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Física Geral I - F -128

Aula 11
Cinemática e Dinâmica das
Rotações
Torque e 2a Lei de Newton da rotação
Vamos obter a relação entre as forças que atuam sobre um corpo em
rotação (com eixo fixo) e sua aceleração angular. Notamos que apenas as
forças que têm uma componente ortogonal tanto ao eixo quanto à direção
radial podem colocar um corpo em rotação.
! ẑ
F
Decompomos a força i que atua sobre uma !
α ω!
partícula de! massa mi do! corpo rígido nas direções !
! at
tangencial F(||) i e radial F(⊥ ):i !a N !
! ri vi
Fi =F(||)i vˆi +F( ⊥ )i rˆi
θ ŷ
Segunda lei de Newton:
! ! s
Fi = mi ai = miα ri vˆi −miω ri rˆi
2

F(||)i = miα ri = mi at Provoca a aceleração angular


Não altera a velocidade angular (é
F( ⊥ )i = −miω ri = mi a N
2
uma força centrípeta).

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Torque e 2a Lei de Newton da rotação
No plano perpendicular ao eixo de rotação:
F(||)i = Fi senϕ i =mi riα ri Fi senϕ i =mi ri α
2
!
!
F(||) i
Fi
" " 2 " !
Vetorialmente: ri × Fi = mi ri α ≡ τ i !
τi
!
F(⊥ ) i
ϕi

" ! ! !
Definição: τ i = ri × Fi é o torque da força
ri

!
externa Fi sobre a i-ésima partícula do corpo rígido
(é um vetor saindo do plano do desenho)
No caso em que várias forças agem sobre a partícula, o torque
total é: ! ! 2 ! !
τ res =∑τ i = (∑mi ri )α ≡ Iα
i
Finalmente: ! i
!
τ res = I α (2.a lei de Newton da rotação)

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Torque e 2a Lei de Newton da rotação

! !
Fi F(||) i

! ! ϕi
τi F(⊥ ) i

!r
i

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Q3: Direção do torque

F1
O módulo
 do  torque produzido pelas
forças F1 e F2 são:
y

x

A.  Positivo em ambos
 os casos  F2
B.  Positivo para F1e negativo para F2
C.  Negativo para F1 e positivo para F2
D.  Negativo em ambos os casos

[MC Types]

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Torque e 2a Lei de Newton da rotação

!
F1
! !
Fi F( t ) i
!
! ϕi
τi !
F( r )i
ri
!
F2

!
A força F1 tende a rodar! o objeto no
sentido anti-horário e F2 tende a
rodá-lo no sentido horário. (2 sinais
associados ao torque).

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Exemplo 4
Máquina de Atwood com uma polia com massa
Massa m1 ∑ Fy = m1 g − T1 = m1a ( 1)

Massa m2 ∑ Fy = T2 − m2 g = m2 a ( 2)
Polia
∑τ = T1R − T2 R = Iα =
1 2 a 1 1
= MR = MRa ⇒ T1 − T2 = Ma (3) !
F
2 R 2 2
Então, resolvendo (1), (2) e (3): !
T1 !
T2
⎛ ⎞ +
⎜ m −m ⎟
a =⎜ 1 2
⎟g +
⎜ m +m + 1 M
! ! !
⎟ m1 g T1 T2
⎜ 1 2 ⎟ ! !
⎝ 2 ⎠ Mg m2 g

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O trabalho no deslocamento angular
!
Seja uma força externa Fi aplicada a uma partícula no ponto P. O
trabalho infinitesimal num deslocamento ds i = ri dθ é:
! ! !
dWi = Fi ⋅ dsi = ( Fi senϕ ) ri dθ = τ i dθ Fi
!
( Fi senϕ é a componente tangencial de Fi ;
ϕ
a componente radial não trabalha). Então: !
ds i

W =∑∫τ i dθ = ∫τ dθ
!
ri

Como τ = Iα :

