Teorijski podsetnik za drugi dvočas računskih vežbi

Mehanička energija sistema.

Zakon održanja mehaničke energije

Energija predstavlja sposobnost tela da izvrši rad. Javlja se u raznim oblicima, kao mehanička, toplotna, hemijska,
električna, nuklearna itd. U svim transformacijama oblika kretanja materije, ukupna energija ostaje konstantna. Ova
činjenica predstavlja zakon održanja ukupne energije (ZOE). To je jedan od osnovnih zakona u prirodi i važi uvek, bez
obzira na uslove pod kojim se sistem nalazi.
Mehanička energija tela (ili sistema tela) predstavlja zbir kinetičke i potencijalne energije tog tela (ili sistema tela).
Kinetička energija predstavlja sposobnost tela da izvrši rad zahvaljujući svom mehaničkom kretanju (tj. posedovanju određene
brzine), a potencijalna energija ⎯ sposobnost tela da izvrši rad zahvaljući svom položaju u odnosu na druga tela sa kojim
interaguje (npr. gravitaciona potencijalna energija, ili potencijalna energija elastično deformisane opruge). Potencijalna energija
se definiše do na vrednost proizvoljne konstante, tj. određuje se u odnosu na neki izabrani referentni nivo.
Ukoliko na mehanički sistem ne deluju spoljašnje ni unutrašnje nekonzervativne sile, ili su takve da ne vrše
rad, mehanička energija sistema ostaje konstantna (održava se nepromenjenom). Ova činjenica predstavlja zakon
održanja mehaničke energije (ZOME).
Pri dejstvu nekonzervativnih sila na dati sistem, ukoliko je njihov rad različit od nule dolazi do prelaska mehaničke
energije u druge oblike energije. Tipičan primer nekonzervativne sile u mehanici je sila trenja, koja dovodi do prelaska dela
mehaničke energije sistema u toplotu.

Kretanje po kružnoj putanji.

Tangencijalno i radijalno (normalno) ubrzanje.
Kružno kretanje je specijalan slučaj krivolinijskog kretanja, kod kojeg je poluprečnik krivine ρ konstantan (jednak
poluprečniku kružnice R).
Vektor brzine ima pravac tangente na kružnicu u datoj tački.

Vektor ukupnog ubrzanja se može razložiti na dve međusobno normalne komponete:

r dυ rr
1) tangencijalnu komponentu, koja izaziva samo promenu intenziteta brzine: aτ = aτ τ = τ i
dt
r r υ2 r
2) normalnu (radijalnu) komponentu koja izaziva samo promenu pavca brzine: a n = a n n = n.
R
r
r τ r r
n aτ = aττ
Sledi da se vektor ubrzanja može predstaviti u vidu vektorske sume: r r
r r r an = ann r
a = a n n + aτ τ , pa je njegov intenzitet određen izrazom: a = aτ2 + a n2 . a

Primer: oscilatorno kretanje matematičkog klatna

y r r r
II Njutnov zakon za kretanje kuglice je: ma = T + Fg .
θ r Za proizvoljno veliki ugao otklona klatna, projekcije na pravac tangente na putanju
x klatna i na pravac radijalnog (normalnog) ubrzanja klatna su:
T r dυ
l τ : m = 0 − mg sin θ (1)
dt
θ
r υ2
r n: m = T − mg cos θ (2)
Fg l
U amplitudnom položaju klatna ( θ = θ max ) je υ = 0 , pa je normalno ubrzanje jednako nuli i ukupno ubrzanje je jednako
tangencijalnom: a = aτ = − g sin θ max .
Iz (2) sledi da tada sila zatezanja ima minimalnu vrednost: T min = mg cos θ max .

