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8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007 TÉCNICA DE
8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007 TÉCNICA DE
8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007 TÉCNICA DE

8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

TÉCNICA DE CONTROL MULTIVARIABLE PARA EL NIVEL DE AGUA EN DOS TRAMOS DE UN CANAL ABIERTO

C. J. Jerez* y J. F. Dulhoste

Departamento de Ciencias Térmicas. Escuela de Ingeniería Mecánica. U.L.A

Núcleo Universitario Pedro Rincón Gutiérrez, Facultad de Ingeniería, La Hechicera. Mérida 5101, Venezuela

RESUMEN

*rico@ula.ve

El propósito de este trabajo, es proponer una técnica del control multivariable basada en controladores PI para la regulación del nivel de agua en un sistema de dos tramos de un canal abierto, y mostrar su funcionamiento mediante el uso de simulaciones. Para estudiar el comportamiento de la dinámica del nivel y del flujo en el canal se dispone de un simulador unidimensional para dos tramos, que resuelve las ecuaciones diferenciales parciales no lineales de Saint-Venant. Los parámetros de sintonización del controlador fueron obtenidos a partir de la identificación de un modelo de segundo orden de la dinámica del flujo del canal, al operar en lazo abierto. La técnica de control multivariable se implementó para controlar la posición de la compuerta en común a partir de las mediciones de los niveles a ambos lados de esta compuerta. Esta ley de control multivariable fue contrastada con una ley ponderada que calcula la posición de esta compuerta basándose en las contribuciones que dicha posición hace al nivel del canal tanto aguas arriba como aguas abajo. Los resultados de funcionamiento obtenidos mediante las simulaciones realizadas, muestran la factibilidad de implementar esta técnica para la regulación del nivel en canales compuestos por múltiples tramos.

PALABRAS CLAVE: Sistemas no lineales hidráulicos, Canales abiertos, Control multivariable; Control PID.

INTRODUCCIÓN

La dinámica del flujo de agua en canales abiertos generalmente se describe mediante las ecuaciones diferenciales parciales de Saint-Venant. Esta dinámica ha sido modelada, previamente, e implementada en un simulador por Dulhoste [3]. Existen diferentes métodos numéricos que permiten obtener la solución a estas ecuaciones, siendo escogido para este trabajo el método de las diferencias finitas con discretización de Preissman, por ser el enfoque con el cual se obtiene una mejor aproximación del sistema real. La extensión de este simulador a 2 tramos fue presentado por Dulhoste et al [6]. Entre las ventajas que se tiene al usar este simulador se destaca la posibilidad de regular el nivel mediante la manipulación de la posición las compuertas ubicadas a ambos extremos de canal. Este enfoque es innovativo ya que usualmente se utiliza, para regular el nivel aguas abajo, la posición de la compuerta ubicadas aguas arriba en el canal [1].

En trabajos anteriores se han planteado diferentes técnicas de control para regular el nivel en el canal. Entre las provenientes del control no lineal podemos mencionar: Linealización Entrada Salida, Linealización Entrada Salida Dinámica y Backstepping [4]. Y entre las que se derivan del control lineal podemos mencionar control PI, Robusto, Predictivo, entre otros [7]. En las técnicas estudiadas en Jerez y Dulhoste [7] no fue considerado el uso de desacopladores al implementar las diferentes técnicas lineales de control. Esta decisión se justificó en la pequeña interacción que existe entre las variables que están relacionadas con el control del nivel en un tramo del canal.

El motivo principal de este trabajo, es plantear una estrategia de control multivariable lineal que permita regular el nivel en 2 tramos de un canal abierto, y mostrar mediante simulaciones el comportamiento del sistema en lazo cerrado. Además se muestra cual es el impacto al implementar desacopladores en el funcionamiento del sistema de control en los 2 tramos del canal. La estrategia de control escogida fue del tipo PI, por ser la técnica de control mayormente usada en este tipo de sistema [2]. Debido a su sencillez, se escogió como método de sintonización para los controladores PI el propuesto por Ziegler-Nichols cuando el sistema opera en lazo abierto [9]. Posteriormente los parámetros del controlador fueron ligeramente ajustados hasta conseguir menores índices de desempeño.

