Capítulo 1 Introducción

El hombro es la articulación más móvil en el cuerpo humano. Mientras que esta

articulación está normalmente modela como una sola conexión de bola y zócalo, en

realidad es una serie compleja de articulaciones envasados en un volumen compacto.

Movimiento de la clavícula, escápula, húmero y todo ello contribuye a la rotación y

traslación del hombro (Figura 1). Debido a la complejidad y la movilidad del hombro, es

la articulación en la extremidad superior más propensos

a las lesiones. Aunque la lesión a la cintura escapular generalmente se puede tratar con

la terapia física, técnicas de terapia tradicionales están limitados en su capacidad de

controlar el movimiento del hombro y para medir con precisión las tensiones conjuntas

impuestas por el ejercicio.

Figura 1: Anatomía del hombro humano (adaptado de [25])

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El desarrollo y uso de manipuladores robóticos como herramientas de rehabilitación es

relativamente nuevo. Si bien muchos de estos dispositivos han demostrado la utilidad

de la robótica en este contexto, generalmente carecen de la capacidad de ejercitar todo

el rango de movimiento del brazo humano, lo que limita su utilidad. Los exoesqueletos

de brazo robótico tienen muchas propiedades muy adecuadas para la rehabilitación,

pero hasta ahora se han utilizado principalmente como dispositivos táctiles (fuerza)

para aplicaciones de realidad virtual (VR). Un exoesqueleto de brazo robótico diseñado

específicamente para aplicaciones de terapia podría tener el rango de movimiento, la

fuerza y la capacidad de detección para ser una ayuda significativa en la rehabilitación

del hombro.

El objetivo de este proyecto es desarrollar el diseño mecánico y producir la

implementación física de un exoesqueleto de brazo robótico que tiene la capacidad de

ayudar a un paciente de terapia física en ejercicios de rehabilitación de hombro sin

limitar significativamente el alcance del programa de rehabilitación.

Esta tesis incluye el diseño mecánico del manipulador robótico, así como la

verificación de que dicho diseño cumple con los requisitos iniciales del proyecto.

Aunque el software y la electrónica son un componente esencial de cualquier

dispositivo robótico, no se analizarán aquí, excepto en lo que respecta a su impacto

directo en el diseño mecánico. Además, la evaluación del exoesqueleto por sus

capacidades terapéuticas no será considerada.

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El Capítulo 2 discutirá el trabajo previo en el diseño del exoesqueleto del brazo, tanto en

sus capacidades como en sus limitaciones. Se abordarán algunas ventajas que tienen los

exoesqueletos sobre las técnicas tradicionales de fisioterapia, junto con una revisión de

las aplicaciones de realidad virtual de exoesqueletos. Capítulo 3 delineará los requisitos

del proyecto, desglosado en la cinemática, el par y la fuerza, control y seguridad. El

Capítulo 4 detalla el diseño cinemático de cada uno de los conjuntos de grupos, así

como la dirección de la capacidad de ajuste del exoesqueleto. Capítulo 5 cómo

seleccionar los componentes del motor y la transmisión para satisfacer los requisitos

establecidos en el Capítulo 0. Capítulo 6 irá sobre la selección de componentes para el

sistema de sensor y la seguridad. Capítulo 7 proporcionar el análisis mecánico de las

capacidades y propiedades mecánicas del diseño final del exoesqueleto. Conclusiones y

trabajo futuro fueron discutidos en el Capítulo 8.