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Unidad 1: Tarea 1

Dinámica y estabilidad de sistemas continuos

CONTROL ANALOGO

GRUPO: 203040_1

TUTOR

Jairo Antonio García Barreto

Presentado por

JACSON JULIAN RODRIGUEZ Código: 80547878

CARLOS JOSE HERNANDEZ Código:

WILLIAM MAURICIO VILLEGAS Código:


BEATRIZ KATALINA TORRES NUÑEZ. Código: 40936585

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

2018

1
INTRODUCCIÓN

El siguiente trabajo es de gran ayuda ya que por medio de le aprenderemos todos


los temas vistos en la unidad #1, los cuales están relacionados con Dinámica de
sistemas en el dominio del tiempo, Error en estado estacionario
Criterio de Routh Hurwitz y lugar geométrico de las raíces, gracias al entorno del
conocimiento donde se pueden bajar e ir a los vínculos de link para realizar este
trabajo.

Se busca fortalecer el trabajo colaborativo y el conocimiento adquirido por todos los


integrantes del grupo, ya que el foro nos permitió ahondar en temas más profundo,
junto al apoyo virtual de la biblioteca virtual de la UNAD fue fundamental para
realizar este trabajo.

Gracias a trabajos como este hemos podido responder la siguiente pregunta Que
es un control análogo? El control analógico es aquel en el que las variables a
controlar y las que se procesan en el sistema se presentan de forma continua
(analógica), de modo que las relaciones que aparecen entre las señales de entrada
y salida son ecuaciones y funciones continuas. Esto hace que durante el proceso
de análisis y síntesis se puede aplicar la teoría de la transformada de Laplace y
todas sus consecuencias, como el estudio de la estabilidad de los sistemas y su
optimización.

2
OBJETIVOS

OBJETIVOS GENERAL: Analizar y resolver por medio de Routh – Hurwitz y


Matlab ejercicios de la unidad 1

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Aplicar conocimientos para analizar el control análogo, mediante


estrategias, planeación del trabajo, procedimientos y metodología

 Calcular mediante el método Routh – Hurwitz la solución de


problemas planteados en la actividad

 Demostrar por medio de Matlab u octave que el ejercicio está bien


respondido

3
ACTIVIDAD A DESARROLLAR

1) a) Utilizando el criterio de routh - hurwitz, determine el rango de valores de k para


los cuales el siguiente sistema es estable:

DESARROLLO

Tenemos que:

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

𝑦 𝐾𝐺(𝑠)
=
𝑟 1 + 𝐾𝐺(𝑠)

𝐾(𝑠 + 1)
𝑦 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝑟 𝐾(𝑠 + 1)
1+
(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

Ahora tenemos lo siguiente

𝐾(𝑠 + 1)
𝑦 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝑟 𝐾(𝑠 + 1)
1+
(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

4
𝐾(𝑠 + 1)
𝑦 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝑟 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝐾(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

𝑦 𝐾(𝑠 + 1) ∗ 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)


=
𝑟 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) ∗ [𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝐾(𝑠 + 1)]

Luego simplificamos así:

𝑦 𝐾(𝑠 + 1)
=
𝑟 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝐾(𝑠 + 1)

Ahora organizamos:

𝑦 𝐾(𝑠 + 1)
= 2
𝑟 (𝑠 − 𝑠)(𝑠 + 6) + 𝐾𝑠 + 𝐾

𝑦 𝐾(𝑠 + 1)
= 3
𝑟 𝑠 − 𝑠 2 + 6𝑠 2 − 6𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾

𝑦 𝐾(𝑠 + 1)
= 3
𝑟 𝑠 − 5𝑠 2 + 6𝑠 2 − 6𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾

Resolvemos quedado que:

𝑦 𝐾(𝑠 + 1)
= 3
𝑟 𝑠 − 5𝑠 2 + 6𝑠 2 − 𝑠(𝐾 − 6) + 𝐾

5
Criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz.

𝑠3 1 𝐾−6

𝑠2 5 𝐾

4𝐾 − 30
𝑠1
5
𝑠0 1 𝐾

Ahora:

5 ∗ (𝐾 − 6) − 𝐾 5𝐾 − 30 − 𝐾 1 𝐾 − 6
= | |
5 5 5 𝐾

Tenemos que:

4𝐾 − 30
=
5

Tenemos los siguientes valores:

4𝐾 − 30
𝑠1 𝑄𝑢𝑒𝑑𝑎𝑟𝑖𝑎 𝑞𝑢𝑒:
5

4𝐾 − 30 = 0

Finalmente este sería el resultado:

𝐾 = 7,5

Para que el sistema sea estable.7.5

6
b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el
ítem anterior es correcto.

