MEDIDOR DE CONSTANTE DE GRAVITACION UNIVERSAL CON BLUETOOTH

MICHAEL CATAÑO MORALES

MICROCONTROLADORES 1 Y 2

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE TECNOLOGÍAS

INGENIERÍA MECATRÓNICA POR CICLOS PROPEDÉUTICOS

PEREIRA

2017

1
 INTRODUCCIÓN

En muchos laboratorios de colegios y universidades no tienen herramientas que

ayuden a poner en práctica los temas vistos en clase de física, por lo tanto se
construyo un prototipo que ayude a medir la constante gravitacional por medio de
caída libre. Es impórtate que los estudiantes pongan en práctica lo visto en clase
de física y tener noción de todos los factores que pueden afectar a dichos
ejercicios de caída libre ya que en el papel despreciamos muchos factores. Con la
ayuda de los conocimientos adquiridos en el microcontroladores 1 y
microcontroladores 2 desarrollar un solución eficaz para crear el dispositivo.

OBJETIVOS.

2
OBJETIVO GENERAL

Diseñar y construir una herramienta de medición de constante gravitacional que

nos permita conocer la velocidad final mediante la caída libre.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Implementar el conocimiento adquirido durante los cursos de

microcontroladores (1 y 2).
 Aprender a utilizar el modulo Bluetlooh HC-06.
 Aprender a utilizar el sensor de ultrasonido HC-SR04
 Aprender a utilizar el modulo de puente H L298

FUNDAMENTOS TEÓRICOS

3
La importancia de los laboratorios tanto en la enseñanza de las ciencias como en
la investigación y en la industria es, sin duda alguna, indiscutible. No se puede
negar que el trabajo práctico en laboratorio proporciona la experimentación y el
descubrimiento y evita el concepto de “resultado correcto” que se tiene cuando se
aprenden de manera teórica, es decir, sólo con los datos procedentes de los
libros. Éste documento presenta la experiencia en la conceptualización, diseño e
implementación de un sistema que utiliza la caída libre en el área de física,
Mecánica y Electrónica. Como resultado se muestra una interacción académica
fuerte de las tres ramas involucradas alrededor del diseño. Como perspectivas
futuras, el prototipo permite mejoramientos continuos para abarcar problemas de
física y microcontroladores. Todo con el objetivo de la implementación y desarrollo
de propuestas de mejora que representen material valioso para las buenas
prácticas de los estudiantes y docentes, construyendo un ingeniero Mecatronico
con experiencia.

En la caída libre un objeto cae verticalmente desde cierta altura H despreciando

cualquier tipo de rozamiento con el aire o cualquier otro obstáculo. Se trata de
un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado o movimiento rectilíneo
uniformemente variado en el que la aceleración coincide con el valor de la
gravedad. En la superficie de la Tierra, la aceleración de la gravedad se puede
considerar constante, dirigida hacia abajo, se designa por la letra g y su valor es
de 9.8m/s2 (a veces se aproxima por 10 m/s2).

Para estudiar el movimiento de caída libre normalmente utilizaremos un sistema

de referencia cuyo origen de coordenadas se encuentra en el pie de la vertical del
punto desde el que soltamos el cuerpo y consideraremos el sentido positivo del eje
y apuntando hacia arriba.

Las variables a tener en cuanta en el prototipo a construir son las siguientes

4
 y: La posición final del cuerpo. Su unidad en el Sistema Internacional es el
metro (m). Para este caso en particular la posición final se toma como la
parte más baja del prototipo a construir
 v: La velocidad final del cuerpo. Su unidad en el Sistema Internacional es el
metro (m/s)
 a: La aceleración del cuerpo durante el movimiento. Su unidad en el
Sistema Internacional es el metro (m/s).
 t: Intervalo de tiempo durante el cual se produce el movimiento. Su unidad
en el Sistema Internacional es el segundo (s). En el prototipo se medirá el
tiempo de la trayectoria de la masa con los desbordes de los
temporizadores internos del microcontrolador y mediante interrupciones se
capturara el tiempo que demora la masa en caer hasta el punto final del
prototipo.
 H: La altura desde la que se deja caer el cuerpo. Se trata de una medida
de longitud y por tanto se mide en metros. Se usara el sensor ultrasónico
HC-SR04 y su respectiva programación en el microcontrolador para obtener
la distancia particularmente en centímetros.

