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TESIS DE GRADO
Presentada por
Guayaquil - Ecuador
2009
AGRADECIMIENTO
A Dios, que guía nuestras vidas y sin Él nada hubiese sido posible.
Los Autores
DEDICATORIA
Los Autores
TRIBUNAL DE GRADUACIÓN
sea las 24 horas del día, además que sean capaces de comprobar la
una aplicación en Labview 8.5, en la que se hace uso de una cámara USB a
trabajo entre los tres sistemas. Una vez inicializado el sistema en general,
frasco.
Para que el lector tenga una idea rápida acerca de lo que encontrará en
uno de ellos:
protocolos de integración.
El capítulo 4, destinado a analizar el diseño e implementación de la solución
AGRADECIMIENTO
DEDICATORIA
TRIBUNAL DE GRADUACIÓN
DECLARACIÓN EXPRESA
RESUMEN
ÍNDICE GENERAL
ABREVIATURAS
ÍNDICE DE FIGURAS
TABLAS
INTRODUCCIÓN
CAPITULO 1. ANTECEDENTES
TRANSPORTADORAS...................................................................................................... 86
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES............................................................................
ABREVIATURAS
cm Centímetro
DC Corriente continua
ki constante de integración
kp constante de proporcionalidad
m Metro
nm Nanómetros
Oz Onza
PC Computadora Personal
no adecuados...............................................................................................148
adecuados....................................................................................................149
Sistema de Brazos........................................................................................110
OBJETIVOS GENERALES
la plataforma empleada.
transportadora.
El origen de la visión
moléculas hasta crear lo que hoy conocemos como el ojo, en el que las
Visión humana
Las partes del ojo son esenciales para la existencia humana porque
(color violeta) hasta los 700 nm (color rojo), percibiendo este rango en
Espectro Electromagnético
Rayos
gamma
Rayos X UV Infra Radar Ondas d radio Circuitos
rojo CA
Espectro Visual
RETINA
CÓRNEA FÓVEA
PUPILA NERVIO
CRISTALINO ÓPTICO
IRIS 1
Fuente: www.WebPersonal.com
como un cascarón.
mucha luz la pupila se cierra, mientras que con poca luz se dilata,
aumentando su tamaño.
músculos.
finísima capa de tejido nervioso que cubre la pared interna del ojo y
7
si fuera su esqueleto.
En el fondo del ojo, los conos se concentran en la fóvea. Éstos son los
luminosa, por lo que aportan a la visión del color aspectos como el brillo
células amarillas son los conos, mientras que las células blancas (en la
FUENTE:http://elmundosalud.elmundo.es/elmundosalud/especiales/2005/03/galeria_cuerpo/
index.html
diferentes que los ojos unen para formar una imagen tridimensional
absorción de los tres receptores del color son 426, 530 y 560 nm para el
FUENTE: www.unizar.es/departamentos/bioquimica_biologia/docencia/Biofvirtual/Tema-Vis/
escáneres microscópicos.
complejas.
la calidad de la imagen.
12
Humano
c), las dos líneas oblicuas hacen que percibamos las líneas horizontales
puntos negros en las esquinas entre cada cuadro. Estos y muchos más
efectos ópticos son los que hacen que la visión humana posea una
minuciosos.
a) b) c) d)
FUENTE: http://centros5.pntic.mec.es/ies.arquitecto.peridis/percep/perspectiva.html#ponzo
características de bajo nivel como son los bordes, los niveles de gris, el
que distinguen entre las imágenes que contienen frascos de las que no
las contienen.
dichos sistemas son costosos y tienen esquemas rígidos que limitan las
Vision.
contiene una serie de funciones con las que se puede detectar objetos,
imágenes por cámara USB, estando los frascos inmóviles, para que
18
transportadora.
digital.
(color determinado).
morfológico.
Brazo Robótico
20
estiramiento y contracción.
movimientos.
Bandas transportadoras
geométrica. Las más comunes son las de movimiento lineal, aunque las
es por esto que la velocidad a la que se desplaza debe ser limitada por
proceso industrial.
interpretarlo automáticamente.
Adquisición de Imágenes
Procesamiento
Segmentación
Extracción de
Características
Reconocimiento y
localización
Interpretación de la
escena
por científicos, sino también por ingenieros, dando lugar a que la Visión
requiera.
de manera confiable.
que más nos interesa para este proyecto, es por ello que describiremos
LabVIEW que nos permite detectar cuando una o más grageas faltan
(a)
(b)
plantilla.
térmica
FUENTE :adrovsky.awardspace.com/blog/ghosts.php?p=2&cat=3
Otras aplicaciones
ecografías, etc.
