INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Práctica 5.
Sintonización de un PID Ideal por los
Métodos de Zingler-Nichols, Ganancia
Máxima y Curva de Reacción

Ingeniería en Control y Automatización

Profesora: Vargas Ruiz Lucia

Alumno: López Ortiz Roberto
Grupo: 5AM2
Materia: Teoría del Control I

FECHA DE ENTREGA: 08/06/2018

1
“SINTONIZACIÓN DE UN PID IDEAL POR LOS MÉTODOS DE
ZIEGLER- NICHOLS GANANCIA MÁXIMA Y CURVA DE
REACCIÓN”

PARTE 1: SINTONIZACIÓN POR GANANCIA MÁXIMA

Considere la siguiente Función de Transferencia, la cual representa un motor de CD
controlado por corriente de armadura y que queda definido por la siguiente función de
transferencia:

1. Obtener la curva en lazo abierto ante un escalón unitario.

Utilizando matlab pudimos obtener la funcion de transferencia correcpondiente declarando
las variables antes mencionadas , obteniendo la curva de respuesta correspondiente a
lazo abierto

2
 Ilustración 1Funcion de transferencia a lazo abierto Simulink

Ilustración 2 Función de Transferencia punto 1.1 y gráfica de polos dominantes

1.1. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio de la gráfica)?

3
 Función de Transferencia en lazo abierto ante un
escalón unitario. la curva en lazo abierto ante un
Grafica de
escalón unitario.

4
 Ilustración 3 Curva de respuesta a lazo abierto simulink

Como se puede observar en la gráfica la curva de respuesta no sigue la referencia

unitaria

Calculando el ESS a lazo abierto

𝐸𝑅𝑅𝑂𝑅 = 𝐴 − 𝐾𝑆𝐴
𝐸𝑅𝑅𝑂𝑅 = (1) − (0.249)
𝐸𝑅𝑅𝑂𝑅 = 0.751
1.2 Por medio del método de polos dominantes realice la aproximación a un sistema de
primer orden o segundo orden, y obtenga sus parámetros característicos de desempeño.
A través de la realización de nuestro código en Matlab pudimos obtener nuestra función de
transferencia permitiéndonos observar a través de los comandos “pzmap”, “poli”,” roots “
observar las raíces y polos de nuestro sistema
Una vez obteniendo las raíces identificamos cual es nuestro polo dominante
𝑠 = −1.9979 + 0.0036𝑖
𝑠 = −1.9979 − 0.0036𝑖
𝑠 = −2.0042 + 0𝑖
𝑠 + 2.0042 = 0 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒
Realizamos la multiplicación de nuestras raíces para obtener las funciones aproximadas y
no aproximadas
(𝑠 + 1.9979 + 0.0036𝑖)(𝑠 + 1.9979 − 0.0036𝑖)
𝑠 2 + 1.9979𝑠 + 0.0036𝑖𝑠 + 1.9979𝑠 + 3.9916 + 0.0071924𝑖 − 0.0036𝑖𝑠 − 0.0071924𝑖
− 0.00001296𝑖 2

𝑠 2 + 3.9958𝑠 + 3.9916

5
 2 2
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑚𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 3.9916 𝑁𝑜 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑚𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 2 2.0042
𝑠 + 2.0042 𝑠 + 3.9958𝑠 + 3.9916

Método de polos dominantes Gráfica para la obtención de los polos

Gráfica Aproximada Gráfica NO Aproximada

6
2. Obtener la curva de respuesta en lazo cerrado con un valor de H(S)=0.25 y Kc=1.
Mediante Simulink y Matlab probamos la función de transferencia con un valor de
H(S)=0.25 y Kc=1.

