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DINÁMICA DE SISTEMAS
Clasificación de sistemas
1.1.2 Señales
Definición de señal
Tipos de señales
1.1.3 Modelos
Definición de modelo
Leyes físicas:
Definición de no lineal
1.4 Analogías
Marco Matemático
2.1 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia
2.1.1 Ecuaciones Diferenciales
2.1.5.1 Linealidad
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Ejemplo: f (t ) = e − at
1
F ( s) = , si Re(s) > Re(-a) (Región de convergencia)
s+a
Ejemplo: L [ (t )] = 1
Propiedades:
1. Linealidad: L [a f (t ) + b g(t )] = a L [ f (t )] + b L [ g(t )] = a F ( s) + b G( s)
2. Traslación. L[ f (t − T )] = e − T s F ( s)
d
5. Diferenciación L f (t ) = sF ( s) − f (0)
dt
d 2
L 2 f (t ) = s 2 F ( s) − sf (0) − f (1)
(0)
dt
t 1
6. Integración L f (t )dt = F ( s)
0 s
Antitransformada de Laplace
1 c + j
2 j
f (t ) = F ( s)e st ds
c − j
Fracciones Parciales
N ( s) N ( s)
F ( s) = =
D( s) ( s − a )( s − b) 2 D( s)
Método de Residuos
ka k b1 kb2
F ( s) = k 0 + + + + (terminos debidos a las raices de D( s)
s − a s − b ( s − b) 2
k 0 = F ( )
k a = F ( s)( s − a) s=a
k b 2 = F ( s)( s − b) 2 s =b
F ( s)( s − b) 2
d
k b1 =
ds s =b
2.2.1.2 Transformada Z
2.2.2 Propiedades
Circuito RC
Circuito RLC
Para este ejemplo, vamos a asumir los siguientes valores para los parámetros
físicos:
From the figure above we can write the following equations based on
Newton's law combined with Kirchhoff's law:
1. Transfer Function
Using Laplace Transforms, the above modeling equations can be expressed in
terms of s.
Physical Setup
A common actuator in control systems is
the DC motor. It directly provides rotary
motion and, coupled with wheels or
drums and cables, can provide
transitional motion. The electric circuit of
the armature and the free body diagram of the rotor are shown in the
following figure:
For this example, we will assume the following values for the physical
parameters. These values were derived by experiment from an actual motor in
Carnegie Mellon's undergraduate controls lab.
System Equations
The motor torque, T, is related to the armature current, i, by a constant
factor Kt. The back emf, e, is related to the rotational velocity by the
following equations:
From the figure above we can write the following equations based on
Newton's law combined with Kirchhoff's law:
1. Transfer Function
Using Laplace Transforms the above equations can be expressed in terms of
s.
By eliminating I(s) we can get the following transfer function, where the
rotating speed is the output and the voltage is an input.
However during this example we will be looking at the position, as being the
output. We can obtain the position by integrating Theta Dot, therefore we just
need to divide the transfer function by s.
Análisis de Sistemas Dinámicos Lineales
Diagramas de blocks
Los diagramas de blocks son una representación gráfica de las ecuaciones que describen el
comportamiento de un sistema. Esta representación puede ser simplificada mediante el
siguiente álgebra de blocks.
