UNIVERSIDAD DE CONCEPCION

Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

Departamento de Ingenierı́a Matemática

Algebra I. 525147

Vectores, Rectas y Planos

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 1. 525147. Algebra I.

 Vectores

El Espacio R3 .

• Al igual que la representación cartesiana XY del plano R2 , representamos el

espacio R3 a través de tres rectas reales mutuamente ortogonales, que se
intersectan en un punto llamado origen. Al origen se le asigna el punto
(0, 0, 0), y se denota por 0 = (0, 0, 0) o por θ = (0, 0, 0).
• Identificamos con R a cada una de las rectas reales indicadas anteriormente.
• Usualmente, estas rectas se identifican como sigue: si (x, y, z) ∈ R3 ,
decimos que, x pertenece al eje o recta real X , y pertenece al eje o recta
real Y , y que z pertenece al eje o recta real Z .

• R3 = {(x, y, z) : x, y, z ∈ R} es el espacio R3 .

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 2. 525147. Algebra I.

 Vectores

En el Espacio R3 .

• Si (x, y, z) es un punto de R3 , se dice que x, y , z , son las coordenadas del

punto (x, y, z).

• El conjunto R × R × {0} se identifica con el plano XY .

• El conjunto R × {0} × R se identifica con el plano XZ .
• El conjunto {0} × R × R se identifica con el plano Y Z .
• Cada plano coordenado XY , XZ o Y Z divide el espacio R3 en dos
semiespacios.

• Los planos coordenados XY , XZ y Y Z , dividen el espacio en 8 regiones,

cada una de las cuales se llama octante.

• El primer octante es el octante que contiene a todos los puntos que tienen sus
tres coordenadas positivas.

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 3. 525147. Algebra I.

 Vectores

Definición: Suma y producto por escalar en R3 .

1) Para A = (x1 , y1 , z1 ), B = (x2 , y2 , z2 ) en R3 arbitrarios, definimos la

adición
A + B := (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 )

2) Para α ∈ R, definimos el producto por escalar αA := (αx1 , αy1 , αz1 )

Obsevación. La operación de adición hereda las propiedades de la adición en R:
asociatividad, conmutatividad, existencia del neutro (0, 0, 0) y del inverso
−A = (−x, −y, −z) del punto A = (x, y, z).
Además, el producto por escalar tiene las propiedades:

a) α(A + B) = αA + αB
b) (α + β)A = αA + βA.
c) (αβ)A = α(βA).
d) 1 · A = A.

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 4. 525147. Algebra I.

 Vectores

Definición: Distancia en R3 .
Sean A = (x1 , y1 , z1 ) y B = (x2 , y2 , z2 ) puntos arbitrarios en R3 . Definimos
la distancia entre A y B como el número real d(A, B) definido por

d(A, B) := {(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 }1/2

Propiedades. Dados los puntos A y B en R3 , se tiene que

1) d(A, B) = 0 si, y sólo si A = B ,

2) d(A, B) = d(B, A),
3) d(A, C) ≤ d(A, B) + d(B, C), donde C es cualquier punto de R3 .

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 5. 525147. Algebra I.

 Definición: Vector en R3 .

Dados los puntos A = (x1 , y1 , z1 ) y B = (x2 , y2 , z2 ) en R3 , definimos como

−−→
el vector AB (en ese orden) al segmento de recta que se inicia en el punto A y
que termina en el punto B .
−−→
Diremos que el sentido del vector AB es de A a B , que su dirección es la del
segmento de extremos A y B , y que su magnitud es igual a d(A, B).
−−→ −−→
Denotamos el vector AB por AB = [x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ].

• Notación. Dado el vector −

→
u = [x, y, z], también denotado u . Se dice que
x , y y z son las componentes del vector −→u = u = [x, y, z].

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 6. 525147. Algebra I.

 Vectores

Todo punto (x, y, z) ∈ R3 define un vector u = [x, y, z] o − →

u = [x, y, z]. A
saber, el vector que va desde el origen (0, 0, 0) al punto (x, y, z). Estos vectores
[x, y, z], se llamaran vectores en el origen. Denotaremos por R3θ al conjunto de
todos los vectores en el origen, esto es,

R3θ := {[x, y, z] : (x, y, z) ∈ R3 }.

