UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

DINÁMICA APLICADA

Experiencia de laboratorio 3: Modelo matemático de un sistema masa resorte y un sistema masa

resorte amortiguado.

Integrantes:
Domínguez, José 8-900-1442
López, Javier 8-1121-2166
Vernaza, Efraín 4-777-1581

Instructor:
Elvis García

Grupo:
1IE144 (A)

Fecha de entrega:
27 de septiembre del 2018
 Introducción

Esta experiencia tiene como fin el estudio del modelo matemático de un sistema masa-resorte, de
un grado de libertad, bajo vibración libre, sin amortiguamiento y con movimiento de traslación
puro.

Para esto, primero determinaremos la ecuación diferencial del movimiento del sistema
mencionado por tres diferentes métodos. Por la ley de Newton, por el método de Lagrange, y por
el método de la conservación de la energía. Cabe destacar que el método de conservación de la
energía está limitado a sistemas conservativos y una vez se introduzca un elemento disipador,
dejara de ser útil para el análisis de sistemas dinámicos.

Luego, recurriremos a programas que nos faciliten el análisis de la respuesta del sistema mediante
gráficos. Para ello, obtendremos valores de frecuencias naturales, periodos naturales, que nos
permitan obtener los datos necesarios para graficar.

La segunda parte del laboratorio está dedicada al estudio de sistemas no conservativos,

introduciendo un amortiguador dinámico al modelo en cuestión. Esto cambia totalmente la
respuesta del sistema conservativo, lo cual podremos apreciar en las gráficas consecuentes luego
de armar el diagrama de bloques en la herramienta SIMULINK. Una vez realizados los gráficos con
dicha herramienta, lo siguiente será programar un ‘script’ con el programa MATLAB, en el cual se
evaluarán valores proporcionados por el instructor con el fin de analizar la respuesta del sistema
con dicho programa.
 Resultados

1. Realice una deducción de la ecuación diferencial del sistema que se muestra en la fig.1
mediante:
a) Newton
b) Conservación de Energía
c) LaGrange

Figura.1 sistema masa resorte

a) Deducción por leyes de Newton:

 Primeramente se aplica la segunda ley de Newton al sistema en forma diferencial

∑ 𝑓 = 𝑚𝑥̈

 Luego se reemplaza el operador de sumatoria por todas las fuerzas que actúan en el
sistema. En este sistema solamente actúa la fuerza reconstituyente del resorte
−𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈
 Finalmente despejamos para que nos quede una expresión igualada a 0 y eso nos da la
ecuación diferencial deseada.
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

b) Deducción por energía

 Primero debemos establecer que el sistema de la fig.1 es un sistema con fuerzas
puramente conservativas por lo que podemos deducir que la suma de su energía cinética
“T” y su energía potencial “V” es constante
𝑇 + 𝑉 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
 Luego se derivan ambos miembros de la ecuación con respecto al tiempo, el miembro
derecho se hará 0 debido a que es constante la ecuación queda de la siguiente forma.
𝑑
(𝑇 + 𝑉) = 0
𝑑𝑡
 Luego se establece que la energía cinética estará relacionada con el movimiento de la
masa y la energía potencial con la energía que acumula el resorte al moverse.
1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2 𝑉 = 𝑘𝑥 2
2 2
  Luego se aplica el diferencial a la ecuación lo que hará que nos quede
1 1
2𝑚𝑥̈ 𝑥̇ + 2𝑘𝑥𝑥̇ = 0
2 2

 Luego se simplifican los términos similares y nos quedara la ecuación diferencial como
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

c) Deducción por la ecuación de LaGrange

 Primero establecemos que el termino Lagrangiano es igual a la diferencia de la energía
cinética “T” y la energía potencial del sistema “V”

ℒ = 𝑇−𝑉

 Luego establecemos la ecuación de LaGrange donde la coordenada generalizada será (x) y

la fuerza generalizada será 0 debido a que no existen fuerzas no conservativas en el
sistema (excitaciones, fricciones etc.) y obtendremos.
𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝑑𝑉
( )−( )+( )= 0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥 𝑑𝑥
 Luego se establece que la energía cinética estará relacionada con el movimiento de la
masa y la energía potencial con la energía que acumula el resorte al moverse.
1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2 𝑉 = 𝑘𝑥 2
2 2
 Luego reemplazamos las energías en la ecuación de LaGrange y nos queda que
1 2 1 1
𝑑 𝑑(2 𝑚𝑥̇ ) 𝑑(2 𝑚𝑥̇ 2 ) 𝑑(2 𝑘𝑥 2 )
( )−( )+( )=0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥 𝑑𝑥