Este trabajo se encuentra organizado de la siguiente manera: En la sección 2 se presenta un resumen del modelo matemático del canal abierto basado en las ecuaciones de Saint-Venant. La sección 3 trata sobre los fundamentos de las leyes de control estudiadas. En la sección 4 se muestra mediante simulaciones el funcionamiento de la técnica de control implementada cuando se utilizan o no desacopladores. Para evaluar el desempeño del sistema en lazo cerrado se utilizaron índices de funcionamiento tales como el ICE y el tiempo de asentamiento. La sección 5 presenta las conclusiones, y las expectativas que se esperan de trabajos futuros.

MODELO DE LA DINÁMICA DE FLUJO EN CANALES ABIERTOS BASADO EN LAS ECUACIONES DE SAINT-VENANT

La dinámica del flujo de agua en un canal abierto está definida por un conjunto de ecuaciones diferenciales parciales, conocidas como las ecuaciones de Saint-Venant:

S

Q

+ = q ∂ t ∂ x 2 ∂ Q ∂ ( Q / S )
+
= q
∂ t
∂ x
2
∂ Q
∂ ( Q
/
S
)
⎛ ∂ h
Q
+
+ gS ⎜
− +
I
J
⎟ =
k q

t

x

x

q

S

donde: J=Q|Q|/(kS(S/p) 2/3 ) 2 : fricción; k: Coeficiente de Strickler;

S : sección mojada;

h : nivel relativo

al fondo;

I : pendiente del fondo; g: gravedad; q : infiltración; k q =0

Cuando el canal posee una sección rectangular se tiene que

S = Bh;

p = B + 2h

 

(1)

Q : flujo o gasto

de agua;

si

q > 0 ,

y

k q =1 si

q < 0 .

 

(2)

siendo B el ancho del canal. Para un canal fluvial (flujo subcrítico) se escogieron como condiciones de frontera los flujos en las compuertas aguas arriba y aguas abajo, pudiéndose utilizar estas como variables de control:

Q

(

x

=

0 ,

t

)

= Q

0

( )

t

,

Q

(

x

=

L t

,

)

= Q

n

(

t

)

(3)

donde L es la longitud del canal.

Si se utiliza como variable de control la apertura W de la compuerta, la ecuación que describe el flujo Q para una compuerta de tipo ‘de fondo’ viene dado por:

con

Q

3 2

)

(4)

(5)

donde k F , k F1, ν y ν 1 son constantes que dependen de la geometría de la compuerta y de las condiciones de flujo a través de ella [3]. Finalmente se toman en cuenta las siguientes condiciones iniciales:

h x

(

,0) =

h

I

(

x

);

(

Q x

,0) =

Q

I

(

x

);

x

[ L]

0,

TÉCNICAS DE CONTROL

Control para un tramo

(6)

En esta sección se presentan los fundamentos teóricos necesarios para implementar la ley de control. Esta ley tiene como objetivo el control del nivel en los extremos del canal, escogiéndose como salidas a y 1 y y L :

⎛ ⎜

⎝ ⎜

y 1

y

L

⎞ ⎟ ⎟ ⎠

h

= ⎜ ⎜ ⎝

1

h

L

h

e

1

h

eL

⎞ ⎟ ⎟ ⎠

(7)

Donde h 1 y h L representan el nivel de agua en las compuertas aguas arriba y aguas abajo respectivamente. h e es el nivel deseado o de referencia.