Los vectores que tienen su punto inicial fuera del origen, se llaman vectores
libres. Por ejemplo, el que va de (1, 0, 3) a (1, 2, 0) es igual al vector en el origen
−
→
u = [0, 2, −3].
Existe una biyección natural T entre R3 y R3θ ,

T : R3 −→ R3θ , (x, y, z) 7→ T (x, y, z) = [x, y, z].

En consecuencia, hay una identificación entre los puntos (x, y, z) de R3 y los

vectores [x, y, z] de R3θ .

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 Vectores

Definición: Igualdad de vectores en el origen.

Dos vectores [x, y, z] y [a, b, c] son iguales si x = a, y = b y z = c .

Ejemplo 1). Igualdad de vectores.

a) Dados los puntos A1 = (1, 1, 1), B1 = (2, −1, 3), A2 = (3, 4, −2) y
−−−→ −−−→
B2 = (4, 2, 0), los vectores libres A1 B1 y A2 B2 son iguales al vector en el
−
→
origen u = [1, −2, 2].
−
→ −
→
b) Los vectores u = [1, −1, 2] y v = [x + 1, −1, 2y] son iguales si, y sólo si,
1 = x + 1 y 2 = 2y . Es decir,

[1, −1, 2] = [x + 1, −1, 2y] ⇐⇒ x = 0, y = 1.

c) Notar que los vectores

−
→
u = [1, 2y − 1, 2] y −
→
v = [3, −1, 2] son distintos,
cualquiera sea y, y ∈ R.

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 Vectores

Definición: Suma y Producto por Escalar de Vectores.

Dados los vectores en el origen u = [x1 , y1 , z1 ], v = [x2 , y2 , z2 ], y el escalar

α ∈ R, definimos:
El producto por escalar: α[x1 , y1 , z1 ] := [αx1 , αy1 , αz1 ].
La adición: [x1 , y1 , z1 ] + [x2 , y2 , z2 ] := [x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ].

Estas operaciones tienen las mismas propiedades de las operaciones de Adición y

Producto por escalar definidas en R3 .

Observación . Dado el escalar α ∈ R y el vector u = [x, y, z], el vector

α[x, y, z] tiene magnitud igual a |α| por la magnitud del vector [x, y, z], pues
d(θ, αu) = |α|d(θ, u).
Su dirección y sentido es:

• el mismo del vector [x, y, z], cuando α > 0.

• opuesta al vector [x, y, z], cuando α < 0.

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 9. 525147. Algebra I.

 Vectores

Definición: Norma de un Vector.

La norma del vector [x, y, z], denotada por k[x, y, z]k, se define como

k[x, y, z]k := {x2 + y 2 + z 2 }1/2

Propiedades. Para vectores u, v en el espacio R3 , y escalar α ∈ R, se tiene:

1. kvk = 0 si, y sólo si, v = [0, 0, 0],

2. kαvk = |α| kvk,
3. ku + vk ≤ kuk + kvk,

Definición. Decimos que el vector u es unitario, si kuk = 1.

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 Vectores

Ejemplo 2). Llamamos vectores canónicos, denotados por i , j , k , a los tres

vectores unitarios que van del origen a los puntos (1, 0, 0), (0, 1, 0), y (0, 0, 1),
respectivamente. Esto es:

i = [1, 0, 0], j = [0, 1, 0] y k = [0, 0, 1].

Notar que todo vector u = [x, y, z], puede ser escrito como u = xi + yj + zk.

Definición: Producto Interior.

Dados los vectores u = [u1 , u2 , u3 ] y v = [v1 , v2 , v3 ], se llama producto

interior, producto punto o producto escalar de los vectores u y v al número real ,
u · v, definido por
u · v := u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 .

Ejemplo 3). [0, −2, 4] · [7, 3, 5] = 0 − 6 + 20 = 16, i · j = 0,

[x, y, z] · i = [x, y, z] · [1, 0, 0] = x y [x, y, z] · [2, 3, 4] = 2x + 3y + 4z .

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 Vectores

Teorema. Dados los vectores u y v, se tiene que:

a) u · u = kuk2 ,
b) u · v = ||u||||v||cos (θ), si u 6= 0 y v 6= 0, donde θ es la medida del
menor ángulo entre u y v.

Definiciones.

