Trabalho Final de métodos de sintonização de controle PID
Gelson Donadonni de Sousa Carvalho
Manaus, 10 de junho 2018.
Vistos das atividades realizadas em classe: Questões:
A) Inicialmente deve-se aplicar um degrau sobre a planta G1. Obtendo assim a seguinte função de transferência:
Em seguida, aplica-se um degrau unitário com intuito de observar a resposta do sistema ao
degrau, no que diz respeito a essa função de transferência. Com essa resposta, observou-se o ponto de inflexão da curva, o que permitiu a possibilidade de se traçar uma reta tangente a mesma e pudemos então, usar o conceito de derivada máxima. Tendo isso, e com apoio do SIMULINK pudemos descobrir graficamente o ponto máximo da derivada da resposta em resposta ao degrau
Com base nessas curvas, foram encontrados os valores de L e T, que são respectivamente:
L= 38.58s
T= 429.62
E com base na tabela padrão abaixo, sendo os valores de L e T como entrada, é possível determinar os parâmetros necessários para a sintonização dos controladores PID, usando o método de Ziegler e Nichols:
Obtemos então os seguintes valores:
Kp= 13.363 Ti= 77.16s Td= 19.29s
Com base nesses valores, chegamos à:
Utilizando a Aproximação de Padé, fazendo uma redução de primeira ordem, chegamos a
função de transferência final:
B) Para a letra b, se faz necessário o uso do critério de estabilidade de Routh.
Usando a transferência de G1(s):
E considerando para esse método as seguintes condições Ti=∞ Td=0 A função de malha fechada será:
Novamente para o método de Ziegler Nichols, consultamos a seguinte tabela para encontrar os parâmetros do controlador PID.
E, obtendo: Kp= 904.8 Ti= 68.83 Td= 17.2
E por fim, com base nisso chegamos a:
1 𝐺𝑐 (𝑠) = 0.04(1 + + 17.2𝑠) 68.83𝑠
C) A primeira resposta temporal a ser analisada, sera o primeiro método, ou seja, o controle de malha aberta de Ziegler Nichols. E observado que o sistema se estabiliza após pouco mais de 3000 s. Após inserirmos uma pequena perturbação no sistema, observamos que o sistema procura manter usa estabilidade.
Já no caso B, o overshoot encontrado foi mais elevado, porém, levando em consideração que trabalhamos com ganho proporcional critico, mesmo após a perturbação no sistema, através de um degrau de amplitude 5, o sistema ainda se mostrou estável apesar de um pouco de oscilações. foi possível encontrar o sinal de saída do sistema com alto overshoot, já que esta medição foi baseada no segundo método. Considerando que estamos trabalhando com ganho proporcional crítico. Este manteve-se estável, porém oscilante ainda, após a inclusão de uma perturbação no sistema de um degrau com amplitude 5 somado ao sistema de malha aberta. A) Primeiramente, vamos escrever a função de transferência que ira apresentar o erro:
𝑒𝑠𝑠 = 0 Como 𝜃𝑎𝑚𝑏 é constante, logo ele não possui polos ou zeros que possam afetar a função de transferência do erro do sistema, ou seja, como é constante, este tipo de perturbação é indiferente. Como esse sistema apresentar um polo, é classificado como tipo 1 e contendo a função degrau em sua entrada, possui erro estacionário igual a 0. E ao aplicar o limite de “s” em 0, a componente de 𝜃𝑎𝑚𝑏 será nula.
B) Precisamos novamente da função de transferência de malha fechada que ira atribuir as
É observado que esta função em especial possui um zero não presente em zero, o que caracteriza uma componente derivativa na função de transferência. Com isso, a resposta transitória sofrerá alterações. Para calcular a sobressinal, vamos achar o ponto de máxima desta função, passando- a para o domínio do tempo, derivando-a e igualando a 0, para encontrar o primeiro zero da função. Seguem os passos:
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎 𝜃(𝑠) ↔ 𝜃(𝑡) Obtendo: 𝜃(𝑡) = Agora, derivaremos este para então encontrar o ponto de máxima:
𝜃 ′(𝑡) =
𝜃 ′(𝑡) = 0 Consideraremos o primeiro ponto em zero encontrado, pelo MATLAB: O ponto foi obtido em: 𝑡 = 32.47 𝑠 Substituindo em 𝜃(𝑡), temos que: 𝜃(32.47) = 1.273
O overshoot percentual, pode ser obtido através de:
Calcula-se então o tempo para acomodação em 2%. Para isso, basta calcular o instante de tempo terá 98% de seu valor final. Ou seja, no caso do degrau unitário com valor final igual a 1, teremos 0.98. Logo:
= 0.98
Onde achamos o seguinte valor pelo MATLAB:
𝑡𝑠 = 92.1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
C) Através do SIMULINK, podemos concluir que apesar dos cálculos serem aproximados com a realidade, os valores obtidos estão dentro da faixa esperada. Este método, consiste em aplicar o degrau a função requerida e traçar uma reta, tangente, ao ponto de inflecção da curva resultante. Para a analisem primeiro se escreve a equação no SIMULINK adotando um degrau na entrada da função. Em seguida, deriva-se a saída da mesma para encontrar então o ponto de máxima derivada, obtendo o ponto de inflecção ao degrau de saída aplicado a função de transferência acima. Tem-se que: 1 1 𝐺(𝑠) = = (𝑠 + 1)3 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1 Os pontos máximos da derivada indicam o coeficiente angular da reta (m), onde a equação da reta é: 𝑦(𝑡) − 𝑦(0) 𝑚= 𝑡(𝑡) − 𝑡(0)
Então, podemos traçar a reta no ponto de inflexão.