Ilustración 4 Función de transferencia a lazo cerrado con H(s)=0.25

2.1. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio del teorema del valor final)?
Como podemos observar nuestra cuerva de respuesta no sigue la referencia unitaria

Ilustración 5 curva de respuesta ganancia 0.25

7
 La curva de respuesta en lazo cerrado
Función para la obtención de la curva de respuesta
en lazo cerrado

Calculando el ESS con un valor de H(S)=0.25 y Kc=1

𝐴 𝐴
lim 𝑆𝑅(𝑆) lim 𝑆( ) 𝑆
𝑒𝑠𝑠 = = 𝑆 = lim 𝑆
1 + 𝐺𝑐(𝑆) 1 + 𝐺𝑐(𝑆) 𝑠→0 1 + (1) 2
(0.25)
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
𝐴 𝐴
= = = 0.11
𝑠3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8.5 8.5

2.2. Por medio del método de polos dominantes realice la aproximación a un sistema de
primer orden ó segundo orden, y obtenga sus parámetros característicos de desempeño

8
 Ilustración 2 Función de Transferencia
punto 2.2 y grafica Aproximada y NO aproximada

Una vez obteniendo las raíces identificamos cual es nuestro polo dominante
𝑠 = −1.6031 + 0.6874𝑖
𝑠 = −1.6031 − 0.6874𝑖
𝑠 = −2.7937 + 0𝑖
𝑠 + 2.7937 = 0 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒
Realizamos la multiplicación de nuestras raíces para obtener las funciones aproximadas y
no aproximadas
(𝑠 + 1.6031 − 0.6874𝑖)(𝑠 + 11.6031 − 0.6874𝑖)

𝑠 2 + 1.6031𝑠 + 0.6874𝑖𝑠 + 1.6031𝑠 + 2.5699 + 1.1019𝑖 − 0.6874𝑖𝑠 − 1.1019𝑖 − 0.4725𝑖 2

𝑠 2 + 3.2062𝑠 + 3.0424

2 2
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑚𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 3.0424 𝑁𝑜 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑚𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 2 2.7937
𝑠 + 2.7937 𝑠 + 3.2062𝑠 + 3.0424

9
 Grafica para la obtención de polos dominantes

Ilustración 6rafica aproximada Ilustración 7 Gráfica No aproximada

10
3. Sintonización de un Controlador P y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado por el
método de ganancia máxima de Routh- Hurtwitz, considerando a H(S)=0.25.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea que el número de raíces de la ecuación
con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de
la primera columna del arreglo. La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces
de la ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los
coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna
del arreglo tengan signo positivo.
Por lo que se tiene que

Para esto se acomodan los coeficientes de la siguiente forma

En Matlab se plantea el método de Routh-Hurwitz con la función T(s)

11
Realizamos la retroalimentación de nuestra función de transferencia con una ganancia de
0.25 obteniendo una nueva función para realizar nuestra matriz.
2𝐾𝑝
𝐺𝑐 (𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
3
𝐹𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘 = =
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + (0.25) 2𝐾𝑝
𝑠 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
3

2𝐾𝑝
𝐹𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘 =
𝑠3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8 + 0.5𝑘𝑝

s3 1 12 0

s2 6 8+0.5kp 0

s1 bo 0 0

s0 8+0.5kp 0 0

(6)(12) − (1)(8 + 0.5𝑘𝑝)

𝑏𝑜 =
6
72 − 8 − 0.5𝑘𝑝 64 − 0.5𝑘𝑝
𝑏𝑜 = =
6 6
Por medio de nuestros resultados de la tabla, obtendremos nuestro rango de estabilidad
64 − 0.5𝑘𝑝
8 + 0.5𝑘𝑝 = 0 =0
6
0.5𝑘𝑝 = −8 64 − 0.5𝑘𝑝 = 0
−8 −64
𝑘𝑝 = = −16 𝑘𝑝 = = 128
0.5 −0.5
Nuestro sistema es estable dentro de -16<kc<128
Sintonizción del controlador “P”
2𝐾𝑝
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 𝑠2 + 12𝑠 + 8 + 0.5𝐾𝑝

