Título: Desarrollo de simuladores marítimos para FOREM-A.

Autores: Inmaculada Coma Tatay, Sergio Casas Yrurzum, Ausiàs Llorenç Palau, Jose

Vicente Riera López,

Afiliación: Instituto de Robótica. Universitat de València. Apartado de correos 2085,

46071 Valencia. Teléfono: 963543475. Fax 963543550

Correo: Inmaculada.Coma@uv.es, Sergio.Casas@uv.es, ausias.llorenc@uv.es,

J.Riera@robotica.uv.es

Resumen.

El grupo artec de la Universitat de València, especializado en gráficos y sistemas de

simulación, ha trabajado junto con la Fundación para la Formación y Empleo de

Andalucía (FOREM-A) del sindicado CCOO en el desarrollo de diferentes sistemas de

simulación. El objetivo de esta colaboración ha sido la mejora de los procesos de

formación incorporando nuevas tecnologías y sistemas de simulación. Para ello se han

desarrollado varios simuladores marítimos de los que detallaremos sus características,

haciendo especial hincapié en los elementos software y hardware desarrollados

específicamente para tales proyectos.

Abstract

Artec group of the University of Valencia, specialized in graphics and simulation

systems, has worked with the Foundation for Education and Employment in Andalucia

(FOREM-A) of the syndicate CCOO in the development of different simulation

1
systems. The objective of this collaboration has been to improve the training process by

incorporating new technologies and simulation systems. With this purpose we will have

developed maritime simulators. In this paper we will detail their characteristics, with

particular emphasis on software and hardware elements developed specifically for such

projects.

Palabras clave

Simulador maritime

Keywords

Maritime simulator

1. Introducción.

El grupo artec del Instituto de Robótica de la Universitat de València ha desarrollado

sistemas de simulación en tiempo real desde que fue fundado en 1992. Como ejemplo

de estas aplicaciones de simulación podemos citar diversos simuladores de conducción

de vehículos tanto para investigación como para formación, un simulador de conducción

combinado de autobús y camión desarrollado para la empresa ALSA, simuladores de

grúas portuarias en colaboración con la empresa SEVASA del puerto Autónomo de

Valencia, un simulador de helicóptero para ESPELSA o un simulador de seguridad para

la construcción desarrollado para Dragados.

Fruto de la experiencia del grupo en sistemas de simulación se estableció una línea de

colaboración con FOREM-Andalucía. FOREM-A es una Fundación para la Formación

2
y el Empleo de Andalucía constituida en 1992 por el sindicato CCOO de Andalucía. El

objetivo de esta fundación es la inserción en el mercado laboral y el apoyo en la

búsqueda de empleo a personas desempleadas. Para ello, ofrece diferentes servicios de

orientación y cursos de formación.

Así, en 2006 se planteó el desarrollo de un simulador marítimo: ENSISAM (Entorno de

Simulación de Salvamento Marítimo). Se trata de un simulador mono puesto orientado a

la instrucción de procedimientos en situaciones de emergencia en rescates marítimos.

Este simulador utiliza un casco de realidad virtual y un guante desarrollado

específicamente para la aplicación que permite la interacción con el entorno.

Si bien este simulador cumplía los requisitos para los que había sido diseñado (el

aprendizaje de los protocolos), se vio que sería de enorme utilidad si en lugar de ser un

solo usuario el que interactuara pudiéramos tener un sistema multi-usuario, donde varias

personas pueden interactuar colaborativamente para desarrollar una cierta actividad. En

2007 se planteó el desarrollo de ENSISAM II, un simulador de rescates marítimos, pero

esta vez colaborativo.

Después de este contacto inicial de FOREM-A con el I. de Robótica se pensó en una

modernización de algunos materiales de formación para convertirlos en herramientas

multimedia e introducir nuevas tecnologías en el proceso de aprendizaje. En este

contexto se desarrollaron dos proyectos durante 2008 y 2009. Uno fue Ser Autónomo

una herramienta Web que integraba entornos virtuales y contenidos multimedia. El

objetivo de esta aplicación era explicar a personas desempleadas de forma interactiva y

entretenida el proceso legal para convertirse en trabajadores autónomos. Por otra parte,

y en una línea de trabajo distinta, el proyecto SUPERVISAR introdujo las tecnologías de

Realidad Aumentada para la formación en procesos de montaje industrial.