 Solucionamos los diferenciales respecto a las coordenadas generalizadas y nos queda que:
𝑑
(𝑚𝑥̇ ) − (0) + (𝑘𝑥) = 0
𝑑𝑡
 Finalmente se aplica el diferencial respecto al tiempo y queda la ecuación masa resorte
original.
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
 2. Realice para cada uno de los resortes estudiados en la experiencia anterior.
Primero se colocara toda la información concerniente a los resortes en la tab.1
Resorte K(N/m) M(kg) ωn (rad/s) fm(Hz) τn(s)
1 131.13 1.902 8.303 1.3214 0.7568
2 129.32 1.902 8.246 1.3124 0.7620
3 63.1 1.902 5.759 0.9166 1.0909
Tabla 1. Información de los resortes

Luego se busca la solución complementaria de la ecuación diferencial para posición

aceleración y tiempo con las siguientes condiciones iniciales de posición y velocidad
respectivamente, x (0)=0.05m y x´ (0)=0.

 Primeramente tenemos que la solución complementaria a la ecuación seria.

𝑥 (𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 (𝑚)
 Para encontrar las constantes A1 se evalúa la condición inicial de posición en la ecuación
complementaria y para encontrar la constante A2 se hace una diferenciación y se evalúa la
condición inicial de velocidad. Al realizar esos pasos nos queda que A1 =0.05 m y A2 = 0.
Entonces la ecuación complementaria nos queda de la siguiente forma
𝑥(𝑡) = 0.05 cos 𝜔𝑛 𝑡 (𝑚)

 Para obtener la ecuación de velocidad se derivan respecto al tiempo ambos miembros y

para obtener la aceleración se derivan ambos miembros de la ecuación de velocidad y nos
quedan las ecuaciones como:
𝑚
𝑥̇ (𝑡) = −0.05𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 ( )
𝑠
𝑚
𝑥̈ (𝑡) = −0.05𝜔𝑛 2 cos 𝜔𝑛 𝑡 ( 2 )
𝑠

 Para reemplazando las frecuencias naturales para cada resorte las ecuaciones quedaran
señalizadas en la tab.2
Resorte\ecuación Posición(x(t)) (m) Velocidad(𝒙̇ (𝒕)) (m/s) Aceleración(𝒙̈ (𝒕)) (m/s^2)
1 0.05 cos(8.303𝑡) −0.05 ∗ 8.303𝑠𝑒𝑛8.303𝑡 −0.05 ∗ 68.93 cos 8.303𝑡

2 0.05 cos(8.246𝑡) −0.05 ∗ 8.246𝑠𝑒𝑛8.246𝑡 −0.05 ∗ 68.00 cos 8.246𝑡

3 0.05 cos(5.759𝑡) −0.05 ∗ 5.759𝑠𝑒𝑛5.759𝑡 −0.05 ∗ 33.16 cos 5.759𝑡
Tabla 2. Ecuaciones complementarias de posición velocidad y aceleración para los 3
resortes

Con las ecuaciones anteriores se utilizó el programa Microsoft Excel para graficar posición,
velocidad y aceleración de cada resorte en un intervalo de 0 a 100 segundos.
 A continuación se muestran los gráficos de posición, velocidad y aceleración para el
resorte 1 que se encuentran señaladas en la fig.2, fig.3 y fig.4 respectivamente

Posición x(t)
0.1

Posicion (m) 0.05

0
0 50 100 150
-0.05
-0.1
Tiempo(s)

Figura.2 grafica de posición del resorte 1 en Excel

Velocidad x'(t)
0.5
Velocidad(m/s)

0
0 20 40 60 80 100 120

-0.5
Tiempo (s)

Figura.3 grafica de velocidad del resorte 1 en Excel

Aceleracion x''(t)
4
Aceleracion (m/s^2)

2
0
0 20 40 60 80 100 120
-2
-4
Tiempo (s)

Figura.4 grafica de aceleración del resorte 1 en Excel

 A continuación se muestran los gráficos de posición, velocidad y aceleración para el
resorte 2 que se encuentran señaladas en la fig.5, fig.6 y fig.7 respectivamente