1) Diremos que los vectores u y v son ortogonales o perpendiculares, lo que

denotaremos por u⊥v , si u · v = 0.
2) Diremos que dos vectores u y v son paralelos, si existe α ∈ R de modo que
u = αv.
Teorema de Pitágoras Dados los vectores u y v en R3 ,

||u + v||2 = ||u||2 + ||v||2 ⇐⇒ u y vson ortogonales.

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 Vectores

Observaciones.

1. Los vectores canónicos i , j , k , son ortogonales dos a dos.

2. Dado un vector no nulo r = [x1 , x2 , x3 ]. Los ángulos α, β , γ , entre [0, π],

formados por el vector r y los vectores canónicos i, j, k, respectivamente, se
denominan ángulos directores de r. Los cosenos de dichos ángulos, que
están dados por
x1 x2 x3
cos (α) = , cos (β) = , cos (γ) = .
krk krk krk
son llamados los cosenos directores de r.

3. Dados dos vectores u y v, la proyección del vector v sobre el vector u,

denotada por Pu v, es igual a
u·v
Pu v := 2
u.
kuk

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 13 . 525147. Algebra I.

 Vectores
√
Ejemplo 4). Para el vector u = [2, 3, 0] se tiene que ||u|| = 13 y los cosenos
directores son:
2
cos(α) = √ = 0.55 =⇒ α = (56, 3)o .
13
3
cos(β) = √ = 0.83 =⇒ α = (33, 7)o .
13
0
cos(γ) = √ = 0 =⇒ γ = 90o .
13
Además, la proyección del vector u = [2, 3, 0] sobre j = [0, 1, 0] es
j·u
Pj u = j = 3j = [0, 3, 0].
kjk2

Dpto. de Ingenierı́a Matemática 14 . 525147. Algebra I.

 Ecuación de la Recta

Definición. Dados dos puntos P1= (x1 , y1 , z1 ) y P2 = (x2 , y2 , z2 ) en R3 ,

definimos la recta L que pasa por P1 y P2 , como el conjunto de todos los puntos
(x, y, z) ∈ R3 , tales que

L: (x, y, z) = (x1 , y1 , z1 ) + t(x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ), t ∈ R

La recta L es la única recta que pasa por los puntos P1 y P2 .

Ejemplo 5). La recta que pasa por los puntos P1 = (2, 3, 4) y P2 = (0, −3, 6)
tiene ecuación

(x, y, z) = (2, 3, 4) + t(0 − 2, −3 − 3, 6 − 4), t ∈ R

Es decir:
L: (x, y, z) = (2, 3, 4) + t(−2, −6, 2), t ∈ R.

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 Ecuación de la recta

Definición. Decimos que la recta L es paralela al vector r, si r es paralelo a

cualquier vector contenido en la recta.

Recordando la identificación del vector [x, y, z] con el punto (x, y, z),

obtenemos:

Observación 1. Un punto P = (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el

punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r = [a, b, c] si, y sólo si, existe
−−→
t ∈ R tal que el vector P0 P satisface
−−→
P P0 = t − →r (Ecuación Vectorial de L)
−−→
Para el ejemplo anterior, un punto de L es P0 = (2, 3, 4), el vector P P0 es
−−→
P P0 = [x − 2, y − 3, z − 4] y un vector director de la recta es
−
→ −−−→
r = P2 P1 = [−2, −6, 2]. Luego, la ecuación vectorial de la recta es:

L: [x − 2, y − 3, z − 4] = t[−2, −6, 2], t ∈ R.

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 Ecuación de la Recta

Observación 2. Notar que P = (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el

punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r = [a, b, c] si, y sólo si,

 x = x0 + ta


(Ecuaciones Paramétricas) y = y0 + tb t∈R


z = z0 + tc


En el ejemplo anterior las ecuaciones paramétricas de la recta son:


 x = 2

 + −2t
L: y = 3 + −6t t∈R


z = 4 + 2t


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 Ecuación de la Recta

Observación 3). La observación anterior es equivalente con lo siguiente:

P = (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y
es paralela al vector r = [a, b, c] si, y sólo si,
x − x0 y − y0 z − z0
= = , (Ecuación Simétrica)
a b c
siempre que abc 6= 0.