31
escenas de exterior
Reconocimiento y clasificación
Entre otros.
NI-IMAQ
Entorno LabVIEW
ícono
NI Vision
así que Labview provee toda una gama de diversas funciones a fin de
digitales.
procesamiento de imágenes.
IMAQ I/O: usado a fin de crear aplicaciones para controlar las líneas de
aplicaciones:
imágenes comunes.
IMAQ USB: la Figura 2-14 muestra los VIs que se incluyen en este
administración de la imagen.
44
Image Create, para crear una posición de memoria temporal para una
imagen.
USB.
Todas las imágenes? (All Images?) especifica si hay que destruir una
búsqueda, etc. en otra imagen del mismo tipo. Se usa a menudo a fin
misma.
Las entradas que tiene son Fuente de la Imagen (Image Src) e Imagen
imagen.
(0,0) x
f(x,y)
grises.
y número de planos.
puede tener 256 valores diferentes, que van desde 0 hasta 255. Si n es
igual a 16 bits, un píxel puede tener 65536 valores diferentes que van
bits.
Número de Planos
Debido a que los planos de una imagen a color se basan en los colores
generar los demás colores del espectro visible por medio de la suma de
Por sus siglas en inglés Red, Yellow and Blue. Éste modelo se basa en
Se basa en la mezcla de los colores rojo, verde y azul (Red, Green and
FUENTE: IMAGE PROCESSING WITH LABVIEW AND IMAQ VISION, Thomas Klinger,
Chapter 2: Color Images
ecuación:
tenemos:
Los complementos del rojo, azul y verde son los colores básicos para
C = 1.0 – R
M = 1.0 – G
Y = 1.0 - B
55
Se debe tener en cuenta que sólo con unos colores "primarios" ficticios
2-27 muestra que este modelo puede ser representado por un sólido
FUENTE: IMAGE PROCESSING WITH LABVIEW AND IMAQ VISION, Thomas Klinger,
Chapter 2: Color Images
El matiz o tono es definido como el ángulo que comienza del eje rojo; la
HSI:
Modelo HSV
FUENTE: www.wikipedia.com
Tipos de Imágenes
numéricos:
van desde - ∞ a ∞.
Imagen a Color
61
cuatro valores.
Plano Alpha
Imágenes Complejas
62
de cuadro.
FUENTE: IMAGE PROCESSING WITH LABVIEW AND IMAQ VISION, Thomas Klinger,
Chapter 3: Image Distribution. Modificado: Los Autores
FUENTE: IMAGE PROCESSING WITH LABVIEW AND IMAQ VISION, Thomas Klinger,
Chapter 3: Image Distribution. Modificado: Los Autores
Protocolo utilizado
DB-9/DB-25 RS-232.
64
El bus USB puede trabajar en tres modos: a baja velocidad (1,5 Mbps,
ISDN, etcétera) y a alta velocidad (solo USB 2.0 a 480 Mbps). Hace
software adicional, y sin tener que reiniciar el ordenador algo que con
Capa de protocolo
USB.
esto significa que se puede enviar cualquier tipo de dato. Este tipo de
de conectarse al USB.
velocidad
como:
Tipo de transferencia
a) b)
FUENTE: a) http://www.dcmsistemes.com/tipos_de_luz.html; b) Autores
a) b)
a)
b) c) d) e)
71
tenido una rápida evolución en los últimos años, desde las primeras
cámaras de video que iban equipadas con tubos Vidicon hasta las más
Infrarroja
Digitales
Térmica
Webcam
GigE
IEEE 1394
. . .
CMOS Lineales
Esto es una monocromo / TDI / Color
Esto es traducción
una automática.
traducció La fuente de la
n proyección de
automátic imagen - un
a. fabricante
La fuente multinacional de
FUENTE: deLoslaAutores cámaras industriales
proyecció - acaba de traer para
n de poner una nueva
imagen -
Sistema de Adquisición de imágenes.
