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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

ESCOLA DE ENGENHARIA
CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

XXX SEMINÁRIO DE
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

02 a 06 de julho de 2018

Belo Horizonte – Minas Gerais


XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

Apresentação

Estes Anais do XXX Seminário de Engenharia de Controle e Automação da Universidade


Federal de Minas Gerais (UFMG) apresentam os resumos dos Projetos de Final de Curso
(PFC) dos alunos de graduação, realizados como um dos requisitos para a obtenção do grau
de Engenheiro(a) de Controle e Automação da UFMG, defendidos no final do primeiro
semestre de 2018. As defesas desses projetos se dão ao longo do Seminário, na presença de
bancas examinadoras compostas, cada uma, pelo professor orientador, pelo supervisor e por
um membro externo ao projeto.

Cada PFC é executado durante dois semestres letivos e representa a elaboração de um


projeto completo de engenharia: o estudo de um problema de controle e automação, a
concepção da metodologia, simulação, implementação de uma solução e a documentação
sob a forma de uma Monografia.

Agradecemos aos professores orientadores da Escola de Engenharia, pelo acompanhamento


acadêmico dos alunos, e aos supervisores das empresas e dos departamentos (da Escola)
que os acolheram, viabilizando a realização de seus Projetos de Final de Curso, ajudando a
mantê-los em alto nível e completando a formação desses futuros engenheiros para o nosso
país. Até a presente data tivemos 901 monografias defendidas.

Belo Horizonte, junho de 2018

Prof. Walmir Matos Caminhas, DELT-UFMG

Responsável pela Disciplina de Projeto de Final de Curso II


XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

SUMÁRIO
MODELAGEM E VALIDAÇÃO DE UMA PLANTA PILOTO INDUSTRIAL UTILIZANDO O
SOFTWARE EMSO: ESTUDO DE CASO PARA ENSINO UTILIZANDO CONTROLE VIA CLP
E PROTOCOLO OPC ................................................................................................................ 4!

DESENVOLVIMENTO DA BIBLIOTECA CLDES: ALGORITMOS PARALELOS PARA


SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS EM PLATAFORMAS HETEROGÊNEAS .................... 5!

COMUNICAÇÃO TCP/IP PARA CONTROLE DE UM SIMULADOR DE UM SISTEMA A


EVENTOS DISCRETOS ............................................................................................................ 6!

APLICAÇÃO DO MODELO MGPDI PARA FOMENTO E APOIO À GESTÃO DA INOVAÇÃO


EM UMA STARTUP DE BASE TECNOLÓGICA ....................................................................... 7!

DESENVOLVIMENTO DE UMA ARQUITETURA PARA A TRANSMISSÃO DE DADOS DE


UMA ESTAÇÃO HIDROMÉTRICA VAI SATÉLITE ................................................................... 8!

ANÁLISE DE VIABILIDADE DE UM PROTÓTIPO PARA MANOMETRIA ESOFÁGICA .......... 9!

ANÁLISE DA APLICAÇÃO DE POWER LINE COMMUNICATION EM UM VEÍCULO


ELÉTRICO UNIVERSITÁRIO DO PONTO DE VISTA DE COMPATIBILIDADE
ELETROMAGNÉTICA ............................................................................................................. 11!

SISTEMA DE CONTROLE PARA MEDIÇÃO DE DESLOCAMENTOS MICROMÉTRICOS


COM DETECTOR ÓPTICO SENSÍVEL À POSIÇÃO (CMOS) DO TIPO QUADRANTE ........ 12!

ESTUDO SOBRE EFEITOS DO RETARDO NO TEMPO EM VEICULOS AÉREOS NÃO


TRIPULADOS .......................................................................................................................... 13!

AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL SEM FIO E DE BAIXO CUSTO UTILIZANDO O


MICROCONTROLADOR ESP8266 ......................................................................................... 15!

AUTOMATIZAÇÃO DE TESTES EM SISTEMAS DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL ............... 16!

FITHR: TECNOLOGIA VESTÍVEL PARA AUXÍLIO À PRÁTICA DE ATIVIDADES FÍSICAS . 17!

MELHORIA DE INTERFACE, USO E ROBUSTEZ DO PROGRAMA BR-MODEL E


IMPLEMENTAÇÃO DE ESCOLHA AUTOMÁTICA DE TRECHOS PARA IDENTIFICAÇÃO DE
MODELOS PARA A INDÚSTRIA DE GÁS E PETRÓLEO ...................................................... 18!

SIMULAÇÃO COMPARATIVA DO COMPORTAMENTO DE REDE PARA SISTEMAS DE


CONTROLE SEM FIO BASEADOS NO PADRÃO IEEE 802.15.4 .......................................... 19!

ACIONAMENTO E CONTROLE DE MOTORES ELÉTRICOS DE CORRENTE CONTINUA


SEM ESCOVAS (BLDC) .......................................................................................................... 20!

TECNOLOGIAS PARA UM CONSUMO RACIONAL DE ENERGIA RESIDENCIAL ............. 21!

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

COMPARAÇÃO ENTRE MÉTODOS DE OTIMIZAÇÃO HIPERPARAMÉTRICA EM REDES


NEURAIS ................................................................................................................................. 22!

CONTROLE SERVO-VISUAL DE UMA PLATAFORMA ROBÓTICA PARA APLICAÇÕES EM


AGRICULTURA ....................................................................................................................... 23!

IDENTIFICAÇÃO DE DEMANDA ENERGÉTICA UTILIZANDO TÉCNICAS DE CONTROLE


ESTATÍSTICO .......................................................................................................................... 24!

REDISTRIBUIÇÃO DE VEÍCULOS EM ESTOQUE ................................................................ 25!

CARACTERIZAÇÃO ESTATÍSTICA DE TUBOS PETROLÍFEROS ........................................ 26!

AUTOMAÇÃO DO ENSAIO DE RUÍDO EXTERNO PARA CATEGORIAS M E N DE


VEÍCULOS AUTOMOTORES .................................................................................................. 27!

CONTROLE CINEMÁTICO DE ROBÔS REDUNDANTES COM FLEXIBILIZAÇÃO DE


TAREFAS ................................................................................................................................. 28!

PROGNÓSTICO DE FALHAS EM SISTEMAS DINÂMICOS: UM ESTUDO DE CASOS ....... 29!

GERADOR DE RELATÓRIO PARA GESTÃO DE EQUIPE DE VENDAS .............................. 30!

ATENDIMENTO VIRTUAL UFMG ........................................................................................... 31!

ADEQUAÇÃO E IMPLEMENTAÇÃO DE UM AMBIENTE DE TESTE DE UM


PROCESSADOR AMBER (ARM) ............................................................................................ 33!

IMPLEMENTAÇÃO DE UMA BIBLIOTECA DE BLOCOS FUNCIONAIS DE LÓGICA FUZZY


SEGUNDO A NORMA IEC 61131-7 ........................................................................................ 34!

PREDIÇÃO DE TENDÊNCIAS DE ATIVOS FINANCEIROS USANDO DEEP LEARNING .... 35!

ANÁLISE DO PROCESSO DE TRANSFERÊNCIA DO CONHECIMENTO NO


DEPARTAMENTO COMERCIAL DE UMA EMPRESA DE BASE TECNOLÓGICA ............... 36!

INTEROPERABILIDADE DE SMART DEVICES EM AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL ............. 37!

MÉTODO DE TREINAMENTO E SUPERVISÃO ONLINE DE SISTEMAS DESENVOLVIDOS


PARA RECONHECIMENTO DE LINGUAGEM NATURAL ..................................................... 38!

FERRAMENTA DE ANÁLISE PARA ENSAIOS DE CONSISTÊNCIA DE SOLOS ................. 39!

CONTROLE SERVO-VISUAL DE UM MANIPULADOR MÓVEL PARA APLICAÇÃO EM


AGRICULTURA DE PRECISÃO .............................................................................................. 40!

SISTEMA DE ALERTA DE COLISÃO NO TRÂNSITO ............................................................ 41!

SINCRONIZAÇÃO E ARMAZENAMENTO DE ARQUIVOS NA NUVEM EM FORMATO DE


BLOB ........................................................................................................................................ 42!

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

MODELO PREDITIVO DE DEVOLUÇÕES DE VEÍCULOS BASEADO EM DADOS


HISTÓRICOS UTILIZANDO APRENDIZADO DE MÁQUINA .................................................. 43!

SISTEMA DE ROTEAMENTO DE VEÍCULOS ........................................................................ 44!

IMPLEMENTAÇÃO E CONTROLE DE UM CONVERSOR CC/CA PARA MICROGERAÇÃO


(SIMULAÇÃO) .......................................................................................................................... 45!

COMPENSAÇÃO SELETIVA UTILIZANDO UM SISTEMA DE GERAÇÃO EÓLICA À ÍMÃS


PERMANENTES ...................................................................................................................... 46!

DESENVOLVIMENTO DA ARQUITETURA DIGITAL DE CONTROLE E INSTRUMENTAÇÃO


DE UM VENTILADOR MECÂNICO PARA PEQUENOS ANIMAIS ......................................... 47!

IDENTIFICAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS DE PISTAS DE TESTE DE VEÍCULOS


PARA ANÁLISE DE SEVERIDADE ......................................................................................... 49!

PROJETO E IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLE DA VELOCIDADE DE ESCOAMENTO DO


AR EM UM TÚNEL DE VENTO DE CIRCUITO FECHADO .................................................... 50!

ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS E ESTADOS PARA SISTEMAS VARIANTES NO TEMPO


COM EXCITAÇÃO INTERMITENTE NA PRESENÇA DE FALHAS DE MEDIÇÃO ................ 51!

ESTUDO E ANÁLISE DE UM SISTEMA EÓLICO EM MÁQUINA SÍNCRONA A IMÃS


PERMANENTES SOB DESEQUILÍBRO DE TENSÃO ........................................................... 52!

ESTRATÉGIAS DE CONTROLE DE ARFAGEM PARA UM SISTEMA ROTOR DUPLO ....... 53!

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

MODELAGEM E VALIDAÇÃO DE UMA PLANTA PILOTO INDUSTRIAL


UTILIZANDO O SOFTWARE EMSO: ESTUDO DE CASO PARA
ENSINO UTILIZANDO CONTROLE VIA CLP E PROTOCOLO OPC

Aluno: André Baciliere Fortunato


Orientador: Prof. Hugo César Coelho Michel (DELT/UFMG)

A simulação dinâmica de processos permite a compreensão do funcionamento de uma planta


piloto e seu comportamento a estímulos externos sem que seja necessário dispor deste
sistema fisicamente. Entretanto, é importante garantir que o modelo represente com bom grau
de exatidão o sistema real e que o simulador seja eficaz a ponto de convergir a simulação da
forma mais aproximada possível ao sistema real. O presente trabalho apresenta a simulação
de uma planta piloto denominada Sistema de Tanques Interativos (STI), presente no
Laboratório de Validação de Sistemas (LVAS) da Escola de Engenharia da Universidade
Federal de Minas Gerais, através do software de simulação de processos Environment for
Modeling Simulation and Optimization (EMSO). A validação deste software por meio de testes
utilizando a planta piloto STI e um sistema de aquisição com Controlador Lógico Programável
(CLP) e protocolo de comunicação OPC serão apresentadas. Por fim, será feita uma análise
comparativa dos resultados obtidos via simulação e via processo real, para mesmas
condições iniciais e variações no processo, de forma a dar suporte às conclusões
desenvolvidas neste trabalho.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

DESENVOLVIMENTO DA BIBLIOTECA CLDES: ALGORITMOS


PARALELOS PARA SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS EM
PLATAFORMAS HETEROGÊNEAS

Aluno: Adriano de Araújo Abreu Mourão


Orientador: Profa. Patrícia N. Pena (DELT/UFMG)
Supervisor: Prof. Lucas Vinícius Alves (COLTEC/UFMG)