Simulación 1 Donde a la variable 𝐾 valida que 𝐾 > 7,5, hace que el sistema sea
estable.
25
x 10 Step Response
2

1.5

0.5
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Time (sec)

Simulación 2 se muestra que con 𝐾 < 7,5, es sistema es inestable.

Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

7
Simulación 3 Para finalizar se muestra que el sistema. Con 𝐾 < 7,5,

Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Time (sec)

Step Response
0.018

0.016

0.014

0.012
Amplitude

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)

8
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de
error de posición.

Datos
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

𝑅1 = 3

𝑒𝑠𝑠 = 6%

Desarrollo:
𝑅1 3
𝑅(𝑠) = ⇒ 𝑅(𝑠) =
𝑆 𝑠
𝑅1
𝑒𝑠𝑠 = ⇒ 𝑒𝑠𝑠 (1 + 𝐾𝑝 ) = 𝑅1
1 + 𝐾𝑝

𝑅1 𝑅1
⇒ 1 + 𝐾𝑝 = ⇒ 𝐾𝑝 = −1
𝑒𝑠𝑠 𝑒𝑠𝑠

9
1
⇒ 𝐾𝑝 = − 1 ⇒ 𝐾𝑝 = 16.6 − 1 ⇒ 𝑲𝒑 = 𝟏𝟓. 𝟔𝟔
0.06

𝐾 𝐾 𝐾
𝐾𝑝 = lim ⇒ 𝐾𝑝 = ⇒ 𝐾𝑝 =
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 02 + 4(0) + 9 9

𝐾
⇒ 15.66 = ⇒ 𝐾 = 15.66 ∗ 9 ⇒ 𝑲 = 𝟏𝟒𝟏
9

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es


correcto.

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c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y
tiempo de subida).

𝐾 141 141
𝐺(𝑠) = = 2 = 2
𝑠2 + 4𝑠 + 9 + 𝐾 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 141 𝑠 + 4𝑠 + 150

Forma Estándar.

𝐾𝜔2 𝑛 141
𝐺(𝑠) = 2 2
⇒ 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔 𝑛 𝑠 + 4𝑠 + 150

𝐾𝜔2 𝑛 = 141

𝜔2 𝑛 = 150

2𝜁𝜔𝑛 = 4

Ganancia En Lazo Cerrado.

Reemplazamos 𝜔2 𝑛 en 𝐾𝜔2 𝑛

141
𝐾𝜔2 𝑛 = 𝐾(450) = 441 ⇒ 𝐾 = 150 = 0.94

Factor de atenuación.

4
2𝜁𝜔𝑛 = 4 ⇒ 𝜁𝜔𝑛 = 2 = 2

𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = 2

Frecuencia natural no amortiguada.

𝜔2 𝑛 = 150 ⇒ 𝜔𝑛 = √150 = 12.25

Factor de amortiguamiento relativo.

2 2
𝜁𝜔𝑛 = 2 ⇒ 𝜁 = 𝜔 = 12.25 = 0.163
𝑛

Frecuencia natural amortiguada.

11
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝜔𝑑 = 12.25√1 − (0.163)2 = 12.25√1 − 0.0256 ⇒ 𝝎𝒅 = 𝟏𝟐. 𝟎𝟔

Tiempo pico.

𝜋 3.14
𝑡𝑝 = = = 0.260
𝜔𝑑 12.06

Tiempo de establecimiento con criterio de 2%.

4 4
𝑡𝑠 = = ⇒ 𝑡𝑠 = 2
𝜁𝜔𝑛 (0.160)(12.25)

Tiempo de establecimiento con criterio de 5%.

3 3
𝑡𝑠 = = ⇒ 𝑡𝑠 = 1.5
𝜁𝜔𝑛 (0.160)(12.25)

Tiempo sobreimpulso.

𝜁𝜋

%𝑂𝑆 = 100𝑒 √1−𝜁 2

1 1
%𝑂𝑆 = 100 ( 𝜁𝜋
) ⇒ %𝑂𝑆 = 100 ( (0.163)(3.14)
)
2
𝑒 √1−𝜁 𝑒 √1−(0.163)2
1 1 1
⇒ %𝑂𝑆 = 100 ( 0.511 ) ⇒ %𝑂𝑆 = 100 ( ) ⇒ %𝑂𝑆 = 100 ( )
𝑒 0.518 1.67
𝑒 0.986

⇒ %𝑂𝑆 = 100 × 0.59 ⇒ %𝑶𝑺 = 𝟓𝟗%

Tiempo de subida.