serie de exploraciónSu uso se debe a que existe
un progresiva, las
fabricante cámaras del
gran cantidad de datos generados
multinaci enCmos,
una cámara (160MB/seg), que no
que envían con un
onal de conectador del USB
son soportadoscámaraspor los puertos digitales de los PC (Serial, USB,
2.0. La serie de 12
industrial diversas cámaras
Firewire). Paraes -ello
acabase necesita una tarjeta
incluye modelos del de adquisición capaz de
de traer color y del
para
procesar las imágenes tomadas por la(s)
monocromo, con cámara(s) hacia la memoria
poner una resoluciones de
nueva 640x480
del computador.serie La de elección de laa misma dependerá de diversas
2048x1536. Las
exploració cámaras envían en
características a tomar
n en lacuenta ya sea la velocidad de transmisión de
cubierta industrial
progresiva robusta con el
, las montaje de la lente
cámaras del A.C. /CS y vienen
del Cmos, opcionalmente con
que un sistema
envían completamente
con un integrado de la luz
conectado del anillo. El
r del USB software support de
2.0. La las cámaras no sale
serie de nada ser deseado:
diversas y los usuarios finales
cámaras sienten
incluye inmediatamente en
modelos el país. El conseguir
del color y comenzado con las
del 74
cámaras es una
monocro cuestión de minutos
mo, con y la integración de
resolucion ellos en usos
es de existentes toma
imágenes, la capacidad
640x480 a de almacenamiento,
solamente algunas el número de cámaras
2048x153 líneas de código. Los
6. Las
simultáneas a soportar, etc. conductores para
cámaras LabView, Halcon,
envían en DirectX, Twain y el
la WDM son
Figuracubierta
2- 37 Tarjeta deincluidos.
Adquisición para Visión artificial
Todos los
industrial parámetros y
robusta ajustes de la cámara
con el se pueden fijar vía
montaje el software enviado.
de la lente Las cámaras envían
del A.C. con los conductores
/CS y para Windows Xp/la
vienen visa, el control de la
opcionalm proyección de
ente con imagen de SDK IC y
un la captura del IC.
sistema Este 3ultimo es un
completa uso de gran alcance
mente del usuario final,
integrado que permite que
de la luz todos los
del anillo. parámetros de las
El cámaras sean
software fijados, vídeo vivo
support que se exhibirá, las
de las imágenes singulares
cámaras y las secuencias de
no sale la imagen que se
FUENTE: http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/1292
nada ser capturarán.
deseado:
Los
Procesamiento: programa Una vez adquiridas las imágenes éstas son
dores y
procesadas por losel computador a través de un software de
usuarios
procesamiento de finales
imágenes. Los software de visión artificial de NI
sienten
inmediata
ofrecen beneficios
mentepara en una gran variedad de aplicaciones de visión
el país. El
artificial que conseguir
dan la facilidad al desarrollador de implementar
comenzad
o con las programación gráfica o de línea de comandos.
aplicaciones mediante
cámaras
es una
En la Figura 2-38 se muestran diferentes aplicaciones desarrolladas con
cuestión
de
software de NI.minutos y
la
integració
n de ellos
en usos
existentes
toma
solamente
algunas
líneas de
conductor
es para
LabView,
Halcon,
DirectX, 75
Twain y el
WDM son
incluidos.
Todos los
parámetr
Figura 2- 38 Software de Visión Artificial
os y
ajustes de
la cámara
se pueden
fijar vía el
software
enviado.
Las
cámaras
envían
con los
conductor
es para
Windows
Xp/la visa,
el control
de la
proyecció
n de
imagen de
SDK IC y la
captura
del IC.
Este
3ultimo es
un uso de
gran
alcance
FUENTE: http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/1301
del
usuario
final, que
Creación de una aplicación de Visión
permite
que todos
los
La Figura 2-39 parámetr
ilustra los pasos para crear una aplicación con NI Visión
os de las
aplicado a la búsqueda
cámaras de patrones de color a reconocer utilizado en el
sean
fijados,
presente desarrollo.
vídeo vivo
que se
exhibirá,
las
imágenes
singulares
y las
secuencia
s de la
imagen
que se
capturará
n.
76
Configuración
Configuracióndel
delSistema
Sistema
Adquisición
Adquisición de
dela
laimagen
imagen
Presentación
Presentaciónde
dela
laimagen
imagen
Procesamiento
Procesamiento
Definir
Definirpatrones
patronesyyárea
áreaaabuscar
buscar
Análisis
Análisis
Localización
Localización de
decaracterística
característica aainspeccionar
inspeccionar
Clasificar
Clasificarcolores
colores
Mostrar
MostrarResultados
Resultados
GigE seleccionada
seleccionada.
Modo Snap
Modo Grab
requiere usar lazos y dos VIs: IMAQ USB Grab Setup y IMAQ USB
Modo Secuencia
Procesamiento de Imágenes
manipulación de la imagen.
Modelo HSL
Modelo
RGB
Imagen fuente
Imagen fuente
fuente, se adjunta las imágenes de salida cada vez que se ejecuta cada
color
86
Análisis de Imágenes
válida o no.
una imagen con una plantilla que contiene el color de referencia. Esta
considerados.
