UBA-TURMERO

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

CONTROL II

TRABAJO DE INVESTIGACION # 2

Problema # 1.- Dado el sistema de control mostrado en la figura :

+
R(s) Gc(s) GP(s) C(s)
-

a) GP(s) = 5 c) GP(s) = 3
( S + 1 )5 ( S + 1 )3

4 6
b) GP(s) = ( S + 1 )4 d) GP(s) =
( S + 1 )6

I.- Obtener la respuesta temporal del sistema en lazo abierto sin el controlador , frente a una entrada escalón
unitario.
II.- Determinar con MATLAB el tiempo muerto ( L ) y la constante de tiempo ( τ ) del sistema . Obtenga estos
parámetros de la gráfica resultante , dibujando la recta tangente a la curva.
III.- Diseñar el controlador PID por el método de “ Curva de Reacción de Ziegler – Nichols “ y graficar la
respuesta temporal del sistema en lazo cerrado para una entrada escalón unitario.
IV.- Realizar el ajuste fino de Sintonía del controlador PID diseñado en el paso anterior para obtener los
siguientes valores en la respuesta del transitorio para una entrada escalón unitario :

a) SP ≤ 25 % b) SP ≤ 10 % c) S{P = 0 d) SP ≤ 5 %

tS ≤ 40 s tS ≤ 30 s tS ≤ 20 s tS ≤ 30 s
Problema # 2 :

. Encontrar :

a) La función de transferencia entre la tension de entrada del inducido y el eje girado por el eje de salida
del reductor
b) La función de transferencia entre la señal de entrada de posición de referencia Ɵref y la posición de
salida Ɵ0

c) Implementar un controlador que permita conseguir las siguientes especificaciones :

ess = 0 ; SP = 10 % ; ts ≤ 0.15 s

d) Simular con Matlab el sistema diseñado en el inciso (b)

Problema # 3 :

I ) Ajuste la ganancia hasta obtener el valor de Kpc . Simule con MATLAB y obtenga de la grafica el
periodo de oscilación Tu , compare con los valores teóricos calculados.

II) Seleccione un Controlador o regulador PD y realice la Simulacion con MATLAB y verifique con
la grafica si se cumple con la especificación exigida.
Problema # 4 :
Problema # 5 :
Problema # 6 :

I ) Ajuste la ganancia hasta obtener el valor de Kpc . Simule con MATLAB y obtenga de la grafica el
periodo de oscilación Tu , compare con los valores teóricos calculados.

II) Seleccione un Controlador o regulador PD y realice la Simulacion con MATLAB y verifique con
la grafica si se cumple con la especificación exigida.
Problema # 7 :

. Encontrar :

a) La función de transferencia entre la tension de entrada del inducido y el eje girado por el eje de salida
del reductor
b) La función de transferencia entre la señal de entrada de posición de referencia Ɵref y la posición de
salida Ɵ0
c) Implementar un controlador que permita conseguir las siguientes especificaciones :

ess = 0 ; SP = 0 % ; ts ≤ 0.75 s

d) Simular con Matlab el sistema diseñado en el inciso (b)

Problema # 8 :
Problema # 9 :
Problema # 10
Problema # 11 :
Problema # 12 :
Problema # 13 :
Problema # 14 :
 EQUIPOS DE TRABAJO

NOMBRE Y APELLIDO EJERCICIOS ASIGNADOS

ALI SAFWAN
YAHID HADDAD ……………………………….. 1a , 2 y 8
LUIS LANDAETA

OSCAR D JESUS
RAFAEL ALVARADO …………………………… 1b , 3 y 9
YHONATAN CHACON

TIAGO RODRIGUEZ
ARMANDO OROPEZA ……………………….. 1c , 4 y 10
JESUS ESPAÑA

LINDA TABASCA
JOHNNY GOMEZ ……………………………… 1 d , 5 y 13
JORGE GARCIA

FECHA DE ENTREGA : 26 de MAYO 2017

PONDERACION : 20 %