12
Sustituyendo la variable s por jw

(𝑗𝑤)3 + 6(𝑗𝑤)2 + 12(𝑗𝑤) + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

−𝑗𝑤 3 − 6𝑗𝑤 2 + 12𝑗𝑒 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

−6𝑤 2 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

𝑗𝑤(−𝑤 2 + 12) = 0

𝑤 2 = 12
Despejando a W

𝑤 = √12

𝑤 = 3.4641
Sustituyendo los valores de w

−6(√12)2 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0
Despejando a Kp

−6(12) + 8 + 0.5𝐾𝑝

6(12) − 8
𝐾𝑝 =
0.5

𝐾𝑝 = 128

Obteniendo el valor para Pu

2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝑃𝑢 = = =
𝑊𝑛 𝑤 3.4641

13
 𝑃𝑢 = 1.8138

𝐾𝑝𝑐 = 128 ∗ 0.5

𝐾𝑝𝑐 = 64

Tabla de la sintonización del controlador P

Controlador Kp Ti Td
P 64 ∞ 0

1
𝐾𝑝𝑐 =
𝐵𝑝
Despejando a Bp
1 1
𝐵𝑝 = = = 0.015
𝐾𝑝𝑐 64

3.1. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio del teorema del valor final)?
Como podemos observar la curva de respuesta sigue la referencia unitaria

Ilustración 8 Función para sintonización

de un Controlador P

La gráfica de la respuesta en lazo cerrado

14
Calculando ESS
Mediante la sintonización de nuestro controlador P obtuvimos el valor de Kp el cual
sustituimos en nuestra función para obtener la nueva función de transferencia,
tomándola en cuenta para el cálculo de nuestro error en estado estacionario
2(64)
𝑠3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8 + 0.5(64)
128
𝐺(𝑆) =
𝑠3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 40
𝐴 𝐴
lim 𝑆𝑅(𝑆) lim 𝑆( ) 𝑆
𝑒𝑠𝑠 = = 𝑆 = lim 𝑆
1 + 𝐺𝑐(𝑆) 1 + 𝐺𝑐(𝑆) 𝑠→0 1 + (1) 128
(0.25)
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 40
𝐴 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = = = 0.013
𝑠3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 72 72

3.2. Por medio del método de polos dominantes realice la aproximación a un sistema de
primer orden ó segundo orden, y obtenga sus parámetros característicos de desempeño.

Una vez obteniendo las raíces identificamos cual es nuestro polo dominante
𝑠 = −0.4126 + 2.7495𝑖
𝑠 = −0.4126 − 2.7495𝑖
𝑠 = −5.1748 + 0𝑖
𝑠 + 5.1748 = 0 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒

15
Realizamos la multiplicación de nuestras raíces para obtener las funciones aproximadas y
no aproximadas
(𝑠 + 0.4126 − 2.7495𝑖)(𝑠 + 0.4126 + 2.7495𝑖)

𝑠 2 + 0.4126𝑠 + 2.7495𝑖𝑠 + 0.4126𝑠 + 0.1702 + 1.1344𝑖 − 2.7495𝑖𝑠 − 1.1344𝑖 − 7.5597𝑖 2

𝑠 2 + 0.8252𝑠 + 7.7299

128 128
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑚𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 7.7299 𝑁𝑜 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑚𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 2 5.1748
𝑠 + 5.1748 𝑠 + 0.8252𝑠 + 7.7299

Grafica para la obtención de polos dominantes

16
Gráfica Aproximada Gráfica NO Aproximada

3.3. Si se requiere un error máximo de 0.35 en estado estacionario, con un controlador

solo en modo proporcional. ¿De qué valor deberá ser la ganancia proporcional para
cumplir éste objetivo?. Obtenga la curva de respuesta.
Para ess=0.35

Se puede obtener el valor de Kc mediante el error de estado estacionario dado,

teniendo que:
1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∗
𝑠4 + 5𝑠 3 − 30𝑠 − 96
1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ( ) ( ) = 0.35
𝑠→0 𝑠 1+( 2𝐾𝑐
)
𝑠 3 + 6𝑠 2 − 12𝑠 − 8
Haciendo que s tienda al valor de 0 se tiene que
1
= 0.35
2𝐾𝑐
1+( 3 )
𝑠 + 6𝑠 2 − 12𝑠 − 8
1
= 0.35
2𝐾𝑐
1+( 8 )
2𝐾𝑐
1 = 0.35 (1 + ( ))
8
2𝐾𝑐 1
1+( )= = 2.85
8 0.35

