INSTITUCIÓN EDUCATIVA INTEGRADA PARTICULAR

“PITAGORAS”

PROYECTO
AUTOMATIZACIÓN PARA EL RECICLAJE DE
BASURA EN EL SIGLO XXI

DOCENTE:
Lic. BLANCO ARZAPALO, William

Alumnos:
 REQUIZ GRIJALVA, James Manuel *
 BARJA ARTEAGA, Esmeralda Madeleyne **
 CARHUARICRA ANGLAS, Jimmy Yasser ***
 ALVAREZ RIVERA, Miguel Marcelo ****

CERRO DE PASCO – PERÚ

2018
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 DEDICATORIA

primeramente a dios por haberme permitido llegar hasta este punto y haberme
dado salud, ser el manantial de vida y darme lo necesario para seguir adelante
día a día para lograr mis objetivos, además de su infinita bondad y amor.
 AGRADECIMIENTO
Quiero agradecer a todos mis maestros ya que ellos me enseñaron valorar los
estudios y a superarme cada día, también agradezco a mis padres porque ellos
estuvieron en los días más difíciles de mi vida como estudiante. Y agradezco a
Dios por darme la salud que tengo.
 ÍNDICE
INTRODUCCIÓN. .............................................................................................. 3
JUSTIFICACIÓN ................................................................................................ 0
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................................ 0
Definición de Problemas ................................................................................. 0
Formulación del Problema .............................................................................. 0
Objetivos ......................................................................................................... 0
Objetivo General .......................................................................................... 0
Objetivos Específicos................................................................................... 0
MARCO TEÓRICO............................................................................................. 0
Antecedentes .................................................................................................. 0
Arduino............................................................................................................ 0
Características ............................................................................................. 1
Sensores de Ultrasonidos ............................................................................... 2
Circuito integrado H L293B ............................................................................. 2
Módulo Bluetooth HC05 .................................................................................. 3
El motor de corriente continua: ....................................................................... 3
METODOLOGÍA................................................................................................. 0
Descripción del Ensamble............................................................................... 0
........................................................................................................................... 0
Conclusiones .................................................................................................. 1
............................................................................................................ 0
 INTRODUCCIÓN.

El hombre en su afán de facilitar nuestra vida y dar solución a problemas

cotidianos a delegado su labor a sistemas autónomos llamados robots.
La Institución Educativa “pitagoras” en el área d robótica se ha motivado e
inquietado por entender el funcionamiento de estas máquinas (robots) diseñadas
para resolver problemas ya sean repetitivos, o que pongan en riesgo la integridad
humana. No siendo ajenos a problemáticas de nuestro entorno cercano (la
Institución Educativa) y tratando de dar soluciones a las mismas a través de
nuestro interés por aprender y ser partícipes activos en el desarrollo sostenible
de nuestra comunidad, se propone el diseño de un robot recolector de basura
con lo que se pretende contribuir al proceso de la separación de residuos sólidos,
de una forma más rápida y efectiva, considerando esta una actividad mecánica
que puede ser delegada a una máquina. Además que sea capaz de desplazarse
por una trayectoria definida consiguiendo de esta forma autonomía en su
funcionamiento. El área de robótica a desarrollado esta investigación dividiendo
el proyecto en dos grandes partes una de ellas es resolver el problema del
desplazamiento del robot y la otra el mecanismo de recolección de materiales,
con lo que se determinó en primera instancia la elaboración de un carro bluetooth
que contribuyó a dos puntos importantes de la investigación uno de ellos fue la
apropiación de conceptos y fundamentos relacionados con la electrónica y del
trabajo colaborativo como estrategia de trabajo, además de darnos cuenta de las
limitaciones que esto podría tener en la autonomía del robot; en el proceso de la
investigación se desarrolla una nueva plataforma utilizando sensores de
ultrasonido y la incorporación de un sistema de control móvil, para darle la
viabilidad al robot de la autonomía en su movimiento.
 JUSTIFICACIÓN

