VISUS - Revista Politécnica de Desarrollo e Innovación

PLATAFORMA AUTÓNOMA MÓVIL PARA SEGUIMIENTO

DE TRAYECTORIAS Y EVASIÓN DE OBSTÁCULOS
Andrés Brito Calderón
Ingeniero en electrónica y Control
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador Nelson Sotomayor Orozco
andres.brito@epn.edu.ec Magister en Ingeniería Industrial
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
Jonathan Tirado Rosero nelson.sotomayor@epn.edu.ec
Ingeniero en electrónica y Control
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
jonathan.tirado@epn.edu.ec

RESUMEN

En la actualidad los avances tecnológicos han permitido que el estudio de algoritmos de control
para plataformas móviles sea vertiginoso. Por lo general estos algoritmos son probados mediante
simulación lo que permite el desarrollo matemático del mismo, sin embargo la implementación real
de estos algoritmos se ve limitada por el alto costo de plataformas móviles para las pruebas de
campo. La motivación de este artículo es desarrollar una Plataforma Autónoma Móvil con
prestaciones para la implementación de aplicaciones de control, ya sea directamente en su
computador a bordo o por medios inalámbricos desde un procesador remoto. Una característica
importante de este proyecto constituye el tamaño y la robustez de la estructura mecánica. Se finaliza
el documento con un análisis de los resultados obtenidos con el uso de una técnica de seguimiento
de trayectorias y evasión de obstáculos implementada en el computador central, y cuyo
desplazamiento se realizó en un ambiente semi-estructurado. Estos resultados evidencian un
desempeño aceptable del primer prototipo (error máximo del 3% en la posición) en lo que se refiere
a eficacia, y proporcionan sugerencias de mejoras a realizarse en futuros prototipos.

Palabras clave: Robot Uniciclo, SBC, Seguimiento de Trayectoria.

ABSTRACT

Nowadays, technological advances have improved a faster increase in the development and study
of control algorithms for mobile platforms. Commonly, the mathematic structure of these kind of
algorithms is tested using simulation software since its implementation is limited by the difficulty of
acquiring expensive commercial mobile platforms intended for laboratory research. The incentive
for this work is the creation of an autonomous mobile platform whose features enable the
implementation of control algorithms. This new platform has two possibilities for implementation: a
Single Board Computer (SBC) mounted in the structure, or the use of wireless technology with a
remote processor. Moreover, other remarkable traits are the huge size and robustness of the
mechanical structure. Finally, the last section of this article includes the analysis of the results which
were obtained after using a tracking trajectory with obstacle avoidance algorithm programmed in the
SBC. The experiments were carried out in a semi-structured environment. All of these results display
an adequate performance of the first platform prototype (maximum position error about 3%), as well
as, suggestions for enhancements in future prototypes.

Keywords: Unicycle Robot, SBC, Tracking Trajectory.