Matching
Color Plane Extraction, use esta función para extraer los planos
salida cada vez que se ejecuta cada una de las funciones citadas.
92
ELECTROMECÁNICA
es de carácter educativo.
94
de imágenes escogido.
Cada banda cuenta con dos rodillos que se ubican en los extremos del
aspectos:
2.6 m de longitud.
dirección de desplazamiento.
PWM.
de bandas.
plataforma de control.
configurando.
Espol Lab Conveyor Left y Espol Lab Conveyor Right tienen una
hasta180º máximo.
Tiene una pieza terminal del tipo pinza, que puede abrirse y
32mm o 1.25’’.
transportadora.
original o neutra.
Empuja Frascos.
cambio de estado.
digital.
plataforma de control
en la Figura 3-10
111
Iniciar Puerto
empuja frasco.
112
Cerrar Puerto
Cierra la sesión de uso del puerto abierto para el enlace con la tarjeta
brazos.
tarjeta de control.
Mover Servo 1
Mover Servos
Empuja Frascos
0: Posición Inicial
1: Posición Central
2: Posición Final
Enviar Secuencia
mismo.
…..
continuación:
la cual el byte más significativo nos indica qué acción deseamos realizar
16 bits que será almacenado en dos bytes, uno para el MSB y otro
para el LSB.
Comando
Descripción
(ASCII)
describe a continuación:
124
almacena el dato.
que será almacenado en dos bytes, uno para el MSB y otro para el
LSB.
respuesta es de 2 bytes
siguiente Tabla 5.
126
Tx Rx
n
izquierda en forma normal
IMPLEMENTACIÓN
sino una solución del presente que permite minimizar los riesgos. La
pérdidas monetarias.
parámetros a considerar.
problema surge cuando bien por la naturaleza del ambiente o bien por
plantillas.
Debe ser capaz de detectar faltas de color, para ello los envases a
panel de iluminación.
defectuosos.
normal y fuerte.
132
color automático.
Sistema de Brazos.
rojo, azul, anaranjado y verde. El nivel del líquido envasado fijado a una
de tal manera que la iluminación sea invariante a cualquier hora del día.
criterios:
central de la imagen.
misma.
Crear
Crear
Inicializar
Inicializarcámara
cámara
Captura
CapturaModo
ModoGrab
Grab
Captura
Capturade
de
Imagen
Imagen
V
Creación
Creaciónde
de Espacio
Espacioen
enMemoria
Memoria
Selección
Selecciónde
de ROI
ROI
Guardar
Guardar
Añadir
Añadiraaarreglo
arreglode
deplantillas
plantillas
139
Selección de Plantillas
Añadir
Añadir
Visualización
VisualizacióndedeCuadro
Cuadro de
dediálogo
diálogopara
para
seleccionar
seleccionarplantillas
plantillas
OK
Leer
LeerImagen
Imagen
Añadir
Añadiraalista
lista Espectro
de color
este procedimiento.
SubVIs desarrollados
Save.vi
ExtractTemplate.vi
ImageFromPath.vi
AddTemplateToList.vi
panel frontal.
ColorSpectrum.vi
143
de diversos colores
Inicio.
Ajuste de cámara.
Selección de Plantillas.
Pestaña Inicio
Modificar:
computador.
una.
dispone de alguna.
Cada vez que se selecciona una plantilla con los botones Añadir o
ayuda del control Capturar Imagen a tomar una imagen estática para
luego dibujar el recuadro del área de interés del color a ser considerado
de la plantilla seleccionada.
148
otro con las características del rectángulo que empleamos para extraer
Plantilla.
Plantillas
Plantillas para
para Imagen
Imagen Controles
Controles Principales
Principales Parámetros
Parámetros
detección
detección Plantilla
Plantilla
Controles
Controles para
para
Crear
Crear
Espectro
Espectro de
de Entrada
Entrada de
de ROI
ROI
color
color video
video
usuario realizar los ajustes necesarios para adaptar las bandas y los
referencia.
análisis.
o no.
la estación de prueba.
Color
Visores
Visores
Controles
Controles
Estado
Estado Panel
Panel de
de
Muestras
Muestras
SubVIs utilizados
GetColor.vi
152
plantilla.