La Fig. 1 muestra las variables tomadas en cuenta para el control de un tramo del canal. La posición de las compuertas W 1 y W L , determinan los caudales Q 1 y Q L. Estos caudales son calculados usando la ley de control a partir de las señales de error y 1 y y L .

donde L es la longitud del canal. Si se utiliza como variable de control la apertura

Fig. 1: Sistema de un tramo de un canal abierto

Control PI

El control PI es un caso particular de las técnicas de control clásicas por adelanto-atraso siendo la técnica de control mayormente usada en canales abiertos [2]. La ley de control adaptada para este tipo de sistema y expresada en el espacio de estado viene dada por:

x & =

u =

⎡ x & ⎤ 1 ⎢ ⎥ x & ⎣ L ⎦ ⎡ m ⎤ 1
⎡ x & ⎤
1
x
&
L
⎡ m ⎤
1
m
L

=

y

1

y

L

+

K

ci 1

  • 0 ⎤ ⎡ x

ciL

⎥ ⎢

⎦ ⎣

x

1

  • L

  • 0 K

+

K

cp 1

  • 0 K

  • 0 ⎤ ⎡ y

cpL

⎥ ⎢

⎦ ⎣

y

1

  • L

(8)

donde el subíndice j = 1 o L se refiere al controlador de la compuerta aguas arriba y aguas abajo respectivamente;

K cpj ganancia proporcional; K cij ganancia integral; y

  • m j

desvío o valor de salida del controlador j cuando y j =0.

Existen diversos métodos para obtener los parámetros de este controlador; la técnica de sintonización usada en este trabajo fue la propuesta por Ziegler y Nichols [9] la cual consiste en aproximar la curva experimental del sistema, obtenida al operar éste en lazo abierto con la de un modelo de primer orden más tiempo muerto. Los parámetros del modelo obtenidos de este ajuste permiten calcular mediante la tabla de sintonización de Ziegler-Nichols los parámetros iniciales K cpj y K cij para este controlador.

Ley de control multivariable para un tramo del canal

El primer paso para el diseño del sistema de control de nivel multivariable para un tramo de canal es cuantificar la magnitud de la interacción que existe entre los niveles a regular con la posición de cada una de las compuertas ubicadas en los extremos. La figura 2 muestra un diagrama de bloques que representa la interrelación que existe entre las distintas variables consideradas para diseñar este sistema de control multivariable. Claramente, el canal puede representarse por un sistema multivariable 2x2, donde el nivel h i (t) (i=1,L) depende de la posición de la compuerta W j (t) (j=1,L). Como se muestra en esta figura, una de las formas más sencilla para regular el nivel en cada extremo del canal es parear las variables controlada-manipulada h i -W i , nivel - posición de compuerta, que pertenecen a un mismo extremo del canal.

Existen diversos métodos para obtener los parámetros de este controlador; la técnica de sintonización usada en

Fig. 2: Diagrama de bloques que representa la interrelación que existe entre las distintas variables que se deben considerar para el control de un tramo del canal abierto

Para verificar que esta selección es la correcta, se necesita calcular el efecto que tiene el cambio en las posiciones W 1 (t) y W L (t) de cada compuerta sobre los niveles h 1 (t) y h L (t) controlados en lazo cerrado. El correcto pareamiento variable controlada–manipulada debe hacerse entre aquellas en las cuales se presente la mayor interacción. La interacción entre ambas variables puede ser positiva o negativa. Una interacción positiva significa que cuando hacemos un cambio en la variable manipulada ocurre un efecto en el mismo sentido en la salida controlada. Si por el contrario la interacción es negativa el cambio será adverso en la salida controlada.