Innovación Tecnológica
 Andrés Brito C.; Jonathan Tirado R.; Nelson Sotomayor O.
INTRODUCCIÓN
La investigación y el desarrollo de tecnología son
pilares importantes para el progreso de un país,
dado que impulsan al sector productivo de una
nación. En América Latina y el Caribe, a partir de
los años 90, se experimenta un aumento en la
importancia de las políticas relacionadas con el
desarrollo de ciencia y tecnología, apoyadas
económicamente por entidades como el Banco
Interamericano de Desarrollo (BID) con sus
instrumentos de financiamiento: Competitive
Research Grants (CRG) y Technology
Development Funds (TDF) (Hall & Maffioli,
2008). A pesar de estos incentivos el problema
aún radica en las grandes brechas tecnológicas
presentes en la región.
El desarrollo teórico de algoritmos de control
requiere una menor inversión en tecnología ya
que como mínimo solo es necesario un
computador y un software de simulación
adecuado para obtener resultados que
justifiquen la teoría. Resultados más apegados a
la realidad necesitan de una inversión mayor de
recursos para la adquisición de hardware
especializado. En relación a este artículo, los
algoritmos de interés corresponden a los
desarrollados para el control de robots móviles
tipo uniciclo, los cuales han sido publicados de
forma amplia en las pasadas décadas, y además
de ser probados mediante simulación, se han
implementado en plataformas comerciales
diseñadas para el trabajo en laboratorios. Por
ejemplo, (Scaglia, Rosales, Quintero, Mut, &
Agarwal, 2010) propone un controlador para
seguimiento de trayectoria basado en
interpolación lineal y donde se resumen las
bases matemáticas para su estabilidad y
funcionamiento, en (Scaglia, Quintero, Mut, &
Sciascio, 2008) se retoma dicho controlador y se
analiza las condiciones para mejorar su
funcionamiento tomando en cuenta el tipo de
trayectoria y en especial los cambios bruscos
que pueda presentar, y finalmente en (Rosales,
Scaglia, Mut, di Sciascio, & Nieto, Trajectory
Tracking and Collision Avoidance of Mobile
Robots by Using Numerical Methods, 2008) el
mismo principio del controlador se utiliza pero
considerando el modelo dinámico del robot y
Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1
agregando la capacidad de evasión de
obstáculos mediante el método de campo de
fuerzas. Todos estos trabajos fueron verificados
tanto en simulación como en pruebas de campo
usando la tecnología comercial de las
plataformas Pioneer.
En contraste, en este artículo se propone la
construcción de una plataforma robótica móvil a
partir de la adquisición e incorporación de
dispositivos individuales, para crear un sistema
instrumentado que pueda ser utilizado tanto en
el ambiente académico como de investigación.
En (Katzourakis, Papaefstathiou, & Lagoudakis,
2010) se puede encontrar un trabajo similar al
que se propone, donde se construye una
plataforma móvil a escala de código abierto y se
implementa un control de estabilidad electrónico
(ESC) tolerante a fallos mediante el uso de una
SBC y un microcontrolador de 8 bits, pero a
pesar de su aporte significativo, en la actualidad
este prototipo no es competencia para las
plataformas comerciales que se encuentran en el
mercado. Por tanto, el reto para el trabajo
presentando en este artículo radica en construir
un sistema con similares funcionalidades a las
que se ofertan actualmente en el mercado,
tomando como punto de partida que en los
últimos años el avance tecnológico ha aportado
a que la construcción de sistemas robóticos se
facilite. Para la plataforma se hace uso de las
nuevas tecnologías en microcontroladores y
procesadores embebidos, de las técnicas de
comunicación inalámbrica, y de aplicaciones en
software libre junto con el concepto del Internet
de las cosas (IoT).
En el artículo se detalla los componentes y su
interacción en la plataforma móvil, en la cual el
computador principal ejecuta exclusivamente las
acciones de control correspondientes al
seguimiento de trayectoria, la adquisición de
datos previamente procesados por los
dispositivos periféricos y la interacción humano-
máquina. Los dispositivos periféricos
corresponden a los microcontroladores
secundarios encargados del procesamiento de
las variables sensoriales y a los sensores
comerciales conectados directamente hacia el
computador central.
 Plataforma Autónoma Móvil Robótica Para Seguimiento De Trayectorias Y Evasión De Obstáculos
El artículo está organizado de la siguiente
manera. La segunda sección describe el diseño
del sistema instrumentado, desde el punto de
vista de Software y Hardware, haciendo énfasis
en la tarjeta de desarrollo usada como
computador central. Los algoritmos
implementados para seguimiento de trayectorias
y evasión de obstáculos se exponen en la tercera
sección. Después de desarrollar los scripts
correspondiente se llega a la cuarta sección
donde se presentan los resultados y discusión
obtenidos en las pruebas de campo. Se finaliza
con la quinta sección donde se presenta
conclusiones del trabajo.
SISTEMA INSTRUMENTADO
Hardware
• Introducción
Los componentes físicos de la plataforma
permiten la interacción con el entorno, por lo que
en esta sección se detallan los elementos
correspondientes al hardware utilizado, además
de su función y características.
Los procesadores constituyen los elementos
centrales de la plataforma debido a que son los