w = G1 z
Blocks en cascada z = G2 y x
G3 y
G2 z
G1 w x
G3 G2 G1 w
y = G3 x
x y
G1 +
Blocks en cascada y = G1 x G2 x G2 x
G1 G2 y
x + y G1 y
G1 x
1 G1 G2
Blocks en retroalimentación y = G1 ( x G2 y) G2
x x
+
G1 z G1 + z
y
Desplazamiento de un punto de z = G1 ( x y) y G1
suma después de un block
x x + z
G1 + z
G1
y y
Desplazamiento de un punto de z = G1 x y 1
G1
suma antes de un block
x y x y
G1 G1
x x
Desplazamiento de un punto de y = G1 x 1
G1
toma después de un block
x y x y
G1 G1
y y
Desplazamiento de un punto de y = G1 x G1
toma antes de un block
x + + w x + + w
y z
Cambio de puntos de suma w = xyz
z y
z z
x w x w
Separación de un punto de suma w = xyz + + +
y
y
Ejemplo: Simplificar el diagrama de blocks
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3
- - +
H1 G4
H2
G3 + G4
R(s) + + C(s)
G1G2
- -
H1
H2
G1G2
R(s) +
G3 + G4 C(s)
- 1 + G1G2 H1
H2
H2
G1G2 (G3 + G4 )
R(s) 1 + G1G2 H1 C(s)
G G (G + G4 )
1+ 1 2 3 H2
1 + G1G2 H1
H3
-
R(s) + + + C(s)
G1 -
G2 G3
-
H2
H1
H3
-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3
- -
H2 1
G3
H1
H3
-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3
- -
H2 1
G3
G1 H1
R(s) + G2 G3 C(s)
G1 1 + G2 G3 H3
-
+
H2 1
+
G3
G1 H1
R(s) + G2 G3 C(s)
G1 1 + G2 G3 H3
-
1
H2 + G1H1
G3
R(s) + G2 G3 C(s)
G1 1 + G2 G3 H3
-
H2 + G1 H1
G3
G2 G3
R(s) 1 + G2 G3 H3 C(s)
G1 G2 G3 H + G1 H1
1+ 2
1 + G2 G3 H3 G3
H3
-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3 G4
- -
H1 H2
1 1
G1
H3 G4
-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3 G4
- -
H1 H2
H3
G1G4
-
R(s) + + G3 G4 C(s)
G1G2
- 1 + G3 G4 H2
H1
H3
G1G4
-
R(s) + G1 G2 G3 G4 C(s)
1 + G1 G2 H1 1 + G3 G4 H2
H3
G1G4
-
R(s) + G1G2 G3 G4 C(s)
(1 + G1G2 H1 )(1 + G3 G4 H 2 )
G1 G2 G3 G4
R(s) (1 + G1 G2 H1 )(1 + G3 G4 H 2 ) C(s)
G1 G2 G3 G4 H3
1+
(1 + G1 G2 H1 )(1 + G3 G4 H 2 ) G1 G4
R(s) G1 G2 G3 G4 C(s)
(1 + G1 G2 H1 )(1 + G3 G4 H 2 ) + G2 G3 H 3
Fórmula de Mason
X SAL N
= K K
X ENT K =1
: 1 - [Suma de las ganancias de todos los lazos] + [Suma de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos] - [Suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos]
+ ...
K : Se obtiene aplicando la ecuación para a la parte del diagrama que sea disjunto al k-
ésimo camino directo.
Diagrama disjunto: Parte del diagrama que no tiene vértices en común con el camino directo
que se está analizando.