Este trabalho tem como finalidade desenvolver uma abordagem paralela para o UltraDES -
uma biblioteca para modelagem, análise e controle de sistemas a eventos discretos - visando
melhorar o tempo de execução, e o balanceamento entre complexidade de memória e
complexidade temporal, de modo a comportar problemas maiores e viabilizar sua execução
em uma unidade de processamento gráfica – GPU.
Para alcançar estes objetivos, os autômatos foram modelados como grafos ponderados
orientados em uma perspectiva da álgebra linear, tornando intuitivo a paralelização de suas
operações. Em problemas que permitem computar o resultado sobre demanda, a técnica de
avaliação preguiçosa foi utilizada, juntamente com árvores binárias de expressão e o padrão
de projeto proxy virtual. Estas rotinas e estruturas foram implementadas utilizando estruturas
de dados esparsas que possuem algoritmos paralelos eficientes, como matrizes esparsas do
tipo CSR - Compressed Sparse Row - e tabelas hash esparsas.
Como resultado, foi produzido a biblioteca clDES, desenvolvida em C++11 e OpenCL 1.2 -
Open Computing Language. O clDES proporciona uma redução considerável no tempo de
execução - de 2 a 100 vezes - utilizando apenas uma thread na CPU, enquanto a versão
anterior do UltraDES utiliza quatro threads. A técnica de avaliação preguiçosa permite realizar
operações com sistemas grandes, ocupando consideravelmente menos memória e sem
necessidade de esperar um longo tempo para sua execução. Apesar de nem todas as
operações terem sido implementadas para GPU, foi constatado que essas são
consideravelmente mais rápidas para sistemas grandes, o que incentiva a continuidade do
projeto.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

COMUNICAÇÃO TCP/IP PARA CONTROLE DE UM SIMULADOR DE


UM SISTEMA A EVENTOS DISCRETOS

Aluno: Arthur Toyoshi Kajimoto


Orientador: Prof. Vinícius Mariano Gonçalves (UFMG)

Este projeto tem como objetivo inicial o desenvolvimento de uma comunicação TCP/IP
para controlar um simulador de um Sistema a Eventos Discretos. Essa comunicação
possibilita a diferentes pessoas criar técnicas de controle customizadas e testá-las sem
precisar de permissão para acessar o código do simulador. Para isso, implementou-se um
programa servidor, vinculado ao simulador, com as instruções necessárias para realizar o
controle do sistema. Então se documentou uma forma padrão de recebimento dessas
instruções para que qualquer cliente TCP/IP possa acessá-las. Após concretizada a
comunicação, foi implementado um cliente utilizando uma técnica de controle baseada na
álgebra Max-plus, a fim de validar a comunicação.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

APLICAÇÃO DO MODELO MGPDI PARA FOMENTO E APOIO À


GESTÃO DA INOVAÇÃO EM UMA STARTUP DE BASE
TECNOLÓGICA

Aluno: Augusto Henrique Pighini Silva


Orientador: Prof. Ana Liddy Cenni de Castro Magalhães (DEE/UFMG)
Supervisor: Matheus Luiz Pontelo de Souza (Seja Direto)

Inovar é uma necessidade latente e necessária na realidade de muitas organizações como


forma de se diferenciarem em mercados cada vez mais competitivos. Contudo, são raras as
empresas que possuem processos de gestão da inovação bem estabelecidos e fomentados.
Visando suprir essa lacuna, este trabalho descreve a aplicação do Modelo de Gestão de
Pesquisa, Desenvolvimento e Inovação (MGPDI), como pilar para orientar uma empresa na
execução e coordenação de práticas inovadoras. Desenvolvido por uma startup mineira de
base tecnológica, o Seja Direto é um intuitivo sistema LRM – (Leads Relationship
Management) e omnichannel (multicanal) que auxilia times de vendas complexas a
gerenciarem e centralizarem a chegada de leads/prospect em seus canais de atendimento,
on-line ou off-line. O perfil de inovação do Seja Direto será estudado à luz de processos
específicos do MGPDI, selecionados de acordo com as necessidades da empresa. Para cada
processo, um conjunto de ações serão colocadas em prática visando colaborar com os
resultados esperados deste modelo. Por fim, tais resultados serão coletados e comparados
com o perfil inicial da empresa para averiguar a efetividade da aplicação do MGPDI na
organização. Ao final deste trabalho, serão apresentadas as contribuições decorrentes de
adoção do Modelo de Gestão de Pesquisa, Desenvolvimento e Inovação para a criação de
uma nova área dentro da empresa, bem como para a melhoria dos indicadores e para a
implantação de uma série de incentivos na gestão de inovação do Seja Direto.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

DESENVOLVIMENTO DE UMA ARQUITETURA PARA A


TRANSMISSÃO DE DADOS DE UMA ESTAÇÃO HIDROMÉTRICA VAI
SATÉLITE

Aluno: Bernardo Medeiros Faria


Orientador: Prof. Igor Amariz Pires (DEE/UFMG)
Supervisor: Paulo Henrique Lossio Barros (VELP Tecnologia)

Hidrometria é a parte da Hidrologia que consiste na medição de grandezas para o estudo da


água, como níveis de represas e lagos, vazões, índices pluviométricos e outros. O
monitoramento destas variáveis é muito utilizado nas barragens de concessionárias de
energia elétrica e mineradoras, para que as ações necessárias possam ser tomadas para
evitar acidentes que possuem consequências catastróficas, como o rompimento destas
barragens ou alagamentos nas regiões em que elas estão presentes. Este monitoramento é
realizado pelas estações hidrométricas, que são constituidas por algum dispositivo
concentrador, como um datalogger ou um PLC, onde estão conectados diversos sensores
responsáveis pela coleta dos dados. Com o objetivo de minimizar as chances de acidentes
em barragens, a ANEEL (Agência Nacional de Energia Elétrica) e a ANA (Agência Nacional
de Águas) elaboraram a resolução conjuta 003/2010, que estabelece que represas de
concessionárias de energia elétrica devem ter alguns parâmetros disponibilizados em
intervalo horário, via internet, em um endereço especificado pela ANA. Os dados exigidos
são: data e hora da medição; chuva acumulada no período; nível do corpo d’água; vazão
medida ou calculada. Estas barragens demandam uma grande área para a sua instalação,
portanto na maioria das vezes elas estão localizadas em lugares isolados, dificultando a
comunicação das suas estações hidrométricas, já que nestes locais o acesso à internet é
extremamente restrito ou até mesmo inexistente e redes celulares raramente estão presentes.
Portanto, uma alternativa para a transmissão dos dados exigidos seria a utilização de redes
satelitais, que apesar de possuírem um tempo de resposta mais elevado a sua cobertura
abrange praticamente qualquer localidade do planeta, garantindo que os dados sejam sempre
transmitidos. Neste projeto foi desenvolvida uma arquitetura para a transmissão dos dados da
estação hidrométrica de maneira compacta e confiável, utilizando-se um modem satelital.
Nela duas aplicações trabalham em conjunto. A primeira aplicação é embarcada ao modem e
é responsável por fazer a requisição dos dados à estação hidrométrica e enviar estes dados a
um gateway através de uma rede satelital. A segunda aplicação pode ser executada em um
computador pessoal ou servidor conectado à internet e faz a retirada dos dados enviados ao
gateway e os salva em um banco de dados, para que eles possam ser visualizados e
utilizados por todos com acesso ao banco.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ANÁLISE DE VIABILIDADE DE UM PROTÓTIPO PARA MANOMETRIA


ESOFÁGICA

Aluno: Bruno Henrique Soares Campos


Orientador: Prof. Hermes Aguiar Magalhães (DELT/UFMG)
Supervisor: Vladimir Macedo Avelar (Techsteel Automação)

A manometria esofágica é um procedimento médico que quantifica a atividade contrátil do esôfago. O


registro de pressões luminais informa sobre a presença e o padrão de propagação das contrações
esofágicas e do tônus de repouso e relaxamento dos esfíncteres esofagianos. Esse procedimento analisa o
comportamento dos músculos do esôfago, sendo importante para diagnóstico de doenças atreladas à
motilidade digestiva.

Esta monografia analisa a viabilidade da construção de um protótipo para manometria esofágica baseado
em fibra ópticas, abordando aspectos técnicos e econômicos. Em um viés econômico, destacam-se o estudo
de aspectos regulatórios, a análise de mercado e a identificação de concorrentes e de oportunidades.

O mercado brasileiro da manometria esofágica foi dimensionado em 42,6 milhões de pessoas com possível
indicação para realização de manometria esofágica, assim como 2932 gastroenterologistas como possíveis
compradores do equipamento. No entanto, o contexto médico brasileiro apresentou atraso tecnológico em
comparativo ao mercado norte americano e europeu.

A Anvisa, os planos de saúde e até mesmo os gastroenterologistas foram identificados como influenciadores
do mercado de manometria . Novas possibilidades de aplicação foram observadas com grande potencial,
desde o viés clínico de aplicação até diferentes áreas, como a manometria anorretal e vaginal. Além disso, a
evolução tecnológica e a expansão do mercado de manometria são grandes oportunidades para
desenvolvimento do projeto.

Em um viés técnico, ressaltam-se a montagem de um protótipo para medição de pressão, a realização de


testes, a calibração dos protótipos e a avaliação de dificuldades experimentais e melhorias. A pesquisa
exploratória realizada apontou a possibilidade da utilização dadeformação elástica e do afastamento de
fibras ópticas para medição de pressão. No mais, observou-se a oportunidade da aplicação de uma câmera
como sensor, desde que utilize a escala RGB cinza na imagem obtida.

O setor de inovação em engenharia da Techsteel Automação e Informática foi o local escolhido para
desenvolvimento desta monografia. O projeto explicitou a possibilidade de redução de custos, aumento de
segurança no procedimento e a criação de um protótipo portátil.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

APLICAÇÃO DE TÉCNICAS DE CONTROLE DIGITAL EM UMA


PLANTA PILOTO

Aluno: Carina Mitraud Falcone Lara Resende


Orientador: Prof. Luis Antonio Aguirre (DELT/UFMG)

Este projeto foi desenvolvido no Laboratório de Modelagem, Análise e Controle de Sistemas


Não Lineares (MACSIN), localizado na Escola de Engenharia da UFMG. Seu objetivo era
testar técnicas de projeto de controladores digitais e implementá-los em uma planta piloto
presente no laboratório. Para isso, foi preciso analisar a planta, estudar os projetos já
desenvolvidos neste mesmo ambiente e determinar um ponto de operação em que todo o
trabalho será baseado, para que o sistema possa ser considerado linear próximo desse
ponto. Visto que o sistema possuía um alto nível de ruídos, foi projetado um filtro anti-aliasing,
fazendo uma cascata de filtros ativos-RC. A partir dos dados condicionados, foram estimados
modelos para a planta, fazendo sua análise em malha aberta. Foi utilizado o critério de Akaike
para determinar a ordem dos modelos e os parâmetros foram calculados a partir do estimador
de mínimos quadrados. Com os modelos validados, foram feitas análises no domínio da
frequência e os controladores foram projetados de acordo com a margem de fase desejada.
Os controladores puramente proporcionais e os controladores proporcionais integrais foram,
um por vez, adicionados junto à planta e a malha do sistema foi fechada. Os resultados
encontrados foram satisfatórios, de forma que os métodos utilizados durante todo o trabalho
foram validados. Para a execução de todas as etapas, foi utilizada uma placa de aquisição de
dados USB-6009 da National Instruments; um conversor de tensão-corrente; um computador
dedicado à planta; um driver de comunicação NI-DAQmx 15.5, que fazia a comunicação entre
a placa de aquisição e o computador; e o software MATLAB com Data Acquisition Toolbox,
para a leitura dos dados obtidos pela placa de aquisição de dados e para a atuação na planta,
através da mesma placa.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ANÁLISE DA APLICAÇÃO DE POWER LINE COMMUNICATION EM


UM VEÍCULO ELÉTRICO UNIVERSITÁRIO DO PONTO DE VISTA DE
COMPATIBILIDADE ELETROMAGNÉTICA

Aluno: Carlos Augusto Chagas.