Los alumnos del área de robótica de la Institución Educativa Pitagoras ha

percibido desde su óptica y desde el gusto por la robótica proponer una
alternativa de solución autóctona a una problemática que sobresale en la
Institución la cual hace referencia a la acumulación de basuras que se generan
dentro de la institución y la falta de sensibilización frente al tratamiento adecuado
de las basuras específicamente las etapas iníciales del proceso de recolección
y clasificación por medio del diseño de un robot recolector de basura, con lo que
adicionalmente se pretende empezar la primera etapa del reciclaje la cual
comprende la separación de residuos sólidos.
El tratamiento que se les da a las basuras en la mayoría de los casos es
inadecuado, en la Institución Educativa Pitagoras como en otras más aún no
existe la conciencia del manejo de las basuras, nuestro proyecto se enfocaría en
ayudar al proceso de recolección de basura y la clasificación de algunos
residuos, con lo que estaríamos facilitando por medio de la robótica las primeras
etapas del reciclaje.
El impacto que tendría el desarrollo de este robot en el entorno es el de favorecer
el proceso de reciclaje y la limpieza de un área delimitada por el sistema de
desplazamiento, obteniendo un proyecto amigable con el medio ambiente y
sostenible en la medida que el resultado del proceso de reciclaje pueda generar
un ingreso para la institución por medio de la comercialización del material
recolectado.
A través de este tipo de experiencia se promueve la investigación y las
competencias tecnológicas para llevar a cabo el proceso de apropiación de la
ciencia y la tecnología también proporciona al grupo de investigación una visión
más general del entorno, con capacidad de determinar problemáticas y dar
posibles soluciones a ellas, a través de propuestas factibles y con
responsabilidad social.
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la Institución Educativa PITAGORAS no existe una conciencia real del manejo

de las basuras y del cuidado del ambiente escolar, se puede determinar que un
gran porcentaje de acumulación de basuras en el aula de clase son causas por
los mismos estudiantes en el momento de consumir alimentos o en el uso de
materiales escolares, la recolección de basuras en un aula y en los corredores
institucionales puede convertirse en una labor tediosa para las personas
encargadas de la limpieza, pero si se mira un poco más allá no solo en las
Instituciones sino en muchos espacios no existe una verdadera clasificación de
las basuras, empeorando aún más la problemática ambiental. Las posibles
causas que lleven a esta situación, es la falta de sentido de pertenencia por la
Institución, el desconocimiento del manejo de los residuos sólidos, no hay
consciencia del daño ambiental que causan las basuras y la importancia de su
clasificación disminuir la contaminación, la recolección y clasificación de las
basuras es una labor repetitiva y tediosa. Como consecuencia a esta
problemática se presenta una mala imagen institucional, manifestada por una
contaminación visual y ambiental proveniente de los olores y la acumulación de
basuras, lo que puede acarrear enfermedades respiratorias, aparición de plagas
y a gran escala ser partícipes del deterioro de la Tierra.
Definición de Problemas

En este proyecto se pretende diseñar un prototipo de un robot capaz de

desplazarse por una trayectoria específica, definida por el sistema de sensores
y control que se consideren adecuados, el cual recolecte la basura producida en
ese entorno.
Formulación del Problema

¿Cómo se podría a través de la robótica atacar una problemática institucional

referente a la recolección de las basuras?
Objetivos

Objetivo General

Diseñar e implementar un sistema robótico que recolecte la basura.

Objetivos Específicos

1. Adquirir conocimientos básicos de electrónica, control, mecánica y

programación.
2. Determinar que componentes en el mercado podemos
implementar en la etapa de la construcción de la plataforma.
3. Desarrollar un sistema de control para la movilidad que le permitan
al robot desplazarse.
4. Construir el sistema de recolección de basura que utilizará el robot.
5. Indagar cual sería el mejor sistema de reconocimiento de
materiales para así desarrollar el componente de clasificación de
basuras.
 MARCO TEÓRICO
Antecedentes

En el campo de la Robótica se entiende por Robots Móviles a aquellos robots

que utilizan ruedas u orugas como sistema de locomoción. Existen otros tipos de
robots: manipuladores, aéreos, con patas, serpentinos, humanoides,
reconfigurables.
Entre las aplicaciones de robots móviles se encuentra el transporte de carga en
la industria, robots desactivadores de explosivos, exploración de terrenos no
aptos para el hombre entre este último podemos destacar los robots Spirit y
Oportunity desarrollados por la NASA.
Otra aplicación destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en
Inglaterra, en donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots
móviles del tamaño de un autobús, siendo esta operación totalmente controlada.
Si en el medio existen sistemas que reemplazan al hombre para el desarrollo de
tareas repetitivas, recoger basuras no es la exepción …. Robot de italia.