 g: El valor de la aceleración de la gravedad que, en la superficie

terrestre puede considerarse igual a 9.8 m/s2

MARCO TEÓRICO-CONCEPTUAL

5
Sensor.

Un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes

físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación,
y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de
instrumentación pueden ser por ejemplo: intensidad
lumínica, temperatura, distancia, aceleración, inclinación,
presión, desplazamiento, fuerza, torsión, humedad, movimiento, pH, etc. Una
magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (como en una RTD),
una capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad), una tensión
eléctrica (como en un termopar), una corriente eléctrica (como en
un fototransistor), etc. En este proyecto se utilizará sensor ultrasonido HC-SR04 el
cual está creado para ser usado con un Microcontrolador o Arduino La
interconexión con el modulo del sensor se realiza mediante un conector con un
numero de pines SIP y requiere dos pines I/O del Microcontrolador

Microcontrolador.

Un microcontrolador es un circuito integrado que en su

interior contiene una unidad central de procesamiento
(CPU), unidades de memoria (RAM y ROM), puertos
de entrada y salida y periféricos. Estas partes están
interconectadas dentro del microcontrolador, y en
conjunto forman lo que se le conoce como microcomputadora. Se puede decir
con toda propiedad que un microcontrolador es una microcomputadora completa
encapsulada en un circuito integrado.

6
Toda microcomputadora requiere de un programa para que realice una función
específica. Este se almacena normalmente en la memoria ROM. No esta de mas
mencionar que sin un programa, los microcontroladores carecen de utilidad.

El propósito fundamental de los microcontroladores es el de leer y ejecutar los

programas que el usuario le escribe, es por esto que la programación es una
actividad básica e indispensable cuando se diseñan circuitos y sistemas que los
incluyan. El carácter programable de los microcontroladores simplifica el diseño
de circuitos electrónicos. Permiten modularidad y flexibilidad, ya que un mismo
circuito se puede utilizar para que realice diferentes funciones con solo cambiar
el programa del microcontrolador.

Las aplicaciones de los microcontroladores son vastas, se puede decir que solo
están limitadas por la imaginación del usuario. Es común encontrar
microcontroladores en campos como la robótica y el automatismo, en la industria
del entretenimiento, en las telecomunicaciones, en la instrumentación, en el
hogar, en la industria automotriz, etc.

7
PIC C Compiler.

PIC C Compiler es un inteligente y muy optimizado compilador C

que contienen operadores estándar del lenguaje C y funciones
incorporados en bibliotecas que son específicas a los registros
de PIC, proporcionando a los desarrolladores una herramienta
poderosa para el acceso al hardware las funciones del dispositivo desde el nivel
de lenguaje C. El compilador CCS contiene más de 307 funciones integradas que
simplifiquen el acceso al hardware, mientras que la producción eficiente y
altamente optimizado código. Se incluyen funciones de hardware del dispositivo de
características tales como: Temporizadores, módulos PWM, Convertidores A / D,
datos on-chip EEPROM, LCD, controladores Memoria externa buses , Entre otras.

Proteus.

Proteus es una aplicación para la ejecución de proyectos de

construcción de equipos electrónicos en todas sus etapas:
diseño del esquema electrónico, programación del software,
construcción de la placa de circuito impreso, simulación de todo
el conjunto, depuración de errores, documentación y
construcción.

8
 COMPONENTES UTILIZADOS

Sensor HC- SR04

El HC-SR04 es un sensor de distancias por

ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la
distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a
450 cm. El sensor funciona por ultrasonidos y
contiene toda la electrónica encargada de hacer la
medición. Su uso es tan sencillo como enviar el pulso
de arranque y medir la anchura del pulso de retorno. De muy pequeño tamaño, el
HC-SR04 se destaca por su bajo consumo, gran precisión y bajo precio.

Características

 Tensión de alimentación: 5 Vcc

 Frecuencia de trabajo: 40 KHz
 Rango máximo: 4.5 m
 Rango mínimo: 1.7 cm
 Duración mínima del pulso de disparo (nivel TTL): 10 μS.
 Duración del pulso eco de salida (nivel TTL): 100-25000 μS.
 Trig (Disparo del ultrasonido)
 Echo (Recepción del ultrasonido)
 Distancia = {(Tiempo entre Trig y el Echo) * (V.Sonido 340 m/s)}/2

9
Microcontrolador PIC16F887.

Un microcontrolador es un circuito integrado que

en su interior contiene una unidad central de
procesamiento (CPU), unidades de memoria
(RAM y ROM), puertos de entrada y salida y
periféricos, en este proyecto se usa el microcontrolador pic16f887 el cual presenta
las siguientes características.