𝜋−𝛽 𝜔𝑑 12.06
𝑡𝑟 = ⇒ 𝛽 = tan−1 ⇒ 𝛽 = tan−1
𝜔𝑑 𝜎 2

⇒ 𝛽 = tan−1 6.03 ⇒ 𝛽 = 80.58𝜋𝑟𝑎𝑑

80.58
⇒ 𝛽= (3.14)𝑟𝑎𝑑 = 1.4𝑟𝑎𝑑
180

12
𝜋−𝛽 (3.14) − (1.4)
⇒ 𝑡𝑟 = ⇒ 𝑡𝑟 = ⇒ 𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟏𝟒𝟒
𝜔𝑑 12.06

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados
en el ítem c.

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta


transitoria ante entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de
primer orden los parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo
de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de segundo orden los
parámetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada,
ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación, sobre impulso,
tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

13
a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2

Desarrollo
La forma general es:

𝑘
𝐺(𝑠) =
𝛼𝑠 + 1
La ecuación que tenemos es de la forma:
𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠+𝛼
La llevaremos a la forma general:
4 2∗2 2
𝐺(𝑠) = = ⇒ 𝐺(𝑠) =
𝑠+2 1 0.5𝑠 + 1
2 (2 𝑠 + 1)

Ganancia Estática
Comparando término a término la ecuación hallada con la general tenemos que k
corresponde al numerador de nuestra ecuación.
𝑘 2
𝐺(𝑠) = 𝛼𝑠+1 ⇒ 𝐺(𝑠) = 0.5𝑠+1 ⇒ 𝒌 = 𝟐

Constante de Tiempo
Comparamos los términos de ambas ecuaciones.
𝑘 2
𝐺(𝑠) = 𝛼𝑠+1 ⇒ 𝐺(𝑠) = 0.5𝑠+1 ⇒ 𝜶 = 𝟎. 𝟓

Tiempo de Subida
𝑇𝑠 = 2.2𝛼 ó 2.2𝑇 ⇒ 𝑇𝑠 = 2.2(0.5𝑠) ⇒ 𝑻𝒔 = 𝟏. 𝟏𝒔

Tiempo de Asentamiento
𝑇𝑎 = 4𝛼 ó 4𝑇 ⇒ 𝑇𝑠 = 4(0.5𝑠) ⇒ 𝑻𝒂 = 𝟐𝒔

14
b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 6

Fórmula General:

𝑘𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Ganancia
𝑘𝜔𝑛 2 = 12, 𝜔𝑛 2 = 6 ⟹ 𝒌 = 𝟐

Factor de Atenuación
2
2𝜁𝜔𝑛 = 2 ⟹ 𝜁𝜔𝑛 = ⟹ 𝜻𝝎𝒏 = 𝟏 ó σ = 1
2

Frecuencia Natural No Amortiguada

𝜔𝑛 2 = 6 ⟹ 𝝎𝒏 = √𝟔 ⟹ 𝝎𝒏 = 𝟐. 𝟒𝟓 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔

Frecuencia Natural Amortiguada

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

Calculamos el factor de amortiguamiento relativo para conocer el valor de 𝜁 2 :


𝜁𝜔𝑛 = 2
2 2
𝜁= ⟹ 𝜁= ⟹ 𝜻 = 𝟎, 𝟖𝟐
𝜔𝑛 2,45

15
Como 0< 𝜁 < 1, se trata de un sistema sub-amortiguado.

Reemplazamos en la fórmula de frecuencia natural amortiguada:

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝜔𝑑 = 2.45√1 − (0,82)2 ⟹ 𝜔𝑑 = 2.45√1 − 0,666

⟹ 𝜔𝑑 = 2.45√0,334 ⟹ 𝜔𝑑 = 2.45 ∗ 0,58 ⟹ 𝝎𝒅 = 𝟏. 𝟒𝟏

Sobreimpulso
𝜁𝜋
−( )
%𝑂𝑆 = 100𝑒 √1−𝜁 2

1 1
%𝑂𝑆 = 100 ∗ 𝜁𝜋
⟹ %𝑂𝑆 = 100 ∗ 0,82𝜋
2 √1−(0,82)2
𝑒 √1−𝜁 𝑒
1 1
⟹ %𝑂𝑆 = 100 ∗ 2.58 ⟹ %𝑂𝑆 = 100 ∗
4.53
𝑒 0,57
⟹ %𝑂𝑆 = 100 ∗ 0.22 ⟹ %𝑶𝑺 = 𝟐𝟐%