Arduino

El dispositivo Arduino, es una plataforma de hardware libre basada en una

sencilla tarjeta electrónica, terminado en una placa con puertos de Entradas y
Salidas (E/S), analógicos y digitales, se encuentra dentro de un entorno de
desarrollo que implementa el lenguaje de programación propio de Arduino. El
microcontrolador Atmega328 de la marca ATMEL representa el corazón o el
núcleo de la plataforma Arduino, es un circuito integrado y sencillo de bajo costo
que permite el desarrollo de múltiples diseños (Alonso, 2010).

Figura 1. 2: Placa Arduino UNO

La placa Arduino está capacitada para incorporar hardware adicional, contiene
una matriz de terminales en la que se puede añadir hardware de acuerdo al
requerimiento del proyecto a desarrollar.

Características

Arduino UNO es una placa con un microcontrolador Atmega328. Tiene 14 pines

entradas/salidas digitales de los cuales 6 tienes salida PWM, también posee 6
entradas 16 analógicas, 32 KB de memoria flash se comunica por medio de un
puerto USB, se alimenta de energía a través de una entrada de corriente y en la
parte superior izquierda integra un botón de reset.

ELEMENTO INFORMACIÓN

Microcontrolador Atmega328

Voltaje de operación 5V

Voltaje de entrada (Recomendado) 7 – 12 V

Voltaje de entrada (Límite) 6 – 20 V

Pines para entrada- salida digital. 14 (6 pueden usarse como salida de PWM)

Pines de entrada analógica. 6

Corriente continua por pin IO 40 mA

Corriente continua en el pin 3.3 V 50 mA

Memoria Flash 32 KB (0,5 KB ocupados por el bootloader)

SRAM 2 KB

EEPROM 1 KB

Frecuencia de reloj 16 MHz

Tabla 2. 1: Características Técnicas de Arduino.

Sensores de Ultrasonidos

Los sensores de ultrasonidos como se ve en la Figura 2.2, permiten detectar

movimiento, basándose en el efecto Doppler, el mismo que utiliza el radar de
vigilancia en carretera, que hace que varíe la frecuencia de la onda al rebotar en
el objeto en movimiento. Emiten ultrasonidos y tiene un alcance de muy pocos
metros, utilizándose en la vigilancia volumétrica. Podemos comprobar su
funcionamiento estando quietos y moviéndonos: veremos un LED apagarse y
encenderse.

Circuito integrado H L293B

El circuito integrado L293B (tabla 12.1 y figuras 12.1, 12.2, 12.3 y 12.4) se ha
diseñado con el propósito de realizar el control de los motores CC ( DC) de
manera óptima y económica. Está conformado por cuatro amplificadores push-
pull capaces de entregar una corriente de salida de 1A por canal.
Módulo Bluetooth HC05

Este módulo bluetooth nos permite realizar un enlace inalámbrico entre la PC y

nuestro proyecto, con la facilidad de operación de un puerto serial. La
transmisión se realiza totalmente en forma transparente, por lo que se conecta
en forma directa a los pines seriales de nuestro microcontrolador preferido
(respetando los niveles de tensión, ya que el módulo se alimenta con 3.3V).
Todos los parámetros del módulo se configuran con comandos AT. Este módulo
es el complemento ideal para nuestros proyectos de robótica, domótica y control
remoto con Arduino

El motor de corriente continua:

Es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, principalmente

mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones
con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con
algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se
conocen como motores lineales.
 METODOLOGÍA