U ravnotežnom položaju ( θ = 0 ), pri oscilovanju, važi: υ = υ R = 2 gl (1 − cosθ max ) (to sledi iz ZOME za amplitudni i
ravnotežni položaj klatna). Tada je sin θ = 0 , pa iz (1) sledi da je aτ = − g sin θ = 0 . Onda je ukupno ubrzanje jednako
υ R2
normalnom ubrzanju: a n = = 2 g (1 − cos θ max ) .
l
2
υ
Iz (2) sledi da tada sila zatezanja ima maksimalnu vrednost: Tmax = m R + mg .
l

Linearno harmonijsko oscilatorno kretanje u mehanici

Osnovne karakteristike ovog kretanja su:
1) To je periodično kretanje duž jednog pravca, sa stalnom amplitudom oscilovanja (neamortizovane oscilacije);
2) Rezultujuća sila pod dejstvom koje telo osciluje (tj. rezultujuća sila koja deluje na telo u pravcu oscilovanja) je proporcionalna elongaciji
(rastojanju tela od ravnotežnog položaja);

3) Diferencijalna jednačina harmonijskog kretanja duž x-ose, koja sledi iz II Njutnovog zakona, ima sledeći oblik:
d 2x d 2x
= −ω 2 x , odnosno: + ω2x = 0 ,
2 2
dt dt
gde je x - rastojanje tela od ravnotežnog položaja (elongacija), a ω - kružna frekvencija sopstvenih oscilacija posmatranog sistema.

4) Rešenje diferencijalne jednačina kretanja je oblika: x = A sin(ωt + ϕ 0 ) . Ovim je definisana zakonitost promene elongacije
(rastojanja tela od ravnotežnog položaja) u toku vremena, pri oscilovanju . Ovde je A - amplituda oscilovanja, (ωt + ϕ 0 ) - faza
oscilovanja, a ϕ0 - početna faza oscilovanja.

dx
5) Brzina oscilovanja se menja u toku vremena po zakonu: υ = = Aω cos(ωt + ϕ0 ) .
dt
Brzina u amplitudnom položaju je jednaka nuli.
Brzina u ravnotežnom položaju je υ R = Aω . Poslednja relacija sledi iz uslova da je elongacija u ravnotežnom položaju tela

jednaka nuli: x R = 0 = A sin(ωt + ϕ 0 ) ⇒ cos(ωt + ϕ 0 ) = ±1 ⇒ υ R = ± Aω ⇒ υ R = Aω

dυ
6) Ubrzanje se menja u toku vremena po zakonu: a= = − Aω 2 sin(ωt + ϕ 0 ) = −ω 2 x .
dt
d 2x d 2x
Poslednja relacija se može napisati kao = −ω 2 x , odnosno kao : + ω 2 x = 0 , što predstavlja karakteristični oblik
2 2
dt dt
diferencijalne jednačine za prosto harmonijsko oscilovanje duž x ose.
Ubrzanje u amplitudnom položaju je a A = −ω 2 A
Ubrzanje u ravnotežnom položaju je a R = 0 (jer je elongacija u ravnotežnom položaju tela jednaka nuli).

7) Pošto je reč o oscilacijama sa stalnom amplitudom (neamortizovane oscilacije), onda se podrazumeva da je dejstvo sile otpora vazduha
zanemarljivo i da nema transformacije mehaničke energije u toplotu. Mehanička energija sistema je konstantna, ali dolazi do naizmeničnog
(periodičnog) pretvaranja potencijalne energije u kinetičku i obrnuto. Kinetička energija je maksimalna u ravnotežnom položaju (jer je tu i
brzina maksimalna), a jednaka je nuli u amplitudnom položaju. Potencijalna energija je maksimalna u amplitudnom položaju.
Primer 1 - horizontalne oscilacije tela na opruzi
Izvođenje izraza za period harmonijskih oscilacija:
(za računski kolokvijum nije potrebno znati ovo izvođenje, već samo konačnu relaciju za kružnu
frekvenciju oscilovanja i period oscilovanja !!!)
Posmatramo sistem koji čine telo i opruga. Koordinatni početak x ose duž koje merimo deformaciju stavljamo u položaj tela za koji je opruga
nedeformisana. Ovde je položaj nedeformisane opruge ujedno i ravnotežni položaj sistema, pa je deformacija jednaka elongaciji i iznosi x.
r Rezultujuća sila koja deluje na telo u proizvoljnom položaju je:
N m r r r r
ravnotežni položaj Frez = Fe + mg + N
x=o r r r r
r Iz II Njutnovog zakona sledi: ma = Fe + mg + N .
mg x r r
A Rezultujuća sila u pravcu oscilovanja (pravac x-ose) je Frezx = Fe . Sila
x osa elastičnosti je uvek proporcionalna deformaciji opruge, a usmerena je tako da
0 r r
teži da smanji deformaciju. Za položaje desno od ravnotežnog sila Fe ima
r N r r r
Fe m smer suprotan od smera x ose: Fe = − kx i (oznaka za ort x-ose je i ).