Orientador: Prof. Artur Nogueira de São José (DELT/UFMG)

As empresas automobilísticas têm grande interesse em minimizar custos relacionados


com a produção dos veículos por ela produzidos. Com a inserção de novas funções
nos veículos ocorre o aumento de tecnologia embarcada e esta necessita de
cabeamento dedicado para comunicação com as centrais eletrônicas, sensores e
atuadores. O surgimento de novas funções no veículo promove o aumento dos custos
relacionados a produção. Uma alternativa para minimizar estes custos é a utilização
da tecnologia PowerLine Communication (PLC) que visa transmitir dados através de
linhas de alimentação. As indústrias automobilísticas têm mostrado interesse nesta
tecnologia como alternativa para minimizar custos. No entanto, ainda é necessário o
aprofundamento de estudos para aplicação desta tecnologia em veículos. Uma área
de pesquisa é a de Compatibilidade Eletromagnética (EMC). Tendo em vista estes
fatos foi desenvolvido este projeto, com objetivo de avaliar a aplicação da tecnologia
PLC em um veículo de propulsão elétrica do ponto de vista da EMC. O sistema
inversor/motor foi selecionado para avaliar os efeitos irradiados de imunidade e
emissão sobre o sistema PLC. O projeto foi desenvolvido em laboratórios da
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG). O método utilizado para avaliar o
problema foi simulações computacionais. Os resultados obtidos indicam que o
sistema PLC proposto é eletromagneticamente compatível com o sistema
inversor/motor, presente no veículo elétrico no ponto de vista de fenômenos
irradiados. A técnica de modulação utilizada, PSK associada ao sistema PLC se
mostrou robusta em ambiente ruidoso.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

SISTEMA DE CONTROLE PARA MEDIÇÃO DE DESLOCAMENTOS


MICROMÉTRICOS COM DETECTOR ÓPTICO SENSÍVEL À POSIÇÃO
(CMOS) DO TIPO QUADRANTE

Aluno: Daniel Fioravante da Silva


Orientador: Prof.ª Luciana Pedrosa Salles (DEE/UFMG)

Este trabalho apresenta um método para medição de deslocamentos sem contato,


utilizando um detector óptico sensível à posição (PSD) do tipo quadricélula (QC). A QC,
PSD composto por quatro fotossensores dispostos em quadrantes, é capaz de determinar
com precisão a posição bidimensional de incidência de um feixe de luz em sua superfície.
A montagem experimental consiste em um laser que emite luz em direção à superfície do
mensurando, que reflete parte deste feixe, que incide na QC. Outros elementos ópticos,
como lentes, espelhos e filtros, por exemplo, compõem a instrumentação óptica do
método de medição. Resultados experimentais salientam a importância da precisão
angular na montagem de lentes e espelhos de instrumentação visando ao melhor
desempenho da QC. Procedimentos experimentais para equalização, alinhamento e
focalização da QC, que asseguram uma operação confiável do sensor, são apresentados.
A caracterização da QC inclui medidas estáticas para analisar a resposta do sensor em
função da irradiância e do tamanho do ponto de luz (spot) incidente. Os resultados
mostram que, basicamente, aumentos da irradiância e do tamanho do spot resultam em
faixas de medições maiores; em contrapartida, a precisão das medidas diminui. O
objetivo principal deste trabalho é desenvolver um algoritmo de controle que conduza,
automaticamente, o arranjo experimental a um ponto de operação (alcance dinâmico e
precisão) desejado. Para tanto, desenvolveram-se dispositivos eletromecânicos
responsáveis pelo posicionamento do filtro polarizador e da íris variável, que viabilizam a
variação da irradiância e do tamanho relativo do spot no sensor, respectivamente. Erros
significativos foram encontrados no sistema de medição, o que limita sua área de
aplicação, sugerindo que estudos mais específicos sejam conduzidos ou mesmo a
adoção de algoritmos de correção.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ESTUDO SOBRE EFEITOS DO RETARDO NO TEMPO EM VEICULOS


AÉREOS NÃO TRIPULADOS

Aluno: Daniela Caroline Lucas dos Santos


Orientador: Prof. Fernando de Oliveira Souza (DELT/UFMG)

O desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados (VANTs) e estudos relacionados


ao seu comportamento dinâmico têm expandido devido a sua ampla área de aplicação. Este
crescimento está associado aos avanços tecnológicos, que possibilitaram a produção de
componentes melhores e em tamanho reduzido, aliado a maior eficiência no armazenamento
de energia, processamento de sinais e estratégias de controle mais robustas, que
contribuíram para a redução dos custos. Dentre os VANTs o quadrirrotor é um dos modelos
mais utilizados devido a sua manobrabilidade, entretanto, este constitui um desafio na área de
controle por pertencer à classe dos sistemas subatuados e ter um comportamento não linear,
aliado a isso, em condições reais está sujeito a distúrbios aerodinâmicos e atrasos de
transporte. Dessa maneira, este trabalho tem como objetivo analisar a influência de atrasos
de comunicação, realimentação e processamento de sinal no problema de rastreamento de
trajetórias de um quadrirrotor, por meio de simulações computacionais desenvolvidas no
ambiente Simulink do software MATLAB R2016b. Para tal, foram usados dois modelos
dinâmicos da planta, um representa de forma realista o veículo aéreo considerando as não
linearidades e o outro o modelo simplificado linearizado. Uma estrutura de controle em
cascata foi implementada, de modo que, para o modelo linear o controle de altitude e
orientação foi realizado por um controlador proporcional derivativo (PD), para o modelo não
linear foram implementadas duas estratégias, sendo uma delas igual a aplicada no modelo
linear e a outra considerou também a linearização exata por realimentação. Tais estratégias
de controle permitiram um rastreamento das trajetórias circular e helicoidal sem a introdução
de atrasos à malha, contudo, baseado nas simulações, ao aplicar atrasos é possível notar a
ineficiência da estratégia de controle baseada na linearização exata por realimentação. Com o
uso de controladores PD o sistema se mostrou menos sensível a influência de atrasos mesmo
para o modelo mais complexo da planta, ilustrando a eficácia de um controle simples e
clássico para esse tipo de sistema. Ademais, foi possível inferir que atrasos de
processamento e realimentação interferem mais na estabilidade do veículo que atrasos de
comunicação independente da trajetória a ser rastreada.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

OTIMIZAÇÃO MULTIOBJETIVO E ANÁLISE DE PORTFÓLIO ÓTIMO


PARA COMERCIALIZAÇÃO DE ENERGIA COM GERENCIAMENTO
DE RISCO

Aluno: Débora Araújo Barbosa Lott


Orientador: Prof. Rodney Rezende Saldanha(DEE/UFMG)
Douglas Alexandre Gomes Vieira (Enacom)
Supervisor:

Esse trabalho modela a receita que uma empresa geradora de energia elétrica inserida no
mercado brasileiro de energia conseguiria através da venda de energia por meio de contratos
existentes, contratos novos e pela venda no mercado de curto prazo. Considera-se vários
cenários, e realiza-se otimização multiobjetivo para construir uma fronteira Pareto com os
melhores portfólios para a maximização da receita e minimização do risco. A minimização do
risco é feito por meio da maximização da pior receita entre os diversos cenários. E a
maximização da receita é feita pela maximização da receita média. O método utilizado para a
otimização foi o método λ e-restrito, e, por meio dele uma fronteira eficiente foi construída
para que a decisão de contratação ótima seja feita por um decisor ou um colegiado de
decisores a posteriori.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL SEM FIO E DE BAIXO CUSTO


UTILIZANDO O MICROCONTROLADOR ESP8266

Aluno: Douglas Alvarenga Machado


Orientador: Profª. Carmela Maria Polito Braga (DELT/UFMG)

Apresentam-se o estudo, a pesquisa e o desenvolvimento de um sistema de automação


residencial de baixo custo, sem fio e controlado via internet, utilizando o microcontrolador
ESP-12F. O poder computacional, baixo custo e dimensões físicas reduzidas, quando
comparado a outros microcontroladores disponíveis no mercado, foram fatores primordiais
que motivaram a escolha de tal microcontrolador. Propõe-se uma arquitetura distribuída, em
que cada ESP-12F adicionado à rede é responsável por parte do processamento, e a
integração entre os módulos microcontrolados é realizada por um aplicativo para dispositivos
móveis. Para a interface entre o sistema e o usuário, desenvolveu-se um aplicativo Android
com o uso do app Blynk, uma poderosa ferramenta gratuita para criação de aplicativos.
Adotou-se a IDE do Arduino para desenvolver os softwares embarcados nos
microcontroladores, pela sua simplicidade de uso e por ser bastante difundida. Os testes
realizados apresentaram resultados positivos e comprovaram que o uso do ESP-12F é uma
boa opção para desenvolvimento de sistemas de automação residencial.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

AUTOMATIZAÇÃO DE TESTES EM SISTEMAS DE AUTOMAÇÃO


INDUSTRIAL

Aluno: Flávia Martins Schuab


Orientador: Prof. Alair Dias Júnior (DELT/UFMG)

A flexibilidade, manutenibilidade, agilidade de desenvolvimento e facilidade de atualização


tecnológica fazem dos sistemas baseados em software uma parte cada vez mais importante
dos processos industriais. Assegurar a qualidade dos componentes de software em um
sistema de automação industrial é um fator crucial e um dos meios para isso é a realização de
testes manuais que possibilitam a detecção de vários erros, no entanto, os testes manuais
são, em geral, tediosos, muito sujeitos a erros humanos e demandam grande esforço em
tempo. Com o presente trabalho pretende-se apresentar uma solução para o problema de
como os testes de componentes de software industrial podem ser realizados de forma mais
eficiente e eficaz. Para isto, foi desenvolvida uma arquitetura de automação de testes que
envolve um supervisório do sistema industrial, um controlador lógico programável, o
framework Cucumber e alguns drivers de comunicação entre eles. A intenção é viabilizar a
aplicação da metodologia Behavior-Driven Development e o conjunto de regras de sintaxe
Gherkin em sistemas de automação industrial. Para validar o funcionamento de tal
arquitetura, ela foi aplicada em um modelo simplificado da planta de uma mineradora.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

FITHR: TECNOLOGIA VESTÍVEL PARA AUXÍLIO À PRÁTICA DE


ATIVIDADES FÍSICAS

Aluno: Frederico Magalhães Vieira


Orientador: Prof. Alair Dias Júnior (DELT/UFMG)

O objetivo deste projeto foi desenvolver um sistema com dispositivo wearable para auxílio à
prática de atividades físicas. Um protótipo de óculos com LEDs RGB foi adaptado para utilizar
um sensor de oximetria de pulso e monitorar a frequência cardíaca do usuário. Também foi
criada uma representação de exercício físico para guiar o usuário durante a realização das
atividades, e implementado um aplicativo para Android, que configura e controla o óculos.
Um problema de instabilidade no processo de cálculo da frequência cardíaca é abordado na
discussão sobre os problemas encontrados no desenvolvimento do sistema.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

MELHORIA DE INTERFACE, USO E ROBUSTEZ DO PROGRAMA BR-


MODEL E IMPLEMENTAÇÃO DE ESCOLHA AUTOMÁTICA DE
TRECHOS PARA IDENTIFICAÇÃO DE MODELOS PARA A
INDÚSTRIA DE GÁS E PETRÓLEO

Aluno: Gabriel Chamon Araujo


Orientador: Prof. Eduardo Mazoni Andrade Marçal Mendes (DELT/UFMG)
Supervisor: Prof. Luis Antonio Aguirre (DELT/UFMG)

O presente projeto tem por objetivo iniciar as melhorias das quais o programa BRModel
carece. O programa em questão foi uma solução desenvolvida pela UFMG para a Petrobras
com a finalidade de se automatizar o processo de configuração de equipamentos utilizados na
extração de petróleo, importação de dados históricos de medição realizada por esses
equipamentos e configuração de esquemas de projetos que relacionem esses dados, por fim
oferecendo ferramentas que ajustam modelos matemáticos que expliquem os dados
relacionados.
Para tal, foram primeiramente identificados os problemas principais na utilização do
programa. Uma vez propostas melhorias e soluções para os problemas de usabilidade, partiu-
se em busca de uma solução que pudesse substituir o uso do MATLAB como motor
matemático por trás dos cálculos do programa. Essa substituição é necessária levando-se em
conta o fato de que o MATLAB, apesar de uma poderosa ferramenta, é uma solução onerosa,
por necessitar de licenciamento pago à empresa detentora dos diretos de uso, a Mathworks, e
menos flexível do que outras soluções, pelo fato de ser especializada para cálculos matriciais.
Com uma alternativa em mãos, parte-se para a tarefa de migrar as soluções já existentes
para a nova plataforma.