 Frecuencia de operación 0-20 MHz

 Oscilador interno de alta precisión
 Calibrado de fábrica
 Rango de frecuencia de 8MHz a 31KHz seleccionado por software
 Voltaje de la fuente de alimentación de 2.0V a 5.5V
 Consumo: 220uA (2.0V, 4MHz), 11uA (2.0 V, 32 KHz) 50nA (en modo de
espera)
 Ahorro de energía en el Modo de suspensión
 Brown-out Reset (BOR) con opción para controlar por software
 35 pines de entrada/salida
 alta corriente de fuente y de drenador para manejo de LED
 resistencias pull-up programables individualmente por software
 interrupción al cambiar el estado del pin
 memoria ROM de 8K con tecnología FLASH
 El chip se puede re-programar hasta 100.000 veces
 Opción de programación serial en el circuito
 El chip se puede programar incluso incorporado en el dispositivo destino.
 256 bytes de memoria EEPROM
 Los datos se pueden grabar más de 1.000.000 veces
 368 bytes de memoria RAM
 Convertidor A/D:

10
  14 canales
 resolución de 10 bits
 3 temporizadores/contadores independientes
 Temporizador perro guardián
 Módulo comparador analógico con
 Dos comparadores analógicos
 Referencia de voltaje fija (0.6V)
 Referencia de voltaje programable en el chip
 Módulo PWM incorporado
 Módulo USART mejorado
 Soporta las comunicaciones seriales RS-485, RS-232 y LIN2.0
 Auto detección de baudios
 Puerto Serie Síncrono Maestro (MSSP)
 Soporta los modos SPI e I2C

Pickit 3.

El PICKit 3 es la herramienta de depuración

y programación más sencilla y de menor
coste de Microchip. Esta totalmente
soportado por el MPLAB IDE, y tiene una
sencilla conexión USB Full Speed con el
ordenador que no solo permite programar y
depurar sino también hacer update del
firmware interno del PICKIT3. Tiene
circuitos para protección de sobre tensión y de corto circuito, permite ejecución en
tiempo real y soporta tensiones desde 2.0V. Respectando la norma USB puede
dar 100mA al circuito donde está conectado y tiene LEDs de información rápida
para el usuario. Además de estas funcionalidades, hay una que es muy

11
interesante y en algunos entornos bastante útil del PICKIT3 que es la
funcionalidad “Programmer-To-Go”. La funcionalidad “Programmer-To-Go” permite
de una forma muy sencilla programar cualquier microcontrolador de las familias
PIC16, PIC18, PIC24, dsPIC33F y PIC32 de Microchip sin necesitar de un
ordenador, lo que es muy útil si estamos en un entorno donde llevar un ordenador
no es practico o es del todo imposible. El PICKit3 permite guardar un código de
hasta 512KB en su Flash, esto se hace desde el MPLAB y después llevar el
PICKIT 3 y de forma autónoma sólo alimentando el PICKit3 desde el USB (puede
ser un cargador con salida usb como ya tenemos para algunos móviles o para
baterías de grabadores de video) programar “In Situ” nuestro dispositivo.

Lm 555

El temporizador IC 555 es un circuito integrado (chip) que

se utiliza en la generación de temporizadores, pulsos y
oscilaciones. El 555 puede ser utilizado para proporcionar
retardos de tiempo, como un oscilador, y como un circuito
integrado flip flop. Sus derivados proporcionan hasta
cuatro circuitos de sincronización en un solo paquete .El 555 tiene diversas
aplicaciones, como: Control de sistemas secuenciales, divisor de frecuencias,
modulación por ancho de pulso, generación de tiempos de retraso, repetición de
pulsos, etc. En el proyecto utilizamos un lm55 para detectar el momento de
llegada del balín al punto final, mediante un micrófono que envía una señal al
integrado 555 y este a su vez genera una onda cuadrada la cual es leída por el

12
microcontrolador.