3
Continuando con los simuladores marítimos, en 2009 se dio un paso más creando

ESTRIBOR (Entorno de Simulación Tridimensional de Bote de Rescate), un simulador

de bote de rescate que introduce además del sistema de visualización, una plataforma de

movimiento, y donde tanto el sistema de visualización como el puesto de manejo del

bote han sido desarrollados por el grupo artec específicamente para este proyecto.

En el presente artículo vamos a describir con más detalle los tres simuladores marítimos

creados para FOREM-A, centrándonos en detallar el software y hardware desarrollado

específicamente para ellos, el tipo de interacción que permiten a los usuarios y su

utilidad como herramientas de formación.

Veremos cuál ha sido el proceso de trabajo con FOREM-A, y cómo han ido

evolucionando los simuladores marítimos desarrollados para ellos, fruto de las nuevas

necesidades que han ido surgiendo y del aprendizaje y experiencia adquiridos en el

proceso de desarrollo.

Hablaremos en primer lugar de otros proyectos similares desarrollados por diferentes

investigadores dentro de la línea de simuladores para la formación y de simuladores

marítimos. A continuación describiremos los tres simuladores marítimos con sus

características principales y los desarrollos software y hardware que han sido necesarios

para el presente trabajo.

2. Los simuladores como herramienta de aprendizaje.

Dentro del campo de la simulación se han desarrollado numerosos esfuerzos en

conseguir y validar los simuladores como herramientas de aprendizaje. El objetivo en

4
este tipo de simuladores es recrear virtualmente y en la forma más precisa posible una

situación real para entrenar o transmitir un determinado conocimiento a un grupo de

personas.

Hay muchas situaciones en las que practicar y enseñar las cosas en un entorno real no es

posible o bien es demasiado costoso o peligroso, como puede ser el caso de las

simulaciones de catástrofes naturales [1, 2], accidentes [3] o simulacros de planes de

emergencia [4].

El uso de técnicas de simulación se hace muy valioso en estos casos, ya que unido al

ahorro económico, permite recrear situaciones similares a las reales eliminando los

riesgos que éstas supondrían. Para el caso concreto de los simuladores marítimos hay

una carencia de instalaciones reales en las que simular los procedimientos de

salvamento y además no es posible recrear algunas emergencias en estas instalaciones

(como una mar arbolada o un fuego en cubierta), con el inconveniente adicional de que

desplazar a un grupo de personas de una ciudad a otra puede ser relativamente costoso.

Dentro del campo de los simuladores de aprendizaje encontramos diferentes tipos de

aplicaciones que van desde sistemas de ayuda al aprendizaje (como aplicaciones para su

uso en personas con problemas o discapacidades [5]), sistemas de tele-aprendizaje

(como aplicaciones de universidad virtual [6]), sistemas de recreación de catástrofes e

instrucción de protocolos de actuación [7] o sistemas en los que se pretende enseñar una

determinada actividad o habilidad (conducción [8] o uso de maquinaria [9]

Entrando en el campo de los simuladores marítimos, en los últimos años se han

diseñado e implementado muchos simuladores cuyo objetivo es enseñar a los usuarios a

manejar diferentes tipos de embarcaciones. En primera instancia, estos simuladores

5
sirven para que se realice una primera toma de contacto con la embarcación, y en

segunda, se le presentan situaciones ante las cuales se debe mostrar cierta astucia para

poder salir exitosos de ellas.

Las embarcaciones más simuladas suelen ser grandes buques (el coste de ponerlos en

funcionamiento para realizar una práctica es excesivo), tanto mercantes como de

pasajeros. De hecho, dada su complicada implantación, existen empresas como PC

Maritime dedicadas exclusivamente a la creación de este tipo de simuladores. Un

ejemplo de estos simuladores es el “Engine Room CBT” [10], donde se ha sensorizado

por completo una habitación que simula la sala de control de máquinas de gran buque

mercante.