encargados de recibir las señales de entrada y
generar las señales de salida, tal como se puede
observar en la Figura 1. Las señales de entrada
son generadas por los sensores encargados de
obtener información referente al entorno donde
se desplaza la plataforma. Así mismo, las
señales de salidas son las encargadas de
producir el movimiento de la plataforma en el
entorno.
Figura 1. Esquema Básico de Entradas-Salidas.
Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1
• Controlador de velocidad
En lo que se refiere al movimiento de la
plataforma, el uso de dos motores de corriente
continua fue la solución seleccionada. Para
dirigir el movimiento plataforma en el entorno es
necesario que cada motor cuente son su propio
controlador de velocidad, el cual está
conformado por los elementos necesarios para
lograr la regulación de velocidad. Dichos
elementos son un microcontrolador que no solo
se encarga de recibir las mediciones de
velocidad generadas por un encoder
incremental, sino que además genera las
señales de salida para variar el voltaje de
armadura, y por tanto la velocidad del motor.
En esta aplicación además de utilizar un driver
de motor, se optó por diseñar una placa de
acoplamiento óptico entre el microcontrolador y
el conversor de potencia, esto se puede apreciar
en forma esquemática en la Figura 2. La
utilización del acoplamiento óptico se sustenta
en el uso de dos fuentes de alimentación
independientes, una batería de polímero de litio
para alimentar al microcontrolador y todos los
elementos con la misma referencia de voltaje, y
dos baterías de plomo-ácido en configuración
serie para alimentar al conversor de potencia y al
motor.
Figura 2. Esquema Básico Control de Velocidad.
La parte del procesamiento en el controlador de
velocidad está a cargo de la plataforma de
desarrollo Propeller QuickStart, la cual está
diseñada en base al microcontrolador Propeller
P8X32A. Este microcontrolador presenta una
arquitectura multi-núcleo de 32 bits y una
frecuencia de reloj configurable hasta de 80
MHz, con lo que provee procesamiento de alta
 Andrés Brito C.; Jonathan Tirado R.; Nelson Sotomayor O.
velocidad gracias a sus ocho núcleos, llamados
cogs, que pueden desarrollar simultáneamente
tareas de forma independiente o cooperativa
(Parallax Inc, 2011). La Figura 3 muestra un
diagrama de bloques del microcontrolador.
Figura 3. Diagrama de Bloques Propeller (Parallax
Inc, 2011).
La selección de un microcontrolador multi-núcleo
radica en la necesidad de implementar dos
controladores de velocidad que funcionen en
forma simultánea y cooperativa, lo cual implica
recibir la información de dos encoders y generar
señales PWM para dos drivers de motor, y así
controlar el desplazamiento de la plataforma a
partir del control de sus dos motores.
• Unidad central de procesamiento UDOO
UDOO es una plataforma multi-desarrollo para
Android, Linux, Arduino. Esta tarjeta provee un
entorno flexible para explorar las nuevas
fronteras del internet de las cosas (IoT). Es una
tarjeta de desarrollo open hardware de bajo
costo. Tiene un micro controlador ATMEL
SAM3X8E ARM para el Arduino y para el
sistema central se usa un Freescale i.MX6
Quad, un System on a Chip (SoC) que incluye
un procesador de cuatro núcleos de 1 GHz
basados en la arquitectura ARM Cortex-A9
capaz de proporcionar altas prestaciones en el
área multimedia y para la automatización.
Entre sus especificaciones importantes están
una Memoria RAM DDR3 de 1 GB y la
frecuencia de operación de su procesador
central que es de 1 GHz. Un Módulo Wifi para
comunicación inalámbrica. Adicional a esto
contiene varios terminales para conexión de
dispositivos periféricos a la tarjeta SBC. (Udoo,
2016)
Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1
UDOO cuenta con el soporte de dos sistemas
operativos de desarrollo el primero es
UDOObuntu y el segundo es Android 4.4.2
KitKat, para esta aplicación se elige
UDOObuntu que está basado en la distribución
Lubuntu 12.04 de Linux.
• Estructura física
El diseño requerido para la plataforma móvil
terrestre es un vehículo uniciclo de tracción
diferencial, con su centro de masa ubicado en el
centro del eje de los motores, de esta forma es
factible trabajar con el modelo cinemático del
robot móvil uniciclo.
Las dimensiones del vehículo están dadas en
función de las dimensiones de los motores y las
baterías, dado que son los elementos con los
tamaños y pesos más considerables. Se debe
de procurar distribuir el peso en el centro del eje
de los motores y de no ser posible en el área
trasera donde estará ubicada la rueda castor.
Para dar estabilidad a la plataforma se usa una
rueda castor la cual forma un trípode que
permite distribuir el peso de los elementos y la
estructura. Para lo que se determina un
triángulo isósceles, cuya altura de 24 cm, que
es la distancia entre el centro del eje de los
motores y la rueda castor.
Software
• Introducción
El trabajo con software libre implica un acceso
más amplio al conocimiento acumulado por la
comunidad, y a pesar de ser propenso a
contener errores, gracias al lenguaje de
programación usado fue posible identificarlos y
corregirlos. Ésta es una de las razones
principales para que los programas de la
plataforma hayan sido desarrollados usando
software libre. Los programas desarrollados
están basados en tres lenguajes principalmente:
Spin, Python y Qt4.
• Desarrollo del Firmware
El firmware para la plataforma constituye el
programa desarrollado para el
 Plataforma Autónoma Móvil Robótica Para Seguimiento De Trayectorias Y Evasión De Obstáculos
microcontrolador. El lenguaje propio de
microcontrolador es el Spin, el cual a su vez
presenta dos variantes: un lenguaje de alto nivel
orientado a objetos y un lenguaje de bajo nivel
para manejo de registros (Propeller Assembly)
(Parallax Inc, 2011). Para la implementación de
la plataforma fue necesario el uso de ambos
lenguajes, junto con un mecanismo de
semaforización para la comunicación entre dos
o más entidades (LOCKs), el cual es propio del
microcontrolador y permite sincronizar el
funcionamiento de los diferentes núcleos.
Las tareas principales encargadas a los
diferentes núcleos se realizan
simultáneamente, de tal forma que en el
microcontrolador se implementan dos
controladores digitales de velocidad en paralelo.
En la Figura 4 se detalla en un diagrama de
bloques el funcionamiento del controlador de
velocidad, representando los núcleos y sus
tareas.
Figura 4. Diagrama de Bloques Firmware
• Desarrollo de la Aplicación en Linux
La aplicación se concibe bajo la idea de tener
una plataforma que permita cumplir dos
objetivos, el primero tener un sistema autónomo
que permita el seguimiento de trayectorias y
evasión de obstáculos y el segundo una
plataforma controlada por un medio inalámbrico
desde una base remota. El proyecto en su
totalidad fue diseñado bajo una plataforma de
Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1
desarrollo para software libre, dentro de una
distribución de Linux y usando como lenguaje
de programación Python.
• Seguimiento de Trayectoria y Evasión de
Obstáculos
El algoritmo de seguimiento de trayectorias que
se propone es implementado en leguaje Python.
El Script desarrollado se lo ejecuta directamente
en la computadora a bordo, evitando tener
tiempos de retardo por la comunicación
inalámbrica, permitiendo tener un tiempo de
muestreo en alto nivel de 100 ms.
Previo a la implementación del algoritmo de
seguimiento de trayectorias es necesario
generar la trayectoria deseada o adquirirla de
una tabla. Particularmente para la aplicación se
genera una tabla de valores deseados, los
cuales pertenecen a la trayectoria a seguir. Esta
trayectoria puede ser Circular, Rectangular o
Senoidal.
• Comunicación Interna
La comunicación interna hace referencia a la
comunicación de la SBC con la placa de
desarrollo Propeller, El Microcontrolador
Arduino encargado de la lectura de periféricos y
el sensor Laser.
La comunicación con el microcontrolador
Propeller se lo realiza mediante el protocolo
serial a una velocidad de transmisión de 115200
bps. Esta comunicación permite el envío de
referencias de velocidad a los motores y la
obtención de los parámetros odométricos.
El Arduino proporciona la información de los
sensores periféricos que posee la plataforma y
recibe la posición del servomotor que fija la
orientación de una cámara. La velocidad a la
que este se comunica es de 115200 bps, vale
recalcar que la conexión física de este
dispositivo esta hecho internamente dentro de
la misma placa de la SBC UDOO.
Finalmente se tiene la comunicación con el
sensor laser el cual se lo realiza mediante un
 Andrés Brito C.; Jonathan Tirado R.; Nelson Sotomayor O.
puerto USB de la UDOO. La velocidad de
transmisión con este dispositivo es de 9 Mbps.
De este se obtiene la distancia del obstáculo y
en qué posición angular se encuentra con
respecto al punto de ubicación del sensor laser.
• Comunicación Inalámbrica Cliente-Servidor
La comunicación inalámbrica entre la UDOO y
el computador remoto, se lo utiliza para la
transmisión de comandos de control hacia la
plataforma y para la recepción de datos de
lectura de sensores en el operador remoto, esto
permite la manipulación de la estructura
remotamente por medio de Wifi. Para la
comunicación se utiliza el protocolo TCP/IP con
lo cual se usa una topología Cliente Servidor.
Como medio físico para la conexión se tiene un
Access point inalámbrico que permite la
interconexión entre el computador remoto y la
UDOO. La velocidad de transmisión está dada
a 150 Mbps que es la velocidad del módulo Wifi
de la UDOO.
ALGORITMOS IMPLEMENTADOS
Para el funcionamiento de la plataforma
propuesta en este trabajo, es necesario el uso
de tres algoritmos que permitan el cálculo de las
acciones de control requeridas. En primer lugar,
se busca regular la velocidad de cada motor, por
lo que se seleccionó un controlador PID discreto
(Phillips & Nagle, 1995). Además, para
comprobar que la plataforma puede ser usada
en la implementación de algoritmos diseñados
para robots móviles, se tomó en cuenta un
algoritmo para seguimiento de trayectorias
basado en la utilización de métodos numéricos
(Scaglia, Quintero, Mut, & Sciascio, 2008) y un
algoritmo de evasión de obstáculos que usa el
método de campo de fuerzas ficticias (Rosales,
Scaglia, Mut, di Sciascio, & Nieto, Trajectory
Tracking and Collision Avoidance of Mobile
Robots by Using Numerical Methods, 2008).
Estos algoritmos permiten determinar las
referencias de velocidad que cada motor
requiere para que la plataforma se desplace
siguiendo una trayectoria fija y que además
puede poseer obstáculos (ambiente
semiestructurado). En los siguientes párrafos se