El método de las ganancias relativas [9], permite calcular la magnitud de la interacción entre cada variable manipulada y la respuesta de cada variable controlada en lazo cerrado. Las ganancias relativas (µ) están definidas como la relación que existe entre la ganancia de lazo abierto K ij (variable controlada i, variable manipulada j) entre las ganancia de lazo cerrado K ij para el mismo par de variables. Para un sistema multivariable 2x2 estas ganancias relativas vienen dadas por

µ

11

=

K

11

K

'

11

µ

12

=

K

12

K

'

12

µ

21

=

K

21

'

µ

22

=

K

22

'

K

  • 21 K

22

(9)

Si la ganancia relativa para un par dado variable controlada-manipulada es positivo (interacción positiva) y próximo a la unidad, esta variable manipulada debe ser escogida para regular a la correspondiente variable controlada. Si el signo es negativo (interacción negativa) no es recomendable parear este conjunto. Las ganancias de lazo abierto vienen definidas como:

K

  • 11 =

    • K

WL

12

K

  • 21 =

    • K

WL

22

=

=

  • (10)

W 1

W 1

Por ejemplo K 11 se define como el cambio en magnitud en la variable controlada 1 (h 1 (t) ), cuando ocurre un cambio en la variable manipulada 1 (W 1 (t)) y se mantiene constante la variable manipulada 2 (W L (t)).

Las ganancias de lazo cerrado vienen dadas por

K

'

  • 11 =

∆ h K K − 1 11 22 = ∆ W K 1 22 hL
h
K
K
1
11
22
=
W
K
1
22
hL

K

12

K

22

K

'

  • 21 =

∆ h K K − L 11 22 = ∆ W − K 1 12 h
h
K
K
L
11
22
=
W
− K
1
12
h 1

K

12

K

22

K

'

12

=

K

'

22

=

∆ h K K − K K 1 11 22 12 22 = ∆ W −
h
K
K
K
K
1
11
22
12
22
=
W
− K
L
21
hL
h
K
K
K
K
L
11
22
12
22
=
W
K
L
11
h 1

(11)

Así mismo, la ganancia de lazo cerrado K 11 viene definida como el cambio en magnitud en la variable controlada 1 (h 1 (t) ), cuando ocurre un cambio en la variable manipulada 1 (W 1 (t)) y se mantiene regulada la variable manipulada 2 (h L (t)).

Una vez determinado el correcto pareamiento variable controlada-manipulada, se puede disminuir la interacción que existe entre las variables que no fueron pareadas mediante el uso de un desacoplador. La Fig. 3 muestra el diseño de un desacoplador para el sistema multivariable 2x2 para un tramo del canal. Los bloques desacopladores D 12 (s) y D 21 (s) se deben insertar entre el proceso y los controladores para de esta manera cancelar los efectos de la interrelación que están aportando los bloques del proceso G 12 (s) y G 21 (s).

Si la ganancia relativa para un par dado variable controlada-manipulada es positivo (interacción positiva) y próximo

Fig. 3: Diagrama de bloques donde se muestra la implementación del desacoplador para el sistema de control de un tramo del canal abierto

Usando algebra de bloques, los desacopladores vienen determinados por:

D

12

(

)

s = −

G

12

(

s

)

G

11

(

s

)

D

21

(

)

s = −

G

21

(

s

)

G

22

(

s

)

(12)

Control de la posición de la compuerta común a 2 tramos de un canal

Las leyes de control presentadas en la sección anterior, resultan en un control satisfactorio del nivel de agua

para un solo tramo del canal. Pero existe una dificultad con el número de compuertas de control cuando se

trata de aplicar esta ley a dos tramos. Las leyes de control fueron diseñadas para un tramo que posee dos

compuertas de control, y no para dos tramos que tienen tres compuertas de control. Para poder usar

directamente estas leyes de control se necesitan cuatro compuertas de control. La Fig. 4 presenta el esquema

del sistema de dos tramos del canal, donde se aprecia la interconexión de ambos tramos.

Usando algebra de bloques, los desacopladores vienen determinados por: D 12 ( ) s = −

Fig. 4. Sistema de dos canales abiertos

Para solventar esta dificultad ante la falta de una compuerta de control, se proponen 2 alternativas. La

primera consiste en usar un valor ponderado f p de la ley de control u c que considere las contribuciones de las

leyes de control para el tramo aguas arriba u 1 L y aguas abajo u 21 .

u

c

=

(

f

p

)

u

1

L

(

1

+ −

f

p

)

u

21

(13)

En este caso f p puede variar entre 0 y 1. f p =1 significa que la compuerta común es controlada por u 1 L . Si f p =0

la compuerta común es controlada por u 21 .