17
 2𝐾𝑐 = 14.85
𝐾𝑐 = 7.4

Gráfica 0.35 en estado estacionario

3.4. Si se requiere un error máximo de 0.1 en estado estacionario, con un controlador solo
en modo proporcional ¿De qué valor deberá ser la ganancia proporcional para cumplir con
éste objetivo? Obtenga la curva de respuesta
Para ess=0.1

Se puede obtener el valor de Kc mediante el error de estado estacionario dado,

teniendo que:
1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∗
𝑠4 + 5𝑠 3 − 30𝑠 − 96
1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ( ) ( ) = 0.1
𝑠→0 𝑠 1+( 2𝐾𝑐
)
𝑠 3 + 6𝑠 2 − 12𝑠 − 8
Haciendo que s tienda al valor de 0 se tiene que

1
= 0.35
2𝐾𝑐
1+( 8 )
2𝐾𝑐
1 = 0.1 (1 + ( ))
8
2𝐾𝑐 1
1+( )= = 10
8 0.1
2𝐾𝑐 = 72

18
 𝐾𝑐 = 36

Gráfica 0.1 en estado estacionario

4. Sintonización de un Controlador PI y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado por el

método de ganancia máxima de Routh- Hurtwitz, considerando a H(S)=0.25.
Realizamos la retroalimentación de nuestra función de transferencia con una ganancia de
0.25 obteniendo una nueva función para realizar nuestra matriz.
2𝐾𝑝
𝐺𝑐 (𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
3
𝐹𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘 = =
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + (0.25) 2𝐾𝑝
𝑠 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
3

2𝐾𝑝
𝐹𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘 =
𝑠3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8 + 0.5𝑘𝑝

s3 1 12 0

s2 6 8+0.5kp 0

s1 bo 0 0

s0 8+0.5kp 0 0

19
 (6)(12) − (1)(8 + 0.5𝑘𝑝)
𝑏𝑜 =
6
72 − 8 − 0.5𝑘𝑝 64 − 0.5𝑘𝑝
𝑏𝑜 = =
6 6
Por medio de nuestros resultados de la tabla, obtendremos nuestro rango de estabilidad
64 − 0.5𝑘𝑝
8 + 0.5𝑘𝑝 = 0 =0
6
0.5𝑘𝑝 = −8 64 − 0.5𝑘𝑝 = 0
−8 −64
𝑘𝑝 = = −16 𝑘𝑝 = = 128
0.5 −0.5
Nuestro sistema es estable dentro de -16<kc<128

Sintonización del controlador “PI”

2𝐾𝑝
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 𝑠2 + 12𝑠 + 8 + 0.5𝐾𝑝
Sustituyendo la variable s por jw

(𝑗𝑤)3 + 6(𝑗𝑤)2 + 12(𝑗𝑤) + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

−𝑗𝑤 3 − 6𝑗𝑤 2 + 12𝑗𝑒 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

−6𝑤 2 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

𝑗𝑤(−𝑤 2 + 12) = 0

𝑤 2 = 12
Despejando a W

𝑤 = √12

𝑤 = 3.4641

20
Sustituyendo los valores de w

−6(√12)2 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0
Despejando a Kp

−6(12) + 8 + 0.5𝐾𝑝

6(12) − 8
𝐾𝑝 =
0.5

𝐾𝑝 = 128

Obteniendo el valor para Pu

2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝑃𝑢 = = =
𝑊𝑛 𝑤 3.4641

𝑃𝑢 = 1.8138

𝐾𝑝𝑐 = 128 ∗ 0.45

𝐾𝑝𝑐 = 57.6
Calculando PI

𝑃𝑢 1.8138
𝑇𝑖 = =
1.2 1.2

𝑇𝑖 = 1.0948
Tabla de la sintonización del controlador PI

21
 Controlador Kp Ti Td
PI 57.6 1.0948 0

1
𝐾𝑝𝑐 =
𝐵𝑝
Despejando a Bp

1 1
𝐵𝑝 = =
𝐾𝑝𝑐 57.6

𝐵𝑝 = 0.0173

Función de transferencia de sintonización de un

controlador PI en lazo cerrado

Gráfica de la respuesta en lazo cerrado

4.1. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio del teorema del valor final)?
Escalón unitario para obtener el valor de A
𝐴 1
=
𝑠 𝑠