W = ∫ I α dθ =∫ I ω dt
dt
ωf
1 2 1 (teorema do trabalho-energia cinética
W = ∫ Iω dω = I ω f − I ωi = ΔK na rotação)
2

ωi
2 2

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Potência no deslocamento angular
Usando a definição do momento de inércia:
1 1 1 1
I ω f − I ωi = ∑ mk ρ k2ωkf − ∑ mk ρ k2ωki
2 2 2 2
W=
2 2 k 2 k 2

1 1
= ∑ mk vkf − ∑ mk vki = ΔK
2 2

k 2 k 2

que é o teorema do trabalho-energia em sua forma usual.

Potência: é a taxa com que se realiza trabalho:

ΔW Δθ dW
P= =τ ⇒ =τ ω
Δt Δt dt

ΔW ! !
Compare com P= =∑ Fi ⋅ vi
Δt i

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Equações do movimento linear e rotacional
Movimento linear Movimento de rotação (eixo fixo)
dx dθ
velocidade linear v= velocidade angular ω =
dt dt
! !
" dv ! dω
aceleração linear a = aceleração angular α =
dt dt
! ! ! !
força resultante ∑i
F =
i
m a torque resultante ∑τ i = I α
i
v = v0 + at ω = ω0 +α t
1 1
a = constante x = x0 +v0 t + a t 2 α = constante θ = θ 0 + ω 0 t + α t 2

2 2
2 2
v = v 0 +2 a ( x − x 0 ) ω =ω0 +2α (θ −θ 0 )
2 2

xf θf

trabalho W = ∫ F dx trabalho W = ∫τ dθ
xi θi
1 1
energia cinética K= m v 2 energia cinética K= Iω2
2 2
potência P = Fv potência P =τ ω
massa m Momento de inércia I
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Q4: Torque
Uma pedra cai do alto de um edifífico conforme mostra a figura. Qual o torque nesta
pedra em relação ao ponto O?
O
D

A.  Zero, pois torque só existe no movimento circular.


B.  Zero, pois o angulo entre o deslocamento e o ponto O é zero.
C.  mgh
D.  mgD
[MC Types]

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Exemplo 5
•  Trabalho em uma máquina de Atwood
Se os corpos partem do repouso ( vi = 0 ):
⎛ m1 −m2 ⎞
v f = vi +a t = ⎜⎜ ⎟⎟ g t
⎝ m1 +m2 + M /2 ⎠
Velocidade angular: +

vf 1 ⎛ m1 −m2 ⎞ +
ωf = = ⎜⎜ ⎟⎟ gt
R R ⎝ m1 +m2 + M / 2 ⎠
1 2 1 1
K sistema = m1v1 f + m2 v2 f + Iω f =
2 2 !
T1 !
2 2 2 T2

1 ⎛ (m1 −m2 ) 2 ⎞ 2 2 +
= ⎜⎜ ⎟⎟ g t
2 ⎝ m1 +m2 + M / 2 ⎠ ++
m1 g
Esta variação da energia cinética é igual ao trabalho das m2 g
forças peso no sistema (verificar).

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Exemplo 6
Um fio está enrolado num disco de raio R e massa m, e sua extremidade está
amarrada numa haste. O disco, inicialmente em repouso, é liberado e inicia um
movimento de translação e rotação enquanto o fio vai se desenrolando dele.
a) calcule a aceleração do centro de massa;
b) calcule o valor da tensão no fio;
c) utilizando conservação de energia, determine a velocidade do centro de
massa em função de h.

a) mg − T = maCM (1)
1 a 1 2
TR = Iα = mR 2 CM ⇒ T = m aCM (2) aCM = g
2 R 2 3

b) T = mg
3

c) mgh = 1 mvCM
2
+
11 3 2
mR 2ω 2 = mvCM
2 22 4
4
vCM = gh
3

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