No sentido de se melhorar a interface, foram corrigidos os erros identificados, lançados no


console por reflexo de partes do código que estavam inacabada. Alguns elementos da
interface foram criados ou reorganizados no sentido de se garantir consistência em
procedimentos similares, como cliques com botão direito ou abertura de menus se
comportassem de maneira similar. Foi e implementada uma tela principal que centralize
informações e métodos de interação com o sistema, fornecendo um ambiente onde
funcionalidades diversas se concentrem.
Para resolver a questão de se deixar de utilizar o MATLAB foi implementado um método de
integração entre o BRModel escrito em Java com a linguagem Python. Foram escritos testes
de integração e testes unitários para exemplificar e garantir que essa integração ocorra sem
problemas.
Uma vez integradas as duas aplicações, partiu-se em busca da reimplementação em Python
da rotina de seleção automática de trechos de sinal com maior atividade, escrita em MATLAB,
que visa guiar o usuário quanto a seleção dos melhores trechos para identificação e validação
de modelos matemáticos.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

SIMULAÇÃO COMPARATIVA DO COMPORTAMENTO DE REDE


PARA SISTEMAS DE CONTROLE SEM FIO BASEADOS NO PADRÃO
IEEE 802.15.4

Aluno: Gabriel Domingues Guimarães

Orientador: Prof. Alexandre Rodrigues Mesquita (DELT/UFMG)

O objetivo deste projeto baseia no desenvolvimento de uma ferramenta para simulações de


redes de comunicação modeladas a partir sistemas de controle distribuídos e busca avaliar os
impactos da variação da potência de transmissão dos nós sobre o desempenho geral da rede
em vista da probabilidade estimada de perdas. Os elementos de sistemas de controle
distribuídos comunicam-se primordialmente através de protocolos de rede sem fio,
popularmente conhecidas como wireless, e os avanços cada vez maiores neste ramo
tecnológico permitem o emprego da comunicação sem fio em uma variedade imensa dos
mais exigentes processos produtivos controlados, em que é necessário garantir grande
robustez na entrega bem sucedida e temporalmente determinística dos dados das variáveis
de processo aos sensores, atuadores e controladores. Para melhor implementar e disseminar
tais tecnologias em plantas de controle de processos industriais, fazem-se necessários testes
e planejamentos para determinação da topologia e dos parâmetros de configuração da rede
para garantir melhor desempenho da mesma, e a maneira mais desejada e flexível para tais é
via softwares de simulação de rede. Revisadas as referências bibliográficas sobre o tema e
escolhido o programa mais acessível dentre as opções adequadas de softwares do mercado,
foram determinadas topologia e geração de tráfego semelhante àquelas de processos
controlados em rede, como também interferências externas do meio comum de transmissão e
mobilidade dos nós para aproximar a cenários mais realistas. Para os testes, tais parâmetros
foram mantidos fixos enquanto somente os valores de potência de transmissão do sinal físico
foram variados entre os elementos da rede simulada. Por fim, para analisar os impactos
resultantes de tais variações, determinaram-se os parâmetros de probabilidade estimada de
perda, para qualificação da rede em si, e do coeficiente de variação de sua medida, de modo
a diagnosticar a precisão e a confiabilidade dos resultados encontrados.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ACIONAMENTO E CONTROLE DE MOTORES ELÉTRICOS DE


CORRENTE CONTINUA SEM ESCOVAS (BLDC)

Aluno: Gabriel Victor Ladeira Alves


Orientador: Prof. José Eduardo Mautone (DEMEC/UFMG)

Nos últimos anos a utilização de motores elétricos tem ganhado muito espaço no mercado e a
busca por aqueles que sejam mais eficientes e portáteis possível é crescente. Motores
elétricos sem escovas (BLDC) são uma boa opção para essa procura, pois apresentam
alguns benefícios de tais como, facilidade de construção, alta confiabilidade e a baixa
poluição eletromagnética. O objetivo deste projeto é estudar uma maneira de controlar tais
motores de forma que possam ser utilizados em aplicações aeronáuticas, como por exemplo,
veículos aéreos não tripulados, mísseis elétricos e modelos de subescala. Os conceitos
utilizados abordam temas como, aspectos construtivos de motores BLDC, acionamento de
motores elétricos e controle PID. Uma planta foi montada para a realização de testes e com
auxilio de softwares o sistema foi modelado e projetado o controlador. A realização do projeto
mostrou que o controlador pode funcionar como um supervisório de um sistema e que alguns
sensores são necessários para garantir o bom funcionamento.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

TECNOLOGIAS PARA UM CONSUMO RACIONAL DE ENERGIA


RESIDENCIAL

Aluno: Guilherme Augusto Viriato Freitas


Orientador: Prof. Victor Flores Mendes (DEE/UFMG)

Com o intuito de se obter um consumo de energia mais eficiente e ao mesmo tempo mais
acessível aos pequenos consumidores, os seguintes equipamentos foram projetados: Planta
micro geradora fotovoltaica com potência instalada de 1kW capaz de suprir 77% da demanda
energética de uma residência; Sistema solar de aquecimento de água com capacidade de
500L que responderá pelos outros 23% do consumo de energia; Acompanhamento do
consumo da produção de energia, por um sistema de monitoramento. O resultado foi a
minimização dos custos para se obter um sistema capaz de fornecer 130 kWatts/h mensais.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

COMPARAÇÃO ENTRE MÉTODOS DE OTIMIZAÇÃO


HIPERPARAMÉTRICA EM REDES NEURAIS

Aluno: Guilherme Salzer Magalhães


Orientador: Prof. Cristiano Leite de Castro (DELT/UFMG)

A otimização hiperparamétrica consiste na otimização do conjunto de hiperparâmetros, na


busca por gerar o modelo de aprendizado de máquina com o menor erro de testes possível.
Os hiperparâmetros são parâmetros do modelo de aprendizado de máquina que não são
obtidos através do conjunto de dados, e portanto, devem ser definidos antes do processo de
treinamento do modelo se iniciar. Esse trabalho tem por objetivo realizar a comparação entre
dois métodos de otimização hiperparamétrica, Busca em Grade e Busca Aleatória. Para
realizar tal comparação foi necessário criar um ambiente em que ambos os métodos
pudessem ser executados e comparados de forma justa e igualitária. Dessa forma, os
conjuntos de treino e teste utilizados foram o mesmo, o número de partições na validação
cruzada foi o mesmo para ambos os métodos, os hiperparâmetros utilizados no modelo de
redes neurais foram os mesmos, além de outros critérios de igualdade. O processo de
comparação envolveu o treino e teste de redes neurais artificiais MLP (Multi-Layer
Perceptron) com diferentes conjuntos de dados. No caso estudado nesse trabalho, o método
de Busca em Grade apresentou resultados superiores ao método de Busca Aleatória, porém
em alguns casos ambos os métodos apresentaram resultados muito similares, apesar do
tempo de execução do método Busca Aleatória ter sido muito menor e o custo computacional
do método Busca em Grade ter sido muito maior. Esse fato sugere que não há um método
absoluto e que deve ser analisado caso por caso para escolha do melhor método de
otimização hiperparamétrica

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

CONTROLE SERVO-VISUAL DE UMA PLATAFORMA ROBÓTICA


PARA APLICAÇÕES EM AGRICULTURA

Aluno: Gustavo Gil de Oliveira Silva


Orientador: Prof. Armando Alves Neto (DELT/UFMG)

O mundo tem visto uma intensa revolução tecnológica, onde dispositivos eletrônicos estão
cada vez mais baratos e o acesso a informação cada vez mais fácil. Essa intensa
transformação também se aplica ao processamento eletrônico de imagem, cujo método já é
usado por diversos setores da economia. Um dos setores que tem utilizado esse tipo de
solução é o agronegócio, que a emprega de variadas formas por meio de satélites,
aeroplanos e veículos terrestres. Este trabalho apresenta a aplicação de controle servo-visual
a um robô móvel utilizado para monitoramento de lavouras. Foi desenvolvido um algoritmo
capaz de estimar a posição e a distância de objetos na cena através de imagens, permitindo a
melhora na autonomia do robô durante sua locomoção. Para isso, foi desenvolvido uma
aplicação no MatLab, que usa ferramentas dos pacotes de Visão Computacional para isolar o
objeto desejado e processar o mesmo de forma que ele possa ser rastreado facilmente por
um algoritmo. Informações como distância e posição são extraídas e enviadas para o robô,
assim o mesmo pode utilizar essas informações como orientação para seu movimento. Para
simular o sistema e verificar sua robustez e eficiência, foi utilizado a plataforma V-REP, que
possibilita a simulação de robôs com desenvolvimento integrado.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

IDENTIFICAÇÃO DE DEMANDA ENERGÉTICA UTILIZANDO


TÉCNICAS DE CONTROLE ESTATÍSTICO

Aluno: Heitor Vinicius de Paula Salatiel


Orientador: Prof. Anísio Rogério Braga (COLTEC / COL-SETOR DE ELETRONICA)

Técnicas de monitoramento e de caracterização energética são importantes aliadas no


combate a má utilização dos recursos energéticos e na identificação de irregularidades. Elas
permitem executar análises qualitativas e quantitativas na aplicação deste insumo, bem como
na qualidade de sua distribuição. Através da coleta e posterior interpretação estatística de
dados de energia elétrica é possível levantar informações pertinentes à respeito do progresso
do consumo em uma residência. Além disso, é possível obter conhecimento acerca do perfil
de consumo que os indivíduos pertencentes à determinado domicílio possuem. A apropriada
compreensão e discernimento destas informações abrem caminhos para o levantamento de
empreendimentos mais organizados com o objetivo de melhorar e de corrigir imperfeições na
distribuição e na utilização da energia elétrica. O vigente trabalho consiste no monitoramento
do consumo de energia elétrica residencial baseado em medições e coleta de dados de
corrente elétrica. As informações coletadas são amparadas por uma estrutura de aquisição de
dados conhecida como Multicanal, onde cada canal desta estrutura é determinado por um
intervalo de tempo. A recursividade, a não linearidade e o baixo custo computacional, são
algumas das principais características desta estrutura que, junto com técnicas de controle
estatísticos, permitem estimar, identificar e extrair informações pertinentes de um padrão de
consumo energético. O projeto contará com dispositivos embarcados, tais como o Arduino, e
o Microcomputador Raspberry Pi 3. O sistema ainda será acompanhado por um
monitoramento remoto através de uma aplicação web amparada por ferramentas da Nuvem.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

REDISTRIBUIÇÃO DE VEÍCULOS EM ESTOQUE

Aluno: Henrique Leão da Silveira Rocha


Orientador: Prof. Ricardo Saraiva de Camargo (DEP/UFMG)

A gerência de estoque de uma empresa que possui diversas unidades é um fator bastante
complicado. Tem-se um espaço limitado de armazenamento e deve-se tentar manter uma
quantidade de produtos capaz de atender a todos os clients. O caso em questão é de uma
empresa que efetua a venda de veículos seminovos e que possui diversas unidades em todo
o Brasil. A proposta do projeto é desenvolver um sistema de otimização que seja capaz de
nos mostrar quais fretes devem ser feitos entre as lojas e quais veículos devem ser
transportados nesses fretes para que todas as lojas tenham seu estoque sempre o mais
próximo possível de sua meta de venda. Com isso, teremos um sistema automatizado capaz
de mostrar a melhor decisão sem a necessidade de uma análise humana, que se torna bem
complicada com um elevado número de lojas e modelos.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

CARACTERIZAÇÃO ESTATÍSTICA DE TUBOS PETROLÍFEROS

Aluno: Henrique Milagres Mesquita


Orientador: Prof. Alexandre Rodrigues Mesquita (DEE/UFMG)
Supervisor: Eng. Cádson Alexandre Alves de Oliveira (Vallourec Soluções Tubulares
do Brasil S.A.)