Tiempo Pico
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = ⟹ 𝑇𝑝 = 1.41 ⟹ 𝑻𝒑 = 𝟐. 𝟐𝟑
𝜔𝑑

Tiempo de Establecimiento

Criterio del 2%:


4 4 4
𝑡𝑠 = = =
𝜁𝜔𝑛 0,82 ∗ 2,45 2.01
𝒕𝒔 𝟐% = 𝟏. 𝟗𝟗

16
Criterio 5%:
3 3 3
𝑡𝑠 = = =
𝜁𝜔𝑛 0,82 ∗ 2,45 2.01
𝒕𝒔 𝟓% = 𝟏, 𝟒𝟗

Tiempo de Subida
𝜋−𝜙
𝑇𝑟 =
𝜔𝑑
Calculamos 𝜙:
𝜔𝑑 1.41
𝜙 = tan−1 ( ) ⟹ 𝜙 = 𝑇𝑎𝑛−1 ⟹ 𝜙 = 𝑇𝑎𝑛−1 (1.41)
𝜎 1
54.655
⟹ 𝜙 = 54.655𝜋 𝑟𝑎𝑑 ⟹ 𝜙 = 3.14 𝑟𝑎𝑑 ⟹ 𝝓 = 𝟎. 𝟗𝟓
180

Reemplazamos entonces:

𝜋 − 𝜙 3.14 − 0.95
𝑡𝑟 = = ⟹ 𝒕𝒓 = 𝟏. 𝟓𝟓
𝜔𝑑 1.41

Coeficiente de Amortiguamiento

𝜁𝜋
−( )
√1−𝜁2
%OS = 𝑒 *100

Valor Final

17
c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar
los cálculos realizados en los ítems a y b.
Simulación Primer Sistema

18
19
d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando Matlab u
Octave y analizar el resultado obtenido.
Lugar de las Raíces:
Comando rlocus(Gs)

20
CONCLUSIONES

Se aplicaron los conocimientos adquiridos a través del módulo del curso y las
herramientas virtuales colocadas en el aula virtual. Identificando cada uno de los
temas propuestos en el módulo del curso para desarrollo.

Afianzamos los conocimientos adquiridos al desarrollar los ejercicios en modo


práctico y dar solución al problema planteado. Donde se nos dio la oportunidad del
logró a interactuar con nuestros compañeros del grupo colaborativo. Donde cada
estudiante logro identificar sus debilidades y fortalezas, las cuales fueron fructíferas
a la adquisición de saberes a la unidad 1.

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control


realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 3-11).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docID=
10740996&tm=1496969558032

Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control


engineering (1 ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450002
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realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 11-
20). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=34&docID=
10740996&tm=1496970436279

Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering (1


ed)(pág 41-62). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
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Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control


realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control
(1 ed)(pág. 45-72). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=68&docID=
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Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control


engineering (1 ed)(pág. 112-132). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450006
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Salvador FI. Criterio de Routh-Hurwitz - Intervalo de Valores de K. tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=iYSFDFQ3VMU&t=109s

Arturo Astudillo. Criterio de estabilidad a mano y con Matlab | Ingeniería de Control


Clásico. Tomado de: https://www.youtube.com/watch?v=gl0ue57Lt9Q

Arturo Astudillo. Función de transferencia de Primer Orden y Graficación en Matlab


| Ingeniería de Control Clásico. Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=IMEZ1Sw0cNA

Arturo Astudillo. Función Transferencia Segundo Orden con Matlab - Ingeniería de


Control Clásico. Tomado de: https://youtu.be/UeRXEYb8jjY

Arturo Astudillo. Segundo Orden En Lazo Cerrado y Lugar Geométrico de Las


Raíces - Ingeniería de Control Clásico. Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=G0P8Vca-kmo&t=624s

Arturo Astudillo. Primer orden en lazo cerrado y lugar geométrico de las raíces |
Ingeniería de Control Clásico. Tomado de: https://www.youtube.com/watch?v=-
mCtJnA9fGU

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