𝐴=1

22
Sustituyendo el valor de KP
2(57.6)
𝑠3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8 + 0.5(57.6)

115.2
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 6𝑠 2+ 12𝑠 + 36.8

La respuesta obtenida en la gráfica sigue a la referencia

𝐴
lim 𝑠 ( 𝑠 )
𝑠=0
𝑒𝑠𝑠 =
115.2
1+
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 36.8

1 23
lim 𝐴 ( )=
𝑠=0 115.2 95
1 + 36.8

5. Sintonización de un Controlador PID y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado por el

método de ganancia máxima de Routh- Hurtwitz, considerando a H(S)=0.25.
Realizamos la retroalimentación de nuestra función de transferencia con una ganancia de
0.25 obteniendo una nueva función para realizar nuestra matriz.
2𝐾𝑝
𝐺𝑐 (𝑠) 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
𝐹𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘 = =
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + (0.25) 2𝐾𝑝
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
2𝐾𝑝
𝐹𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘 =
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8 + 0.5𝑘𝑝

s3 1 12 0

s2 6 8+0.5kp 0

s1 bo 0 0

23
 s0 8+0.5kp 0 0

(6)(12) − (1)(8 + 0.5𝑘𝑝)

𝑏𝑜 =
6
72 − 8 − 0.5𝑘𝑝 64 − 0.5𝑘𝑝
𝑏𝑜 = =
6 6
Por medio de nuestros resultados de la tabla, obtendremos nuestro rango de estabilidad
64 − 0.5𝑘𝑝
8 + 0.5𝑘𝑝 = 0 =0
6
0.5𝑘𝑝 = −8 64 − 0.5𝑘𝑝 = 0
−8 −64
𝑘𝑝 = = −16 𝑘𝑝 = = 128
0.5 −0.5
Nuestro sistema es estable dentro de -16<kc<128

Proseguimos a sintonizar el controlador “PID”

2𝐾𝑝
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 𝑠2 + 12𝑠 + 8 + 0.5𝐾𝑝
Sustituyendo la variable s por jw

(𝑗𝑤)3 + 6(𝑗𝑤)2 + 12(𝑗𝑤) + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

−𝑗𝑤 3 − 6𝑗𝑤 2 + 12𝑗𝑒 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

−6𝑤 2 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0

𝑗𝑤(−𝑤 2 + 12) = 0

𝑤 2 = 12
Despejando a W

𝑤 = √12

24
 𝑤 = 3.4641
Sustituyendo los valores de w

−6(√12)2 + 8 + 0.5𝐾𝑝 = 0
Despejando a Kp

−6(12) + 8 + 0.5𝐾𝑝

6(12) − 8
𝐾𝑝 =
0.5

𝐾𝑝 = 128
Obteniendo el valor para Pu

2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝑃𝑢 = = =
𝑊𝑛 𝑤 3.4641

𝑃𝑢 = 1.8138

𝐾𝑝𝑐 = 128 ∗ 0.6

𝐾𝑝𝑐 = 76.8
Calculando PI

𝑃𝑢 1.8138
𝑇𝑖 = =
1.2 2

𝑇𝑖 = 0.9069
Calculando Td

25
 𝑃𝑢 1.8138
𝑇𝑑 = =
8 8

𝑇𝑑 = 0.2267

Tabla de la sintonización del controlador PID

Tipo de Kp Ti Td
Controlador
PID 76.8 0.9069 0.2267

1
𝐾𝑝𝑐 =
𝐵𝑝
Despejando a Bp
1 1
𝐵𝑝 = =
𝐾𝑝𝑐 57.6

𝐵𝑝 = 0.0173

Función de transferencia de sintonización de un

Controlador PID en lazo cerrado

5.1. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio del teorema del valor final)?
Como podemos observar la curva de respuesta sigue la referencia

26
 Gráfica de la respuesta en lazo cerrado

Escalón unitario para obtener el valor de A

𝐴 1
=
𝑠 𝑠
𝐴=1
Sustituyendo el valor de KP
2(76.8)
𝑠3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8 + 0.5(76.8)