O presente trabalho ocupou-se do estudo da robustez do comportamento de pressões de


colapsos de tubos de aço de alta qualidade que são encontrados instalados em plataformas
petrolíferas. Quanto mais profundas são as águas do oceano e mais espessa a camada
terrestre submersa sob a qual se encontram os depósitos de gás e petróleo, maiores os
desafios tecnológicos para extraí-los. Um dos pontos críticos da extração é ter métodos
confiáveis de análise e monitoramento de tubos e sistemas que suportem altas pressões e
grandes diferenças de temperatura. Esse projeto final de curso tem como objetivo
implementar uma análise estatística da probabilidade de falha desses tubos instalados no pré-
sal. Caso eventuais falhas de um único e exclusivo tubo acontecerem, toda a extração é
comprometida podendo gerar catástrofes ambientais de ordem mundial, perdas humanas
além de imensuráveis perdas financeiras. Baseado em um protótipo anteriormente
desenvolvido, em tecnologias tradicionais, este projeto possuiu como maior desafio criar
previsões probabilísticas, por meio do método estatístico de simulação de Monte Carlo. O
desafio é ainda maior pois toda essa análise deve ser feita de forma eficiente e com alto
desempenho computacional de execução.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

AUTOMAÇÃO DO ENSAIO DE RUÍDO EXTERNO PARA CATEGORIAS


M E N DE VEÍCULOS AUTOMOTORES

Aluno: Igor José Penedo de Oliveira


Orientador: Prof. Dr. Ricardo de Oliveira Duarte (DELT/UFMG)

Supervisor: Fabiano da Silva Freiras (Fiat Chrysler Automóveis do Brasil)

Durante o processo de homologação de veículos automotores para comercialização no


mercado brasileiro, um dos ensaios que as montadoras e importadoras devem submeter seus
produtos é denominado Ruído Externo. O objetivo desse ensaio é mensurar o nível de ruído
emitido pelos veículos em condições típicas de tráfico urbano e comparar os resultados com
os limites definidos pelo Conselho Nacional do Meio Ambiente – CONAMA. Para isso, a
Norma Técnica “ABNT NBR 15145:2004” define as manobras que devem ser realizadas e os
requisitos da instrumentação a ser adotada no veículo e na pista. Antes da conclusão deste
projeto, a Engenharia do Produto da Fiat Chrysler Automóveis do Brasil utilizava dois
sistemas de aquisição de dados independentes para realizar as medições das variáveis do
veículo e da pista. Após a realização de todas as manobras, os dados coletados eram
manipulados pelos operadores para verificar se as manobras foram executadas corretamente
e gerar o relatório do ensaio. Com o objetivo de aumentar o grau de automação aplicado na
realização do ensaio, foram desenvolvidos programas embarcados em duas controladoras
para realizar a coleta dos dados em cada local. A sincronia dos dados é realizada através de
sinais do Sistema de Posicionamento Global – GPS. Um sistema de telemetria baseado no
protocolo IEEE 802.11 Wi-Fi™ foi implementado para permitir o tráfego dos dados entre as
controladoras e computadores que executam programas para monitoramento e
armazenamento dos dados. O programa executado nos computadores também apresenta
funcionalidades para orientar os operados sobre a execução dos ensaios e gerar os relatórios
automaticamente, o que aumenta a confiabilidade dos dados.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

CONTROLE CINEMÁTICO DE ROBÔS REDUNDANTES COM


FLEXIBILIZAÇÃO DE TAREFAS

Aluno: João Paulo Miranda de Paula Lana


Orientador: Prof. Bruno Vilhena Adorno (DEE/UFMG)

Este trabalho apresenta o estudo e implementação de estratégias de controle cinemático de


robôs redundantes que permitam flexibilizar tarefas e, assim, potencializar a capacidade
desses robôs de realizarem tarefas distintas simultaneamente. A flexibilização de tarefas
consiste em relaxar uma tarefa para que o mesmo objetivo seja atingido sem restringir o robô
a, por exemplo, alcançar uma pose específica, já que, desta forma, o interesse final passa a
ser alcançar uma região de interesse no espaço da tarefa, dando maior liberdade para que o
robô execute outras tarefas simultaneamente. Para implementá-la, foi inicialmente proposta,
na literatura, uma estratégia de controle híbrido, cuja prova de estabilidade é de grande
complexidade. Ao pesquisar por alternativas, também na literatura, este trabalho se baseou
na estratégia de controle por programação linear utilizando a desigualdade de campo vetorial.
Esta estratégia apresenta a vantagem de possibilitar a inclusão de restrições de
desigualdade, como as modeladas pelas desigualdades de campos vetoriais, além de
apresentar garantia formal de estabilidade. Utilizando restrições primitivas do tipo distância
entre ponto-plano estático, neste trabalho foram desenvolvidos métodos para composição de
regiões restritas poliédricas com formatos de paralelepípedo e pirâmide. Estas regiões
asseguram que o robô será mantido dentro delas e que quaisquer outras tarefas podem ser
realizadas simultaneamente dentro desse espaço. Foram realizadas simulações de um robô
KUKA LWR utilizando a biblioteca DQ Robotics para Matlab. Para avaliar a composição de
regiões restritas poliédricas foram realizadas simulações considerando quatro cenários
distintos: com restrição no formato de paralelepípedo, com restrição no formato de pirâmide,
com os dois tipos de restrição e com configurações iniciais do robô que posicionam o
efetuador fora da região restrita. Os resultados mostraram que todas as restrições do tipo
ponto-plano estático foram respeitadas e que, quando em conjunto, a interseção das regiões
restritas formam uma região poliédrica arbitrária. O último cenário revelou que ao posicionar o
efetuador inicialmente fora da região restrita não consegue-se garantir que todas as restrições
sejam atendidas, sendo que, pela desigualdade de campos vetoriais, podem haver restrições
conflitantes, o que torna a abordagem por programação linear infactível em alguns casos
onde a premissa de inicializar o robô atendendo todas as restrições não é cumprida.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

PROGNÓSTICO DE FALHAS EM SISTEMAS DINÂMICOS: UM


ESTUDO DE CASOS

Aluno: Jonas Rocha Castanheira


Orientador: Prof. Walmir Matos Caminhas (DELT/UFMG)

Este trabalho objetiva realizar um estudo e implementação de metodologias de prognóstico de


falhas baseados em dados, aplicados à planta utilizada no 2010 PHM Society Conference
Data Challenge. São propostos dois tipos de modelos: neuro-fuzzy e baseado em redes
neurais artificiais. A partir das predições obtidas por meio de cada modelo implementado,
propõe-se estabelecer qual dos modelos é o mais adequado e indicado para a construção de
um sistema de predição aplicado à planta utilizada como base. A relevância deste estudo
advém da crescente importância e mais frequente utilização de sistemas de diagnóstico e
prognóstico de falhas em ambientes produtivos, à medida que o ambiente de produção de
bens e serviços torna-se mais competitivo e interessado no uso de métodos que evitem perda
de produtividade em seus sistemas. Baseando-se no cálculo de métricas de desempenho
comuns aos dois modelos e previamente definidas, os resultados deste projeto indicam que a
aplicação de sistemas baseados em redes neurais artificiais é superior em todos os aspectos
de desempenho analisados no estudo.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

GERADOR DE RELATÓRIO PARA GESTÃO DE EQUIPE DE VENDAS

Aluno: Laio Alves Passos


Orientador: Profa. MARIA AUXILIADORA MUANIS
PERSECHINI (DELT/UFMG)
Supervisor: Silvana Coelho Pinto

Este Projeto de Final de Curso apresenta o projeto e desenvolvimento de uma ferramenta


que tem como objetivo prever as próximas compras dos clientes de uma empresa. O
projeto foi inspirado pela forma em que os vendedores usam as informações que lhe
são disponíveis, por conceitos de Business Analytics e Business Intelligence. O projeto
é viabilizado através das informações salvas no banco de dados utilizado pelo sistema
de gestão presente na empresa. Foi construído um programa que se conecta ao banco
de dados, extrai os dados necessários, trata-os e gera resultados que são apresentados ao
usuário. Este fluxo de atividades é descrito e detalhado ao longo do texto. O programa
apresenta resultados úteis para parte dos clientes da empresa, atingindo, com seus limites,
o objetivo proposto.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ATENDIMENTO VIRTUAL UFMG

Aluno: Lucas Batista Silveira


Orientador: Prof. Luiz Themystokliz Sanctos Mendes (DELT/UFMG)
Supervisor: Luiz Cláudio Ferreira Santos (CECOM/UFMG)

Neste projeto foi desenvolvido o Atendimento Virtual UFMG, que é um chatbot


utilizado para automatizar, de uma forma consistente e robusta, as tarefas do setor de
helpdesk da UFMG relacionados ao Moodle, à criação da carta de NIP (Número de
Identificação Pessoal), ao redirecionamento de e-mail institucional e ao acesso às
redes wi-fi. Este chatbot foi desenvolvido utilizando a metodologia ágil Scrum, e
apresenta uma interface amigável e moderna. A tecnologia de base empregada em
sua construção foi a Wit.ai, uma API (Application Programming Interface)
interpretadora de linguagem natural. A estrutura do chatbot corresponde a uma
máquina de estados finitos, em torno da qual suas funcionalidades foram
desenvolvidas. Testes de homologação e validação realizados com o chatbot por
meio de alunos da UFMG e funcionários do CECOM (Centro de Computação)
comprovaram a eficácia do Atendimento Virtual. Ficou evidente que, com o chatbot o
usuário é atendido com mais velocidade, a UFMG tem menos custos e a mesma
qualidade, e há benefícios secundários como a diminuição dos trabalhos repetitivos
de telefonia, acarretando mais motivação para os funcionários do serviço de helpdesk.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

SIMULAÇÃO DE ARQUITETURA HÍBRIDA SOFC-GT OPERANDO


COM DODECANO PARA APLICAÇÃO EM APU DE AERONAVES
Aluno: Lucas de Paula Silva Ferreira
Orientador: Profa. Aline Lima da Silva (DEMET/UFMG)
Supervisor: Prof. Tulio Matencio (DQ/UFMG)

Este trabalho é fruto de um projeto da parceria entre Embraer, Fapemig e LaMPaC


(Laboratório de Materiais e Pilhas a Combustíveis), localizado no Departamento de Química
da Universidade Federal de Minas Gerais. Por se tratar de um trabalho com envolvimento de
uma empresa privada, alguns dados considerados sigilosos não serão expostos nesta
monografia. Neste trabalho, um modelo termodinâmico 0-D estacionário foi implementado em
Matlab para calcular o diagrama de fluxo do processo de uma arquitetura híbrida SOFC-GT
(Solid Oxide Fuel Cell/Gas Turbine) de 200 kW AC, utilizando o conceito de reciclagem do
gás de saída do ânodo para o processo de reforma. Essencialmente, o processo consiste na
reforma do dodecano em um reformador adiabático que re-utiliza o gás de saída do ânodo,
que está em alta temperatura e enriquecido em H2O. O produto da reforma (H2, CO, CH4) é
utilizado no ânodo do stack, enquanto ar é injetado no cátodo. A partir de reações
eletroquímicas, o stack produz potência DC, que após a passagem pelo inversor, produzirá a
potência AC desejada. A fim de aumentar a eficiência total do sistema, a turbina é utilizada,
aproveitando o gás de saída do combustor, compensando o consumo do compressor e
gerando um excedente que poderá ser utilizado. O algoritmo principal acopla modelos
termodinâmicos (reformador, par compressor/ turbina, soprador, queimador, trocador de calor)
com um algoritmo de performance do stack. O processo é resolvido iterativamente de tal
modo que as condições adiabáticas sejam simultaneamente alcançadas no reformador e no
stack da SOFC. Durante o processo iterativo, a vazão molar de ar é computada para
satisfazer o balanço térmico do stack. O modelo foi validado com base em um estudo de caso
aplicado ao Boeing 787, e os resultados apresentaram similaridade. Para aplicações em
aeronaves, necessita-se de eficiência elevada, mantendo-se o número mínimo de células (o
que significa maior densidade de potência).

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ADEQUAÇÃO E IMPLEMENTAÇÃO DE UM AMBIENTE DE TESTE DE


UM PROCESSADOR AMBER (ARM)

Aluno: Lucas Gomes


Orientador: Prof. Janier Arias García (DELT/UFMG)
Supervisor: Prof. Frank Sill Torres

Os avanços da microeletrônica podem ser observados na redução cada vez maior da


tecnologia de semicondutores. Essa redução, apesar de ser benéfica, pois possibilita o
aumento de processamento dos circuitos integrados em uma área cada vez menor, apresenta
pontos negativos, pois, com a redução da tecnologia, problemas como o desvio de tensão
limiar (threshold voltage drift) passam a afetar o desempenho dos circuitos integrados. Para
tentar reduzir o efeito desse problema, duas técnicas foram testadas em um processador
Amber (processador de código aberto). Através de simulações, as técnicas Selective Time-
borrowing e Alternative Path Activation (APA) foram validadas em um trabalho anterior, e o
próximo passo foi a produção de um circuito integrado com esse processador, para uma
validação prática. Esse trabalho tem como objetivo viabilizar a produção do circuito integrado
de acordo com as restrições impostas e montar um ambiente de testes para ele. Durante o
desenvolvimento do trabalho, foram feitas alterações no processador Amber, seleção de um
FPGA para executar os testes e validações do processador alterado e do ambiente de testes.
O projeto foi executado no laboratório OptMALab, Laboratory for Optronic and
Microtechologies, localizado na Escola de Engenharia da Universidade Federal de Minas
Gerais (UFMG).

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

IMPLEMENTAÇÃO DE UMA BIBLIOTECA DE BLOCOS FUNCIONAIS


DE LÓGICA FUZZY SEGUNDO A NORMA IEC 61131-7

Aluno: Lucas Machado Lopes


Orientador: Prof. Hugo César Coelho Michel (DELT/UFMG)

Dos estudos de Zadeh, na década de 1960, bem como as primeiras aplicações de Mamdani,
até então o controle fuzzy teve diversas aplicações no controle de processos em plataformas
variadas. Atualmente a plataforma mais utilizada em sistemas de controle é o controlador
programável (CP) e uma normatização geral desta plataforma é feita pela IEC (International
Eletrotechnical Comission) através da norma IEC 61131. Esta norma visa regulamentar os
aspectos do projeto de CPs, como os requisitos de equipamentos, linguagens de
programação, comunicação, implementação de lógica fuzzy, entre outros. Neste trabalho é
desenvolvida uma biblioteca de blocos funcionais para implementação de lógica fuzzy em um
controlador programável segundo o capítulo sete da norma IEC 61131. São desenvolvidos os
blocos responsáveis pela fuzzificação, regras de inferência nebulosa e defuzzificação. Os
blocos foram desenvolvidos com o objetivo de implementar um controlador fuzzy do tipo
mamdani. Para validação da biblioteca IEC 61131-7 implementada, uma aplicação de controle
fuzzy é desenvolvida e resultados são disponibilizados para análise das nuances desta
abordagem no âmbito de sistemas de controle.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

PREDIÇÃO DE TENDÊNCIAS DE ATIVOS FINANCEIROS USANDO


DEEP LEARNING

Aluno: Lucas Raphael Leão Martins


Orientador: Prof. Eduardo Mazoni Andrade Marçal Mendes (DELT/UFMG)
Supervisor: Thiago Henrique Barbosa de Carvalho Tavares

O mercado global de ativos vem crescendo ano após ano e, em 2017, chegou a
superar, pela primeira vez na história, o valor total da economia mundial (soma do PIB de
todos os países). Diante desse fato, conclui-se que o mercado especulativo apresenta alto
risco aos seus investidores mas também oferece grandes oportunidades.

O projeto desenvolvido busca implementar um modelo que possa prever, com boa
precisão, o valor de índices de bolsas de ativos financeiros no dia subsequente, de tal forma
que possa auxiliar investidores na tomada de decisão de investir ou resgatar seus
investimentos. Para alcançar esse objetivo, tal modelo foi desenvolvido utilizando Deep
Learning, uma tecnologia que vem ganhando aplicações e apresentando resultados
surpreendentes nas mais diversas áreas. O resultado obtido no projeto não foi o esperado
mas acredita-se que, com alguns ajustes para projetos futuros, o objetivo seja alcançado.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ANÁLISE DO PROCESSO DE TRANSFERÊNCIA DO CONHECIMENTO


NO DEPARTAMENTO COMERCIAL DE UMA EMPRESA DE BASE
TECNOLÓGICA

Aluno: Luis Henrique Teodoro dos Santos


Orientador: Prof. ª Maria Cecília Pereira (DEP/UFMG)
Supervisor: Prof. Alexandre Mesquita (DEE/UFMG)

Este presente trabalho investiga as especificidades do processo de transferência do


conhecimento no departamento comercial de uma empresa de base tecnológica. Como esse
setor da empresa tem passado por mudanças significativas, é válida a investigação de como
os processos de transferência do conhecimento dessa organização tem ocorrido, com o
intuito de promover sugestões para melhorias. Nesse sentido, este projeto foi desenvolvido na
WayCarbon, que é uma empresa mineira sediada no BH-TEC (Parque Tecnológico de Belo
Horizonte). Nesse parque estão concentradas diversas empresas inovadoras de base
tecnológica, o que é reforçado pela proximidade física entre o BH-TEC e a UFMG
(Universidade Federal de Minas Gerais). Por esse motivo, essa empresa foi escolhida, já que
o processo de transferência do conhecimento está relacionado à cultura de inovação. Para o
desenvolvimento deste projeto, o primeiro passo foi revisar a literatura existente sobre o
campo de pesquisa da Transferência do Conhecimento, com foco nas duas dimensões de
criação, aprendizado, compartilhamento e uso do conhecimento propostas por Nonaka e
Takeuchi (1997). Também, foram apresentadas as metodologias comerciais utilizadas pela
WayCarbon, bem como a descrição do problema abordado por este trabalho. Em seguida, foi
apresentada a metodologia do Estudo de Caso. Além disso, foram descritas as formas com
que cada uma das seguintes fases foi aplicada naWayCarbon: delimitação da unidade-caso;
coleta de dados; seleção, análise e interpretação dos dados; e elaboração do relatório. Vale
destacar que foram utilizadas três fontes para a coleta de dados: entrevistas semi-
estruturadas, observação participante e documentação. Feito isso, os resultados obtidos da
compilação dos dados foram discutidos. Foram identificados os pontos positivos dos
processos de transferência do conhecimento na WayCarbon, bem como os pontos negativos.
Sobre esses últimos, foram identificadas as oportunidades de melhoria e propostas
sugestões.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

INTEROPERABILIDADE DE SMART DEVICES EM AUTOMAÇÃO


RESIDENCIAL

Aluno: Luiz Cláudio Soares de Miranda


Orientador: Profa. Carmela Maria Polito Braga (DELT/UFMG)

Esta monografia apresenta o trabalho realizado para implementar no laboratório de domótica


da Universidade Federal de Minas Gerais uma arquitetura que permita a integração de smart
devices compatíveis com a especificação da Open Connectivity Foundation. Ao se posicionar
como uma solução aberta e ser apoiada por diversos grandes nomes do mercado de
automação residencial, o protocolo de comunicação proposto pela Open Connectivy
Foundation já permite a integração de dispositivos diversos em uma solução completa em
automação residencial. Para tanto, foram utilizados microprocessadores Arduino de baixo
custo e a implementação em software aberto do protocolo OCF, Iotivity. A realização deste
projeto permitiu a discussão sobre a necessidade de alternativas aos protocolos proprietários
normalmente utilizados em automação residencial, que dificultam a integração entre soluções
de diferentes fornecedores e criam ilhas de comunicação a medida em que um ambiente de
automação residencial se expande. Como resultado da realização do projeto, foi possível
construir uma solução simples capaz de integrar os recursos existentes no laboratório em um
ecossistema compatível com a especificação OCF e ainda manter o funcionamento da
solução implementada anteriormente no laboratório. O projeto contribui também para atualizar
a planta de domótica como ferramenta didática para os futuros alunos do curso de
Engenharia de Controle e Automação, que poderão aprender a respeito de soluções mais
recentes em domótica e, ainda, contribuir com futuras melhorias na arquitetura proposta.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

MÉTODO DE TREINAMENTO E SUPERVISÃO ONLINE DE SISTEMAS


DESENVOLVIDOS PARA RECONHECIMENTO DE LINGUAGEM
NATURAL

Aluno: Luiz Eduardo Ceni Emery


Orientador: Prof. Luiz Themystokliz Sanctos Mendes (DELT/UFMG)
Supervisor: Luiz Cláudio Ferreira Santos (CECOM/UFMG)

Um chatbot, por mais bem treinado que seja, não compreende 100% das mensagens
que lhe são passadas e, atualmente, pouco é feito com as mensagens não
compreendidas pela máquina. Assim, o presente trabalho tem como objetivo a criação
de um método de treinamento e supervisão para um sistema que utiliza ferramentas
de processamento de linguagem natural. Para isso, foi desenvolvido em conjunto a
este trabalho uma aplicação chatbot para o Centro de Computação (CECOM) da
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG) que fornece alguns serviços
oferecidos pelo help desk. O método descrito neste trabalho foi implementado neste
sistema em uma interface independente, de acesso exclusivo do administrador, a fim
de reconhecer serviços frequentemente requisitados ao chatbot que não foram
abordados na versão inicial do mesmo. Com o sistema implementado, o chatbot foi
testado por alunos da escola de engenharia da UFMG gerando dados e
demonstrando as situações para os quais o algoritmo de treinamento e supervisão foi
desenvolvido. De acordo com a análise dos testes, a relevância e o funcionamento do
algoritmo foi validado mostrando ser de extrema importância para a constante
evolução do chatbot.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

FERRAMENTA DE ANÁLISE PARA ENSAIOS DE CONSISTÊNCIA DE


SOLOS

Aluno: Marcelo Braulio da Cruz Júnior


Orientador: Prof. Hugo César Coelho Michel (DELT/UFMG)
Supervisor: Prof. Antônio Ananias de Mendonça (DETG/UFMG)

Este trabalho de monografia tem como intuito desenvolver ferramentas de análise para uma
nova proposta de ensaio feita pelo Laboratório de Geotecnia da UFMG para determinação de
um dos índices de consistência de Atterberg, o Limite de Liquidez do solo. A novo proposta de
ensaio, baseada no ensaio de Concha de Casagrande, consiste de um sistema de plataforma
vibratória, onde uma amostra de solo a ser analisada é sobreposta e a ela imposta uma
vibração mecânica, cujo espalhamento pode estar associada à consistência do solo. A
dispersão da amostra de solo sobre a base é capturada por uma câmera digital, esta imagem
do ensaio é processada por um programa de computador e posteriormente pode ser
analisada pelo usuário. A consistência das vibrações provocadas pela plataforma vibratória
pode ser observada pelo registro da coleta de dados feita com um acelerômetro tri-axial, por
meio de comunicação sem fio, utilizando o protocolo Bluetooth. Para que o usuário possa
verificar o resultado do ensaio todos os dados são apresentados em uma interface de análise.
Este conjunto de aplicações foram desenvolvidas como parte do sistema para o ensaio.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

CONTROLE SERVO-VISUAL DE UM MANIPULADOR MÓVEL PARA


APLICAÇÃO EM AGRICULTURA DE PRECISÃO

Aluno: Marden Lúcio Rodrigues Júnior


Orientador: Prof. Armando Alves Neto (DELT/UFMG)

O Brasil apresenta grande destaque internacional no mercado agrícola, sendo parte


importante da economia nacional. Nos últimos anos a agricultura de precisão, que consiste na
utilização de técnicas e mecanismos focados no aumento da produção agrícola e preservação
do meio ambiente, tem recebido fortes investimentos públicos e privados visando um aumento
da competitividade da produção nacional. Nesse contexto, o projeto descrito neste documento
tem por objetivo atuar na área de agricultura de precisão a partir da avaliação de uma
proposta de aprimoramento de um robô móvel utilizado para inspeção de lavouras. Essa
proposta consiste em, a partir da incorporação de um braço mecânico (manipulador robótico)
na parte superior do robô e uma câmera na parte frontal, tonar possível a aplicação de
defensivos agrícolas em alvos predefinidos. A avaliação dessa proposta foi realizada a partir
da simulação de uma implementação do robô móvel na plataforma V-REP, tendo a parte
central do sistema de controle sido implementado em Matlab. O robô móvel para inspeção de
lavouras foi desenvolvido em um Projeto Final de Curso anterior, tendo este robô um sistema
de controle de posição global. O modelo base em $V-REP$ desse robô móvel foi produzida
pelo aluno de iniciação de científica Carlos Moreto Herculano, juntamente com o seu controle
de posição global.