detallan los algoritmos usados.
Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1
• Controlador PID de Velocidad
Para la implementación de un controlador PID
discreto a ser usado en la regulación de
velocidad, se usó como punto de partida la
planta que se iba a controlar (motores DC). Se
partió del diseño en el dominio de ‘s’ para
posteriormente discretizarlo y pasar al dominio
de ‘z’. Para obtener el modelo matemático de
los motores se utilizó la identificación de
parámetros eléctricos y mecánicos (Monasterio
& Gutiérrez, 2012), con lo cual se llegó a
determinar las siguientes funciones de
transferencia continuas en (1) y (2).
0.9347
𝐺𝑢(𝑠) = (1)
(0.149𝑠 + 0.233)(0.1632𝑠 + 0.02893) + 0.8736
0.8588
𝐺𝑢(𝑠) = (2)
(0.113𝑠 + 0.1674)(0.1297𝑠 + 0.03592) + 0.7375
El objetivo del diseño del controlador es obtener
los valores de las constantes del PID que
satisfagan los requerimientos mínimos de la
respuesta de la planta en lazo cerrado (tiempo
de establecimiento y máximo sobrepico), para
esto se utilizó el método de cancelación de
polos y ceros que simplifica la función de
transferencia en lazo cerrado a un sistema de
primer orden.
En la Figura 5 se resume el diagrama de
bloques total que representa el controlador de
velocidad para cada motor DC.
En la implementación se decidió utilizar valores
de frecuencia para representar las velocidades
angulares ya que así se aumenta la precisión
sin la necesidad de utilizar decimales (menor
consumo de recursos en el microcontrolador) y
debido a que las mediciones del encoder se las
expresa directamente en estas unidades. F(s)
es una representación aproximada del
conversor de potencia, obviando el retardo que
produce para simplificar el modelo. En cambio,
H(s) representa el efecto que causa la caja de
engranajes y el encoder en la medición de la
velocidad.
 Plataforma Autónoma Móvil Robótica Para Seguimiento De Trayectorias Y Evasión De Obstáculos
Figura 5. Diagrama de Bloques Lazo de Control
Finalmente, fue necesario discretizar la función
de transferencia del controlador PID para
obtener una ley de control que pueda ser
implementada en un microcontrolador (3).
Mediante la utilización de integración numérica
por la regla rectangular para el término
derivativo y de integración numérica por la regla
trapezoidal para el término integrativo, se llega
a la siguiente función de transferencia en el
dominio de ‘z’ (Phillips & Nagle, 1995):
𝑇𝑘𝑖 𝑘𝑑
𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + (𝑘𝑝 + + ) 𝑒(𝑘)
2 𝑇
𝑇𝑘𝑖 𝑘𝑑
+( − 2 − 𝑘𝑝 ) 𝑒(𝑘 − 1)
2 𝑇
𝑘𝑑
+ 𝑒(𝑘 − 2)
𝑇 (Scaglia, Rosales, Quintero, Mut, & Agarwal,
• Seguimiento y Evasión
La plataforma presentada en este trabajo se
diseñó con la finalidad que pueda ser utilizada
en pruebas de laboratorio mediante la
implementación de algoritmos de control
pensados para robots móviles tipo uniciclo.
Después de analizar opciones de algoritmos
relacionados con control de pose (Secchi,
Carelli, & Mut), seguimiento de camino (Aguiar
& Hespanha) y seguimiento de trayectorias
(Scaglia, Quintero, Mut, & Sciascio, 2008), se
tomó la decisión de implementar el último
debido a su confiabilidad basada en varios
trabajos publicados (Rosales, Scaglia, Mut, di
Sciascio, & Nieto, Trajectory Tracking and
Collision Avoidance of Mobile Robots by Using
Numerical Methods, 2008), (Scaglia, Rosales,
Quintero, Mut, & Agarwal, 2010), con lo cual se
aseguraba el funcionamiento del algoritmo en la
plataforma.
En el trabajo (Scaglia, Quintero, Mut, &
Sciascio, 2008)) se propone el uso de métodos
numéricos, y más específicamente de
interpolación lineal, para obtener las ecuaciones
a ser usadas para el cálculo de las acciones de
Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1
control. Las dos variables de control del robot
que están disponibles son: Velocidad lineal y
Velocidad angular.
Los valores de dichas variables se obtienen
cada período de muestreo mediante el cálculo
de los desplazamientos de la posición
cartesiana (∆𝑥 y ∆𝑦) y de la orientación (∆𝜃). El
tiempo de muestreo utilizado en esta aplicación
bordea los 100 ms y coincide con el tiempo
necesario para la lectura del sensor láser. En
resumen, para el cálculo de las acciones de
control se utilizan las ecuaciones (4) y (5)
1 (4)
(∆𝑥 cos 𝜃𝑑𝑛 + ∆𝑦 sin 𝜃𝑑𝑛 )
𝑣𝑛 𝑇0
(𝜔 ) =
𝑛 1
∙ ∆𝜃
𝑇0
( )
∆𝑦 (5)
𝜃𝑑𝑛 = arctan ( )
∆𝑥
(3)
Las ecuaciones (6), (7) y(8) muestran la forma
como se debe calcular los desplazamiento
2010). El uso de estas ecuaciones, basadas en
cálculo de errores, tiene la finalidad de evitar
que el sistema tienda abruptamente a la
referencia y se presentes inestabilidades.
Donde 𝑘𝑥 , 𝑘𝑦 y 𝑘𝜃 son las constantes que
determinan la rapidez con la que el sistema
tiende a la referencia.
∆𝑥 = 𝑥𝑑𝑛+1 − 𝑥𝑛 − 𝑘𝑥 (𝑥𝑑𝑛 − 𝑥𝑛 ) (6)
∆𝑦 = 𝑦𝑑𝑛+1 − 𝑦𝑛 − 𝑘𝑦 (𝑦𝑑𝑛 − 𝑦𝑛 ) (7)
∆𝜃 = 𝜃𝑑𝑛 − 𝜃𝑛 − 𝑘𝜃 (𝜃𝑑𝑛 − 𝜃𝑛 ) (8)
Adicionalmente, se consideró la inclusión de un
algoritmo de evasión de obstáculos. Debido a su
amplio estudio y uso. Se utilizó un algoritmo
basada en el método de campo de fuerzas
ficticias presentado en el paper (Rosales,
Scaglia, Mut, di Sciascio, & Nieto, Trajectory
Tracking and Collision Avoidance of Mobile
Robots by Using Numerical Methods, 2008) y en
(Capito R. & Proaño C., 2015) y mediante una
adaptación se llegó al funcionamiento del
algoritmo con los datos provenientes del sensor
láser.
 Andrés Brito C.; Jonathan Tirado R.; Nelson Sotomayor O.