r
mg Projekcijom II Njutnovog zakona na x-osu se dobija: ma = − kx
2
r d 2x d x k
r ⇒ m = −kx , odnosno: + x=0
N 2 m
Fe dt 2 dt
amplitudni položaj
m x= A i v=0 Poređenjem dobijene jednačine sa karakterističnim oblikom
diferencijalne jednačine za prosto harmonijsko oscilovanje duž x ose,
r dolazimo do zaključka da za konkretan sistem koji je dat u ovom zadatku
mg
važi: ω 2 = k / m , tj. da je kružna frekvencija oscilovanja: ω= k/m.
2π m
Sledi da za period oscilovanja ovog sistema važi: T= = 2π .
ω k

Energija oscilovanja:
Pošto se kretanje odigrava u horizontalnom pravcu, onda se potencijalna energija sistema ovde svodi na potencijalnu energiju elastične
k 2
deformacije opruge, a ona je uvek proporcionalna kvadratu deformacije: E pel = x . U ravnotežnom položaju je ( E pel ) RP = 0 , a u
2
k 2
amplitudnom ( E pel ) AP = A .
2
mv 2
Kinetička energija sistema je E k = .
2
 Primer 2 - vertikalne oscilacije tela na opruzi

Izvođenje izraza za period harmonijskih oscilacija:

(za računski kolokvijum nije potrebno znati ovo izvođenje, već samo konačnu relaciju za kružnu
frekvenciju oscilovanja i period oscilovanja !!!)

Posmatramo sistem koji čine telo i opruga.

Ako koordinatni početak x-ose stavimo u položaj nedeformisane

položaj nedef. opruge opruge, onda x izražava deformaciju, ali ne i elongaciju. Zapravo,
x=o xR ako na nedeformisanu oprugu okačimo telo i sačekamo da se sistem
x = xR ravnotežni položaj umiri, videćemo da je, usled težine tela, u ravnotežnom položaju
A sistema opruga deformisana za neko x R . Sledi da ako u
x = xR + A proizvoljnom položaju ispod ravnotežnog deformacija iznosi x, onda
donji amplitudni položaj elongacija (rastojanje od ravnotežnog položaja) iznosi
Δx = x − x R .
x osa

r r r
Rezultujuća sila koja deluje na telo u proizvoljnom položaju je: Frez = Fe + mg . To je i rezultujuća sila u pravcu oscilovanja (pravac x-
r r r
ose). Iz II Njutnovog zakona sledi: ma = Fe + mg . Projekcijom II Njutnovog zakona na x-osu se, za položaje ispod položaja
nedeformisane opruge, dobija: ma = Frezx = − kx + mg .
U ravnotežnom položaju opterećenog tasa je ubrzanje tela jednako nuli, odnosno rezultujuća sila koja deluje na telo je jednaka nuli:
mg
ma R = −kx R + mg = 0 . Sledi: kx R = mg , odnosno: x R =
k
Sledi da za proizvoljan položaj ispod položaja nedeformisane opruge može da se piše:
ma = Frezx = −kx + mg = − kx + kxR = − k ( x − xR ) = − kΔx

