Lugar de las raíces de la planta de robot segway.

Notese que tiene un polo al lado derecho que

hace inestable la planta se buscara con el compensador mover hacia el lado izquierdo el polo
Cálculos matemáticos para calcular donde colocar el cero y el polo para correr a el numero -2 del
lado real. Exactamente en el lugar 2+-5i.

Después de obtener el lugar del cero y el polo se procede a ingresar en sisotool este compensador
para mostrar el comportamiento del lugar de las raíces
En la figura se muestra como se ha corregido la posición de los polos

Si se aumenta la ganancia el polo derecho tiende al lado izquierdo obteniendo estabilidad la planta
Se crea el lazo cerrado con el compensador y la ganancia que hay en el punto que se calculo y se
aprecia el comportamiento del compensador,

Se aprecia que reacciona rápido el condensador pero hay error en estado estacionario