La segunda alternativa consiste en plantear desacopladores siguiendo una metodología similar a la planteada en la

sub-sección anterior. Esta ley viene dada por:

u

c

(

s

)

=

(

u

1

L

(

s

)

D

1

L

21

(

)

s u

21

(

s

))

+

(

u

21

(

s

)

D

21

1

L

(

)

s u

1

L

(

s

) )

RESULTADOS

(14)

En esta sección se ilustran los resultados de funcionamiento del control multivariable al considerar el uso o

no de desacopladores. Así como las ventajas de usar una ley de control multivariable para el control de la

compuerta común en vez de una ley ponderada. Las simulaciones fueron realizadas para un modelo del canal de 2

tramos teniendo cada uno de ellos las siguientes características: 1000 m de longitud, 1 m de ancho, pendiente de

0.1% y coeficiente de Strickler de 25. El modelo escogido para las simulaciones fue obtenido mediante un método de

diferencias finitas implícito, comúnmente conocido como modelo de Preissman [8], con 10 secciones.

Para determinar la mejora en el funcionamiento del sistema de control al usar desacopladores, se decidió calcular los

índices de desempeño de éste cuando se incluyen o no dichos desacopladores dentro del lazo de control. Los índices

utilizados fueron los siguientes:

1)

Integral del error cuadrático (ICE): Representa la suma cuadrática de la señal de error durante el tiempo de

simulación. Está definido mediante

ICE

=

t

0

y

2

dt

(15)

Donde y = h i -h e (i=1,L), la señal de error de entrada del controlador i, y t el tiempo de finalización de la simulación.

2)

Tiempo de asentamiento (T s ): Definido como el tiempo que tarda la variable controlada h en mantenerse dentro

de una banda de ± 2% de su valor final. Se considera siempre y cuando el asentamiento se alcance dentro del

período simulación.

Se consideraron los siguientes casos para el control: a) Control PI, un controlador PI para cada extremo del canal sin

incluir desacopladores y usando la ley ponderada, Ec. (13): b) Control PI+dc 1, un controlador PI para cada extremo

del canal con desacopladores y usando la ley ponderada; c) Control PI+dc 2, un controlador PI para cada extremo del

canal con desacopladores y usando la ley presentada en la Ec. (14). d) Control PI+dc 3, un controlador PI para cada

extremo del canal sin desacopladores y usando la ley presentada en la Ec. (14). En los casos a) y b) el factor de pon-

deración considerado fue f p =0.5 ya que es en términos de funcionamiento similar a la ley presentada en la Ec. (14).

Los 4 tipos de sistema de control fueron sometidos a un cambio en la señal de referencia del 20% para llevar

el

nivel de agua en el canal de 1.5 a 1.8 m.

Los índices de desempeño que se obtuvieron para los distintos

sistemas de control considerados se presentan en la Tabla 1.

Tabla 1: Índices de desempeño de las diferentes técnicas de control propuestas cuando se realiza un cambio en el

nivel de referencia de 1.5 a 1.8 m, en un canal de 1000 m

   

Tramo 1

   

Tramo 2

 

Promedio Global

Controlador

Compuerta

Compuerta

Compuerta

Compuerta

 

Aguas Arriba

Aguas Abajo

Aguas Arriba

Aguas Abajo

Casos

ICE

T s (s)

ICE

T s (s)

ICE

T s (s)

ICE

T s (s)

ICE

T s (s)

  • a) PI

 
  • 23.05 163.60

  • 2580 3300

    • 17.71 2760

     
  • 15.59 2790

 

54.99

2858

  • b) PI+dc 1

 
  • 23.85 156.61

  • 2820 3150

    • 22.27 2970

     
  • 40.62 3420

 