Circuito para la adecuación del micrófono

Cables

Se llama cable a un conductor (generalmente cobre) o conjunto

de ellos generalmente recubierto de un material aislante o
protector. Utilizamos cable de bus de datos de colores para
mayor comodidad.

Relé

“Es un dispositivo electromecánico. Funciona como un

interruptor controlado por un circuito eléctrico en el que, por
medio de una bobina y un electroimán, se acciona un juego de
uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros
circuitos eléctricos independientes, en el proyecto en desarrollo
este elemento será usado únicamente como electroimán para sujetar el balín
metálica y así poderlo liberar en el momento preciso

13
Resistencias

Se le denomina resistencia eléctrica a la igualdad de oposición

que tienen los electrones al moverse a través de un conductor.

Capacitor

Un condensador eléctrico o capacitor es un dispositivo

pasivo, utilizado en electricidad y electrónica, capaz de
almacenar energía sustentando un campo eléctrico.
Que para el caso del proyecto se utilizara en la etapa
de filtrado de la señal.

optoacoplador 4n25

En este desarrollo se usa optoacoplador 4n25 para aumentar

la capacidad de corriente de la salida del Microcontrolador y de
tal modo poder accionar la bobina del electroimán y de igual
manera aislarla del Microcontrolador, el optoacoplador
funciona como un relé.

Bluetooth hc-05

Bluetooth es una especificación industrial para Redes

Inalámbricas de Área Personal (WPAN) que posibilita la
transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos
mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de
los 2.4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden
conseguir con esta norma son:

14
  Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.
 Eliminar los cables y conectores entre estos.
 Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la
sincronización de datos entre equipos personales.

En el proyecto utilizamos el modulo HC-05

Especificaciones técnicas
 Referencia: HC-05

 Versión bluetooth: 2.0 +EDR

 Pines: 6 (STATE, RXD, TXD, GND, VCC, EN)
 Frecuencia: 2.4Ghz
 Potencia: Clase 2
 Puerto de comunicación: UART/USB
 Voltaje de operación 3.3V
 Dimensiones: 4.4 x 1.5 0.2 cm
 Peso: 10 g

Puente H L298n

El L298N es un controlador de motor de alto voltaje, alta

corriente, doble puente completo, diseñado para aceptar
estándares de niveles lógicos TTL y manejar cargas
inductivas tales como relés, solenoides, motores DC y de
paso.

15
Motorreductor 12v -32 RPM

Motor de corriente continua con reductor de 12Voltios y 50 revoluciones por

minuto, con una fuerza nominal de 6,3 Kg·cm y 19 kg·cm a máxima eficiencia.
Este motor de media velocidad destaca por, su pequeño tamaño y reducido
consumo. Especialmente indicado para aplicaciones que requieren una velocidad
y potencia media. Tensión: 12V. Consumo:<800 mA. Fuerza: 0,62 N·m. Diámetro
del eje: 6mm

Piñón Cremallera

Un mecanismo de cremallera es
un dispositivo mecánico con
dos engranajes, denominados
«piñón» y «cremallera», que
convierte un movimiento de
rotación en un movimiento rectilíneo o viceversa. El engranaje circular
denominado «piñón» engrana con una barra dentada denominada «cremallera»,
de forma que un giro aplicado al piñón causa el desplazamiento lineal de la
cremallera.

16
 DESARROLLO DEL DISEÑO.

Inicialmente se construyó una base en madera de donde está anclado todo el

sistema, esta base cuenta con una un piso inferior donde esta guardada toda la
parte de control, procesamiento y presentación de datos. Para el sistema de
variación de altura se utilizó tubería redonda de diferentes diámetros de tal modo
que el diámetro menor se deslizara dentro del diámetro mayor permitiendo variar
distancias gracias a un motorreductor acoplado con un piñón cremallera. Que
mueve la parte superior con el sensor de ultrasonido y el electroimán

En la parte inferior del diseño se encuentra un micrófono acoplado en una tapa el

cual presenta mayor superficie con el fin de garantizar que el objeto tenga
contacto con esta superficie y así generar la señal cuadrada para ser leída por el
Microcontrolador.

17
 FUNCIONAMIENTO, PROGRAMACIÓN Y SIMULACIÓN

FUNCIONAMIENTO.

