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UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
Laboratório de Dinâmica

SEM 504 – DINÂMICA ESTRUTURAL


Aula # 2

Resp.: Prof. Dr. Paulo S. Varoto

EESC-USP Prof. Dr. Paulo S. Varoto 1


1 – Modelo Matemático
Modelo de 01 GDL com amortecimento viscoso:

u (t)
k

//\\//\\
p (t)
m c

//\\//\\
//\\//\\ //\\//\\

Equação de movimento: 2a de Newton

r

r
F = m u&&

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Obtém-se então a seguinte equação diferencial do movimento:

mu&& + cu& + ku = p (t ) Eq. 1

Onde:
• mu&& é o termo de inércia
• cu& é a força de amortecimento viscoso
• ku é a força de mola
• p (t ) é a força de excitação externa

A Eq. 1 admite as seguintes condições iniciais


u (0) = u0 Posição em t = 0

u& (0) = u&0 Velocidade em t = 0

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A Eq. 1 pode ser reescrita em função de alguns parâmetros como a seguir:

 ωn 2 
u&& + 2ςωn u& + ωn u = 
2  p (t ) Eq. 2
 k 
 

Onde :

k
ωn 2 = Freqüência natural não amortecida do sistema em rad/s
m (Propriedade do sistema que depende somente da massa e rigidez e não é função
da excitação)

c
ς= Fator ou razão de amortecimento viscoso (admensional)
ccr (Propriedade mensurável do sistema que exprime dissipação de energia)
energia)

2k
ccr = 2mωn = = 2 km Constante de amortecimento crítico em Ns/m
ωn

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A solução da Eq. 2 é dada pela soma das soluções particular e complementar:

u (t ) = u p (t ) + uc (t ) Eq. 3

Onde:
• up(t) é a solução permanente ou de regime e depende somente da excitação p(t)

• uc(t) é a solução complementar ou homogênea e depende das CIs

Para o caso da vibração livre, consideramos p(t) = 0 e então

u&& + 2ςωn u& + ωn 2u = 0 Eq. 4

E a solução geral da Eq. 4 é dada por:

u (t ) = C e s t Eq. 5

Substituindo, vem :

( s 2 + 2ςωn s + ωn 2 )C e s t = 0 Eq. 6

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Desta última Eq. 6 obtemos a Equação Característica do Sistema Amortecido, que
é dada por
s 2 + 2ςωn s + ωn 2 = 0 Eq. 7

Esta última Eq. 7 é de fundamental importância nos estudos da vibração livre e


também no controle da vibração. Conforme será visto, suas raízes fornecem
informação importante sobre características físicas do sistema.

Na teoria de controle clássico tais raízes são denominadas pólos do sistema e


fornecem informações sobre a estabilidade do sistema. Estas raízes são geralmente
complexas e possuem parte real negativa para sistemas estáveis !
Im

Pólos do Re
sistema

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2 – Resposta Livre Não Amortecida
Neste caso fazemos ζ = 0 na Eq. 4, obtendo assim

u&& + ωn 2u = 0 Eq. 7

E a correspondente equação característica não amortecida é a seguinte

s 2 + ωn 2 = 0 Eq. 8

Cujas raízes são dadas por: i = −1

s1,2 = ± iωn
As raízes da eq.
eq. característica do sistema
E recordando que são complexas conjugadas e imaginárias
puras. Elas são também dadas em função
k da frequência natural não amortecida
ωn = do sistema !
m
Eq. 9

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Então, uma vez que temos duas raízes complexas e conjugadas, a solução da
Eq. 7 que é a Eq. 5 é reescrita como
Esta é na verdade uc(t) de u(t) = uc(t) + up(t)

u (t ) = C1eiωnt + C2 e −iωnt Eq. 8

Onde C1 e C2 são constantes de integração e dependem das condições iniciais.