𝐿 = 1.69 𝑠 𝑇 = 5.41𝑠 Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PID, temos que: 𝐾𝑝 = 3.84 𝑠
𝑇𝑖 = 3.38 𝑠
𝑇𝑑 = 0.845 𝑠
Obtendo:
1 𝐺𝑐(𝑠) = 3.84(1 + + 0.845𝑠) 3.38𝑠
Pudemos perceber que, com o controle PID o sistema possui um sobressinal não muito acentuado, porém sua estabilização ocorre de forma bem mais rápida, chegando mais rápido a seu valor em seu valor de estado estacionário. Figura 16. Efeito do PID sob uma pertubação qualquer
É importante citar, que o efeito de um controle PID sobre uma forte perturbação no sinal original. O controle sempre buscará anular o efeito da perturbação no sistema, estabilizando-o de forma mais rápida do que os outros métodos, proporcionais, integrais ou derivativos.
Usando a aproximação de Padé, temos que:
2 − 𝑠𝐿 𝑒 −𝑠𝐿 ≅ 2 + 𝑠𝐿
2 − 5𝑠 1 𝐺(𝑠) = ( )∗( ) 2 + 5𝑠 (𝑠 + 1)3
−5𝑠+2 𝐺 (𝑠 ) = 5𝑠 4 +17𝑠3 +21𝑠2 +11𝑠+2
Este método necessita do uso do critério de estabilidade de Routh. Neste método, faremos Ti=∞ e Td=0, inicialmente. A função de malha fechada relacionada a planta G(s) e Gc(s)=Kp será:
Função de malha fechada, com apenas o controle proporcional em funcionamento:
A frequência de oscilação passa a ser então a parte real da raiz com a menor parte complexa
que possuir, devido a aproximação ser parte integrante para facilitar os cálculos requerídos :
𝑟𝑎𝑑 𝜔 = 0,5013 𝑠
Logo, o período de oscilação crítica é:
2𝜋 𝑃𝑐𝑟 = = 12.538 𝑠 𝜔
Consultando a tabela 2, temos que:
𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 1.017
𝑇𝑖 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 6.266
𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 1.56725 Ao diminuir a componente proporcional para 0.82 e o tempo integral para 4.7, percebe-se uma melhor estabilidade para o sistema adotado na questão. A) Solução do item A:
Como podemos observar pelo gráfico a reposta da planta ao degrau não estabiliza em valor constante, portanto, o critério de Ziegler-Nichols não é aplicável.
B) Solução da letra B
𝐿 = 1.600 𝑠 𝑇 = 4.858 𝑠
Conforme a tabela 1, utilizando a sintonia em P, temos que:
𝑇 4.858 𝐾𝑝 = ( ) = ( ) = 3.0362 𝐿 1.6 𝑇𝑖 = ∞
𝑇𝑑 = 0
Obtendo:
𝐺𝑐(𝑠) = 3.0362
Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PI, temos que:
𝑇 4.858 𝐾𝑝 = 0.9 ∗ ( ) = 0.9 ∗ ( ) = 2,7326 𝐿 1.6
𝐿 1.6 𝑇𝑖 = = = 5.3333 𝑠 0.3 0.3
𝑇𝑑 = 0
Obtendo:
1 𝐺𝑐(𝑠) = 2,7326 ∙ (1 + ) 5.3333𝑠
Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PID, temos que:
𝑇 4.858 𝐾𝑝 = 1.2 ∗ ( ) = 1.2 ∗ ( ) = 3,6435 𝐿 1.6
𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 2 ∗ 1.6 = 3.2 𝑠
𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿 = 0.5 ∗ 1.6 = 0.8 𝑠
Obtendo:
1 𝐺𝑐(𝑠) = 3.6435 ∙ (1 + + 0.8𝑠) 3.2𝑠 C) Solução do item C
𝐿 = 1.5 𝑠 𝑇 = 10.306 𝑠
Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em P, temos que:
𝑇 10.306 𝐾𝑝 = ( ) = ( ) = 6.87 𝐿 1.5
𝑇𝑖 = ∞
𝑇𝑑 = 0
Obtendo: 𝐺𝑐(𝑠) = 6.87
Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PI, temos que:
𝑇 10.306 𝐾𝑝 = 0.9 ∗ ( ) = 0.9 ∗ ( ) = 6.18 𝐿 1.5
𝐿 1.5 𝑇𝑖 = = = 5𝑠 0.3 0.3
𝑇𝑑 = 0
Obtendo:
1 𝐺𝑐(𝑠) = 6.18 ∙ (1 + ) 5𝑠
Ao consultar a tabela 1, utilizando a sintonia em PID, temos que:
