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Universidade do Estado do Amazonas

Escola Superior de Tecnologia


Curso de Engenharia Naval

Sistemas de Controle 1

Trabalho Final de métodos de sintonização de controle PID

Gelson Donadonni de Sousa Carvalho

Manaus, 10 de junho 2018.


Vistos das atividades realizadas em classe:
Questões:

A) Inicialmente deve-se aplicar um degrau sobre a planta G1. Obtendo assim a seguinte
função de transferência:

Em seguida, aplica-se um degrau unitário com intuito de observar a resposta do sistema ao


degrau, no que diz respeito a essa função de transferência.
Com essa resposta, observou-se o ponto de inflexão da curva, o que permitiu a possibilidade de
se traçar uma reta tangente a mesma e pudemos então, usar o conceito de derivada máxima.
Tendo isso, e com apoio do SIMULINK pudemos descobrir graficamente o ponto máximo da
derivada da resposta em resposta ao degrau

Com base nessas curvas, foram encontrados os valores de L e T, que são respectivamente:

L= 38.58s

T= 429.62

E com base na tabela padrão abaixo, sendo os valores de L e T como entrada, é possível
determinar os parâmetros necessários para a sintonização dos controladores PID, usando o
método de Ziegler e Nichols:

Obtemos então os seguintes valores:


Kp= 13.363
Ti= 77.16s
Td= 19.29s

Com base nesses valores, chegamos à:

Utilizando a Aproximação de Padé, fazendo uma redução de primeira ordem, chegamos a


função de transferência final:

B) Para a letra b, se faz necessário o uso do critério de estabilidade de Routh.

Usando a transferência de G1(s):


E considerando para esse método as seguintes condições
Ti=∞
Td=0
A função de malha fechada será:

𝐶(𝑠) 0.025𝐾𝑝
=
𝑅(𝑠) 172800𝑠 3 + 18576𝑠 2 + 360𝑠 + 0.025𝐾𝑝 + 1

Obtendo assim

A0=172800 A1=18576

A2=360 A3=0.025Kp+1.

Logo, no Critério de Routh:

S³ 172800 360

S² 18576 0.025Kp+1

S¹ 6514560-4320Kp 0
18576

S0 0.025Kp+1 0

Chegamos a conclusão que:

−40 < 𝐾𝑝 < 1508

Então, o ganho proporcional crítico é:

𝐾𝑐𝑟 = 1508

A equação característica passa a ser:

172800𝑠 3 + 18576𝑠 2 + 360𝑠 + 0.025𝐾𝑐𝑟 + 1 = 172800𝑠 3 + 18576𝑠 2 + 360𝑠 + 38.7

Fazendo s=jw:

9.302𝑗𝜔(38.7 − 18576𝜔2 ) + (38.7 − 18576𝜔2 )

A frequência de oscilação:

𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 0,0456
𝑠

Período de oscilação crítica:


2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = 137,658 𝑠
𝜔

Novamente para o método de Ziegler Nichols, consultamos a seguinte tabela para encontrar os
parâmetros do controlador PID.

E, obtendo:
Kp= 904.8
Ti= 68.83
Td= 17.2

E por fim, com base nisso chegamos a:

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.04(1 + + 17.2𝑠)
68.83𝑠

C) A primeira resposta temporal a ser analisada, sera o primeiro método, ou seja, o controle de
malha aberta de Ziegler Nichols. E observado que o sistema se estabiliza após pouco mais de
3000 s.
Após inserirmos uma pequena perturbação no sistema, observamos que o sistema procura
manter usa estabilidade.

Já no caso B, o overshoot encontrado foi mais elevado, porém, levando em consideração que
trabalhamos com ganho proporcional critico, mesmo após a perturbação no sistema, através de
um degrau de amplitude 5, o sistema ainda se mostrou estável apesar de um pouco de oscilações.
foi possível encontrar o sinal de saída do sistema com alto overshoot, já que esta medição foi
baseada no segundo método. Considerando que estamos trabalhando com ganho proporcional
crítico. Este manteve-se estável, porém oscilante ainda, após a inclusão de uma perturbação no
sistema de um degrau com amplitude 5 somado ao sistema de malha aberta.
A) Primeiramente, vamos escrever a função de transferência que ira apresentar o erro:

𝐸(𝑠) = 𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠) − 𝜃(𝑠)

𝐾 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖 0.78
𝐸(𝑠) = 𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠) − (𝜃𝑎𝑚𝑏 + ( )∗( )) 𝐸(𝑠)
𝑠 𝑠 + 0.0046

𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠)
𝐸(𝑠) =
(𝜃𝑎𝑚𝑏 ∗ 𝑠(𝑠 + 0.0046) + (𝐾 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖) ∗ (0.78) + 𝑠(𝑠 + 0.0046))
𝑠(𝑠 + 0.0046)

1
Sendo o degrau 𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠) = 𝑠 como referencia

1 𝑠(𝑠 + 0.0046)
𝐸(𝑠) =
𝑠 (𝜃𝑎𝑚𝑏 ∗ 𝑠(𝑠 + 0.0046) + (𝐾 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖) ∗ (0.78) + 𝑠(𝑠 + 0.0046))

Sabemos que nessa situação, o erro estacionário pode ser dado por
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠)
𝑠→0

𝑠(𝑠 + 0.0046)
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 (𝜃𝑎𝑚𝑏 ∗ 𝑠(𝑠 + 0.0046) + (𝐾 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖) ∗ (0.78) + 𝑠(𝑠 + 0.0046))

𝑒𝑠𝑠 = 0
Como 𝜃𝑎𝑚𝑏 é constante, logo ele não possui polos ou zeros que possam afetar a função de
transferência do erro do sistema, ou seja, como é constante, este tipo de perturbação é
indiferente. Como esse sistema apresentar um polo, é classificado como tipo 1 e contendo a
função degrau em sua entrada, possui erro estacionário igual a 0. E ao aplicar o limite de “s”
em 0, a componente de 𝜃𝑎𝑚𝑏 será nula.

B) Precisamos novamente da função de transferência de malha fechada que ira atribuir as


características do sistema:

𝐾 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖 0.78
𝜃(𝑠) ( 𝑠 ) ∗ (𝑠 + 0.0046)
=
𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠) 1 + (𝐾 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖 ) ∗ ( 0.78 )
𝑠 𝑠 + 0.0046

𝜃(𝑠) (𝐾 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖) ∗ 0.78


=
𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠) 𝑠(𝑠 + 0.0046) + (𝐾 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖) ∗ 0.78

𝜃(𝑠) (0.1 ∗ 𝑠 + 0.0085) ∗ 0.78


=
𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠) 𝑠(𝑠 + 0.0046) + 0.78(0.1 ∗ 𝑠 + 0.0085)

𝜃(𝑠) 0.078 ∗ 𝑠 + 0,00663


=
𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠) 𝑠² + 0,0826𝑠 + 0,00663

É observado que esta função em especial possui um zero não presente em zero, o que caracteriza
uma componente derivativa na função de transferência. Com isso, a resposta transitória sofrerá
alterações. Para calcular a sobressinal, vamos achar o ponto de máxima desta função, passando-
a para o domínio do tempo, derivando-a e igualando a 0, para encontrar o primeiro zero da
função. Seguem os passos:

1
Para o degrau, 𝜃𝑟𝑒𝑓(𝑠) = 𝑠 .

Logo:
0.078 ∗ 𝑠 + 0,00663 1
𝜃(𝑠) = ∗
𝑠² + 0,0826𝑠 + 0,00663 𝑠

Usando a transformada inversa, obtemos que:

𝑇𝑟𝑎𝑛𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎
𝜃(𝑠) ↔ 𝜃(𝑡)
Obtendo:
𝜃(𝑡) =
Agora, derivaremos este para então encontrar o ponto de máxima:

𝜃 ′(𝑡) =

𝜃 ′(𝑡) = 0
Consideraremos o primeiro ponto em zero encontrado, pelo MATLAB:
O ponto foi obtido em:
𝑡 = 32.47 𝑠
Substituindo em 𝜃(𝑡), temos que:
𝜃(32.47) = 1.273

O overshoot percentual, pode ser obtido através de:

(𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑖𝑐𝑜) − (𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑚 𝑟𝑒𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒) 1.273 − 1