A solução para u(t) pode ser reescrita como:

u (t ) = A1 cos ωnt + A2 sen ωnt Eq. 9

Onde a Eq. 9 foi obtida com o auxílio das Relações de Euler

e ±iθ = cos θ ± i senθ Eq. 10

Agora, as constantes A1 e A2 são dadas por:

u (0) = u0 = A1
u& (0) = u&0 = A2ωn Eq. 11

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Então, em função dos parâmetros físicos temos:
O sistema vibra na sua
freqüência natural !
 u& 
u (t ) = u0 cos ωnt +  0  sen ωnt Eq. 12
 ωn 

Um exemplo gráfico

u&0 Tn = Período natural não
ωn amortecido [s]
10

5
U
u0 α / ωn ω
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
f n = T1 = 2πn Frequência natural
n não amortecida [Hz]
Deslocamento

( )
5

Tn 2 2 1/ 2
10 Tempo
U = A1 + A2 Módulo

α ângulo de fase
Outra forma da solução
 α 
u (t ) = U cos(ωnt − α ) = U cos ωn  t −  Eq. 13
 ω n

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3 – Resposta Livre Amortecida

Neste caso, a equação de movimento livre é dada por

u&& + 2ςωn u& + ωn 2u = 0 Eq. 13

E como no caso não amortecido assumimos a solução como

u (t ) = C e s t Eq. 14

Substituindo-se a Eq. 14 na Eq. 13 temos

( s 2 + 2ςωn s + ωn 2 )C e s t = 0 Eq. 15

De onde obtemos a equação característica do sistema amortecido

s 2 + 2ςωn s + ωn 2 = 0 Eq. 16

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Neste caso, a equação característica do sistema, Eq. 16 possui duas raízes
complexas conjugadas da seguinte forma

s1,2 = −ςωn ± ωn ς 2 − 1 Eq. 16

O valor do fator de amortecimento ζ define três casos possíveis:

ς =1
0.5
• Sub Amortecido: 0 ≤ ς ≤ 1
0 • Criticamente Amort.: ς = 1
• Sobre Amortecido: ς > 1
0.5 ς >1
ς <1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Veremos cada um destes casos individualmente em seguida

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a) Sistema sub amortecido ζ < 1

Neste caso, escrevemos as raízes da equação característica como:

s1,2 = −ςωn ± i ωd Eq. 17

Onde neste caso, a constante ωd é frequencia natural amortecida (rad.s-1) do


sistema:
ωd = ωn 1 − ς 2 Eq. 18

E o período natural amortecido Td é dado por


Td =
ωd
Eq. 19

Deve-se notar que este caso (ζ < 1) é o caso mais importante sob o ponto de
vista experimental e prático. As grandezas ωd e Td são as grandezas mensuráveis
nos problemas reais.

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A solução para a vibração livre é então escrita como (Eq. 14):

u (t ) = e −ς ωn t ( A1 cos ωd t + A2 sen ωd t ) Eq. 17

Ou então em função das CIs

−ςωnt   u&0 + ςωnu0  


u (t ) = e u0 cos ωd t +   sen ωd t  Eq. 18
  ωd  
1
Td
e −ς ω n t O sistema vibra na
freqüência natural
0.5

Amortecida !
0
uc

0.5
Td

e −ς ω n t
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo (s)

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Outra forma de escrevermos a solução seria:

u (t ) = Ue −ς ωn t cos(ωd t − α ) Eq. 18

Com: 2
2 2  u&0 + ςωnu0 
U = u0 +   Magnitude
Eq. 19

 ωd 

u& + ςωnu0
tg α = 0 Ângulo de
ωd u0 fase
Eq. 20

ωd círculo
ω1

0.5

ς
0 0.5 1

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a) Sistema criticamente amortecido ζ = 1
As raízes da equação característica são dadas por
s = −ςωn Eq. 21

