PROBLEMA 18.56.

̇
Determine la razón de cambio ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐇𝐆 de la cantidad de movimiento angular del
disco del problema 18.2.

PROBLEMA 18.2 Un disco homogéneo delgado de masa m y radio r gira a la

razón 𝝎𝟏 constante alrededor de un eje que se sostiene mediante una varilla
terminada en horquilla, la cual gira a razón constante 𝝎𝟐 . Determine la
cantidad de movimiento angular ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑮 del disco alrededor de su centro de masa
G.

Solución
̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗G ) se
 Sabemos que la razón de cambio de la cantidad movimiento angular (H
expresa de la forma,
̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇
𝐇𝐆 = (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐇𝐆 )𝑮𝒙𝒚𝒛 +  𝑯𝑮
Donde:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑮 : Cantidad de movimiento angular del
cuerpo con respecto al sistema de
referencia 𝑮𝑿´𝒀´𝒁´ de orientación fija.
̇
𝐇𝐆 )𝑮𝒙𝒚𝒛: Razón de cambio de ⃗⃗⃗⃗⃗
(⃗⃗⃗⃗⃗⃗ HG con
respecto al sistema de referencia en
rotación 𝑮𝑿𝒀𝒁


⃗⃗⃗⃗⃗ : Velocidad angular del sistema de
referencia en rotación 𝑮𝑿𝒀𝒁 .
 Calculamos la cantidad de movimiento angular (H⃗⃗⃗⃗⃗G ),
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐇𝐆 = (𝑯𝒙 ; 𝑯𝒚 ; 𝑯𝒛 )
𝑯𝒙 = ̅𝑰𝒙 ∗ 𝝎𝒙 − ̅𝑰𝒙𝒚 ∗ 𝝎𝒚 − ̅𝑰𝒙𝒛 ∗ 𝝎𝒛
𝑯𝒚 = −𝑰̅𝒚𝒙 ∗ 𝝎𝒙 + ̅𝑰𝒚 ∗ 𝝎𝒚 − ̅𝑰𝒚𝒛 ∗ 𝝎𝒛
𝑯𝒛 = −𝑰̅𝒛𝒙 ∗ 𝝎𝒙 − ̅𝑰𝒛𝒚 ∗ 𝝎𝒚 + ̅𝑰𝒛 ∗ 𝝎𝒛
Velocidad angular: Del gráfico tenemos,

⃗⃗⃗ = (𝟎; 𝝎𝟐 ; 𝝎𝟏 )
𝝎
Momentos de inercia: Del disco homogéneo respecto a los ejes principales XYZ,

Para nuestro disco homogéneo tenemos:

𝟏 𝟏 𝟏
𝐈̅𝐱 = 𝐦𝐫 𝟐 ; 𝐈̅𝐲 = 𝐦𝐫 𝟐 ; ̅𝐈𝐳 = 𝐦𝐫 𝟐
𝟒 𝟒 𝟐

Productos de inercia: Por simetría del cuerpo respecto a los ejes XYZ,

𝐈̅𝐱𝐲 = 𝐈̅𝐲𝐳 = 𝐈̅𝐳𝐱 = 𝟎

Remplazando obtenemos:

𝑯𝒙 = ̅𝑰𝒙 ∗ 𝝎𝒙 − ̅𝑰𝒙𝒚 ∗ 𝝎𝒚 − ̅𝑰𝒙𝒛 ∗ 𝝎𝒛 = 𝟎 − 𝟎 − 𝟎 = 𝟎

𝟏 𝟏
𝑯𝒚 = −𝑰̅𝒚𝒙 ∗ 𝝎𝒙 + 𝑰̅𝒚 ∗ 𝝎𝒚 − 𝑰̅𝒚𝒛 ∗ 𝝎𝒛 = −𝟎 + 𝐦𝐫𝟐 ∗ 𝝎𝟐 − 𝟎 = 𝐦𝐫𝟐 ∗ 𝝎𝟐
𝟒 𝟒
𝟏 𝟏
𝑯𝒚 = −𝑰̅𝒛𝒙 ∗ 𝝎𝒙 − ̅𝑰𝒛𝒚 ∗ 𝝎𝒚 + ̅𝑰𝒛 ∗ 𝝎𝒛 = −𝟎 − 𝟎 + 𝐦𝐫𝟐 ∗ 𝝎𝟏 = 𝐦𝐫𝟐 ∗ 𝝎𝟏
𝟐 𝟐
𝟏 𝟏
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐇𝐆 = (𝟎; 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟐 ; 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 )
𝟒 𝟐
 La Velocidad angular (
⃗⃗⃗⃗⃗ ) del sistema de referencia en rotación 𝑮𝑿𝒀𝒁 :


⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝟎; 𝝎𝟐 ; 𝟎)
 Razón de cambio de ⃗⃗⃗⃗⃗HG con respecto al sistema de referencia en rotación
𝑮𝑿𝒀𝒁 ((𝐇⃗⃗⃗⃗⃗𝐆̇ )𝑮𝒙𝒚𝒛 )
⃗⃗⃗⃗⃗̇ )
(𝐇 𝐆 𝑮𝒙𝒚𝒛=𝟎
Entonces remplazando:

𝐇𝐆̇ = (𝐇
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝐆̇ )𝑮𝒙𝒚𝒛 + 
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝑯
⃗⃗⃗⃗⃗𝑮

𝟏 𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗𝐆̇ = 𝟎 + (𝟎; 𝝎𝟐 ; 𝟎)𝒙(𝟎; 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟐 ; 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 )
𝐇
𝟒 𝟐

𝟏 𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗𝐆̇ = (𝝎𝟐 𝐣) 𝒙 ( 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟐 𝐣 + 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 𝒌
𝐇 ⃗)
𝟒 𝟐

𝟏 𝟏
𝐇𝐆̇ = 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 𝝎𝟐 𝐢 = ( 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 𝝎𝟐 ; 𝟎; 𝟎)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝟐
PROBLEMA 18.93.
Dos discos, cada uno de 5 kg de masa y 100 mm de radio, giran como se muestra
a la razón 𝝎𝟏 = 𝟏 𝟓𝟎𝟎 𝒓𝒑𝒎 alrededor de una barra AB de masa despreciable
que gira alrededor de un eje vertical Z a la razón 𝝎𝟐 = 𝟒𝟓 𝒓𝒑𝒎.
a) Determine las reacciones dinámicas en los puntos C y D.
b) Resuelva el inciso a) suponiendo que se invierte la dirección de giro del
disco B.

Solución

 Calculamos la cantidad de movimiento angular (H⃗⃗⃗⃗⃗G ) de cada disco sobre

su centro de masa,
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐇𝐆 = (𝑯𝒙 ; 𝑯𝒚 ; 𝑯𝒛 )
𝑯𝒙 = ̅𝑰𝒙 ∗ 𝝎𝒙 − ̅𝑰𝒙𝒚 ∗ 𝝎𝒚 − ̅𝑰𝒙𝒛 ∗ 𝝎𝒛
𝑯𝒚 = −𝑰̅𝒚𝒙 ∗ 𝝎𝒙 + ̅𝑰𝒚 ∗ 𝝎𝒚 − ̅𝑰𝒚𝒛 ∗ 𝝎𝒛
𝑯𝒚 = −𝑰̅𝒛𝒙 ∗ 𝝎𝒙 − ̅𝑰𝒛𝒚 ∗ 𝝎𝒚 + ̅𝑰𝒛 ∗ 𝝎𝒛
Velocidad angular: Del gráfico tenemos,

⃗⃗⃗ = (−𝝎𝟏 ; 𝝎𝟐 ; 𝟎)
𝝎
Momentos de inercia: Del disco homogéneo respecto a los ejes principales XYZ,

Para nuestro disco tenemos:

𝟏 𝟏 𝟏
𝐈̅𝐱 = 𝐦𝐫 𝟐 ; 𝐈̅𝐲 = 𝐦𝐫 𝟐 ; ̅𝐈𝐳 = 𝐦𝐫 𝟐
𝟐 𝟒 𝟒

Productos de inercia: Por simetría del cuerpo respecto a los ejes XYZ,

𝐈̅𝐱𝐲 = 𝐈̅𝐲𝐳 = 𝐈̅𝐳𝐱 = 𝟎

Remplazando obtenemos:
𝟏 𝟏
𝑯𝒙 = 𝑰̅𝒙 ∗ 𝝎𝒙 − 𝑰̅𝒙𝒚 ∗ 𝝎𝒚 − 𝑰̅𝒙𝒛 ∗ 𝝎𝒛 = 𝐦𝐫 𝟐 ∗ (−𝝎𝟏 ) − 𝟎 − 𝟎 = − 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝝎𝟏
𝟐 𝟐
𝟏 𝟏
𝑯𝒚 = −𝑰̅𝒚𝒙 ∗ 𝝎𝒙 + 𝑰̅𝒚 ∗ 𝝎𝒚 − 𝑰̅𝒚𝒛 ∗ 𝝎𝒛 = −𝟎 + 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝝎𝟐 − 𝟎 = 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝝎𝟐
𝟒 𝟒
𝑯𝒛 = −𝑰̅𝒛𝒙 ∗ 𝝎𝒙 − ̅𝑰𝒛𝒚 ∗ 𝝎𝒚 + ̅𝑰𝒛 ∗ 𝝎𝒛 = −𝟎 − 𝟎 + 𝟎 = 𝟎
𝟏 𝟏
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐇𝐆 = (− 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝝎𝟏 ; 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟐 ; 𝟎)
𝟐 𝟒