153.6
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 6𝑠 2+ 12𝑠 + 46.4

La respuesta obtenida en la gráfica sigue a la referencia

𝐴
lim 𝑠 ( 𝑠 )
𝑠=0
𝑒𝑠𝑠 =
153.6
1+
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 46.4

1
lim 𝐴 ( ) = 0.232
𝑠=0 153.6
1 + 46.4

27
5.2. Por medio del método gráfico realice la aproximación a un sistema de primer orden o
segundo orden, y obtenga sus parámetros característicos de desempeño
Para la aproximación por método gráfico se tomaron en cuenta los valores de Mp=0.4,
C(tp)=1.4, tp=1.1, tr=0.651 y KsA=1. Los cálculos realizados para obtener la función
aproximada son los siguientes:

(ln(𝑀𝑝))2 (ln(0.4))2
𝜉=√ = √ = 0.279
𝜋 2 + (ln(𝑀𝑝))2 𝜋 2 + (ln(0.4))2

𝜋 𝜋
𝑤𝑑 = = = 2.85
𝑡𝑝 1.1
𝑤𝑑 2.85
𝑤𝑛 = = = 2.967
√1 − 𝜉 2 √1 − 0.2792

(2.967)2 8.8
𝐺(𝑠) = 2 2
= 2
𝑠 + 2(0.279)(2.967)𝑠 + (2.967) 𝑠 + 1.65𝑠 + 8.8

6. En una gráfica se muestren las 5 respuestas para que se comparen gráficamente.

28
7. Genera una tabla para comparar el %Mp, Tss al 2 %, y el error en estado estacionario
de cada gráfica obtenida

%Mp tss al 2% ess

Lazo abierto 0% 3.73 0.75
Lazo cerrado 0% 3.3 0.1176
P 53.75% 9.33 0.013
PI 56% 15.4 0.2421
PID 40% 5.51 0.232

8. ¿Qué diferencias se observan de la gráfica en lazo abierto y la gráfica en lazo cerrado?

Cuando la función que se esta analizando se encuentra en lazo cerrado se hace
amortiguada, por lo que el error aumenta debido a que no llega a alcanzar la referencia.
9. Si la prioridad es elegir la curva con el menor %Mp, ¿Cuál configuración elegirías?
Si no importa que no se llegue a la referencia se puede optar por la función en lazo abierto
o cerrado, pero si se desea llegar a la referencia se recomendaría emplear un controlador
PID.
10. Si la prioridad es el error en estado estacionario ¿Cuál configuración elegirías?
Se recomendaría utilizar un control PI o PID.
11. Si la prioridad es el tiempo de establecimiento ¿Cuál configuración elegirías?

Si no se requiere llegar a la referencia se recomienda utilizar la configuración de

lazo cerrado, si se desea llegar a la referencia se recomienda utilizar un
controlador PID.

29
PARTE 2 SINTONIZACIÓN POR CURVA DE REACCIÓN
1.Investigar el circuito electrónico del controlador PID (con amplificadores operacionales).

30
2. Se tiene un sistema de segundo orden y tiene la siguiente función de transferencia:

3. Obtener la curva en lazo abierto ante un escalón unitario.

a. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio de la gráfica)?
En la gráfica se pudo observar que la respuesta de la función sigue a la
referencia unitaria, por lo que el 𝐞𝐬𝐬 = 𝟎.

b. En base a la ecuación de G(S), Obtenga sus parámetros característicos de desempeño

de la gráfica.
Tp= 0 – 2.8i
Mp= 73.73 + 67.54i
Tss2%= 1.6

31
4. Obtener la curva de respuesta en lazo cerrado con un valor de H(S)=2 y Kc=1.

a. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio del teorema del valor final)?

En este caso la respuesta no sigue la referencia unitaria, ya que es un sistema

críticamente amortiguado.
El ess lo podemos obtener mediante el teorema del valor final.

