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Teoria de Controle

Conceito de Sistemas e Sistema Dinâmico


(Aula 1)

Neusa Valentim
Teoria de Controle
Conceito de Sistemas

INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

O QUE É UM SISTEMA ?

CONJUNTO QUE DESEMPENHA UMA


SISTEMA ATIVIDADE ESPECÍFICA, A PARTIR DE
ALGUM TIPO DE AÇÃO EXTERNA A ELE

AÇÃO RESULTADO
SISTEMA
(ENTRADA) (SAÍDA)

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Conceito de Sistemas

SISTEMA
TECNOLÓGICO

ENTRADA SAÍDA
USINA

POTENCIAL
HIDRÁULICO ELETRICIDADE

COMBUSTÍVEL

SISTEMA SISO

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Conceito de Sistemas

SISTEMA
TECNOLÓGICO

ENTRADA SAÍDA
MOTOR
ELÉTRICO

POTENCIA ELÉTRICA
ROTAÇÃO MECÂNICA

SISTEMA SISO

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Conceito de Sistemas

SISTEMA
BIOLÓGICO

ENTRADA(S) SAÍDA(S)
CORPO HUMANO
(SISTEMA
METABÓLICO)

• REFEIÇÃO
• GLICEMIA
• ATIVIDADE FÍSICA

SISTEMA MIMO

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Conceito de Sistemas

SISTEMA
FINANCEIRO

ENTRADA(S) SAÍDA

BOLSA DE
VALORES

• VALOR DAS
• DESEMPENHO DA EMPRESA AÇÕES
• AVALIAÇÃO DO MERCADO

SISTEMA MISO

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Conceito de Sistemas

SISTEMA
ESTÁTICO
RESPOSTA FIXA NO
TEMPO, DADA UMA
ENTRADA FIXA

SISTEMA
DINÂMICO

RESPOSTA VARIÁVEL NO
TEMPO, DADA UMA NOVA
ENTRADA FIXA

Neusa Valentim
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Conceito de Sistema Dinâmico

Definição de Sistema Dinâmico: Um sistema dinâmico pode ser


matematicamente representado no domínio do tempo por um conjunto de
equações diferenciais. O sistema de equações diferenciais relaciona como serão
as saídas do sistema em função de suas entradas.
Quando, ao sistema de equações diferenciais, é aplicada o operador Laplace, o
sistema passa a ser representado por um conjunto de equações algébricas no
domínio s de Laplace, complexo ou da frequência. O sistema fica bem
identificado por uma função de transferência, que caracteriza a saída a partir das
entradas e das condições iniciais do sistema.
Uma maneira de representar a função de transferência é através do Diagrama
de Blocos, especialmente quando se deseja visualizar os diversos subsistemas
componentes de um sistema maior e as interações entre eles.

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Conceito de Sistemas
SIMILARIDADE DAS RESPOSTAS Entrada
(calor) Saída (oC)
DINÂMICAS
R

Entrada C Saída Vc

Entrada Saída
Entrada Saída (Temperatura)
(tensão) (Vc) (calor) SISTEMA DE
CIRCUITO AQUECIMENTO
RC DE ÁGUA

Vc Temperatura

tempo tempo
(a) (b)

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Conceito de Sistemas

SISTEMA SUBSISTEMAS

SISTEMA DE
MEDIÇÃO DE
Entrada TEMPERATURA Saída
(Temperatura) (Leitura da
Temperatura)

Termômetro a Ponte de Medidor


Resistência Wheatstone

Variação da Variação
resistência na ddp

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Conceito de Sistemas

SISTEMA

LINEAR NÃO-LINEAR

VALE O
NÃO SE PODE APLICAR
PRINCÍPIO DA PROPORCIONALIDADE
SUPERPOSIÇÃO PARA SE INFERIR AS
RESPOSTAS A PARTIR DE
ENTRADAS VARIÁVEIS

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Conceito de Sistemas

Do ponto de vista matemático: O sistema linear também pode ser conceituado


como um sistema de equações do primeiro grau, ou seja, um sistema no qual as
equações possuem apenas polinômios em que cada parcela tem apenas
uma incógnita

