1 y #2, asumiendo que las condiciones iniciales son iguales a cero.

Para la ecuación #1 se tiene,

𝑑2 𝑦1 (𝑡) 𝑑𝑦1 (𝑡)
𝑚1 ℒ { } + 𝑏ℒ { } + (𝑘1 + 𝑘2 )ℒ{𝑦1 (𝑡)}
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑦2 (𝑡)
= 𝑏ℒ { } + 𝑘2 ℒ{𝑦2 (𝑡)} + ℒ{𝑥(𝑡)}
𝑑𝑡

𝑚1 𝑠 2 𝑌1 (𝑠) + 𝑏 𝑠𝑌1 (𝑠) + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑌1 (𝑠) = 𝑏 𝑠𝑌2 (𝑠) + 𝑘2 𝑌2 (𝑠) + 𝑋(𝑠) (#3)

Para la ecuación #2 se tiene,

𝑑2 𝑦2 (𝑡) 𝑑𝑦2 (𝑡) 𝑑𝑦1 (𝑡)

𝑚2 ℒ { 2
} + 𝑏ℒ { } + (𝑘2 + 𝑘3 )ℒ{𝑦2 (𝑡)} = 𝑏ℒ { } + 𝑘2 ℒ{𝑦1 (𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑚2 𝑠 2 𝑌2 (𝑠) + 𝑏 𝑠𝑌2 (𝑠) + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑌2 (𝑠) = 𝑏 𝑠𝑌1 (𝑠) + 𝑘2 𝑌1 (𝑠) (#4)

Con base en las ecuaciones (#3) y (#4) y utilizando cualquier método válido, se obtienen
las funciones de transferencia 𝑮𝟏 (𝒔) y 𝑮𝟐 (𝒔).

𝒀𝟏 (𝒔) 𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑
𝑮𝟏 (𝒔) = = (#5)
𝑿(𝒔) (𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )(𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 ) − (𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 )𝟐

𝒀𝟐 (𝒔) 𝒃𝒔 + 𝒌𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) = = (#6)
𝑿(𝒔) (𝒎𝟏 𝒔 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )(𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 ) − (𝒃𝒔 + 𝒌𝟐 )𝟐
𝟐
2) Sistema eléctrico (circuito LC).

Figura #3. Sistema eléctrico (circuito LC).

𝑉𝑜 (𝑠)
Primero se va a calcular la función de transferencia 𝐺(𝑠) = y luego, a partir de esta, se
𝑉𝑖 (𝑠)
halla la ecuación diferencial lineal.
Se aplican las leyes de la física eléctrica a los elementos del sistema, en este caso, la bobina
𝐿 y el capacitor 𝐶.
De la ley de Faraday, se obtiene

1
𝑣𝑐 (𝑡) = ∫ 𝒊(𝒕)𝑑𝑡 (#𝐴)
𝐶

A partir de la ley de Lenz, se determina el voltaje que tiene la bobina 𝐿

𝑑𝒊(𝒕)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 (#𝐵)
𝑑𝑡

Observe en la figura #3 que el voltaje de la bobina está en paralelo con el voltaje de salida,
es decir
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝑜 (𝑡) (#𝐶)

por lo tanto,
𝑑𝒊(𝒕)
𝑣𝑜 (𝑡) = 𝐿 (#𝐷)
𝑑𝑡

Luego se aplica la ley de Kirchhoff de los voltajes

𝑣𝑐 (𝑡) + 𝑣𝐿 (𝑡) − 𝑣𝑖 (𝑡) = 0 (#𝐸)

 1
∫ 𝒊(𝒕)𝑑𝑡 + 𝑣𝑜 (𝑡) = 𝑣𝑖 (𝑡) (#𝐹)
𝐶

Se aplica la transformada de Laplace, con las condiciones iniciales iguales a cero, a la

ecuación (#𝐷)

𝑑𝒊(𝒕)
ℒ{𝑣𝑜 (𝑡)} = 𝐿 { }
𝑑𝑡

𝑉𝑜 (𝑠) = 𝐿𝑠𝑰(𝒔)
Luego
1
𝑰(𝒔) = 𝑉 (𝑠) (#𝐺)
𝐿𝑠 𝑜

Igualmente, para la ecuación (#𝐹) se tiene

1
ℒ {∫ 𝒊(𝒕)𝑑𝑡} + ℒ{𝑣𝑜 (𝑡)} = ℒ{𝑣𝑖 (𝑡)}
𝐶

1
𝑰(𝒔) + 𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) (#𝐻)
𝐶𝑠

Se reemplaza la ecuación (#𝐺) en la ecuación (#𝐻)

1 1
( 𝑉 (𝑠)) + 𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
𝐶𝑠 𝐿𝑠 𝑜

Se realizan las respectivas operaciones matemáticas

𝑉𝑜 (𝑠)
+ 𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
𝐿𝐶𝑠 2

𝑉𝑜 (𝑠) + 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑜 (𝑠)

= 𝑉𝑖 (𝑠)
𝐿𝐶𝑠 2

𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑜 (𝑠) + 𝑉𝑜 (𝑠) = 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑖 (𝑠)

𝑉𝑜 (𝑠)(𝐿𝐶𝑠 2 + 1) = 𝑉𝑖 (𝑠)(𝐿𝐶𝑠 2 )
 𝑉𝑜 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 1

Por consiguiente, la función de transferencia 𝑮(𝒔) del sistema eléctrico es

𝑽𝒐 (𝒔) 𝒔𝟐
𝑮(𝒔) = = (#𝐼)
𝑽𝒊 (𝒔) 𝒔𝟐 + 𝟏
𝑳𝑪

Con base en la ecuación (#𝐼) se halla la ecuación diferencial lineal.

1
𝑉𝑜 (𝑠) (𝑠 2 + ) = 𝑉𝑖 (𝑠)(𝑠 2 )
𝐿𝐶

Utilizando la transformada inversa de Laplace, con condiciones iguales a cero (CI=0), se

obtiene la Ecuación Diferencial Lineal, EDL.

1 −1
ℒ −1 {𝑠 2 𝑉𝑜 (𝑠)} + ℒ {𝑉𝑜 (𝑠)} = ℒ −1 {𝑠 2 𝑉𝑖 (𝑠)}
𝐿𝐶

𝒅𝟐 𝒗𝒐 (𝒕) 𝟏 𝒅𝟐 𝒗𝒊 (𝒕)
+ 𝒗 (𝒕) = (#𝐽)
𝒅𝒕𝟐 𝑳𝑪 𝒐 𝒅𝒕𝟐

Nota para la Figura #1: la figura original, en blanco y negro, la encuentra en el libro titulado Ingeniería de
Control Moderno, 5ta edición, del autor Katsuhiko Ogata, figura 3.4 de la página 68.