Dobili smo da je rezultujuća sila koja deluje na telo u pravcu oscilovanja (tj. rezultujuća sila pod čijim dejstvom telo osciluje)
proporcionalna elongaciji i da je usmerena tako da smanji elongaciju (tj. ka ravnotežnom položaju oscilatornog sistema).
d 2 Δx d 2 Δx k
Sledi: m = − kΔx , odnosno: 2
+ Δx = 0 .
2 m
dt dt
Poređenjem dobijene jednačine sa karakterističnim oblikom diferenc. jednačine za prosto harmonijsko oscilovanje duž x ose,
ω 2 = k / m , tj. da je kružna frekvencija oscilovanja:
dolazimo do zaključka da za konkretan sistem koji je dat u ovom zadatku važi:
2π m
ω = k / m . Sledi da za period oscilovanja ovog sistema važi: T = = 2π .
ω k

Energija oscilovanja:
Pošto se kretanje odigrava u vertikalnom pravcu, onda potencijalna energija sistema ovde predstavlja zbir potencijalne energije elastično
deformisane opruge i gravitacione potencijalne energije tela u odnosu na izabrani referentni nivo. Ako se za referentni nivo izabere donji
k 2
amplitudni položaj, onda važi: E p = x + mgh , gde h može imati vrednosti od 0 do 2A. U ravnotežnom položaju je
2
k k
( E p ) RP = x R2 + mgA , a u amplitudnom je ( E p ) AP = ( x R + A) 2 .
2 2
mv 2
Kinetička energija sistema je E k = .
2
Primer 3 - oscilovanje matematičkog klatna za slučaj malih uglova
oscilovanja

Izvođenje izraza za period harmonijskih oscilacija:

(za računski kolokvijum nije potrebno znati ovo izvođenje, već samo konačnu relaciju za kružnu
frekvenciju oscilovanja i period oscilovanja !!!)

r r r
II Njutnov zakon za kretanje kuglice je: ma = T + Fg . θ r
Za proizvoljno veliki ugao otklona klatna, projekcije na pravac tangente na putanju klatna i T
na pravac radijalnog (normalnog) ubrzanja klatna su: l
r dv
τ : m = 0 − mg sin θ (1) s θ
dt
r
r v2 Fg
n: m = T − mg cos θ (2) x=0 x osa
l
x
Sa slike sledi: sin θ = (3)
l
Za vrlo male amplitudne uglove otklona klatna važi: sin θ ≈ θ =
s , gde je s pomeranje (po luku) od ravnotežnog položaja. Tada je s ≈ x ,
l
pa se može aproksimativno smatrati da se telo kreće duž prave (duž x ose).
dv d 2 x
U toj aproksimaciji važi: an = 0 i a = = , gde x predstavlja elongaciju (rastojanje od ravnotežnog položaja).
dt dt 2
d 2x x d 2x g
Tada se (1) transformiše u: m = −mg sin θ = −mg , odakle sledi: + x=0 (4).
dt 2 l dt 2 l
d 2x
Poređenjem (4) sa karakterističnim oblikom diferenc. jednačine za prosto harmonijsko oscilovanje duž x ose: + ω2x = 0 ,
dt 2
g
dolazimo do zaključka da za konkretan sistem koji je dat u ovom zadatku važi: ω2 = , odnosno da je kružna frekvencija
l
g 2π l
oscilovanja: ω= . Tada je period malih oscilacija ovog sistema: T = = 2π
l ω g

Energija oscilovanja:
Kretanje se odigrava u vertikalnom pravcu i potencijalna energija sistema je jednaka gravitacionoj potencijalnoj energiji tela u odnosu na
izabrani referentni nivo. Ako se za referentni nivo izabere najniži položaj klatna (ravnotežni položaj), onda
važi: E p = mgh = mg (l − l cos θ ) = mgl (1 − cos θ ) . U ravnotežnom položaju je ( E p ) RP = 0 , a u amplitudnom je
( E p ) AP = mgl (1 − cos θ max ) .

mv 2
Kinetička energija sistema je E k = .
2