E a solução fica:
u (t ) = (C1 + C2t ) e −ςωnt Eq. 22

Ou em função das condições iniciais

u (t ) = [u&0 + (ςωnu0 ) t ] e −ςωnt Eq. 23

b) Sistema sobre amortecido ζ > 1


Definimos:
freqüência natural amortecida
ω * = ωn ς 2 − 1 para z > 1 Eq. 24

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E a solução é então dada por

u (t ) = e −ςωnt (C1 cosh ω *t + C2 senh ω *t ) Eq. 25

Exemplos
1

ζ=1
Amplitude [mm]

0.5
ζ = 1,5

ζ = 2,0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Tempo [s]

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4 – Determinação Experimental do Amortecimento
Trata-se de algumas técnicas para estimativa do fator de amortecimento ζ a
partir de dados experimentais da resposta livre amortecida. Temos dois
Métodos: o decremento logarítmico e o método da meia amplitude

0.5
e −ς ω n t
uP
uQ
uc

0
t0 t1

0.5

e −ς ω n t
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo (s)

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No decremento logarítmico toma-se as amplitudes do movimento no
início e no final de um ciclo, uP e uQ, respectivamente. Então, temos
com base na Eq. 18
u P (t ) = Ue −ς ωn t P cos(ωd t − α ) Eq. 26

u (t ) = Ue −ς ωn t cos(ωd t − α )

−ς ωn tQ
uQ (t ) = Ue cos(ωd t − α ) Eq. 27

Agora:
= eςωnTd
uP
Eq. 28
uQ
O decremento log é então definido por
 uP  2π
δ = ln  = ςωnTd Td = Eq. 29

 uQ  ωn 1 − ς 2

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Então, das Eqs. 28 e 29 obtemos
2πς
δ = ςωnTd = Eq. 30
1−ς 2

De onde obtemos o valor de ζ. Para valores de ζ < 0,2

δ ≅ 2πς Eq. 31

Que é equivalente a

 1   u P 
ς ≅   ln 
 2π   uQ 
Eq. 32

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O método da meia amplitude baseia-se na curva do envelope:

uˆ (t ) = Ue −ςωnt Eq. 32

Que aplica-se a dois pontos tal que



uˆ R = P Eq. 33
2
Esses pontos encontram-se separados N períodos inteiros amortecidos. Então

= eςωn NTd = 2
uˆ P
Eq. 34
uˆQ
Combinando-se a Eq. 34 com a definição de período amortecido vem

2πNς
= ln(2)
1−ς 2 Eq. 35

De onde obtemos o valor do amortecimento

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Para valores pequenos de ζ temos a seguinte aproximação para este método

0,11
ς≅ Eq. 36
N

15 N

10

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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5 – Sistema de 01 GDL – Amortecimento de Coulomb
Neste caso, o modelo é dado por:
u&
u(t)
fs
k mg

M fD
N
com atrito

O modelo da força de atrito é dado por

f D = µ k N = µ k mg Eq. 37

A equação de movimento fica

− f S − f D = mu&& Eq. 38

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com
f S = ku Eq. 39

f D = µ k mg sgn(u& ) Eq. 40

Então
mu&& + ku = − µ k mg u& > 0 Eq. 41

mu&& + ku = µ k mg u& < 0 Eq. 42

Definindo agora

 1 µ g
uD = f D   = k 2 Eq. 43
 k  ωn

As equações de movimento ficam

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Combinando as Eqs. 41, 42 e 43 temos

u&& + ωn 2u = −ωn 2u D u& > 0 Eq. 44

u&& + ωn 2u = +ωn 2u D u& < 0 Eq. 45

Envelope linear
11

0.8
0.8

0.6
0.6

0.4
0.4

0.2
0.2

00

-0.2
-0.2

-0.4
-0.4

-0.6
-0.6

-0.8
-0.8

-1
-1
00 0.2
0.2 0.4
0.4 0.6
0.6 0.8
0.8 11 1.2
1.2 1.4
1.4 1.6
1.6

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