Aula 11 Cinemática e Dinâmica das Rotações Torque e 2a Lei de Newton da rotação Vamos obter a relação entre as forças que atuam sobre um corpo em rotação (com eixo fixo) e sua aceleração angular. Notamos que apenas as forças que têm uma componente ortogonal tanto ao eixo quanto à direção radial podem colocar um corpo em rotação. ! ẑ F Decompomos a força i que atua sobre uma ! α ω! partícula de! massa mi do! corpo rígido nas direções ! ! at tangencial F(||) i e radial F(⊥ ):i !a N ! ! ri vi Fi =F(||)i vˆi +F( ⊥ )i rˆi θ ŷ Segunda lei de Newton: ! ! s Fi = mi ai = miα ri vˆi −miω ri rˆi 2 x̂
F(||)i = miα ri = mi at Provoca a aceleração angular
Não altera a velocidade angular (é F( ⊥ )i = −miω ri = mi a N 2 uma força centrípeta).
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Torque e 2a Lei de Newton da rotação No plano perpendicular ao eixo de rotação: F(||)i = Fi senϕ i =mi riα ri Fi senϕ i =mi ri α 2 ! ! F(||) i Fi " " 2 " ! Vetorialmente: ri × Fi = mi ri α ≡ τ i ! τi ! F(⊥ ) i ϕi
" ! ! ! Definição: τ i = ri × Fi é o torque da força ri
! externa Fi sobre a i-ésima partícula do corpo rígido (é um vetor saindo do plano do desenho) No caso em que várias forças agem sobre a partícula, o torque total é: ! ! 2 ! ! τ res =∑τ i = (∑mi ri )α ≡ Iα i Finalmente: ! i ! τ res = I α (2.a lei de Newton da rotação)
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Torque e 2a Lei de Newton da rotação
! ! Fi F(||) i
! ! ϕi τi F(⊥ ) i
!r i
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Q3: Direção do torque F1 O módulo do torque produzido pelas forças F1 e F2 são: y
x A. Positivo em ambos os casos F2 B. Positivo para F1e negativo para F2 C. Negativo para F1 e positivo para F2 D. Negativo em ambos os casos
[MC Types]
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! F1 ! ! Fi F( t ) i ! ! ϕi τi ! F( r )i ri ! F2
! A força F1 tende a rodar! o objeto no sentido anti-horário e F2 tende a rodá-lo no sentido horário. (2 sinais associados ao torque).
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Exemplo 4 Máquina de Atwood com uma polia com massa Massa m1 ∑ Fy = m1 g − T1 = m1a ( 1)
Massa m2 ∑ Fy = T2 − m2 g = m2 a ( 2) Polia ∑τ = T1R − T2 R = Iα = 1 2 a 1 1 = MR = MRa ⇒ T1 − T2 = Ma (3) ! F 2 R 2 2 Então, resolvendo (1), (2) e (3): ! T1 ! T2 ⎛ ⎞ + ⎜ m −m ⎟ a =⎜ 1 2 ⎟g + ⎜ m +m + 1 M ! ! ! ⎟ m1 g T1 T2 ⎜ 1 2 ⎟ ! ! ⎝ 2 ⎠ Mg m2 g
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O trabalho no deslocamento angular ! Seja uma força externa Fi aplicada a uma partícula no ponto P. O trabalho infinitesimal num deslocamento ds i = ri dθ é: ! ! ! dWi = Fi ⋅ dsi = ( Fi senϕ ) ri dθ = τ i dθ Fi ! ( Fi senϕ é a componente tangencial de Fi ; ϕ a componente radial não trabalha). Então: ! ds i
W =∑∫τ i dθ = ∫τ dθ ! ri
Como τ = Iα : dω W = ∫ I α dθ =∫ I ω dt dt ωf 1 2 1 (teorema do trabalho-energia cinética W = ∫ Iω dω = I ω f − I ωi = ΔK na rotação) 2
ωi 2 2
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Potência no deslocamento angular Usando a definição do momento de inércia: 1 1 1 1 I ω f − I ωi = ∑ mk ρ k2ωkf − ∑ mk ρ k2ωki 2 2 2 2 W= 2 2 k 2 k 2
1 1 = ∑ mk vkf − ∑ mk vki = ΔK 2 2
k 2 k 2
que é o teorema do trabalho-energia em sua forma usual.
Potência: é a taxa com que se realiza trabalho:
ΔW Δθ dW P= =τ ⇒ =τ ω Δt Δt dt
ΔW ! ! Compare com P= =∑ Fi ⋅ vi Δt i
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Equações do movimento linear e rotacional Movimento linear Movimento de rotação (eixo fixo) dx dθ velocidade linear v= velocidade angular ω = dt dt ! ! " dv ! dω aceleração linear a = aceleração angular α = dt dt ! ! ! ! força resultante ∑i F = i m a torque resultante ∑τ i = I α i v = v0 + at ω = ω0 +α t 1 1 a = constante x = x0 +v0 t + a t 2 α = constante θ = θ 0 + ω 0 t + α t 2
2 2 2 2 v = v 0 +2 a ( x − x 0 ) ω =ω0 +2α (θ −θ 0 ) 2 2
xf θf
trabalho W = ∫ F dx trabalho W = ∫τ dθ xi θi 1 1 energia cinética K= m v 2 energia cinética K= Iω2 2 2 potência P = Fv potência P =τ ω massa m Momento de inércia I F128 – 2o Semestre de 2012 35 Q4: Torque Uma pedra cai do alto de um edifífico conforme mostra a figura. Qual o torque nesta pedra em relação ao ponto O? O D
A. Zero, pois torque só existe no movimento circular.
B. Zero, pois o angulo entre o deslocamento e o ponto O é zero. C. mgh D. mgD [MC Types]
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Exemplo 5 • Trabalho em uma máquina de Atwood Se os corpos partem do repouso ( vi = 0 ): ⎛ m1 −m2 ⎞ v f = vi +a t = ⎜⎜ ⎟⎟ g t ⎝ m1 +m2 + M /2 ⎠ Velocidade angular: +
vf 1 ⎛ m1 −m2 ⎞ + ωf = = ⎜⎜ ⎟⎟ gt R R ⎝ m1 +m2 + M / 2 ⎠ 1 2 1 1 K sistema = m1v1 f + m2 v2 f + Iω f = 2 2 ! T1 ! 2 2 2 T2
1 ⎛ (m1 −m2 ) 2 ⎞ 2 2 + = ⎜⎜ ⎟⎟ g t 2 ⎝ m1 +m2 + M / 2 ⎠ ++ m1 g Esta variação da energia cinética é igual ao trabalho das m2 g forças peso no sistema (verificar).
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Exemplo 6 Um fio está enrolado num disco de raio R e massa m, e sua extremidade está amarrada numa haste. O disco, inicialmente em repouso, é liberado e inicia um movimento de translação e rotação enquanto o fio vai se desenrolando dele. a) calcule a aceleração do centro de massa; b) calcule o valor da tensão no fio; c) utilizando conservação de energia, determine a velocidade do centro de massa em função de h.
a) mg − T = maCM (1) 1 a 1 2 TR = Iα = mR 2 CM ⇒ T = m aCM (2) aCM = g 2 R 2 3