Otro campo de los simuladores marítimos con gran impacto es el de los simuladores

para control de sondas submarinas de exploración manejadas de forma remota (ROV -

Remotely Operated Vehicle). En este caso, el riesgo que se corre al realizar un

entrenamiento real es meramente económico. Al igual que en caso anterior, hay

empresas especializadas en este tipo de simuladores [11].

3. Simuladores de salvamento para FOREM-A

Como hemos comentado anteriormente dentro de la colaboración entre el grupo artec

del Instituto de Robótica y FOREM-A se han desarrollado desde 2006 hasta la

actualidad tres simuladores marítimos. Vamos a describir a continuación los requisitos

que tenía cada uno de ellos, sus principales características y cómo, fruto del aprendizaje,

fueron surgiendo nuevas ideas que nos permitieron modificar los mismos adaptándolos

a nuevos requerimientos y supusieron para nosotros una fuente de aprendizaje y mejora

continua.

6
Se trata de simuladores cuyo objetivo de aprendizaje no está enfocado hacia el control

de grandes y costosas embarcaciones, sino hacia situaciones particulares de alto riesgo,

que la empresa no es capaz de reproducir en la vida real, y que los aprendices deben

conocer a la perfección.

3.1 Simulador de salvamento marítimo

El simulador marítimo ENSISAM (Entorno de Simulación de Salvamento Marítimo)

surgió con el propósito de poner a disposición de la tripulación de un barco una

herramienta adecuada para el apoyo en el aprendizaje de los protocolos de actuación

que se deben seguir en situaciones de emergencia marítima. Estos protocolos de

actuación, aunque siguen una secuencia lógica y son fáciles de entender por el personal

especializado, varían en función del tipo de embarcación y del tipo de emergencia, por

lo que algunos de sus pasos pueden olvidarse o hacerse mal, con el consiguiente peligro.

Así pues, con el objetivo de ayudar a los usuarios a familiarizarse de forma individual

con los protocolos se planteó el desarrollo de un sistema de Realidad Virtual

monopuesto y totalmente inmersivo.

Para ello, el simulador emplea como dispositivos de interacción (ver figura 1) un

sistema de posicionamiento (compuesto por dos sensores electromagnéticos, uno en la

cabeza y otro en la muñeca) y un guante sensorizado Thimble-Glove para recoger las

acciones del usuario específicamente diseñado para este simulador. Además, la

visualización se realiza en un casco estereoscópico (con auriculares) para producir

imágenes tridimensionales.

Respecto al guante inalámbrico de realidad virtual Thimble-Glove, debemos comentar

que ha sido desarrollado por el grupo artec específicamente para el proyecto

7
 ENSISAM. En el diseño de este guante se tuvo en cuenta que lo que se necesitaba para

el simulador no era detectar la flexión de cada dedo, sino gestos como coger un objeto y

moverlo, acercar la mano a una palanca y cerrarla para sujetarla y accionarla. Por ello se

diseñó un guante donde lo que se sensorizó fue el contacto entre los dedos para ser

capaces de detectar este tipo de movimiento.

Para que el usuario pueda interaccionar con el mundo virtual teniendo algún tipo de

referencia se diseñó una mano virtual que realiza los mismos movimientos que el

usuario, pero escalados de tal forma que permita coger todos los objetos que están a su

alcance.

Figura 1. Sistemas de visualización e interacción del simulador de salvamento marítimo.

En cuanto a los protocolos de emergencias, se realizan mediante el movimiento del

usuario por el barco y mediante la interacción del mismo con los objetos
8
(fundamentalmente mirar y tocar) presentes en la embarcación. Así, el usuario navega

por el mundo virtual llevando a cabo las tareas del protocolo, ayudado por una botonera

de opciones que permite realizar acciones complejas que serían imposibles de hacer con

un guante (como por ejemplo anudar un cabo). Además, dado que el espacio virtual es

mucho más grande que el espacio que el sensor electromagnético es capaz de abarcar, la

botonera también permite cambiar instantáneamente de localización para poder disponer

de una mayor amplitud de movimientos. Estos protocolos de emergencias pueden ser

practicados en tres entornos virtuales distintos: un barco pesquero, uno de pasajeros y

uno de carga, que tienen sus respectivos sistemas de salvamento (ver figura 2).