En la Figura 6 se esquematiza el El parámetro 𝜎 toma valores en el intervalo 0 <

funcionamiento del método de campo de 𝜎 < 1, y es usado para reducir la magnitud de
fuerzas modificado. velocidad deseada modificada cuando el robot
evade el obstáculo.

RESULTADOS Y DISCUSIÓN

En esta sección se resumen los resultados del

funcionamiento de la plataforma. En primer
lugar, se realizaron pruebas al control de
velocidad de cada motor mediante la
adquisición de datos de velocidad en respuesta
a una referencia determinada. Además, para
Figura 6. Diagrama del Método Modificado de contrastar las mediciones se usa los datos
Campo de Fuerzas (Rosales, Scaglia, Mut, di provenientes de la simulación de la función de
Sciascio, & Nieto, Trajectory Tracking and Collision
transferencia de cada motor.
Avoidance of Mobile Robots by Using Numerical
Methods, 2008)
Posteriormente se presentarán los resultados
de las pruebas realizadas al controlador de alto
Buscando que el ángulo de rotación 𝛼 tome nivel, implementando el algoritmo de
valores entre -90º y +90º, se calcula usando la seguimiento de trayectorias y evasión de
ecuación (9): obstáculos, estos resultados se los contrasta
𝛼 (9) con las simulaciones realizadas en el software
0 , 𝑑 > 𝑑𝑚𝑎𝑥 de Matlab.
={ 𝑘𝛼 }
arctan ( ) ∙ 𝑠𝑔𝑛(sin 𝛽) , 𝑑 ≤ 𝑑𝑚𝑎𝑥
|𝑑𝑚𝑖𝑛 − 𝑑 ′ | Controlador de Velocidad

Donde 𝑑 ′ es una variable que permite que 𝛼 sea Para la adquisición de los datos de velocidad
igual a ±90º la plataforma se encuentra en 𝑑𝑚𝑖𝑛 . provenientes de cada uno de los motores fue
Para el cálculo de 𝑑 ′ se usa (10): necesaria la utilización del microcontrolador
encargado de realizar el control, pero con una
𝑑, 𝑑 > 𝑑𝑚𝑖𝑛 (10) ligera modificación en su código. Además de
𝑑′ = { }
𝑑𝑚𝑖𝑛 , 𝑑 ≤ 𝑑𝑚𝑖𝑛 medir la velocidad codificada en las señales del
encoder, se almacenó estos datos en un
Se aplica la tangente inversa, de tal forma como espacio de memoria reservado, para que
es usada en (Capito R. & Proaño C., 2015) para posteriormente todos estos datos sean
permitir que el ángulo 𝛼 este dentro del intervalo enviados a un computador a través del puerto
antes definido. Además, se utiliza el ángulo 𝛽, serial. De esta forma se asegura que las
definido y usado en (Rosales, Scaglia, Mut, di mediciones de velocidad adquiridas se
Sciascio, & Nieto, Trajectory Tracking and encuentran espaciadas temporalmente en
Collision Avoidance of Mobile Robots by Using intervalos definidos por el tiempo de muestreo
Numerical Methods, 2008), ya que el sensor del controlador de velocidad, dicho tiempo, para
láser proporciona dicho ángulo. esta aplicación, es de 2.0076 ms según las
mediciones.
Finalmente, los valores calculados se utilizan en
una matriz de rotación que permite girar el A partir de las funciones de transferencia para
vector desplazamiento y así llegar a evadir el los motores y para los controladores PID, es
obstáculo. Matemáticamente se utilizan las posible obtener la simulación de la respuesta de
ecuaciones (11) : velocidad para cada motor. La figura 7 muestra
en diagrama de bloques la simulación del
∆𝑥 controlador de velocidad de cada uno de los
∆𝑥𝑢
( ),
∆𝑦
𝑑 > 𝑑𝑚𝑎𝑥 (11)
(
∆𝑦𝑢
)={
cos 𝛼 − sin 𝛼 ∆𝑥
} motores usando Simulink de MATLAB.
𝜎( )( ), 𝑑 ≤ 𝑑𝑚𝑎𝑥
sin 𝛼 cos 𝛼 ∆𝑦

Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1

 Plataforma Autónoma Móvil Robótica Para Seguimiento De Trayectorias Y Evasión De Obstáculos

Figura 7. Diagrama de bloques del controlador de velocidad implementado en Matlab.

Las respuestas de la simulación se contrastan En la tabla 1 se resumen las características

con las respuestas de velocidad producto de la
adquisición de datos, y se resumen en la figura
8. Las referencias de velocidad fueron
seleccionadas tomando en cuenta en rango que
manejan los motores, entre 0 y 235 rpm.
temporales principales obtenidas de las
gráficas. Para el tiempo de subida se utiliza el
63.21% de la referencia y para el tiempo de
establecimiento se define una banda del 2%.
Seguimiento de Trayectorias y Evasión de
Obstáculos

Para esta prueba se configura dos vueltas sobre

la misma trayectoria Circular con un radio de
200 cm a una velocidad de 10 cm/s. Lo que se
busca es evidenciar la acumulación de los
errores de edometría al aumentar la distancia
recorrida.

Figura 8. Respuesta de velocidad para motor 1

Las velocidades seleccionadas corresponden a

Figura 9. Trayectoria trazada usando azúcar
los valores mínimo, intermedio y máximo que se
utilizan en el funcionamiento de la plataforma.

Tabla 1. Características temporales para motor 1

Referencia Tiempo de
Tiempo de Subida
de Establecimiento
(ms)
velocidad (ms)
(RPM) Medido Simulado Medido Simulado
5.27 64.8 12 158.4 48
20.14 26.4 12 60 48
120.38 31.2 12 60 45.6

Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1

 Andrés Brito C.; Jonathan Tirado R.; Nelson Sotomayor O.
Figura 10. Características del Movimiento de la
plataforma
En este caso también se utilizó azúcar para
graficar la trayectoria seguida por la plataforma
mientras se desplazaba por la superficie, pero
debido a que en la segunda vuelta la plataforma
no se desvía significativamente de la trayectoria
no es posible apreciar en forma clara una doble
línea sobre la superficie. En la Figura 9 se
aprecia el resultado de la prueba graficada
sobre una superficie.
En la figura 10 se muestra las gráficas
correspondientes a las características del
movimiento de la plataforma.
La figura 11 presenta la curva del error de
posición con respecto al tiempo obtenida de la
plataforma.
Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1
Figura 11. Error en la posición de la plataforma
La ¡Error! No se encuentra el origen de la
referencia.2 resume mediciones importantes
realizadas durante esta prueba de campo y los
valores obtenidos a partir de la simulación.
Tabla 2. Mediciones resultantes para la trayectoria
circular
Parámetros Tiempo
Tiempo de muestreo aproximado 100 (ms)
Tiempo de movimiento simulado 250(s)
Tiempo de movimiento real 263.228 (s)
Máxima separación desde el obstáculo 42 (cm)
Estado Final de la plataforma
Finalmente, la plataforma se presenta funcional,
con una estructura robusta, resistente a
colisiones y apta para ser usada en ambientes
semi-estructurados.
La Figura 12 muestra una vista general de la
plataforma donde se aprecian las protecciones
(bumpers), el sensor láser, la cámara y el panel
de extensiones, los terminales de carga de las
baterías de plomo-ácido y el disyuntor termo-
magnético, el paro de emergencia ubicado en la
parte posterior de la misma.
 Plataforma Autónoma Móvil Robótica Para Seguimiento De Trayectorias Y Evasión De Obstáculos
Figura 12. Estado final de la plataforma
CONCLUSIONES
Para la implementación de una plataforma
robótica móvil terrestre es necesario un
elemento que se encargue de coordinar tanto la
información proveniente de sensores como las
acciones de control destinadas hacia un
actuador. Las cantidades de dispositivos que
puede incluir una plataforma solo depende de la
aplicación, y ésta puede cambiar con el tiempo.
Debido a estas necesidades, a la cantidad de
información a ser procesada, a la velocidad a la
que debe trabajar y a un lenguaje de
programación más relacionado con el usuario se
hace necesario el uso de una SBC. La UDOO
específicamente reúne todas estas
características y además incluye un
microcontrolador Arduino Due que incrementa el
número de tareas que se pueden realizar en
forma simultánea, enlazando de esta forma el
software con el hardware de la plataforma.
Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1
Los retardos en la trasmisión de comandos de
velocidad entre el controlador y el actuador son
un factor muy importante que limita el periodo de
muestreo mínimo, por lo que es necesario
optimizar en lo posible la longitud de las tramas
de control.
El uso de un microcontrolador de múltiples
núcleos permite el control simultáneo de los dos
motores NPC-T64, pero es necesario mantener
la sincronía de los procesos realizados por los
diferentes núcleos por lo que es importante el
uso de un mecanismo de semaforización
(Locks).
El algoritmo implementado se basa en el modelo
cinemático del robot uniciclo, con el cual se logra
resultados favorables para bajas velocidades en
cuerpos de baja inercia, para este caso particular
la inercia no es despreciable debido a las
características constructivas del robot, por lo que
las pruebas se realizan a velocidad que no
superan los 20 cm/s.
En base a los resultados obtenidos en las
pruebas de campo del controlador para
seguimiento de trayectoria y evasión de
obstáculos, se aprecia claramente que los datos
provenientes de la odometría de los encoders
presentan un error esperado (deslizamientos)
que no afecta en gran medida al desempeño de
la plataforma, obteniendo resultados favorables
que se presentan en la sección de resultados.
El proyecto se finaliza teniendo como resultado
una Plataforma Robótica Móvil Terrestre con un
control de velocidad funcional y accesible
mediante comunicación serial. Su procesador
central UDOO permite la implementación de
nuevas aplicaciones con el hardware instalado,
además de una expansión de sensores y
actuadores según sean las nuevas necesidades
que presente el usuario. Teniendo una SBC a
bordo la plataforma no se ve limitada a la
aplicación presentada en este proyecto, por el
contrario presenta una gran versatilidad de
nuevas implementaciones como es el objetivo de
una plataforma comercial.
AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen el financiamiento
otorgado por la Escuela Politécnica Nacional
 Andrés Brito C.; Jonathan Tirado R.; Nelson Sotomayor O.

para la realización del proyecto PIMI-14-04
“Investigación de soluciones tecnológicas
inteligentes para exploración y transporte de
objetos en zonas nocivas para seres humanos”
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Scaglia, G., Quintero, O. L., Mut, V., &
Sciascio, F. d. (2008). Numerical methods
based controller design for mobile robots.
IFAC Proceedings Volumes, 41(2), 4820-
4827.

Scaglia, G., Rosales, A., Quintero, L., Mut, V.,

Capito R., L., & Proaño C., P. (Sep. de 2015). & Agarwal, R. (2010). A linear-interpolation-
Seguimiento de Trayectorias mediante cuatro based controller design for trajectory tracking
Técnicas de Control utilizando una Plataforma of mobile robots. Control Engineering Practice,
Robótica Pioneer 3DX y el Sistema Operativo 18(3), 318-329.
Robótico ROS. Obtenido de
http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11593 Udoo. (30 de Agosto de 2016). Udoo Docs.
Obtenido de UDOO DUAL/QUAD:
Hall, B. H., & Maffioli, A. (2008). Evaluating the http://www.udoo.org/docs/Introduction/Introdu
impact of technology development funds in ction.html
emerging economies: evidence from Latin
America. The European Journal of Development
Research(20:2), 172-198.

Katzourakis, D. I., Papaefstathiou, I., &

Lagoudakis, M. G. (Septiembre de 2010). An
Open-Source Scaled Automobile Platform for
Fault-Tolerant Electronic Stability Control. IEEE
Transactions on Instrumentation and
Measurement, 59(9), 2303 - 2314.

Parallax Inc. (2011). Propeller Manual. Obtenido

de
https://www.parallax.com/sites/default/files/dow
nloads/P8X32A-Web-PropellerManual-v1.2.pdf

Rosales, A., Scaglia, G., Mut, V., di Sciascio, F.,

& Nieto, J. (2008). Trajectory Tracking and
Collision Avoidance of Mobile Robots by Using
Numerical Methods. V Jornadas Argentinas de
Robótica (JAR'08).

Rosales, A., Scaglia, G., Mut, V., di Sciascio, F.,

& Nieto, J. (Nov. de 2008). TRAJECTORY
TRACKING AND COLLISION AVOIDANCE OF
MOBILE ROBOTS BY USING NUMERICAL
METHODS. V Jornadas Argentinas de Robótica
(JAR'08).

Revista VISUS - Diciembre 2017, Vol. 1, No. 1