El funcionamiento del sistema es el siguiente:

 En el celular tenemos dos teclas de subir y bajar , para modificar las alturas
deseadas a medir, al presionar una tecla manda la orden al
Microcontrolador por medio del Bluetooth.
 Al ser pulsado el START en el celular, el Microcontrolador mide la distancia
que hay a la superficie.
 Una vez calculada, se libera la esfera y comienza a contar el tiempo antes
del impacto.
 Cuando la esfera golpea la superficie, el micrófono envía la señal al
Microcontrolador con lo cual se termina la medición del tiempo.
 Se calcula el valor de la gravedad de acuerdo con la ecuación 2.
 nos envía la información al celular por comunicación Bluetooth representa
el valor de la gravedad en cm/s2 y el valor de la velocidad final en cm/s

18
PROGRAMACION.

1. Se inició un proceso de selección de elementos, que permiten medir distancia

2. Se profundizo acerca del lenguaje de programación para microcontroladores,

las especificaciones técnicas y parámetros de programación del sensor HC-
SR04

3. Se investigó a cerca del movimiento de caída libre, las variables a medir y las
variables a calcular

4. Ya con la teoría clara se comenzó el proceso de programación y su posterior

simulación.

#INCLUDE <16F887.H>
#FUSES NOWDT, NOPUT, INTRC_IO, NOMCLR, NOPROTECT,NOBROWNOUT,NOWRT
#USE DELAY(internal = 4MHZ)
#USE RS232(BAUD=9600, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7, BITS=8)
#USE standard_io(A)
#USE standard_io(B)
#USE standard_io(C)
#DEFINE TRIG PIN_C1
#DEFINE ECHO PIN_B1
#DEFINE MICRO PIN_B7
#DEFINE IMAN PIN_C0
#DEFINE ledtc PIN_C4

//DECLARACION DE FUNCIONES AUXILIARES

VOID CAIDA();
VOID MEDIR();
VOID INICIO();
VOID GRAVEDAD();
//DECLARACION VARIABLES GLOBALES
FLOAT RELOJ=0,RELOJ1=0,tempo=0,distancia=0,G=0,V=0;
INT INI=0,CAL=0;
CHAR Dato;
//interrupcion por recepcion de datos en la comunicacion serial RS232
#INT_RDA
VOID RECEPTION()
{
Dato=GETC(); //LEE EL DATO RECIBIDO EN EL BUFFER DE COMUNICACION SERIAL
switch(Dato)
{
CASE 'A': INI=1;BREAK;
CASE 'B': INI=2;BREAK;
CASE 'C': INI=3; BREAK;
}
}
#INT_TIMER1
VOID TEMP()
{
SET_TIMER1(64286);

19
 RELOJ=RELOJ+10;
}
#INT_RB
VOID PUERTOB()
{
IF(INPUT_STATE(MICRO)==1)
{
DISABLE_INTERRUPTS(INT_TIMER1);
CAL=1;
}
}

VOID MAIN()
{
set_tris_A(0); //Se habilita en puerto b como salida
output_A(0);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_RDA); // HABILITA LA INTERRUPCION POR RECEPCION DE DATOS EN
LA COMUNICACION SERIAL RS232
enable_interrupts(int_rb7);
ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL);
OUTPUT_HIGH(IMAN);
printf("CONSTANTE DE GRAVITACION PULSA START PARA INICIAR");
putc(13);
WHILE(TRUE)
{
INICIO();
}
}

VOID INICIO()
{

IF (INI==1) //LEE SI SE HA PULSADO EL BOTON start(CERO PORQUE LAS PULLUPS ESTAN ACTIVAS)
{
MEDIR();
INI=0;
}
IF (INI==2){OUTPUT_HIGH(PIN_A1);DELAY_MS(600);INI=0;}
IF (INI==3){OUTPUT_HIGH(PIN_A2);DELAY_MS(600);INI=0;}
OUTPUT_LOW(PIN_A1);OUTPUT_LOW(PIN_A2);

void MEDIR()
{
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);

while(TRUE)
{
output_high(trig);
delay_us(20);
output_low(trig);
while(!input(echo))
{}
set_timer1(0);
while(input(echo))
{}
tempo=get_timer1();