Para la recta del ejemplo anterior, con (x0 , y0 , z0 ) = (2, 3, 4), r es

[a, b, c] = [−2, −6, 2] y su ecuación simétrica es:
x−2 y−3 z−4 2−x 3−y z−4
= = ⇐⇒ = = .
−2 −6 2 2 6 2
Para la recta L que pasa por P0 = (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r también
se dice que corresponde a la recta L que pasa por P0 = (x0 , y0 , z0 ) y tiene la
dirección del vector (director) r. Es claro que L está también definida como el
conjunto de puntos P = (x, y, z) de R3 que son de la forma

P = P0 + tr, t ∈ R.

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 Ecuación de la Recta

Definiciones.

• Decimos que dos rectas L1 y L2 son paralelas, si L1 y L2 son paralelas a un

mismo vector r.

• Decimos que dos rectas L1 y L2 , son perpendiculares, denotado por

L1 ⊥L2 , si L1 ∩ L2 6= ∅ y r1 ⊥r2 .
Observación. A diferencia de lo que ocurre en el plano, dadas dos rectas L1 y L2
en el espacio R3 puede ser que ellas no sean paralelas y que tampoco se
intersecten.

Ejemplo 6). Las rectas L1 y L2 son paralelas y L3 es perpendicular con ambas.

L1 : (x, y, z) = (2, 3, 4) + t(2, 6, 2), t ∈ R.

L2 : (x, y, z) = (2, 3, 4) + t(1, 3, 1), t ∈ R.

L3 : (x, y, z) = (1, 0, 3) + t(1, 0, −1), t ∈ R.

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 Vectores

Definición: Producto vectorial.

Dados dos vectores r1 = a1 i + b1 j + c1 k y r2 = a2 i + b2 j + c2 k en el

espacio R3 , se define el producto vectorial (o producto cruz) de r1 y r2 , en
ese orden, denotado por r1 × r2 , como el vector

r1 × r2 := (b1 c2 − b2 c1 )i − (a1 c2 − a2 c1 )j + (a1 b2 − a2 b1 )k

Propiedades.

Para vectores r1 , r2 , r3 en el espacio R3 , y para escalares reales α, β , resulta:

1) ||r1 × r2 || = kr1 kkr2 k sen (θ), para r1 6= 0, r2 6= 0 y θ es el menor

ángulo entre r1 y r2 (0 ≤ θ ≤ π ).

Obviamente, si uno de los vectores es nulo entonces r1 × r2 = 0. Además, los

vectores son paralelos si, y sólo si, r1 × r2 = 0.

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 Vectores

2) r1 × r2 = −r2 × r1 . (antisimetrı́a)

3) (αr1 + βr2 ) × r3 = α(r1 × r3 ) + β(r2 × r3 ).

4) r1 · (r1 × r2 ) = r2 · (r1 × r2 ) = 0. Es decir, r1 × r2 es un vector
ortogonal a r1 y a r2 .

5) ||r|| es la longitud del vector r.

6) ||r1 × r2 )|| es el área del paralelogramo de lados r1 y r2 .
7) |r3 · (r1 × r2 )| es el volumen del paralelepı́pedo formado por r1 , r2 y r3 .

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 Vectores

Ejemplo 7). Grafique y evalúe el área del paralelógramo de lados r1 = [2, 0, 0] y

r2 = [0, 4, 0] y el volúmen del paralelepı́pedo formado por los vectores r1 , r2 y
r3 = [1, 1, 3].
En primer lugar, el área pedida es:
p
A = ||r1 × r2 || = ||[2, 0, 0] × [0, 4, 0]|| = ||[0, 0, −8]|| = (−8)2 = 8

y el volumen es:

V = |r3 · (r1 × r2 )| = |[1, 1, 3] · [0, 0, −8]| = | − 24| = 24.

Por otro lado:[−2, 4, 0] × [1, −2, 0] = [0, 0, 0]. Luego, estos vectores son
paralelos. Notar que [−2, 4, 0] = 2[1, −2, 0].

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 Vectores

Teorema.

La distancia entre un punto P1 y la recta L en la dirección de r es:

−−−→
||r × P0 P1 ||
D= , P0 ∈ L.
||r||

Ejemplo 8). La distancia desde P1 = (1, 1, 0) a la recta L2 , del ejemplo 6) es

−−−→
||r × P0 P1 || ||[1, 3, 1] × [−1, −2, −4]||
D= = = 3, 16.
||r|| ||[1, 3, 1]||
con vector director r = [1, 3, 1] y P0 = (2, 3, 4) ∈ L2 .
¿ Cuál es la distancia entre dos rectas paralelas?. Por ejemplo, entre las dos
primeras rectas del ejemplo 6).