Calculando T(s)
Aplicando formula y sustituyendo valores
5
k c G(s) s2 + 5s + 5
T(s) = =
1 + k c G(s)H(s) 5(2)
1+ 2
s + 5s + 5
La función de T(s) es:
5 Kc
T(s) = ( 2 )
s + 5s + 5 + 10Kc

32
 1 5 Kc 5 + 5Kc 2
ess = lim s ( ) (1 + 2 )= = = 0.666
s→0 s s + 5s + 5 + 10Kc 5 + 10Kc 3
Con la función de T(s) se obtiene el error en estado estacionario
e 1 1 5 Kc 5+5Kc
ss|1 =lim S( ) lim s( )(1+ 2 )=
s→0 S s→0 s s +5s+5+10Kc 5+10Kc
s

ess|1 = 0.66
s

Lo que exactamente igual al hacer la resta de A-ksA (0.333).

ess = 1 − 0.333 = 0.667
b. En base a la ecuación de T(S), Obtenga sus parámetros característicos de desempeño
Tp= 1.0621 s
Mp=7.02%
Tss2%= 1.6 s
5. Sintonización de un Controlador P y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado por el
método de ganancia máxima de Routh- Hurtwitz, considerando a H(S)=2.

a.¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio del teorema del valor final)?
La función si sigue a la referencia unitaria solo que tarda un tiempo determinado en
estabilizarse.
El ess lo podemos obtener mediante el teorema del valor final.

33
 Calculando T(s)
Aplicando formula y sustituyendo valores
5
𝑘𝑐 ∗ 𝐺(𝑠) (21.485) ( 2 )
𝑇(𝑠) = = 𝑠 + 5𝑠 + 5
1 + 𝑘𝑐 ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) 1 + (21.485) ( 5
) (2)
𝑠 2 + 5𝑠 + 5
Resolviendo por algebra.
107.425 107.425
(
2 + 5𝑠 + 5) ( 2 )
𝑇(𝑠) = 𝑠 = 𝑠 + 5𝑠 + 5
214.85 214.85 + 𝑠 2 + 5𝑠 + 5
1+ 2
𝑠 + 5𝑠 + 5 𝑠 2 + 5𝑠 + 5
La función de T(s) es:
107.425
𝑇(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 219.85
Con la función de T(s) se obtiene el error en estado estacionario

𝑒 1 107.425 107.425
𝑠𝑠|1 =lim 𝑆( )(1− 2 =1− 2
𝑠→0 𝑆 𝑠 +5𝑠+219.85 𝑠 +5𝑠+219.85
𝑠

El error en estado estacionario es:

𝑒𝑠𝑠|1 = 0.511
𝑠

b.En base a la ecuación de T(S), Obtenga sus parámetros característicos de desempeño.

Tp= 0.215 s
Mp=58.42%
Tss2%= 1.6 s

34
c. Si se requiere un error máximo de 0.25 en estado estacionario, con un controlador solo
en modo proporcional. ¿De qué valor deberá ser la ganancia proporcional para cumplir
éste objetivo? Obtenga la curva de respuesta.

d. Si se requiere un error máximo de 0.1 en estado estacionario, con un controlador solo

en modo proporcional ¿De qué valor deberá ser la ganancia proporcional para cumplir
con éste objetivo? Obtenga la curva de respuesta

35
6. Sintonización de un Controlador PI y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado por el
método de ganancia máxima de Routh- Hurtwitz, considerando a H(S)=2.
0.9𝑇 (0.9)(1.07425)
𝑃 ⇒ 𝐾𝑝 = = = 19.33
1 𝐿 0.05
𝐿 0.05
𝐼 ⇒ 𝑇𝐼 = = = 0.166
1 0.3 0.3
3.208𝑠 + 19.33
𝐺𝑐𝑝𝑖 =
0.166𝑠

a. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio del teorema del valor final)?
El sistema sigue a la referencia unitaria, solo que tarda en estabilizarse.
Este sistema tiene un 𝐞𝐬𝐬 = 𝟎.

b. Por medio del método gráfico realice la aproximación a un sistema de primer orden
o segundo orden, obtenga sus parámetros característicos de desempeño
Tp=0.217
C(tp)=0.963
ksA=0.5