153
muy agresiva
colores de los frascos contrastan muy bien con el fondo y una búsqueda
detallados a continuación:
transportadoras.
transportadoras.
envía una señal al Brazo empuja frascos a fin de que inicie la acción de
Inicialización
Inicializaciónde
deparámetros
parámetrosde
deproceso
procesodedereconocimiento
reconocimiento
de
defrascos
frascosde
dedistintos
distintoscolores
colores
Selección
Selecciónde
deimágenes
imágenesde
dePatrón
Patrónpara
paracomparación.
comparación.
Run-time
Run-timedel
delsistema.
sistema.Banda
Bandaenenmovimiento
movimientoyy en
enespera
esperade
de
laladetección
detecciónde
deun
unobjeto.
objeto.
Objeto
Objeto
detectado
detectado
Banda
Bandadetenida.
detenida.
Captura
Capturade
deimagen.
imagen.
Análisis
Análisisde
deImagen.
Imagen.
Acción
AccióndedeRespuesta.
Respuesta.
Movimiento
MovimientodedeBrazo
Brazo programado
programado
Verificación
Verificaciónde
de continuidad
continuidadde
deanálisis.
análisis.
Continúa
Continúa
Análisis
Análisis
Finalización
Finalizaciónde
deParámetros
Parámetrosde
deproceso.
proceso.
158
Desarrollo Intelectual
Tabla 7.
TOTAL $146.25
EXPERIMENTALES
teniendo una idea más certera del tipo de iluminación que favorecía la
color faltante dentro del recuadro de análisis que era donde se sitúa el
161
botellas
individual.
secuencialmente.
aplicación.
700.
RECOMENDACIONES
humana.
2. La presente investigación permitió incorporar funcionalidades que
usados.
la efectividad de la solución.
RECOMENDACIONES
industrial.
Uart1_Init(9600)
while TRUE
if Uart1_Data_Ready = 1 then
'listo en el buffer
rxDato1 = Uart1_Read_Char()
while Uart1_Data_Ready = 0
wend
rxDato2High = Uart1_Read_Char()
while Uart1_Data_Ready = 0
wend
rxDato2Low = Uart1_Read_Char()
case "1","2","3","4","5"
index=rxDato1-0x0030
MotorNuevaPosicion[index] = rxDato2
case "B"
case 0
PR5=Inicio
case 1
PR5=Centro
case 2
PR5=Fin
case "V"
case "I"
case "F"
case "C"
case "N"
Uart1_Write_Text("200")
case "*"
Inicio_Reset()
end select
end if
Anexo B PANEL FRONTAL DETECCIÓN DE FRASCOS DE
DIFERENTE COLOR
Pestaña Inicio
Pestaña Ajuste de cámara
Pestaña Selección de Plantillas
Ajuste de Sistema de bandas
Ajuste de Sistema de Brazos
Detección de Frascos de Distintos Colores
Anexo C DIAGRAMAS DE BLOQUES DE LA APLICACIÓN
Secuencia 0
Secuencia 1
Secuencia 2
Secuencia 0
Secuencia 1
Secuencia 2
Control Añadir
Control Remover
Control Modificar
Secuencia 0
Secuencia 1
Secuencia 2
Secuencia 3
Proceso para actualización de Visor Imagen de Plantilla y Espectro de color
Ícono
Diagrama de Bloques
SubVI ExtractTemplate.vi: Extrae el área de interés de la
Ícono
Diagrama de Bloques
SubVI ImageFromPath.vi: Extrae una imagen de un directorio
pre-establecido.
Ícono
Diagrama de Bloques
SubVI AddTemplateToList.vi: Añade una imagen (plantilla) a la
Ícono
Diagrama de Bloques
Secuencia 0
Secuencia 1
Secuencia 2
Secuencia 3
SubVI ColorSpectrum.vi: Presenta el espectro de color de la
imagen ingresada
Ícono
Diagrama de Bloques
Low
Medium
SubVI GetColor.vi: Realiza la búsqueda de las plantillas en la
imagen ingresada
Ícono
Diagrama de Bloques
Anexo E DATOS OBTENIDOS DE BÚSQUEDA DE COLOR
Hemos definido O como Pasa y X como Falla.
1. Travis J., Kring J., “LABVIEW FOR EVERYONE”, Prentice Hall, Julio
2007.
2008.
ARTIFICIAL”,http://www.elai.upm.es/spain/Asignaturas/Robotica/Apun
tesVA/cap1IntroVA.pdf
2008.
http://www.panasonicelectricworks.es/pewes/es/downloads/sf_x633_vi
sion_artificial_es_0707.pdf
15. National Instruments Corporation, “COMPACT VISION SYSTEMS”,
http:/www.ni.com, 2008.
http:/www.ni.com, 2008.
http:/www.ni.com, 2008.