9
Figura 2.Capturas del simulador durante procedimientos de evaluación y bote de caída

libre.

Durante la evaluación del simulador ENSISAM y su posterior puesta en funcionamiento

se observaron una serie de posibles mejoras y carencias que podrían resolverse en un

futuro.

En primer lugar, el simulador estaba pensado para una sola persona, lo cual facilitaba el

aprendizaje individual de procedimientos pero se vio que podía ser útil en algunos casos

que el aprendizaje pudiera ser conjunto. Esto era así en el caso de aquellos protocolos de

rescate basados en la acción conjunta y coordinada de varios miembros de la

tripulación.

10
Por otro lado, el sistema de posicionamiento electromagnético y el casco estereoscópico

HMD si bien ofrecían un alto grado de inmersión, producían un cierto cansancio en los

usuarios que repercutía en la transferencia de conocimientos.

Por ello, se pensó en hacer un nueva versión del simulador, que llamamos ENSISAM II.

Esta nueva versión mantenía (y ampliaba) los requisitos del simulador original pero a

nivel tecnológico supuso un cambio sustancial.

3.2. Un simulador colaborativo.

Así, con lo aprendido después de la primera versión del simulador se optó por el

desarrollo de un simulador multi-puesto, donde cada usuario ejerce un rol diferente

dentro de la tripulación. Esto supuso un cambio en la arquitectura software del

simulador, ya que de un simulador monopuesto se pasaba a un sistema virtual

distribuido.

Otro de los objetivos de este simulador fue que siguiera ofreciendo un alto grado de

inmersión a todos los usuarios pero evitando los cascos HMD que resultaron ser un

poco incómodos para los usuarios. Para ello, se optó por un nuevo diseño de la

arquitectura hardware, para lo cual se pensó en la construcción de una serie de puestos

estereoscópicos de simulación basados en grandes pantallas y tecnología inalámbrica, al

que llamamos PreVisor (ver figura 3). Dado que los costes hardware aumentan con el

número de usuarios, se diseño el sistema para 4 usuarios aunque a nivel software se

pudiera ampliar con sólo fabricar más puestos.

Además, la experiencia del primer simulador nos hizo ver la conveniencia de disponer

de una herramienta para poder desarrollar ejercicios y protocolos más fácilmente. En

ENSISAM, los ejercicios fueron todos codificados de forma específica. Con ENSISAM

11
II quisimos evitar en lo posible tener que realizar modificaciones
modificaciones sobre el código del

simulador a la hora de realizar nuevos ejercicios por lo que diseñamos un entorno para

la generación de simulaciones procedimentales distribuidas (llamado SUED) del que

hablaremos más adelante.

Aunque ENSISAM II sirve esencialmente

esencialmente para lo mismo que la versión anterior, el

sistema de interacción empleado cambia por completo, sustituyéndose los cascos HMD

por una pantalla de retroproyección estereoscópica, junto con gafas polarizadas.

Figura 3. PreVisor en un simulador de riesgo en una obra civil.

Respecto al posicionamiento, éste pasa a ser óptico con una cámara infrarroja y unas

marcas situadas en la cabeza del usuario que nos permiten obtener su orientación. Para

el movimiento por la escena se introduce un pequeño mando inalámbrico de botones.

Esto reduce la sensación de inmersión porque no es el sujeto real el que se mueve (como

en la primera versión) pero aumenta la libertad dado que el sensor electromagnético de

ENSISAM requería de un cable y el movimiento estaba muy limitado.

l

12
El guante también es sustituido por acciones mediante el mando inalámbrico, y la

sensorización de la mano deja de ser electromagnética y pasa a ser óptica mediante un

dispositivo muy similar al de la cabeza.