Posición x(t)
0.1

0.05

Posicion (m)
0
0 20 40 60 80 100 120
-0.05

-0.1
Tiempo(s)

Figura.5 grafica de posición del resorte 2 en Excel

Velocidad x'(t)
0.5
Velocidad (m/s)

0
0 20 40 60 80 100 120
-0.5
Tiempo (s)

Figura.6 grafica de velocidad del resorte 3 en Excel

Aceleracion x''(t)
4
Aceleracion (m/s^2)

0
0 20 40 60 80 100 120
-2

-4
Tiempo (s)

Figura.7 grafica del resorte 2 en Excel

 A continuación se muestran los gráficos de posición, velocidad y aceleración para el
resorte 3 que se encuentran señaladas en la fig.8, fig.9 y fig.10 respectivamente

Posición x(t)
0.1

0.05

Posicion (m)
0
0 50 100 150
-0.05

-0.1
Tiempo(s)

Figura.8 grafica de posición del resorte 3 en Excel

Velocidad x'(t)
0.5
Velocidad (m/s)

0
0 50 100 150

-0.5
Tiempo (s)

Figura.9 grafica de velocidad del resorte 3 en Excel

Aceleracion x''(t)
2
Aceleracion (m/s^2)

0
0 20 40 60 80 100 120
-2
Tiempo (s)

Figura.10 grafica de aceleración del resorte 3 en Excel

3. Realice Mediante SIMULINK/Matlab para cada uno de los resortes el diagrama de bloques
del sistema masa Resorte.
 A continuación se presenta el diagrama de bloques del sistema masa resorte Realizado
en SIMULINK(fig.2)

Figura.2 diagrama de bloques del sistema masa-resorte

 Las gráficas de respuesta de los resortes 1, 2 y 3 se muestran en la fig.12, fig.13 y fig.14
respectivamente

Figura.12 Respuesta del resorte 1 ante la condición inicial de posición de 5 cm

Figura.13 Respuesta del resorte 2 ante la condición inicial de posición de 5 cm

Figura.14 Respuesta del resorte 3 ante la condición inicial de posición de 5 cm

II-Parte: Modelo Masa resorte Amortiguador

1. Realice una deducción de la ecuación diferencial del sistema que se muestra en la fig.2
mediante:
a) Newton
b) LaGrange

Figura.2 Sistema masa resorte amortiguador.

a) Deducción por leyes de Newton:

 Primeramente se aplica la segunda ley de Newton al sistema en forma diferencial

∑ 𝑓 = 𝑚𝑥̈

 Luego se reemplaza el operador de sumatoria por todas las fuerzas que actúan en el
sistema. En este sistema actúa la fuerza reconstituyente del resorte y la friccion del
amortiguador
−𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈
 Finalmente despejamos para que nos quede una expresión igualada a 0 y eso nos da la
ecuación diferencial deseada.
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
b) Deducción por la ecuación de LaGrange
 Primero establecemos que el termino Lagrangiano es igual a la diferencia de la energía
cinética “T” y la energía potencial del sistema “V”

ℒ = 𝑇−𝑉
 Luego establecemos la ecuación de LaGrange donde la coordenada generalizada será (x) y
debido a que tenemos una fuerza no conservativa en el sistema(amortiguador) la fuerza
generalizada no será igual a 0, por lo tanto el sistema quedara como.
𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝑑𝑉
( ) − ( ) + ( ) = 𝑄𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥 𝑑𝑥
 Luego se establece que la energía cinética estará relacionada con el movimiento de la
masa, la energía potencial con la energía que acumula el resorte al moverse yla fueza
generalizada será la fuerza del amortiguador.
1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2 𝑉 = 𝑘𝑥 2 𝑄𝑥 = −𝑐𝑥̇
2 2
 Luego reemplazamos las energías en la ecuación de LaGrange y nos queda que
1 1 1
𝑑 𝑑(2 𝑚𝑥̇ )
2 𝑑 ( 𝑚𝑥̇ 2 ) 𝑑 ( 𝑘𝑥 2 )
( )−( 2 )+( 2 ) = −𝑐𝑥̇
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑑𝑥 𝑑𝑥

 Solucionamos los diferenciales respecto a las coordenadas generalizadas y nos queda que:
𝑑
(𝑚𝑥̇ ) − (0) + (𝑘𝑥) = −𝑐𝑥̇
𝑑𝑡

