14/05/18

UNIVERSIDAD DE SONORA

METROLOGIA Y NORMALIZACION.

TRABAJO INVESTIGACION.

ALUMNO: SONNI ANTONIO GARCIA IÑIGO

NO.EXP. 214203362
Temas.
1. Tipos de acoplamientos cinemáticos y sus aplicaciones.

2. Aplicaciones de acoplamientos cinemáticos en brazos de medir por coordenadas.

3. Procedimientos de calibración de brazo de medir por coordenadas.

4. Procedimiento de calibración de un láser tracker

5. Aplicaciones en la industria de un brazo de medir por coordenadas y láser tracker

 RESUMEN
Una posible definición de calibración, puede ser definida como el conjunto de técnicas a
realizar para establecer la relación existente entre los valores indicados por un instrumento
o sistema de medida y los correspondientes valores materializados por un patrón trazable.
En el caso de los brazos articulados de medición por coordenadas, un procedimiento de
calibración exige la obtención de un certificado de calibración donde se refleje la
incertidumbre del equipo obtenida como evaluación de todas y cada una de las variables
de influyen en la medida, mediante los procedimientos normalizados correspondientes.

El objetivo principal de cualquier método de calibración en brazos es evitar errores de

obtención de coordenadas del extremo del robot que actúa como herramienta o palpador
para realizar cualquier tarea.
Una vez el brazo ha sido montado, los procedimientos de mejora de sus características son
procedimientos basados en software, es decir, en correcciones artificiales con respecto a
sus parámetros de diseño.
1. Determinación y construcción del modelo cinemático adecuado para la
configuración del brazo.
2. Captura de datos de la posición de todos los elementos del brazo mediante palpado
de puntos distribuidos por todo el espacio de trabajo del brazo, dichas capturas del
brazo son necesarias para conocer las influencias de los distintos parámetros en el
valor del resultado y el error final para una determinada posición física.para poder
resgistrar y comparar los valores medidos, se crea un sistema de coordenadas
multilateralizadas mediante un conjunto de Laser tracker.
3. Optimización, también conocida como identificación de parámetros geométricos
normalmente realizada mediante procedimientos de aproximación basados en
distintos tipos de ajuste por minimos cuadrados a los datos medidos.
4. Implementación y evaluación del modelo optimio en posiciones distintas alas de
identificación.

Opcionalmente. Identificación de las posibles causas y fuentes de error y modelado e

implementación de modelos de corrección[1]
El laser tracker al ser un instrumento de medición sin contacto de alto rango se calibra
de manera diferente. el requerimiento de validar rápidamente el rendimiento de estos
instrumentos para asegurar la integridad de sus medidas , resultan de alta importancia,
la tarea se complica cuando el factor de medición de estos instrumentos es menor de
35mts.
 Se necesita un minimo de 9 distintas longitudes horizontales de medición con el laser
tracker posicionado a 3 diferentes distancias del riel.
La posición del seguidor realtivamente sobre el riel, se inicia una medición horizontal lo
mas cercano al riel. Se realiza 3 repeticiones de medidas de la distancia atraves de todo
el riel de aproximadamente 2.3 metros. Esta posición de medida es seleccionada por
que fuerza al operador a medir sobre el rango largo de todo el eje horizontal del tracker.
El tracker es luego movido aproximadamente a 3 metros del riel , y se realiza otras 3
mediciones adicionales. Luego es rotada 90 grados de su posición original y luego se
repite la medida 2 veces mas., cada 90 grados se repite el procedimiento. Asi todos los
cuadrantes del eje son examinados.las mediciones son repetidas 3 veces en cada
posición para producir una repetibilidad de 12 mediciones en total.[2]

BIBLIOGRAFIA
[1] jorge mainz Salvador, “Calibracion brazo de coordenadas.pdf.” zaragoza, p. 52.
[2] D. Sawyer, B. Borchardt, S. Phillips, C. Fronczek, T. Estler, and R. W. Nickey, “A Laser
Tracker Calibration System.”