Centros instantáneos

Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en

movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo.
Los centros instantáneos, algunas veces se denominan “centros o polos”.

Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro

instantáneo (CI), se puede predecir fácilmente la cantidad de centros instantáneos
que se esperan de un conjunto de eslabones. La fórmula de la combinación para
“n” objetos tomados “r” en cada vez

Generalidades

Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a)
aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento
angular, pero que no están sobre un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal, pero
sin movimiento angular. Todos estos movimientos pueden ser estudiados mediante
el uso de centros instantáneos.

Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos

eslabones en movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas en
relación a un eslabón fijo y, en consecuencia, tendrán una velocidad igual a cero
entre sí. Por razones cinemáticas no tomaremos en cuenta el espesor de los
cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las proyecciones
de los cuerpos en este plano.

El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:

A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantáneo

es un punto en un cuerpo sobre el cual otra gira en el instante considerado.
B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo
es el punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante
considerado.

A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:

(a) un punto en ambos cuerpos,

(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y

(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relación al otro
cuerpo en un instante dado.

En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario,

sino que su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada
uno de ellos.

Estas trayectorias de los centros instantáneos son llamadas trayectorias polares o

centradas y se analizan posteriormente.

Localización de centros instantáneos.

Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de
los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir a
algún mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es
más aprovechable. Los métodos para localizar los centros instantáneos son, por lo
tanto, de gran importancia.

Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un
mecanismo, es conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números
de los dos eslabones asociados a él. Así pues, O12 identifica el centro instantáneo
entre los eslabones 1 y 2.

Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los números
carece de importancia.

B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el
tiempo como 2 y 3, el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la perpendicular
de la tangente común. Estos se siguen del hecho de que el movimiento relativo Q2
en 2 al punto Q3, en 3, se encuentra a lo largo de la tangente común XY; de otra
forma, las dos superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra. El
movimiento relativo a lo largo de la tangente común, puede producirse solamente
girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la perpendicular KL; de aquí
el centro instantáneo este en esa línea

Cuerpos con resbalamiento

C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantáneo es el

punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento
relativo.
 Cuerpos con rodamiento

En la figura anterior se representa primero una rueda que tiene rayos radiales, pero
no tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del
punto de pivoteo, o el centro instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que
hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a insertarle
un número infinito de rayos.

Teorema de Kennedy

Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del

teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantáneos para
cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una
misma línea recta. Se puede demostrar este teorema como contradicción, como
sigue:

Número de centros instantáneos

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro

instantáneo para cada par de eslabones. El número de centros instantáneos es, por
lo anterior, igual al número de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones,
el número de centros instantáneos es igual al número de combinaciones de n
objetos tomados a un tiempo, a saber, n(n-1) /2

Tabulación de centros instantáneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el número de centros
instantáneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un método sistemático para
tabular el progreso y para que ayude en la determinación. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los
dos métodos y se ilustran con un ejemplo.

Diagrama circular

Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es útil para encontrar

centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden en que los
centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también, en
cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El
diagrama circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis
eslabones de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.

Figura 4.3 Diagrama circular

Trazamos un círculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6
alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo.
Conforme se van localizando lo centros, trazamos líneas uniendo los puntos de los
números correspondientes en este diagrama.

De este modo, la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos
los centros instantáneos hayan sido determinados. Los números en las líneas,
indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado
del procedimiento (después de que se han encontrado 10 centros) el diagrama
aparecería como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas c) notamos
que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso,
localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56.
Si en lugar hubiéramos trazado 6-2, solamente un triángulo, es decir, el 6-2-1, se
habría formado; por esto, el centro O62 no se podría encontrar en este estado; no
obstante, su puede encontrar después de que se ha tazado O25 (línea 1-4). Por lo
consiguiente, la línea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo para los
puntos restantes.

Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y después,

cuando se ha encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida, se evitan los
errores. La Fig. 4.3a muestra la localización de todos los centros instantáneos y la
Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.