36
 104.9
T(s) =
s2 + 0.7086s + 209.7
%Mp=92.6%
Tss2%=11.29 s
7. Sintonización de un Controlador PID y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado por el
método de ganancia máxima de Routh- Hurtwitz, considerando a H(S)=0.25.
1.2𝑇 (1.2)(1.07425)
𝑃 ⇒ 𝐾𝑝 = = = 25.782
1 𝐿 0.05
𝐼 ⇒ 𝑇𝐼 = 2𝐿 = 2(0.05) = 0.1
1

𝐷 ⇒ 𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5(0.05) = 0.025

1

25.782 0.064𝑠 2 + 2.5782𝑠 + 2.782

𝐺𝑐𝑝𝑖 = 25.782 + + 0.64455 =
0.1𝑠 0.1𝑠

a. ¿La respuesta sigue a la referencia unitaria?, ¿Qué valor tiene el error en estado
estacionario (obtener por medio del teorema del valor final)?
Este sistema sigue la referencia unitaria, solo que tarda en estabilizarse un determinado
tiempo.
Este sistema tiene un 𝒆𝒔𝒔 = 𝟎.

37
 b. Por medio del método gráfico realice la aproximación a un sistema de primer orden ó
segundo orden, y obtenga sus parámetros característicos de desempeño
Por medio del método grafico realice la aproximación a un sistema de primer orden o
segundo orden, y obtenga sus parámetros característicos de desempeño
Tp=0.177
C(tp)=0.772
163.4
T(s) =
s2 + 6.879s + 326.9
%Mp=54.40%
Tss2%=1.163 s.

8. En una gráfica se muestren las 5 respuestas para que se comparen gráficamente.

9. Genera una tabla para comparar el %Mp, Tss al 2 %, y el error en estado estacionario
de cada gráfica obtenida

Tipo de Respuesta %Mp Tss 2% ess

Lazo abierto - 3.27 s 0
Lazo cerrado 7.02% 1.6 s 0.666

38
 Control P 58.42% 1.6 s 0.511
Control PI 92.6% 11.29 s 0
Control PID 54.40% 1.16s 0

10. ¿Qué diferencias se observan de la gráfica en lazo abierto y la gráfica en lazo

cerrado? 11. Si la prioridad es elegir la curva con el menor %Mp, ¿Cuál configuración
elegirías?
En la gráfica de lazo abierto la función sigue la referencia unitaria, con un tiempo de
establecimiento aproximado de 4s y en la gráfica de lazo cerrado no sigue la referencia
unitaria, pero se estabiliza en menor tiempo.
12. Si la prioridad es el error en estado estacionario ¿Cuál configuración elegirías?
Sin utilizar algún tipo de controlador se puede observar que el indicado es el sistema de
lazo abierto y al utilizar algún tipo de controlador el más adecuado es el controlador PID.

13. Si la prioridad es el tiempo de establecimiento ¿Cuál configuración elegirías?

El controlador PID.
14. Utilice el software PROTEUS para simular el circuito RLC utilizando los valores
descritos en el punto 2 y grafique la salida considerando una entrada de 1 volt.

15. Considerando el circuito que se investigó en el punto 1, sintonícelo para controlar la

planta mencionada en el punto 2 y simule el comportamiento de dicha planta con el
controlador en el software PROTEUS.
Se utilizan las siguientes fórmulas para determinar el valor de Rf, C1 y C2
𝑅𝑓 𝑅𝑓
𝑘𝑝 = ⇒ 27.72 =
𝑅 𝑗 1000kΩ
𝑹𝒇 = 𝟐𝟕𝟕𝟐𝟎 𝒌Ω

39
1 1 1 1
= ⇒ =
𝑇𝑖 𝑅𝐶1 𝑗 0.134 1000kΩ 𝐶1
𝑪𝟏 = 𝟎. 𝟏𝟑𝟒 µ𝐅
𝑇𝑑 = 𝑅𝐶2 ⇒ 0.335 = 1000kΩ 𝐶2
𝑗

𝑪𝟐 = 𝟎𝟑𝟑𝟓 µ𝐅

40