20
tempo=tempo*8;
distancia=((tempo*0.0179));

printf("MIDIENDO DISTANCIA.");
putc(13);
delay_ms(3500);
printf("MIDIENDO DISTANCIA..");
putc(13);
tempo=0;
distancia=0;

setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);

while(TRUE)
{
output_high(trig);
delay_us(20);
output_low(trig);
while(!input(echo))
{}
set_timer1(0);
while(input(echo))
{}
tempo=get_timer1();
tempo=tempo*8;
distancia=((tempo*0.0179));

printf("DISTANCI:%.0Fcm",distancia);
putc(13);
DELAY_MS(1000);
printf("TIEMPO:0s");
putc(13);
DELAY_MS(1000);
CAIDA();
}
}
}

VOID CAIDA()
{

OUTPUT_LOW(IMAN);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_TIMER1);
SET_TIMER1(64286);
SETUP_TIMER_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);

WHILE(CAL==0)
{
PRINTF("TIEMP:%.0Fms ",RELOJ);
putc(13);
output_high(ledtc);
}

output_low(ledtc);
PRINTF("TIEMPO:%.0Fms ",RELOJ);
putc(13);
DELAY_MS(2000);
RELOJ1=RELOJ/1000;

21
 printf("\fT:%.2Fs",RELOJ1);
putc(13);
DELAY_MS(2000);
printf("CALCULANDO.");
putc(13);
DELAY_MS(2000);

GRAVEDAD();
}

VOID GRAVEDAD()
{
//gravedad=2*distancia/tiempo^2
G=(2*distancia)/(RELOJ1*RELOJ1);
//velocidad final=velocidad inicial+gravedad * tiempo
V=G*RELOJ;
printf("\fG:%.2Fcm/s^2 \nV:%.2Fcm/s",G,V);
putc(13);
DELAY_MS(4000);
RESET_CPU();
}

SIMULACIÒN

22
.

En el diagrama se evidencia toda la comunicación entre el Microcontrolador a un

hiperterminal que simula el modulo Bluetooth, también se observa la adquisición
de datos del sensor de ultrasonido, el generador de pulsos del LM555 y las dos
salidas de leds que indican la dirección de giro del motor.

MATERIALES UTILIZADOS.

 1 microntrolador 16f887
 1 lm55
 1moc 4n25
 6 Cremalleras
 1 piñon
 1 motorreductor
 1 puente H 298
 2 finales de carrera
 1Ultrasonido HC-SR04
 1 Relé de 5v
 1 Modulo Bluetooth HC-05
 6 metros de cable de bus de datos
 6 conectores de 6 pines
 4 conectores de 4 pines
 Pvc de ½¨
 2 codos de ½¨
 Tubo de aluminio de ¾¨
 Resistencias
 Capacitores
 Diodos
 Tornillos
 Termoencogible
 Guaya

23
 RECOMENDACIONES Y CONCLUSIONES

Se recomienda al usuario realizar calibraciones preventivas periódicamente a los

sensores para evitar algún tipo de fallo en el sistema y así garantizar el buen
funcionamiento y la vida útil del mismo. Cuando se nivele el sistema se debe tener
presente que el electroimán y la base inferior del micrófono estén enfrentadas,
esto con el fin de que el objeto caiga directamente en el área de la tapa
Concluyendo que es un sistema económico y preciso de medición de variables
como la altura y el tiempo de caída de una masa, el cual nos ayudara a
materializar en un laboratorio la teoría adquirida en el aula de clases. Como
resultado final se obtuvo un prototipo capaz de medir la constante de gravitación
universal con elementos comercialmente adquiribles, de bajo costo y libre venta el
cual nos deja como enseñanza que la programación de los microcontroladores no
tiene ningún tipo de límite, basta con profundizar en la teoría para adquirir
conocimientos específicos de este tipo de prototipos

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 BIBLIOGRAFÍA

http://www.imcyc.com/revistact06/dic06/INGENIERIA.pdf
https://www.acofipapers.org/index.php/eiei2015/2015/paper/viewFile/1383/489
https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor
http://www.electronicaestudio.com/microcontrolador.htm
http://aprendiendoelectronicafacil.blogspot.com.co/p/ccs-compiler-v.html
https://electronilab.co/tienda/sensor-de-distancia-de-ultrasonido-hc-sr04/
http://www.sagitron.com/productos/activos/microchip/203-pickit3-programador-de-
pic-sin-necesidad-de-ordenador
http://www.uv.es/marinjl/electro/555.htmhttps://es.wikipedia.org/wiki/Cremallera_(m
ecanismo)

25