G24
−G44
G25
n = 3 caminos directos
x5 3
+ 22 + 33
= k k = 1 1
x 1 k =1
Camino directo #1:
G24
G12 x2 x3 G45
x5
x1 x4
1 = G12 G24 G45 1 = 1 Porque no existe parte del diagrama que sea disjunto a
este camino
−G44
G12 x2 x3 G34 G45
x5
x1
G43
G25
Camino directo #3
3 = G12 G23 G34 G45 3 = 1 Porque no existe parte del diagrama que sea
disjunto a este camino
Lazos:
G24
−G44
x2 G23 x3 G34 x2 x3
x4 x4
−G32 G43 −G32 G43
= 1 − [( −G32 )(G23 ) + (G34 )(G43 ) + ( −G44 ) + ( −G32 )(G24 )(G43 )] + [( −G32 )(G23 )( −G44 )]
x5 G12 G24 G45 + (G12 G25 )(1 − G34 G43 + G44 ) + G12 G23 G34 G45
=
x1 1 − [( −G32 )(G23 ) + (G34 )(G43 ) + ( −G44 ) + ( −G32 )(G24 )(G43 )] + [( −G32 )(G23 )( −G44 )]
x5 G12 G24 G45 + G12 G25 − G12 G25 G34 G43 + G12 G25 G44 + G12 G23 G34 G45
=
x1 1 + G32 G23 − G34 G43 + G44 + G32 G24 G43 + G32 G23 G44
G6
G1 G2 G3 G4 G5 1
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x6
− H1 −H 2
−H 3
n = 2 caminos directos
x6 2
+ 22
= k k = 1 1
x1 k =1
Camino directo #1
G6
G1 1
G4
x1 x2 x6 x6
−H2
1 = G1 G6 1 = 1 − [−G4 H2 ] = 1 + G4 H2
Camino directo #2
G1 G2 G3 G4 G5 1
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x6
2 = G1 G2 G3 G4 G5 2 = 1
Lazos:
G2 G3 G4
G2 G4 x2 x3 x4 x5
x2 x3 x4 x5
−H 3
−H1 −H2
= 1 − [( − G2 H1 ) + ( − G4 H 2 ) + ( − G2 G3 G4 H 3 )] + [( − G2 H1 )( − G4 H 2 )]
= 1 + G 2 H1 + G 4 H 2 + G 2 G3 G 4 H 3 + G 2 G 4 H1 H 2
G7
− H2
G1 G2 G3 x4 G4 G5 G6 x7
x1 x2 x5 x6 x7
x3 − H3
− H1 G8
− H4
n = 4 caminos directos
x7 4
+ 2 2 + 33 + 4 4
= k k = 1 1
x1 k =1
Camino directo #1
G7
G1 G5 G6 x7
x1 x2 x5 x6 x7
1 = G1 G7 G5 G6 1 = 1
Camino directo #2
G7
G1 x7
x1 x2 x5 x7
G8
2 = G1 G7 G8 2 = 1
Camino directo #3
G1 G2 G3 x4 G4 G5 G6 x7
x1 x2 x5 x6 x7
x3
3 = G1 G2 G3 G4 G5 G6 3 = 1
Camino directo #4
G1 G2 G3 x4 G4 x7
x1 x2 x5 x7
x3
G8
4 = G1 G2 G3 G4 G8 4 = 1
Lazos:
G2 G3 x4 G 4 G5 G6
x2 x3 1 x5 x6 x7
2
− H1 − H4
3 − H2
G3 x4 G4 G5 5
x3 x5 x6 x7
−H3
4 G8
− H4
G7
− H2 G7
6 G3 x4 x4 G5 G6
7
x2 x5 x2 x5 x6 x7
x3
− H1 − H1 − H4
G7
x4
8 x7
x2 x5
G8
− H1 −H4
Lazos disjuntos: 1 y 5
x ( G G G G ) ( 1) + ( G G G ) ( 1) + ( G G G G G G ) (1) + ( G G G G G ) ( 1)
7 1 7 5 6 1 7 8 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 8
=
x 1 − [( − G G H ) + ( − G G G H ) + ( − G G H ) + ( − G G H ) + ( − G H ) + ( G G H H ) + ( G G G H H ) + ( G G H H )] + [( − G G H )( − G H )]
1 2 3 1 4 5 6 4 3 4 2 4 8 4 5 3 7 3 1 2 7 5 6 1 4 7 8 1 4 2 3 1 5 3
x G G G G +G G G +G G G G G G +G G G G G
7 1 7 5 6 1 7 8 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 8
=
x 1+G G H +G G G H +G G H +G G H +G H −G G H H −G G G H H −G G H H +G G G H H
1 2 3 1 4 5 6 4 3 4 2 4 8 4 5 3 7 3 1 2 7 5 6 1 4 7 8 1 4 2 3 5 1 3