Objetivando a tarefa de aplicação de defensivos agrícolas, o sistema de controle foi


implementado em três etapas que são executadas sequencialmente para aplicação do
defensivo no alvo. A primeira etapa de controle consistiu de um sistema de controle de
posição global, já desenvolvido anteriormente, para levar o robô próximo ao alvo. A segunda
etapa de controle consistiu de um sistema de aproximação utilizando controle servo-visual. O
controle servo-visual foi utilizado para uma aproximação mais precisa do robô no alvo,
levando o mesmo a um ponto em que o braço robótico entre em uma área em que a
aplicação de defensivos é possível. Os alvos utilizados possuíam cor e formato conhecidos,
tendo os parâmetros do alvo utilizados no sistema de controle desta etapa sido extraídos das
imagens da câmera. O algoritmo utilizado para a extração de parâmetros do alvo nas imagens
foi desenvolvido por Gustavo Gil de Oliveira Silva em sua monografia de conclusão de curso,
sendo a mesma um projeto desenvolvido em paralelo ao apresentado nesta monografia. A
terceira etapa constitui da execução de um controle cinemático da posição do efetuador do
braço robótico, simulando a aplicação do defensivo agrícola. O controle do braço foi realizado
considerando a base do robô fixa e possuindo uma posição (padrão) de aplicação de
defensivos do braço em relação a essa base fixa. Os resultados obtidos para a
implementação desses sistemas foram satisfatórios. O robô conseguiu fazer a aplicação
consecutiva em quatro alvos pré-definidos, a uma distância de 33 centímetros e orientação de
0.062 radianos em relação ao alvo no pior caso. Esses resultados evidenciaram que a
implementação física desse sistema é possível.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

SISTEMA DE ALERTA DE COLISÃO NO TRÂNSITO

Aluno: Matheus Antunes Pacheco


Orientador: Prof. Guilherme Augusto Silva Pereira (DEE/UFMG)

Acidentes no trânsito são comuns, e muitas vezes fatais. As causas são variadas, mas em
geral são consequências de falha humana, principalmente relacionadas à distrações ao
volante. O trabalho apresenta um aplicativo desenvolvido para auxiliar o motorista, usuário do
sistema, a evitar acidentes causados por falta de atenção. Utilizando técnicas de visão
computacional, o aplicativo identifica a aproximação de um obstáculo e emite um alerta caso
o acidente seja iminente, informando o motorista que é necessário tomar alguma providência
para evitar a colisão. O desenvolvimento deste trabalho foi feito em Java, linguagem nativa do
sistema operacional Android, utilizando como apoio a biblioteca de visão computacional para
dispositivos moveis que utilizam o Android, OpenCV4Android, com auxílio do IDE de
desenvolvimento Android Studio. Foram levantados três problemas a serem corrigidos ao
longo do trabalho: detectar veículos, calcular distância para o veículo detectado e determinar
a necessidade de disparo de alarme sonoro. O problema principal, detecção de veículos a
partir de uma câmera do celular, foi resolvido executando três procedimentos sendo o
primeiro selecionar a região de interesse, área onde se deseja detectar um veículo na
imagem da câmera. Nessa região foi executado o segundo procedimento, detecção de
contorno dos elementos presentes. Por fim, detectou-se linhas horizontais a partir dos
contornos, para que se possa determinar a presença de um veículo à frente. Após encontrar
algum veículo, calculou-se a distância do mesmo para o motorista usuário do aplicativo e,
com isso, se define a necessidade de disparar um alerta. Para essa definição se fez
necessário o uso do GPS do celular para obter dados da velocidade atual do carro, de modo
a calcular o momento certo de emissão do alerta sonoro, evitando que o mesmo seja
disparado se o carro estiver, por exemplo, parado.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

SINCRONIZAÇÃO E ARMAZENAMENTO DE ARQUIVOS NA NUVEM


EM FORMATO DE BLOB

Aluno: Matheus Magela Fernandes Vitoriano


Orientador: Prof. Luciano de Errico (DELT/UFMG)
Supervisor: Augusto Cesar Silva Brighent (Stor Global)

A utilização de centro de processamento de dados (CPD) privados por empresas de software


é algo bastante comum, porém a manutenção é altamente custosa, necessitando que a
empresa tenha toda uma infraestrutura adequada, como porte de ar condicionados, “no
breakers”, entre outros. A migração do CPD para um fornecedor de nuvem se mostra uma
solução para a redução de custo. A Stor Global, desenvolvedora do software STOR, optou
por migrar todos os serviços e dados armazenados em seu CPD para a plataforma Microsoft
Azure. A ação ocorreria sem problemas, já que o Azure possuí as ferramentas necessárias
para migração, como a construção de máquinas virtuais e o bando de dados SQL do Azure.
Entretanto, em um cenário onde 98% dos dados armazenados no data center da empresa
eram constituídos por documentos, decidiu-se criar uma aplicação paralela que faria o
gerenciamento dos downloads e uploads destes documentos para o serviço de
armazenamento de blobls do Azure - Azure Blob - serviço que receberia os documentos,
migrados. A escolha de se utilizar este serviço se baseou em reduzir ainda mais os custos.
Com aplicação desenvolvida, a empresa conseguiu cortar em 53% mensais os gastos com
infraestrutura, já que a migração resultou no desligamento do data center privado. Destaca-se
que, durante o período de analise dos resultados, o principal indicador avaliado foi a
confiabilidade da aplicação em fazer uploads de documentos, que depois de um período de
163 dias atingiu uma estatística de 99,1%.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

MODELO PREDITIVO DE DEVOLUÇÕES DE VEÍCULOS BASEADO


EM DADOS HISTÓRICOS UTILIZANDO APRENDIZADO DE MÁQUINA

Aluno: Phelipe Augusto Andrade Vasconcelos


Orientador: Prof. Andre Paim Lemos (DELT/UFMG)
Supervisor: Angelo Antonio Nogueira de Souza (Localiza Hertz)

A utilização de inteligência artificial nas corporações vem se tornando cada vez mais presente
tanto para ganhos de produtividade quanto para o auxílio na tomada de decisão. Este
trabalho foi desenvolvido no contexto da gestão de frota na Localiza Hertz Rent a Car uma
empresa do setor de serviços cuja área responsável por esta gestão no setor de aluguel de
carros chama-se Planejamento de Frota. O trabalho tem por objetivo auxiliar a área de
negócio na gestão de disponibilidade da frota em agências do Brasil por meio do
desenvolvimento de um modelo de classificação utilizando o XGBoost. Quando os clientes
aluguel um veículo, estes informam no momento da abertura do contrato, a data de devolução
prevista. Portanto foram definidas 3 classes de devoluções onde a Classe 1 representa as
devoluções que acontecem antes do prazo definido pelo cliente, na Classe 2 estão os clientes
que devolvem no prazo correto e a Classe 3 os clientes que devolvem após a data informada.
Como a metodologia utilizada para o treinamento do modelo envolve análises das
características levantadas a fim de selecionar as mais relevantes, estas são estudadas e
alguns insights são apresentados do ponto de vista do negócio de aluguel de carros. Estes
insights vão em direção ao conhecimento tácito dos gerentes responsáveis pelas áreas que
tem interações diretas com o cliente, e apresentam algumas informações úteis na tomada de
decisão em outras áreas além do Planejamento de Frota.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

SISTEMA DE ROTEAMENTO DE VEÍCULOS

Aluno: Richard Sobreiro


Orientador: Prof. Vinicius Mariano Gonçalves (DEE/UFMG)
Supervisor:

Este projeto tem como objetivo a construção de uma aplicação de software distribuída, padrão
cliente - servidor, onde o roteamenteo de uma frota de veículos poderá ser
realizada. A estratégia utilizada para realizar o roteamento dos veículos é baseada em
programação linear inteira mista.
Essa aplicação possui um módulo de interface gráfica onde algumas ações são
disponibilizadas para o usuário. O módulo de interface gráfica foi construída utilizando o
framework Electron, utilizado para a construção de aplicações de desktop utilzando
tecnologias
de construção de web sites, a o framework javascript Angular, na versão 4 e superiores.
O segundo módulo dessa aplicação é o módulo servidor, responsável por prover
as ações disponíveis para o usuário. A aplicação servidora realiza a interface entre as
informações no banco de dados (clientes, endereços, pedidos de entrega) e o solver (IBM
ILOG
CPLEX). Essa aplicação foi desenvolvida utilizando o pacote de desenvolvimento .NET e a
linguagem de programação C#.
A decisão de quantos veículos são necessários, quais clientes cada veículo irá atender e a
geração das rotas de entrega para os veículos é realizada em duas etapas. A primeira
etapa, decisão de quantos veículos e quais clientes cada veículo irá atender é realizada
através de um modelo de programação linear inteira mista. A segunda etapa, geração da rota
de atendimento do conjunto de clientes previamente atribuído a cada veículo pela primeira
etapa, é realizada de duas maneiras: um algorítmo de programação linear inteira mista ou
um algorítmo de caminho mínimo. As duas formas de execução da segunda etapa são
comparadas nesse trabalho, sendo que o algorítmo de caminho mínimo apresentou um
melhor
resultado.
De uma forma geral, a solução desenvolvida e implementada nesse trabalho apresentou um
bom resultado para instâncias de tamanho reduzido para um problema de roteamento de
veículos (número de clientes inferior a 20).

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

IMPLEMENTAÇÃO E CONTROLE DE UM CONVERSOR CC/CA PARA


MICROGERAÇÃO (SIMULAÇÃO)

Aluno: Romulo Baia Trindade


Orientador: Prof. Igor Amariz Pires (DELT/UFMG)

Antes da resolução REN nº 482, de 17/04/2012, que estabeleceu as condições gerais para o
acesso de micro e minigeração distribuída aos sistemas de distribuição de energia elétrica,
todo o sistema fotovoltaico comercial ou residencial era off-grid, ou seja, desconectado da
rede elétrica. Dessa forma, o uso do banco de baterias era necessário.
O banco de baterias inviabiliza bastante o uso da energia fotovoltaica, pois, além do
grande custo destes equipamentos a bateria possui uma baixa vida útil em relação aos
demais equipamentos do sistema.
Esta Resolução Normativa tornou viável a instalação de sistemas de microgeração comercial
e até mesmo residencial. Para integração da energia fotovoltaica na rede é necessário
condicioná-la ao padrão da energia elétrica disponibilizada pela concessionária local. Neste
trabalho é discutido este condicionamento da energia gerada por uma placa fotovoltaica e
todo o controle necessário para sua integração no barramento da concessionária em
aplicações de microgeração.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

COMPENSAÇÃO SELETIVA UTILIZANDO UM SISTEMA DE


GERAÇÃO EÓLICA À ÍMÃS PERMANENTES

Aluno: Tatiana Mattioly Valente


Orientador: Prof. Danilo Iglesias Brandão (DEE/UFMG)

Diante o crescimento contínuo da demanda de energia elétrica faz-se necessário investir em


estudos e tecnologias acerca de novas formas renováveis de geração. Neste ponto destaca-
se a energia eólica, uma fonte limpa, financeiramente competitiva e ainda capaz de garantir a
qualidade da energia elétrica entregue ao consumidor. Outra grande preocupação presente
no contexto da geração de energia consiste na presença de distúrbios elétricos devido a
injeção de cargas não-lineares na rede que têm afetado a eficiência energética e a qualidade
da energia gerada. O uso de compensadores seletivos são a chave para a atenuação deste
problema. Neste contexto, o presente trabalho utiliza a Teoria da Potência Conservativa para
realizar a compensação seletiva dos distúrbios causados por carga não-lineares presentes na
rede elétrica. O sistema proposto constitui de um aerogerador composto com uma turbina
eólica, uma máquina a ímãs permanentes (PMSG) e um conversor back-to-back conectado a
rede elétrica. Os resultados alcançados tornam o sistema mais flexível sendo capaz de
atenuar os distúrbios elétricos causados por cargas não-lineares, possibilitando a redução de
custos na produção de energia e aumento da potência de geração.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

DESENVOLVIMENTO DA ARQUITETURA DIGITAL DE CONTROLE E


INSTRUMENTAÇÃO DE UM VENTILADOR MECÂNICO PARA
PEQUENOS ANIMAIS

Aluno: Thiago Furletti Hoffman


Orientador: Prof. Leonardo Antônio Borges Tôrres (DELT/UFMG)
Supervisor:

Ventiladores pulmonares mecânicos são aparelhos cuja principal função é suportar ou


substituir o trabalho muscular necessário para a respiração. Estes aparelhos são usados em
diversas situações clínicas e, embora tenham sido criados para seres humanos, possuem
outras aplicações, como em pequenos animais. Os ventiladores voltados para esse uso,
todavia, possuem limitações de controle de vazão e pressão de modo que um ventilador
mecânico mais tecnológico contribuiria para pesquisas mais confiáveis. Esse trabalho propõe
uma arquitetura de controle e instrumentação para as arquiteturas gerais de ventiladores
pulmonares mecânicos propostas em recente dissertação de mestrado, sendo que uma delas
possui sistema de recuperação de oxigênio e a outra, mais simples, não. O projeto foi
desenvolvido na Universidade Federal de Minas Gerais, no departamento de Engenharia
Eletrônica. Inicialmente, definiu-se a arquitetura de controle e instrumentação dos sistemas,
selecionando sensores, atuadores, módulo de controle e protocolos de comunicação. Em
seguida, essas arquiteturas foram avaliadas em simulação, para verificar seus desempenhos
e adapta-las, de modo a minimizar os erros gerados. Para a arquitetura sem recuperação de
oxigênio, foram apresentados desempenhos satisfatórios para o modo controlado em pressão
para todas as configurações de PEEP, ciclos por minuto e pressão de referência propostos,
utilizando o sensor SCDANN001PG2A5 ou o HSCDAND020NG2A3. Para o modo controlado
em volume, verificou-se que o sistema possui desempenho satisfatório para todas as
configurações, com exceção do modo com volume de referência de 2 ml e 80 ciclos por
minuto, onde o erro está um pouco acima do máximo permitido. Para a arquitetura com
recuperação de oxigênio, observou-se que o desempenho de ambos os modos de controle
foram inferiores aos requisitos mínimos, mesmo com alterando os sensores de pressão. O
uso de sensores de pressão com menor erro absoluto, entretanto, foi um fator decisivo para a
redução dos erros gerados em pressão e volume.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

REDUÇÃO DE CONSUMO ENERGÉTICO DE DESIGNS ELETRÔNICOS A PARTIR DA


IDENTIFICAÇÃO PREMATURA DE ESTRUTURAS LÓGICAS DE ALTO NÍVEL

Aluno: Thiago Santos Sobrinho


Orientador: Professor Frank Sill Torres (DELT/UFMG)
Supervisor: Fabiano da Cruz Peixoto (Cadence Design Systems)

Este trabalho aborda técnicas de identificação de estruturas em designs eletrônicos de


Circuitos Integrados (ICs do inglês Integrated Circuits) no estágio de NetList, bem como
aborda também metodologias para a redução de consumo energético nestes mesmos tipos
de design eletrônico. Além de discutir algumas técnicas para identificação de estruturas e
metodologias para redução do consumo, são aqui propostas uma técnica para a identificação
e uma metodologia para a redução do consumo.

No que se diz respeito as técnicas de identificação de estruturas, é testada em parte a


aplicabilidade de redes Neurais Multicamada tradicionais (MLP do inglês Multi-Layer
Perceptron) para a identificação de macro-estruturas, aqui limitadas a contadores, em designs
eletrônicos no estágio de NetList. No que se diz respeito às metodologias para redução do
consumo energético, é aqui proposta uma metodologia baseada na identificação de macro-
estruturas de alto nível neste mesmo estágio de NetList se utilizando do método supracitado
para identificação dessas macro-estruturas presentes no design.

A metodologia utilizada consiste na representação das estruturas do design através de um


vetor contendo informação quanto ao tipo de portas lógicas presentes no cone de influência
de um sinal, que é a possível macro-estrutura. Este mesmo vetor é utilizado como dado de
entrada para uma rede neural do tipo MLP, que faz então a classificação deste sinal como
sendo ou não a macro-estrutura que se deseja identificar. No caso deste trabalho a estrutura
é um contador.

Com a metodologia utilizada foi possível se identificar a macro-estrutura em questão com


acerto de aproximadamente 90% para uma base de dados composta de estruturas
provenientes de designs eletrônicos contemporâneos do mundo real. Apesar disso foram
encontrados tanto casos de falsos positivos quanto casos de falsos negativos durante o
processo de identificação.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

IDENTIFICAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS DE PISTAS DE


TESTE DE VEÍCULOS PARA ANÁLISE DE SEVERIDADE

Aluno: Tompson Lopes Neves


Orientador: Prof. Anísio Rogério Braga (COLTEC/UFMG)

O mercado automobilístico está cada vez mais competitivo, novas empresas estão
investindo tempo e dinheiro em projetos que atendam o desejo do consumidor nos âmbitos
sociais e econômicos. Assim, desenvolver novas técnicas para tornar o projeto de novos
veículos melhor e mais barato podem garantir a longevidade das empresas no mercado
automobilístico. Este estudo mostra a avaliação e implementação em um kit microcontrolado
(System-On-a-Chip - SoC) de baixo custo, o algoritmo ARMMRLS (do inglês “Auto Regressive
Multi-Model Recursive Least Squares”), que revela o conteúdo espectral de sinais
provenientes da vibração do veículo quando em funcionamento, objetivando na análise de
severidade de pistas de teste e de rodagem. Com isso é possível reconhecer o perfil médio
das pistas de uma cidade, estado ou até mesmo um país, apresentando para as montadoras
como seus carros devem comportar no cotidiano do consumidor. Os testes foram realizados
no Aeroporto Governador Magalhães Pinto, situado no município de Conceição do Mato
Dentro, altitude 711 metros e na rua Coletor Silva Bento, na região central da cidade. Foi
utilizado como elemento de aquisição de dados a Placa de desenvolvimento Intel Edison e
como plataforma de testes computacionais o MATLAB. Os resultados computacionais
validaram a teoria explicada e os testes realizados em campo mostraram resultados
promissores.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

PROJETO E IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLE DA VELOCIDADE DE


ESCOAMENTO DO AR EM UM TÚNEL DE VENTO DE CIRCUITO
FECHADO

Aluno: Victor de Melo Araújo Goulart


Orientador: Prof. Maria Auxiliadora Muanis Persechini (DELT/UFMG)
Supervisor: Prof. Guilherme de Souza Papini (LAExp/UFMG)

A aplicação de sistemas de controle e automação é essencial em praticamente todos os tipos


de processos a fim de garantir precisão, eficiência, alto desempenho e boa utilização de
recursos. Além da indústria e da manufatura, onde são mais empregados, os sistemas de
controle e automação são utilizados também em laboratórios de pesquisa para a realização
de testes ou simulações em processos que dependem de características específicas para sua
execução, de modo a se obter resultados confiáveis em condições reais. No Laboratório de
Aerodinâmica Experimental da Universidade Federal de Minas Gerais (LAExp/UFMG) são
realizados estudos de pesquisa em aerodinâmica envolvendo, principalmente, instalações
denominadas túneis de vento. Os túneis de vento são equipamentos projetados e construídos
para reproduzir o efeito do movimento de ar em torno de objetos sólidos, com o objetivo de
testar características e parâmetros de voo de modelos físicos de aeronaves. Para a
realização dos ensaios no túnel de vento, é necessário que a velocidade de escoamento do ar
seja precisa e constante, mantendo-se em torno do ponto desejado mesmo com perturbações
e alteração de características do processo, como o aumento da temperatura do ar e a
utilização de diferentes cargas de teste que interferem e modificam o escoamento de ar. Para
isso, neste projeto de fim de curso desenvolvido no túnel de vento de circuito fechado do
LAExp/UFMG, é realizado o estudo e a modelagem matemática do túnel de vento quanto à
velocidade de escoamento do ar, o desenvolvimento e implementação de um controlador que
satisfaça as necessidades do projeto, a adequação do algoritmo de controle do processo e do
sistema supervisório para atender aos requisitos de operação e segurança e, por fim, os
testes para validação do sistema de controle implementado.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS E ESTADOS PARA SISTEMAS


VARIANTES NO TEMPO COM EXCITAÇÃO INTERMITENTE NA
PRESENÇA DE FALHAS DE MEDIÇÃO

Aluno: Victor Hoffman Barros


Orientador: Prof. Bruno Otávio Soares Teixeira (DELT/UFMG)

Falhas de medição estão comumente presentes em processos industriais. No contexto


de identificação de sistemas cuja característica dinâmica da planta varia com o tempo, tais
erros tornam ainda mais desafiadora a tarefa de modelagem do processo. O problema em
questão requer ainda mais atenção em ambientes nos quais não há persistência de
excitação, deixando o sistema em estado estacionário por longos períodos.
Este projeto visa investigar maneiras de tornar o algoritmo estimador de mínimos
quadrados em batelada robusto a outliers e tendência em cenários de sistemas com
excitação intermitente. Esse objetivo é alcançado a partir do estudo e da implementação de
métodos de pré-filtragem para detecção de outliers, como o filtro de Hampel e a técnica de
análise de grupos. Para detecção de tendência, métodos que envolvem uma análise
macroscópica dos dados, como a janela adaptativa, são estudados e desenvolvidos. Para
contornar o problema da excitação intermitente, opta-se pela implementação de métodos de
detecção de transientes, de forma a assegurar que a atualização dos parâmetros do modelo
seja realizada apenas durante os transitórios. Para tal, são utilizados métodos estatísticos,
como o teste de razão da variância.
Para validar o projeto, são testados dois cenários. O primeiro é a simulação de um
sistema massa-mola com constante elástica variável ao longo do tempo. Este exemplo
permite o teste do algoritmo em um ambiente controlado, no qual as únicas falhas de medição
são as estudadas. O segundo cenário, mais complexo, utiliza medições de pressão e
temperatura realizadas em fundo de poços de plataformas de petróleo, sendo este um
ambiente propício a falhas de medição de diversas naturezas. São testados diversos cenários
de excitação em ambos os casos, sendo então realizada uma análise comparativa dos
métodos estudados, de forma a concluir quais são os mais adequados para cada situação.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ESTUDO E ANÁLISE DE UM SISTEMA EÓLICO EM MÁQUINA


SÍNCRONA A IMÃS PERMANENTES SOB DESEQUILÍBRO DE
TENSÃO

Aluno: Vinícius Aguiar Freitas


Orientador: Prof. Danilo Iglesias Brandão (DEE/UFMG)

Sistemas de geração de energia baseados em fontes renováveis, em especial a eólica, tem


se tornado cada vez mais interessantes nas últimas décadas. De acordo com a ANEEL, o
Brasil está entre os países com o maior percentual de energia eólica em sua matriz
energética e entre os países de maior expansão dessa fonte, tornando o estudo desse tipo de
energia altamente relevante. Nesse contexto, um dos grandes desafios enfrentados é a
capacidade de sistemas eólicos de suportar desequilíbrios de tensão na rede elétrica. A
qualidade da energia elétrica gerada não acompanhou a evolução da eletrônica e, portanto,
grande parte de novos equipamentos tendem a ser mais sensíveis à distúrbios de tensão na
rede elétrica. Nos últimos anos, um novo tipo de sistema aerogerador surgiu como tecnologia
emergente, composto por um gerador síncrono a imãs permanentes (PMSG) conectado à
rede através de um conversor back-to-back. O trabalho consiste na simulação desse sistema
sob diversos níveis de desequilíbrios de tensão na rede, evidenciando que o conversor
eletrônico consegue realizar o desacoplamento total entre gerador e rede, reduzindo
significativamente os danos causados por estes desequilíbrios.

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XXX SEMINÁRIO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO DA UFMG

ESTRATÉGIAS DE CONTROLE DE ARFAGEM PARA UM SISTEMA


ROTOR DUPLO

Aluno: Vinícius Caseiro de Oliveira


Orientador: Prof. Leonardo Antônio Borges Tôrres (DELT/UFMG)

O Sistema Rotor Duplo é um sistema mecânico rotacional, cuja movimentação angular no


eixo de arfagem depende de propulsão a hélice. Nesta monografia de trabalho de conclusão
do curso de graduação em Engenharia de Controle e Automação, duas diferentes estratégias
de controle são usadas para implementar um sistema de controle automático em malha
fechada para o ângulo de arfagem do Rotor Duplo. Em uma das estratégias considera-se o
modelo linear local do sistema e a utilização de um controlador digital linear projetado com
base na técnica de síntese direta. Na segunda estratégia considera-se a dinâmica não linear
do sistema e a utilização de um controlador não linear de estrutura variável baseado em
modos deslizantes. Os resultados de simulação e experimentais obtidos são comparados sob
diferentes aspectos relevantes para a determinação da qualidade final do sistema de controle
automático.

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