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Realice la simulación del brazo mostrado debajo.

a) Obtenga las matrices de la cinemática directa.


b) Obtenga las ecuaciones de la cinemática inversa.
c) Obtener las gráficas de movimiento de cada articulación.
d) En la simulación el robot debe realizar un circulo a su conveniencia.

a) Obtenga las matrices de la cinemática directa.

Para poder obtener las, matrices, deberemos colocar nuestros sistemas de coordenadas

y0 Y1 Y2

X2
X1
Y3

X3

X0
Después se procederá a realizar la tabla de Denavit-Hartenberg obteniendo:

Articulación θ D a α
1 q1 L1 L2 0
2 q2 0 L3 0
3 q4 -q3 0 0

Para obtener la matriz T deberemos obtener las matrices de paso homogénea 𝐴𝑖−1
𝑖 utilizando la
siguiente regla:

Obteniendo así:
b) Para el procedimiento de cinemática inverso deberemos obtener antes las matrices
inversas de A01 t la multiplicación de A12 y A23

A01-1=

A01-1T=

Y a su ves:

Sumando los elementos (1,4) y (2,4) de la matrises A01-1y T123 obtenemos:

De donde obtenemos que

A causa de que q4 solo afecta en la orientación y no en la posición podemos asumirla como


constante.
c) Resultados numéricos
usando los siguientes valores: l1=150mm, l2=80mm, l3=50mm usando px=10+sin(t) y
py=10-cos(t) obtenemos

Fig1 movimiento primer brazo

Fig 2 Movimiento segundo brazo


Código para graficar movimientos:
clear all
clc
l2=80
l3=50
tita = (0:.01:4*pi);
py = 10-cos(tita);
px= 10+sin(tita);
q2=acos((power(px,2)+power(py,2)-power(l2,2)-power(l3,2))/(2*l2*l3));
q1=0:.01:.1745
py1 =80* cos(q1);
px1= 80*-sin(q1);
figure(1)
plot(px,py,'-b')
figure(2)
plot(px1,py1,'-b')
d) En la simulación el robot debe realizar un circulo a su conveniencia.

Fig3 diagrama de simulación

Fig 4 robot simulado


Códigos adicionales:
Calculo de matrices cinemática directa
clear all
clc
syms q1 q2 q3 q4 l1 l2 l3 q
syms nx ny nz ox oy oz ax ay az px py pz
a01=[cos(q1) -sin(q1) 0 l2*cos(q1); sin(q1) cos(q1) 0 l2*sin(q1); 0 0 1
l1; 0 0 0 1]
a12=[cos(q2) -sin(q2) 0 l3*cos(q2); sin(q2) cos(q2) 0 l3*sin(q2); 0 0 1
0; 0 0 0 1]
a23=[cos(q4) -sin(q4) 0 0; sin(q4) cos(q4) 0 0; 0 0 1 -q3; 0 0 0 1]
t=a01*a12*a23;
t=simplify(t)
T=[nx,ox,ax,px;ny,oy,ay,py;nz,oz,az,pz;0,0,0,1]

ai01=inv(a01)

ai01T=ai01*T;
a=simplify(ai01T)
a1223=a12*a23;
simplify(a1223)

nx1=cos(q1 + q2 + q4);
ny1=sin(q1 + q2 + q4);
nz1=0;
ox1=-sin(q1 + q2 + q4);
oy1=cos(q1 + q2 + q4);
oz1=0;
px1=l3*cos(q1 + q2) + l2*cos(q1);
py1=l3*sin(q1 + q2) + l2*sin(q1);
pz1=l1 - q3;