En cuanto a los protocolos de salvamento se añaden varios más y su complejidad

aumenta dado que ahora requieren la acción conjunta de hasta 4 personas.

Software de simulación SUED.

Como hemos mencionado, en ENSISAM II se creó una plataforma software de

simulación de desarrollo propio llamada SUED (System for Unexpensive and

Extensible DVE systems) [12].

SUED es una librería de código abierto que permite el desarrollo rápido de DVEs

basados en ejercicios e interfaces multimodales. Está pensado para desarrollar

simulaciones procedurales basadas en un modelo de máquinas de estados configurables

por XML.

La arquitectura está pensada para ser fácilmente ampliable sin cambios en su núcleo

interno. Dicha arquitectura está basada en eventos, de modo que cada puesto de

simulación generará eventos y estos serán reenviados por el sistema a los clientes a los

que deba afectar.

Desde el punto de vista de un desarrollador de aplicaciones, un sistema colaborativo en

SUED se expresa mediante una serie de máquinas de estados que se ejecutan en cada

puesto de manera sincronizada con el resto. La ejecución de estas máquinas va

generando eventos que se almacenan en un “repositorio de eventos” que se utiliza tanto

13
para centralizar y poder repartir los eventos a los clientes que deban recibirlos como

para poder almacenarlos y después hacer una reproducción fiel de la simulación.

Lo más importante de este entorno es que permite la generación de nuevos ejercicios

con una carga de trabajo mucho más pequeña de la se requeriría con una aproximación

directa como la utilizada anteriormente. El hecho de que la mayor parte del simulador

sea configurable por XML le dota de mucha flexibilidad.

En el proyecto ENSISAM II se hizo un uso extensivo de este entorno incluyendo las

máquinas de estados (para los protocolos), las capacidades distribuidas y las interfaces

multimodales (mando inalámbrico y tracking de cabeza).

3.3. Simulador de bote de rescate con plataforma

El siguiente paso en el proceso de desarrollo de simuladores marítimos es ESTRIBOR

(Entorno de Simulación Tridimensional de Bote de Rescate)[13]. En este caso el

sistema de simulación recrea ejercicios de conducción de un bote de rescate

estableciendo parámetros como oleaje, corriente, viento, niebla, lluvia, carga del bote,

etc., y actividades como maniobras de rescate, recuperación de náufragos, evacuación

de náufragos en helicóptero o reagrupación de balsas.

Para conseguir una reproducción fiel de las sensaciones abordo de un bote de rescate

ESTRIBOR se compone de un sistema inmersivo de pantalla envolvente, un sistema de

guiado mediante brújula, un simulador de viento y una plataforma móvil de 2 grados de

libertad con puesto de mando real (ver figura 4).

La pantalla envolvente, está formada por 3 pantallas de tela de proyección de 120

pulgadas cada una que permiten 180º o 270º de ángulo de visión según la configuración

14
hardware elegida (ver figura 5). La imagen procede de 3 proyectores (2000 lúmenes

cada uno) cuya entrada proporciona una Matrox Triple Head 2GO que multiplexa la

señal proporcionada por el ordenador principal.

El sistema de guiado consiste en una brújula, instalada delante del timón, que sirve al

usuario para saber dónde debe ir a buscar a los náufragos. Dado que el puesto de

simulación no gira realmente, para poder mover la brújula y decirle al usuario dónde

está el Norte, se instaló un sistema compuesto por imanes de Neodimio y controlados

por un motor paso. De esta manera, cuando el usuario gira en la simulación, el imán

girará en dirección contraria, manteniendo el Norte donde debería estar en una situación

real.

Una de las sensaciones más importantes que se producen en un bote de rescate real,

aparte del movimiento producido por la plataforma, es la del viento en la cara. Para

simular esta sensación existe un ventilador, de gran caudal de aire, controlado a través

de un variador de frecuencia, para permitir generar un caudal directamente proporcional

a la velocidad del bote en la simulación.