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 Planos

Definición: Ecuación del Plano.

Dados los puntos P0 = (x0 , y0 , z0 ), P1 = (x1 , y1 , z1 ) y P2 = (x2 , y2 , z2 ) del

−−−→ −−−→
espacio R3 tales que los vectores P0 P1 y P0 P2 no sean paralelos, el producto
−−−→ −−−→
cruz entre ellos, n = P0 P1 × P0 P2 , es normal (ortogonal) al plano Π que
contiene los tres puntos. Luego, la ecuación del plano que los contiene es el
−−→
conjunto de todos los puntos P (x, y, z) ∈ R3 , tales que P0 P es ortogonal con
−−→
n = [a, b, c]. Es decir, tal que n · P0 P = 0.
De donde, la ecuación del plano es:

Π: a(x − x0 ) + b(y − y0 ) + c(z − z0 ) = 0.

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 Planos

Ejemplo 9). Encuentre la ecuación del plano Π1 que contiene los puntos
P1 = (a, 0, 0), P2 = (0, b, 0) y P3 = (0, 0, c), del plano Π2 que contiene los
puntos A = (2, 2, 0), B = (2, 2, 3) y el origen O = (0, 0, 0) del sistema.

Para Π1 se tiene que el vector normal al plano es

−−−→ −−−→
n = P0 P1 × P0 P2 = [bc, ac, ab].

y la ecuación del plano es

x y z
bc(x − a) + ac(y − 0) + ab(z − 0) = 0 ⇐⇒ + + = 1.
a b c
En particular, si el plano contiene los puntos (2, 0, 0), (0, 3, 0) y (0, 0, 4, ),
x y z
entonces su ecuación es 12x + 8y + 6z = 24 o 2 + 3 + 4 = 1.
Por otro lado, el vector normal al plano Π2 es n = [1, −1, 0] y su ecuación es:

6x − 6y = 0 ⇐⇒ x − y = 0.

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 Planos

Observaciones.

1. La ecuación del plano no cambia si en vez de (x0 , y0 , z0 ) ponemos cualquier

punto del plano, en este caso (x1 , y2 1, z1 ) o (x2 , y2 , z2 ).

2. Notar que el vector n = [a, b, c] es perpendicular al plano generado por los

−−−→ −−−→
vectores no paralelos P0 P1 y P0 P2 y que el plano es único.

3. El punto P (x, y, z) pertenece al plano dado si, y sólo si,

−
→ −−→
n · P0 P = 0. Ecuación Vectorial

En el ejemplo anterior la ecuación vectorial del plano Π1 es

−
→ −−→
n · P0 P = 0. ⇐⇒ [bc, ac, ab] · [x − a, y − b, z − c] = 0.

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 Planos

Teorema.

Dados un punto P0 (x0 , y0 , z0 ) y un vector

−
→
n = [a, b, c] 6= 0, existe un único
plano de ecuación

a(x − x0 ) + b(y − y0 ) + c(z − z0 ) = 0 ⇐⇒ ax + by + cz = d,

con d = ax0 + by0 + cz0 , que es perpendicular al vector −

→
n y que contiene al
punto P0 (x0 , y0 , z0 ).

Ejemplo 10). La ecuación del plano Π que pasa por (1, 2, 3) y tiene la dirección
del vector unitario k es:

0(x − 1) + 0(y − 2) + 1(z − 3) = 0 ⇐⇒ 0x + 0y + 3z = 3 ⇐⇒ z = 3.

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 Planos

Teorema.

La distancia entre un plano Π y un punto P1 es:

−−−→
|n · P0 P1 |
D= , P0 ∈ Π.
||n||

= (0, 0, −12) ∈ Π, la distancia entre el plano

Ejemplo 11). Con P0
Π : 2x − 3y + z = −12 y el punto P1 = (0, 2, 1) es:
−−−→
|n · P0 P1 | |[2, −3, 1] · [0, 2, 13]|
D= = = 1, 87.
||n|| ||[2, −3, 1]||

Además, la distancia desde el punto (−3, 0, −6) al plano Π es D = 0, pues el

punto pertenece al plano.

Agosto de 2013. ACQ/acq.

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