𝑀𝑝 = ∗ 100% = ∗ 100%
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 1
= 27.3%

Calcula-se então o tempo para acomodação em 2%. Para isso, basta calcular o instante de tempo
terá 98% de seu valor final. Ou seja, no caso do degrau unitário com valor final igual a 1,
teremos 0.98.
Logo:

= 0.98

Onde achamos o seguinte valor pelo MATLAB:


𝑡𝑠 = 92.1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

C) Através do SIMULINK, podemos concluir que apesar dos cálculos serem aproximados com
a realidade, os valores obtidos estão dentro da faixa esperada.
Este método, consiste em aplicar o degrau a função requerida e traçar uma reta, tangente, ao
ponto de inflecção da curva resultante.
Para a analisem primeiro se escreve a equação no SIMULINK adotando um degrau na entrada
da função. Em seguida, deriva-se a saída da mesma para encontrar então o ponto de máxima
derivada, obtendo o ponto de inflecção ao degrau de saída aplicado a função de transferência
acima.
Tem-se que:
1 1
𝐺(𝑠) = =
(𝑠 + 1)3 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1
Os pontos máximos da derivada indicam o coeficiente angular da reta (m), onde a equação da
reta é:
𝑦(𝑡) − 𝑦(0)
𝑚=
𝑡(𝑡) − 𝑡(0)

A equação então, pode ser definida através de:

𝑦(𝑡) − 0.331
0.271 =
𝑡 − 2.03
𝑦(𝑡) = 0.271(𝑡 − 2.03) + 0.331

Então, podemos traçar a reta no ponto de inflexão.

𝐿 = 1.69 𝑠
𝑇 = 5.41𝑠
Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PID, temos que:
𝐾𝑝 = 3.84 𝑠

𝑇𝑖 = 3.38 𝑠

𝑇𝑑 = 0.845 𝑠

Obtendo:

1
𝐺𝑐(𝑠) = 3.84(1 + + 0.845𝑠)
3.38𝑠

Pudemos perceber que, com o controle PID o sistema possui um sobressinal não muito
acentuado, porém sua estabilização ocorre de forma bem mais rápida, chegando mais rápido a
seu valor em seu valor de estado estacionário.
Figura 16. Efeito do PID sob uma pertubação qualquer

É importante citar, que o efeito de um controle PID sobre uma forte perturbação no sinal
original.
O controle sempre buscará anular o efeito da perturbação no sistema, estabilizando-o de
forma mais rápida do que os outros métodos, proporcionais, integrais ou derivativos.

Usando a aproximação de Padé, temos que:


2 − 𝑠𝐿
𝑒 −𝑠𝐿 ≅
2 + 𝑠𝐿

2 − 5𝑠 1
𝐺(𝑠) = ( )∗( )
2 + 5𝑠 (𝑠 + 1)3

−5𝑠+2
𝐺 (𝑠 ) =
5𝑠 4 +17𝑠3 +21𝑠2 +11𝑠+2

Este método necessita do uso do critério de estabilidade de Routh. Neste método, faremos
Ti=∞ e Td=0, inicialmente. A função de malha fechada relacionada a planta G(s) e Gc(s)=Kp
será:

Função de malha fechada, com apenas o controle proporcional em funcionamento:

𝐶(𝑠) 𝐾𝑝(−5𝑠 + 2)
= 4
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 17𝑠 3 + 21𝑠 2 + 11𝑠 + 2 + 𝐾𝑝(−5𝑠 + 2)

𝐶(𝑠) 𝐾𝑝(−5𝑠 + 2)
= 4
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 17𝑠 3 + 21𝑠 2 + (−5𝐾𝑝 + 11)𝑠 + 2 + 2𝐾𝑝

Aplica-se então, o critério de estabilidade de Routh:


Obtemos:

A0=5 A1=17 A2=21 A3=-5Kp+11 A4=2Kp.

Critério de Routh:

S4 5 21 2Kp

S³ 17 -5Kp+11 0

S² 346+25Kp 2Kp 0
17
S¹ (−125𝐾𝑝2 − 2033𝐾𝑝 + 3806) 0 0
(25𝐾𝑝 + 346)

S0 2Kp 0 0

Logo:
346 + 25𝐾𝑝
> 0 → 𝐾𝑝 > −13.84
17

(−125𝐾𝑝2 − 2033𝐾𝑝 + 3806)


> 0 → 𝐾𝑝 > 1.695 𝑜𝑢 𝐾𝑝 > −17.96
289(25𝐾𝑝 + 346)

2𝐾𝑝 > 0 → 𝐾𝑝 > 0

Logo:

𝐾𝑐𝑟 = 1.6954

A equação característica passa a ser:

5𝑠 4 + 17𝑠 3 + 21𝑠 2 + (−5𝐾𝑐𝑟 + 11)𝑠 + 2 + 2𝐾𝑐𝑟 = 5𝑠 4 + 17𝑠³ + 21𝑠 2 + 2.525𝑠 + 5.39

Fazendo s=jw:

5𝜔4 − 17𝑗𝜔3 − 21𝜔2 + 2.523𝑗𝜔 + 5.391 = 0

A frequência de oscilação passa a ser então a parte real da raiz com a menor parte complexa

que possuir, devido a aproximação ser parte integrante para facilitar os cálculos requerídos :

𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 0,5013
𝑠

Logo, o período de oscilação crítica é:

2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = 12.538 𝑠
𝜔

Consultando a tabela 2, temos que:


𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 1.017

𝑇𝑖 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 6.266

𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 1.56725
Ao diminuir a componente proporcional para 0.82 e o tempo integral para 4.7, percebe-se uma
melhor estabilidade para o sistema adotado na questão.
A) Solução do item A:

Como podemos observar pelo gráfico a reposta da planta ao degrau não estabiliza em
valor constante, portanto, o critério de Ziegler-Nichols não é aplicável.

B) Solução da letra B

𝐿 = 1.600 𝑠
𝑇 = 4.858 𝑠

Conforme a tabela 1, utilizando a sintonia em P, temos que:


𝑇 4.858
𝐾𝑝 = ( ) = ( ) = 3.0362
𝐿 1.6
𝑇𝑖 = ∞

𝑇𝑑 = 0

Obtendo:

𝐺𝑐(𝑠) = 3.0362

Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PI, temos que:


𝑇 4.858
𝐾𝑝 = 0.9 ∗ ( ) = 0.9 ∗ ( ) = 2,7326
𝐿 1.6

𝐿 1.6
𝑇𝑖 = = = 5.3333 𝑠
0.3 0.3

𝑇𝑑 = 0

Obtendo:

1
𝐺𝑐(𝑠) = 2,7326 ∙ (1 + )
5.3333𝑠

Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PID, temos que:


𝑇 4.858
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ ( ) = 1.2 ∗ ( ) = 3,6435
𝐿 1.6

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 2 ∗ 1.6 = 3.2 𝑠

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿 = 0.5 ∗ 1.6 = 0.8 𝑠

Obtendo:

1
𝐺𝑐(𝑠) = 3.6435 ∙ (1 + + 0.8𝑠)
3.2𝑠
C) Solução do item C

𝐿 = 1.5 𝑠
𝑇 = 10.306 𝑠

Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em P, temos que:


𝑇 10.306
𝐾𝑝 = ( ) = ( ) = 6.87
𝐿 1.5

𝑇𝑖 = ∞

𝑇𝑑 = 0

Obtendo:
𝐺𝑐(𝑠) = 6.87

Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PI, temos que:


𝑇 10.306
𝐾𝑝 = 0.9 ∗ ( ) = 0.9 ∗ ( ) = 6.18
𝐿 1.5

𝐿 1.5
𝑇𝑖 = = = 5𝑠
0.3 0.3

𝑇𝑑 = 0

Obtendo:

1
𝐺𝑐(𝑠) = 6.18 ∙ (1 + )
5𝑠

Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PID, temos que:


𝑇 10.306
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ ( ) = 1.2 ∗ ( ) = 8.24
𝐿 1.5

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 2 ∗ 1.5 = 3 𝑠

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿 = 0.5 ∗ 1.5 = 0.75 𝑠

Obtendo:

1
𝐺𝑐(𝑠) = 8.24 ∙ (1 + + 0.75𝑠)
3𝑠