60.84

3090

  • c) PI+dc 2

 
  • 23.31 161.82

  • 11.96 1530

  • 3390 3360

     
  • 41.46 3150

 

59.64

2858

  • d) PI+dc 3

 
  • 22.66 167.48

  • 2640 3180

    • 12.89 1830

     
  • 15.23 2730

 

54.56

2595

Al comparar el funcionamiento de los sistemas de control propuesto (casos a, b, c y d) se observan índices de

funcionamiento bastante similares. Las ganancias de los desacopladores D 12 , D 21 , D 1L-21 y D 21-1L pueden ser ajustadas

para cambiar la influencia que ejercen sobre la posición de la compuerta controlada, y de esta manera mejorar el

funcionamiento del sistema controlado. De esta tabla se puede observar que de manera global los mejores índices se

obtienen para el caso d). En los casos b) y c) los índices de funcionamiento globales son mayores (peores) que para

los casos a) y d). Sin embargo, en los casos b) y c) se obtiene una mejoría en los índices de los niveles controlados en

las proximidades de la compuerta común. En la Fig. 5 se muestra la evolución del nivel en el primer tramo al

realizar un cambio en la señal de referencia del 20%, para todos los casos de control estudiados.

2) Tiempo de asentamiento ( T ): Definido como el tiempo que tarda la variable controlada

Aguas Arriba

2) Tiempo de asentamiento ( T ): Definido como el tiempo que tarda la variable controlada

Aguas Abajo

Fig. 5: Evolución del nivel controlado en un canal de 1000 m con modelo de simulación de Preissman al hacer un

cambio en la señal de referencia de 1.5 a 1.8 m en el primer tramo

Tal y como se puede apreciar en esta figura los sistemas de control logran seguir el cambio en la señal de referencia

manteniendo al sistema estable y sin error en estado estacionario.

En la Fig. 6 se muestra el funcionamiento de las leyes de control propuestas para el segundo tramo del canal. De esta

figura se puede apreciar claramente que los casos b) y c) presentan grandes sobredisparos, principalmente en el

extremo aguas abajo de este tramo. Este sobredisparo es el responsable de los mayores índices de desempeño

registrados para los casos b) y c).

Tal y como se puede apreciar en esta figura los sistemas de control logran seguir el

Aguas Arriba

Tal y como se puede apreciar en esta figura los sistemas de control logran seguir el

Aguas Abajo

Fig. 6: Evolución del nivel controlado en un canal de 1000 m con modelo de simulación de Preissman al hacer un

cambio en la señal de referencia de 1.5 a 1.8 m en el segundo tramo

CONCLUSIONES

Una vez alcanzados los objetivos propuestos en este trabajo, se puede concluir que es factible implementar

desacopladores en el sistema de control que regula el nivel en un canal abierto que consiste en más de un tramo.

Al comparar el funcionamiento de los sistemas de control estudiados se puede concluir:

La inclusión de desacopladores permite alterar los índices de desempeño de los sistemas de control usados en el

canal. Con los desacopladores se puede mejorar el desempeño del sistemas de control de un tramo a costa del

desempeño del sistema de control del tramo opuesto.

Es factible el uso de una ley multivariable para regular la posición de la compuerta común a los tramos. Esta ley

de control presenta un desempeño levemente mejor que el obtenido al usar la ley de control ponderada.

• Aunque se esperaría que los desacopladores mejoraran el funcionamiento en general de los sistemas de control

de nivel del canal, esto no se logra por las características no lineales inherentes al canal.

Entre las expectativas más importantes que se tienen para la continuación de este trabajo se tienen:

Aplicación y comparación de las técnicas de control propuestas en un canal abierto real, mediante el uso de un

sistema de control basado en un microcomputador

Desarrollar leyes de control para canales con sección diferente a la rectangular.

REFERENCIAS

  • 1. Akouz, K, Benhammou, A, Malaterre, P y Dahhou, B. Predictive control of an irrigation channel. International workshop on regulation of irrigation canals: State of the art of research and applications, Morocco, 1997.