15
Figura 4. Sistemas de visualización e interacción del simulador de bote.

Figura 5: El sistema ESTRIBOR

16
 Figure 6: Captura del Simulador

Otro de los elementos clave del simulador de bote fue el diseño de un puesto de mando

réplica exacta del real incluyendo un asiento, el timón y el acelerador (sensorizados

debidamente para transmitir

ansmitir la información al ordenador de control) y la brújula (ver
(

figura 6).
). Este puesto de mando está instalado sobre una plataforma móvil que genera

los movimientos adecuados sincronizados con la visualización gráfica. Para este tipo de

simulación se haa escogido una plataforma de 2 grados de libertad. Los actuadores

seleccionados para producir el movimiento son 2 motores Siemens de 750W y un par de

750 N*m. Con ellos se puede mover perfectamente el puesto de mando y dos personas

de peso medio (un total de 200Kg). Como medida de seguridad, en caso de pánico del

usuario, el sistema posee una seta de seguridad que inhabilita completamente los

actuadores y para la simulación.

Respecto al modelo de simulación física se hizo uso de la biblioteca Nvidia PhysX [14]
[

en nuestra modelización del comportamiento del bote. Nuestro modelo es un modo

simple y eficiente de recrear el comportamiento de un bote en el mar mediante las

17
correspondientes fuerzas y pares que modifican los seis grados de libertad en la

navegación. Para obtener la solución a aplicar delimitamos siete volúmenes a modo de

casco, dónde calculamos y aplicamos la interacción con el mar o el viento (según esté

en caída libre, siendo arrastrado, dinámicamente sumergido o expuesto al viento) y un

modelo para el motor fueraborda que al ser pivotante hace a las veces de timón y es el

que permite maniobrar para detener la embarcación ([15]). Cada porción de casco tiene

su específico viento aparente, velocidad aparente respecto el agua, etc. Esto implica que

el bote está continuamente en movimiento cambiando sus orientaciones y traslaciones al

igual que lo haría en el mar por lo que es prácticamente imposible quedarse

completamente quieto (velocidad nula, orientación constante). Para obtener un modelo

adecuado de la simulación se realizaron una serie de pruebas a bordo de un bote real en

el Puerto de Barcelona, donde se registraron las variables dinámicas del bote con

diferentes tipos de movimientos. Las fuerzas usadas en el modelo actual son: peso;

resistencia aerodinámica a partir del viento aparente; hidrodinámica mediante flotación,

arrastre, fricción superficial (o piel), oleaje y corrientes; motor: hélice y timón; y

colisiones.

Por último, se realizó una validación del simulador con usuario. Ello se hizo mediante

una evaluación cualitativa con encuestas en la que se recogían las percepciones a bordo

del simulador en comparación con la experiencia real de los usuarios [13]. Esta

evaluación con expertos en manejo de este tipo de sistemas reales nos permitió refinar el

modelo dinámico hasta conseguir una buena aproximación.

4. Conclusiones y trabajo futuro.

La colaboración entre la Universitat de València y FOREM-A ha sido un proceso que

ha resultado ser muy interesante para la fundación, ya que la ha permitido incorporar

18
nuevas tecnologías en los procesos de aprendizaje y ver el potencial de los simuladores

como herramienta de formación. Por nuestra parte, el trabajo ha resultado enriquecedor

ya que nos ha llevado a resolver problemas nuevos, estando en contacto con las

necesidades reales de los formadores así como los problemas que se plantean en el uso

cotidiano de los simuladores tanto para formadores como para los usuarios. Esto nos ha

hecho ir mejorando los sistemas y nos ha permitido desarrollar soluciones software y

hardware ad-hoc que han incrementado sustancialmente nuestra experiencia.

Como líneas de futuro con FOREM-A en estos momentos seguimos desarrollando

nuevas herramientas. Así, en el campo de la formación en salvamento marítimo se está

gestando un sistema de simulación de bote que permita diferentes plataformas y puestos

de conducción para adecuarlo a varios tipos de botes. Además, dentro de la formación

también, se está desarrollando un sistema de simulación de maquinaria pesada para

formación en prevención de riesgos en entornos portuarios.

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20
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