Definição de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Físico


• um sistema linear é aquele que atende ao princípio da sobreposição de efeitos.
• suponha o seguinte sistema linear, com condição inicial nula:

entrada saída
Sistema Linear

entrada → saída
u1 → y1
u2 → y2
u1 + u2 → y1 + y2

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Conceito de Sistemas

Sistemas Linear (Lathi) : Um sistema cuja saída seja proporcional a sua entrada
é um exemplo de sistema linear. Mas a linearidade implica em mais do que isto,
ela também implica a propriedade aditiva. Ou seja, se várias entradas estão
atuando em um sistema, então o efeito total no sistema devido a todas estas
entradas pode ser determinado considerando uma entrada por vez e assumindo
todas as outras entradas iguais a zero. O efeito total é, então, a soma de todas as
componentes de efeito. Esta propriedade pode ser descrita por:

Para um sistema linear, se uma entrada x1 está atuando sozinha e possui efeito y1,
e se outra entrada x2 também atua sozinha e possui efeito y2, então quando as
duas entradas estiverem atuando no sistema, o efeito total será y1 + y2. Portanto,
se

x1 y1 e x2 y2

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Conceito de Sistemas

então, para todo x1 e x 2


x1 + x2 y1 + y2
Além disso, um sistema linear deve satisfazer a propriedade de homogeneidade ou
escalamento, a qual afirma que para um número real ou imaginário K, se uma
entrada aumentar K vezes, seu efeito também aumentará K vezes. Portanto, se
x y
então para todo K real ou imaginário:
kx ky
Logo, a linearidade implica duas propriedades: homogeneidade (escalamento) e
aditividade. As suas propriedades podem ser combinadas em uma única
propriedade (superposição), o qual é descrita como mostrado a seguir.

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Conceito de Sistemas

Se
x1 y1 e x2 y2
Então para todos os valores de constantes k1 e k2,

k1x1 + k2x2 k1y1 + k2y2

Essa equação é válida para todo x1 e x2.

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Exemplo: Mostre que o sistema descrito pela equação:

dy + 3y(t) = x(t)
dt
é linear.
Resolução:

Seja a resposta do sistema às entradas x1(t) e x2(t), y1(t) e y2(t),


respectivamente. Então:

dy1 + 3y1(t) = x1(t) e dy2 + 3y2(t) = x2(t)


dt dt
Multiplicando a primeira equação por k1, a segunda por k2 e somando os resultados
teremos:

d [k1y1(t)+k2y2(t)] + 3[k1y1(t) + k2y2(t)] = k1x1(t) + k2x2(t)


dt
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Conceito de Sistemas

Resolução continuação:
Mas essa é a equação do sistema:
dy + 3y(t) = x(t)
dt
Com
x(t) = k1x1(t) + k2x2(t) e y(t) = k1y1(t) + k2y2(t)
Portanto:
Quando a entrada é k1x1(t) + k2x2(t), a resposta do sistema é k1y1(t) + k2y2(t).
Conseqüentemente, o sistema é linear.

Linearidade: Uma função diferencial é linear quando pode ser escrita na forma:
an(x)d y + an-1(x)dy +.....+ a1(x)dy + a0(x)y = g(x)
dx dx dx

05.02.14 – Aula 1 Neusa Valentim


Teoria de Controle
Conceito de Sistemas

Linearidade: {ser linear e não linear}


Propriedades da linearidade: {y for grau 1 e os coeficientes só dependem de x}

Exercícios:
1) Verificar se a equações abaixo é linear:
a) (x-y)dy – 16y = 0 b) xdy – 16y = cosy
dt dt

2) Mostre que o sistema descrito pela seguinte equação é linear:


dy + t^2y(t) = (2t + 3)x(t)
dt

3) Mostre que o sistema descrito pela seguinte equação não é linear:


y(t)dy + 3y(t) = x(t)
dt

05.02.14 – Aula 1 Neusa Valentim


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Conceito de Sistemas

Nota: A análise de sistemas não lineares é geralmente difícil. Não Linearidades


podem aparecer de tantas formas que descrevê-las por uma forma matemática
comum é praticamente impossível.
Se descrevermos a entrada x(t) pela soma de funções mais simples,
x(t) = a1x1(t) + a2x2(t) + ... + amxm(t)

Neusa Valentim
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Exercícios

1) De forma técnica e com suas próprias palavras defina sistema.

2) De forma técnica e com suas próprias palavras defina sistema de controle e dê


5 exemplos.

3) De forma técnica e com suas próprias palavras defina sistemas lineares.

4) Mostre que o sistema descrito pela seguinte equação é linear.


dy + 2y(t) = x(t)
dt

Neusa Valentim
Teoria de Controle

Obrigado!

Neusa Valentim