 Finalmente se aplica el diferencial respecto al tiempo y queda la ecuación masa resorte

original.
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
2. Realice para cada uno de los resortes estudiados y llene la tab.2
 Para el cálculo de la constante de amortiguamiento utilizaremos la ecuación
𝐶 = 2 × 𝑚 × 𝜁 × 𝜔𝑛
Resorte K(N/m) m(kg) ωn fm(Hz) τn(s) ξ C(N.s/m)
(rad/s)
1 131.13 1.902 8.303 1.3214 0.7568 0 0
131.13 1.902 8.303 1.3214 0.7568 0.5 15.792
131.13 1.902 8.303 1.3214 0.7568 1 31.584
131.13 1.902 8.303 1.3214 0.7568 1.5 47.376
2 129.32 1.902 8.246 1.3124 0.7620 0 0
129.32 1.902 8.246 1.3124 0.7620 0.5 15.683
129.32 1.902 8.246 1.3124 0.7620 1 31.367
129.32 1.902 8.246 1.3124 0.7620 1.5 47.051
3 63.1 1.902 5.759 0.9166 1.0909 0 0
63.1 1.902 5.759 0.9166 1.0909 0.5 10.953
63.1 1.902 5.759 0.9166 1.0909 1 21.907
63.1 1.902 5.759 0.9166 1.0909 1.5 32.860
Tabla.2 Tabla de valores de la constante de amortiguamiento C.
A continuación con las constantes de amortiguamiento, de elasticidad, la masa y con condiciones
iniciales de posición de 0.05 m se diseñó un diagrama de bloques para los 3 resortes para cada
una de las relaciones de amortiguamiento de la tab.2 y posteriormente se muestran los graficos de
las respuestas del sistema. Para los gráficos la línea azul es la aceleración, la roja es la velocidad y
la amarilla es la posición.

1. Para el resorte 1
 Con Chi =0
 Chi=0.5

 Chi=1
Chi=1.5

2. Resorte 2:
 Chi= 0
 Chi=0.5

 Chi=1
 Chi=1.5

3. Para el Resorte 3
 Chi=0
 Chi=0.5

 Chi=1.0
 Chi= 1.5
4. Para cada uno de los siguientes casos llene la tabla
Parámetro m C K ωn ξ tp ts Mp
Caso 1 0.25 0.5 1 2 0.5 1.8138 4 24
Caso 2 2.5 0.5 1 0.63246 0.15811 5.0306 40 61.627
Caso 3 0.25 0.05 1 2 0.05 1.5728 40 85.571
Caso 4 0.25 0.5 0.010 0.63246 1.5811 4.055 4 0.568

Para llenar esta tabla se utilizó un enfoque de teoría de control. Para esto buscamos la
ecuación característica del sistema que sería:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 1
 A la ecuación también se le ha añadido una entrada escalón unitario para generar una
respuesta en la gráfica, luego se aplica transformada de Laplace y la ecuación de la salida
en el dominio de la frecuencia nos quedara de la siguiente forma
1
𝑥 (𝑠) =
𝑐 𝑘
𝑠2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚
 Para un sistema de segundo orden los términos anteriores se describen mejor como:
1
𝑥 (𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
 Entonces para encontrar los términos correspondientes a la frecuencia natural y la
constante de amortiguamiento del sistema nos quedara:
𝑐
𝑘 𝑚
𝜔𝑛 = √𝑚 𝜁 = 2𝜔𝑛

 También se pueden obtener las expresiones de tiempo de asentamiento, tiempo pico y

máximo sobrepaso en función de la frecuencia natural y la relación de amortiguamiento
Que serán:
4 𝜋 𝑒 −𝜁𝜋
𝑡𝑠 = 𝑡𝑝 = 𝑀𝑃 = × 100
𝜁𝜔𝑛 𝜔 √1−𝜁 2
𝑛√1−𝜁2
 Una vez establecidas estas expresiones se crea un script en Matlab que muestre los
resultados de la tabla mostrada en esta sección del laboratorio:

 Posteriormente se crea otro script que grafique la respuesta ante un escalon para los 4
casos y se muestra el grafico:

Script para los gráficos

Grafica de la respuesta al escalón en los distintos casos
 Preguntas

 ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias naturales y

periodos naturales de oscilación, para los sistemas masa-resorte estudiados?
R/= podemos llegar observar como las frecuencias son directamente proporcionales a la
rigidez del resorte e inversamente proporcionales a la masa que se le coloca al resorte, en
cambio para los periodos de oscilación se da lo contrario, aumentan con la masa y
disminuyen con la rigidez.
 ¿Cómo compara las amplitudes de posición velocidad y aceleración para los 3 sistemas
estudiados?
R/= En la de posición es la más pequeña ya que su amplitud es consecuencia de la
condición inicial, para la velocidad la amplitud será el producto de la frecuencia natural
con la condición inicial, provocando una mayor amplitud que en la posición si la
frecuencia natural es mayor que 1 o una menor amplitud que en la posición si la
frecuencia natural es menor que 1, para la aceleración se da el mismo caso que la
velocidad solo que en proporciones mayores debido a que la condición inicial se
multiplica por la frecuencia natural al cuadrado.
 ¿Cuál de los 3 métodos de solución considera más conveniente? (esta pregunta habla de
la solución de las ecuaciones de los sistemas y de que programa resulta más conveniente
para graficar)explique
R/= Para la solución de las ecuaciones al ser sistemas sencillos lo más conveniente sería
utilizar las leyes de Newton debido a la sencillez de los sistemas, para sistemas mucho
más complejos el método de solución por la ecuación de LaGrange es más conveniente.
En cuanto al programa la herramienta simulink resulta mucho más conveniente para
utilizar en debido a la facilidad para ingresar los datos que posee.
 Para y (0)=0 y y’ (0)=0, obtenga las expresiones para la posición y (t), la velocidad y’ (t) y la
aceleración y’’ (t). Grafique los resultados en Matlab y Simulink.
Resorte 1:
 Chi=0
 Chi=0.5

 Chi=1
 Chi= 1.5

 Para Resorte 2
 Chi=0
 Chi=0.5

 Chi=1
 Chi=1.5

 Resorte 3
 Chi=0
 Chi=0.5

 Chi=1.0
 Chi=1.5
 Conclusiones

Efraín Vernaza: Para esta experiencia se vio la importancia de los distintos métodos de
para hallar la ecuación de un sistema dinámico y cual resulta más conveniente en cada
situación. Añadido a esto también se pudo observar como las k afectan la respuesta de
un sistema a una condición inicial de posición provocando que entre mayor sea la k mayor
será la amplitud de la velocidad y la aceleración debido a que la k aumenta la Frecuencia
natural. Con respecto al sistema masa-resorte-amortiguador se tiene que el
comportamiento de los gráficos varía dependiendo de la constante de amortiguamiento
causando cambios importantes en el sistema a medida que esta aumenta o disminuye.

Javier López: Mediante la pasada experiencia del laboratorio se puede verificar como los
parámetros en un sistema masa resorte están relacionados, como la frecuencia es
directamente proporcional a la rigidez de dicho resorte de la forma inversa con la que la
masa afecta la frecuencia del mismo resorte. Se ve como incluso cuando las condicionales
iniciales de los sistemas eran parecidos la rigidez y la masa del sistema afectaba la
amplitud de las gráficas obtenidas. Cada sistema dependiendo del tipo de
amortiguamiento que posee va a tener una respuesta diferente a medida que su factor de
amortiguamiento crezca.

José Domínguez: La importancia de este laboratorio reside en la interacción entre cálculos

manuales y programas que faciliten la evaluación de modelos dinámicos. Acerca de los
distintos métodos de solución de modelos dinámicos, se puede decir que el más útil para
evaluar sistemas sencillos, como el estudiado en esta experiencia, es el método de
Newton, al ser el que más hemos manejado hasta ahora, en tanto que el método de la
conservación de la energía nos resultaría viable para el análisis de sistemas dinámicos
conservativos, por su rapidez de modelado. Pero el método más poderoso a futuro
indudablemente es el método de LaGrange, que nos permite el análisis de sistemas
conservativos y no conservativos y de grados de libertad mayores a uno.


 Referencias Bibliográficas e infografía

 Portillo, Dimas: Dinámica aplicada Guía de laboratorio, Ciudad de Panamá, editorial

universitaria UTP,2015
 Shingiresu S. Rao, Vibraciones Mecánicas quinta edición, Ciudad de México, Pearson
Education, 2012
 Duhè F. Jean, Teoria de control I:apuntes de clase, Ciudad de panamá, el mismo autor,
2016