  • 2. Baume, J., Malaterre, P. y Sau J. Tuning of PI controllers for an irrigation canal using optimization tools. Workshop on Modernization of Irrigation Water Delivery Systems, Phoenix, U.S.A., pp 483-500, 1999.

  • 3. Dulhoste, J. Contribution a la commande no linéaire de systèmes d’irrigation. Thèse de doctorat de l’Institut National Polytechnique de Grenoble, France, 2001.

  • 4. Dulhoste, J., Georges, D., Besançon, G. Comparación de controladores de nivel para canales abiertos basados en un modelo por colocación. Quinto Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica, Cuarto Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica, Mérida, Venezuela, 2001.

5.

Dulhoste, J., Besançon, G. y Georges, D. Nonlinear Control of Open Channel Water Flow Based on a

Collocation Control Model. Journal of Hydraulic Engineering. ASCE.,vol. 130, #3, pp 254-266, 2004

  • 6. Dulhoste, J., Jerez, C., Georges, D. y Besançon, G., 2006 Técnica de control de nivel de agua no lineal para un sistema de canales abiertos de dos tramos, Ciencia e Ingeniería, Vol 27, # 1, pp 39-46.

  • 7. Jerez, C. y Dulhoste, J.F. Comparación entre las técnicas de control tradicional y las de control no lineal para la regulación del nivel de agua en un tramo de un canal abierto. Ciencia e Ingeniería. Vol. 26, #, 3, pp 95 – 104,
    2005.

  • 8. Malaterre P.O., Modélisation, analyse et commande optimale LQR d'un canal d'irrigation , Ph.D. thesis, LAAS-CNRS-ENGREF-Cemagref, ISBN 2-85362-368-8, 1994.

  • 9. Smith, C. y Corripio, A. Principles and Practice of Automatic Process Control. John Wiley & Sons: 2nd ed., U.S.A., 1989.

UNIDADES Y NOMENCLATURA

B

  • D ij

G

Ancho del canal (m)

Desacoplador de la salida i con la entrada j (m/m)

Gravedad (m/s 2 )

h

Nivel relativo al fondo (m)

h

i1

Nivel relativo al fondo en el extremo aguas arriba del canal para el tramo i (m)

h

iL

Nivel relativo al fondo en el extremo aguas abajo del canal para el tramo i (m)

G ij

f p

Función de transferencia entre la salida i y la entrada j (m/m)

Factor de ponderación (adimensional)

  • I Pendiente del fondo (adimensional)

J

Fricción (adimensional)

K

Coeficiente de Strickler (adimensional)

K ij

K’ ij

K cpj

K cij

k F

k F1

Ganancias de lazo abierto entrada i salida j (adimensional)

Ganancias de lazo cerrado entrada i salida j (adimensional)

Ganancia proporcional del controlador j (adimensional)

Ganancia integral del controlador j (adimensional)

Constante que depende de la geometría de la compuerta (adimensional)

Constante que depende de la geometría de la compuerta (adimensional)

  • L Largo del canal (m)

  • m j

Desvío o valor de salida del controlador j

µ

ν

ν 1

p

Q

Q

S

t

W 1

W L

u j1

u jL

u c

Ganancias relativas (adimensional)

Constante que depende de la geometría de la compuerta (adimensional)

Constante que depende de la geometría de la compuerta (adimensional)

Perímetro (m)

Flujo o gasto de agua (m 3 /s)

Infiltración ((m 3 /s)/m)

Sección mojada (m 2 )

Tiempo de simulación (min)

Posición de la compuerta en el extremo aguas arriba del canal (m)

Posición de la compuerta en el extremo aguas abajo del canal (m)

Ley de control para el extremo aguas arriba del tramo j (%)

Ley de control para el extremo aguas abajo del tramo j (%)

Ley de control para la compuerta común (%)