 La Velocidad angular (
⃗⃗⃗⃗⃗ ) del sistema de referencia en rotación 𝑮𝑿𝒀𝒁 :


⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝟎; 𝝎𝟐 ; 𝟎)

 Razón de cambio de ⃗⃗⃗⃗⃗HG con respecto al sistema de referencia en rotación

𝑮𝑿𝒀𝒁 ((𝐇⃗⃗⃗⃗⃗𝐆̇ )𝑮𝒙𝒚𝒛 )
⃗⃗⃗⃗⃗̇ )
(𝐇 =𝟎
𝐆 𝑮𝒙𝒚𝒛
Entonces remplazando:

𝐇𝐆̇ = (𝐇
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝐆̇ )𝑮𝒙𝒚𝒛 + 
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝑯
⃗⃗⃗⃗⃗𝑮
 𝟏 𝟏
𝐇𝐆̇ = 𝟎 + (𝟎; 𝝎𝟐 ; 𝟎)𝒙 (− 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝝎𝟏 ; 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟐 ; 𝟎)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝟒

𝟏 𝟏
𝐇𝐆̇ = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐇𝐀̇ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐇𝐁̇ = 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 𝝎𝟐 𝐤 = (𝟎; 𝟎; 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 𝝎𝟐 )
𝟐 𝟐
 Ecuaciones de movimiento.

Sabemos que:

𝐇𝐆̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑮 = ⃗⃗⃗⃗⃗
∑𝑴

Como vemos las dos fuerzas 𝒎𝒂 ⃗⃗⃗⃗𝑨 y 𝒎𝒂

⃗⃗⃗⃗⃗𝑩 de la misma magnitud y tienen
sentidos opuestos, estos se anulan, quedando sola las fuerzas efectivas:
⃗⃗⃗⃗⃗𝐆̇
𝟐𝐇

⃗⃗⃗⃗⃗𝐆̇ = (𝟎; 𝟎; 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 𝝎𝟐 )
𝟐𝐇
𝑫𝒊 = −𝑪𝒊
⃗|
⃗⃗ | = |𝑪
|𝑫

Entonces, ∑𝑴 𝐇𝐆̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑮 = ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ = 𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 𝝎𝟐 ⃗𝒌
𝑫 ∗ 𝟎. 𝟑𝒌
𝐦𝐫 𝟐 ∗ 𝛚𝟏 𝝎𝟐
⃗ =
𝑫𝒌 ⃗
𝒌
𝟎. 𝟑
Entonces el módulo de será:
𝟐 ∗𝛚 𝝎
⃗⃗ | = 𝐦𝐫
|𝑫 𝟏 𝟐
𝟎.𝟑

Remplazando los datos del problema: m=5 kg; r=0.1m;

𝒓𝒂𝒅 𝒓𝒂𝒅
𝝎𝟏 = 𝟏 𝟓𝟎𝟎 𝒓𝒑𝒎 = 𝟓𝟎𝝅 ; 𝝎𝟐 = 𝟒𝟓 𝒓𝒑𝒎 = 𝟏. 𝟓𝝅 ,
𝒔 𝒔

a)
𝒓𝒂𝒅 𝒓𝒂𝒅
𝟓 ∗ 𝟎. 𝟏𝟐 ∗ 𝟓𝟎𝝅 ∗ 𝟏. 𝟓𝝅
⃗|=
⃗⃗ | = |𝑪
|𝑫 𝒔 𝒔
𝟎. 𝟑
⃗ | = 𝟏𝟐𝟑. 𝟑𝟕𝑵
⃗⃗ | = |𝑪
|𝑫
⃗⃗⃗⃗ = (𝟏𝟐𝟑. 𝟑𝟕𝑵)𝒊 ; ⃗⃗⃗
𝑫 𝑪 = (−𝟏𝟐𝟑. 𝟑𝟕𝑵)𝒊

b) Cuando se invierte la dirección de giro del disco B, su momento angular

también se invertirá y el efecto efectivo, por lo tanto las fuerzas
(reacciones) aplicadas se reducen a cero.
𝐇𝐀̇ = −𝐇
Es decir ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝐁̇ , entonces;

𝐇𝐆̇ = 𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑮 = ⃗⃗⃗⃗⃗
∑𝑴

Por lo tanto;
⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗
𝑫 𝑪 =𝟎