Con el fin de contribuir a la estructuración de formas de pensamiento y de acción

sistemáticas, ordenadas y acordes con la realidad, a partir de la identificación de
problemas propios de nuestro medio y la búsqueda de soluciones autóctonas se
realiza el proceso de investigación utilizando la metodología de pregunta
problematizadora que corresponde a una investigación aplicada, que consiste en la
utilización de los conocimientos en la práctica.
Después de determinar la pregunta problematizadora: ¿Cuál sería el proceso más
viable para desarrollar un sistema robótico que recolecte y clasifique las basuras? se
analizaron las diferentes formas de abordar el problema y se llegó a la conclusión
de dividir el desarrollo del proyecto en dos fases una correspondiente al
desplazamiento del robot y otra a la recolección y clasificación de los residuos
sólidos.
En el proceso del desarrollo de la investigación se ha tenido en cuenta el estado
del arte, la búsqueda bibliográfica, estudio del manejo y aplicación de dispositivos
electrónicos, la elaboración de diferentes prototipos y la asesoría de
especialistas en diversas áreas que han contribuido a la elaboración del robot.
En el desarrollo del proyecto se empezó con la elaboración de prototipos
sencillos de desplazamiento como lo fue el seguidor de luz, donde se adquirieron
conceptos básicos de electrónica y apropiación del proceso de investigación. En
esta fase se hace necesario el uso de sistemas autónomos, implementándose
con microcontroladores donde se deben adquirir habilidades en
programación.

Descripción del Ensamble

Lo primero que debemos de hacer para construir nuestro carro es adquirir un Kit
completo donde ya vienen incluidos las partes primordiales para el
funcionamiento, entre ellas:
* Chasis
* Llantas
* Eje de Rotación
* Motores
Realizamos de una vez la conexión de los cables a nuestro Arduino
Colocaremos el sensor ultrasónico que nos servirá como sensor de proximidad
que hará que el carro se pare cuando detecte un obstáculo a una determinada
distancia de esa manera estaremos evitando que nuestro carro choque y se
dañe.
Lógica del diseño: la programación del Microcontrolador se llevará a cabo con
pruebas y estudio de algoritmos que permitan dar un entrenamiento al uso de los
microcontroladores, una vez adquirida está destreza se empezara a realizar el
diagrama lógico que permita describir el funcionamiento del robot para todas las
condiciones establecidas de trabajo. Con lo que se procederá a realizar el
algoritmo en el lenguaje de programación escogido para tal fin (C ++)

El robot requerirá de una estructura que permita desarrollar su trabajo de forma

óptima, para esto es necesario analizar los materiales convenientes para su
fabricación.

Conclusiones

El desarrollo de un prototipo que recoge basuras que se desplaza evadiendo los

obstáculos con el uso de sensores de ultrasonido y la implementación de un
sistema de control que le permite recoger la basura que encuentre a su paso.
El conocimiento de conceptos relacionados con la electrónica y la robótica, el
acercamiento a lenguajes de programación, el reconocimiento de dispositivos
electrónicos y su aplicación.

La experiencia de la investigación ha proporcionado en los miembros del equipo

una visión más general del entorno, con capacidad de determinar problemáticas
y dar posibles soluciones a ellas, a través de propuestas factibles y con
responsabilidad social.
La experiencia promueve la investigación, las competencias tecnológicas para
llevar a cabo el proceso de apropiación de la ciencia y la tecnología.
El desarrollo del proyecto ha permitido a los miembros del grupo de investigación
tener un espacio donde pueden explorar y admirar la ciencia y Tecnología de
una manera práctica y divertida, en donde se estimula la creatividad y la cultura
de la investigación.
El proyecto del robot recolector de basura con reconocimiento de materiales ha
generado en los integrantes del grupo GEDE la conciencia del el cuidado del
medio ambiente, al buscar una solución tecnológica de una problemática a través
de la robótica; evidenciada en la recolección y clasificación de los residuos
sólidos generados en la Institución.
Por medio de esta experiencia de investigación se forjo una manera de pensar
más crítica y reflexiva frente a los nuevos conocimientos, cuestionado el porqué
de las cosas, no siendo unos simples espectadores o receptores de información
sino siendo actores activos en los procesos de búsqueda y exploración del
conocimiento.