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RELATÓRIO FINAL - TRABALHO INTERDISCIPLINAR TRANSELEVADOR

Fabiano dos Santos Silva, ferfa14@gmail.com


Juliano Sabino, sabinojuliano1601@gmail.com
João Paulo Alkimin, joao.alkimin@gmail.com
Luciano Rodrigo Barroso de Souza, lucianorbs@uol.com.br
Vitor Cesar da Silva Rabelo, vitor.cesar.rabelo@gmail.com
Wilson dos Santos Junior, wilsonsantos_jr@yahoo.com.br

CENTRO UNIVERSITARIO SALESIANO – UNISAL

Resumo: O objetivo deste trabalho é desenvolver um protótipo de um depósito vertical automatizado. Através de
pesquisas de como funcionam estes sistemas automáticos, através do site de grandes construtoras, e pela experiência
profissional do grupo, que atua na indústria e já trabalharam no startup de um sistema de depósito vertical
automático, o grupo definiu as características e componentes do sistema.
No decorrer deste trabalho podemos observar diversas interferências que dificultaram o progresso das atividades
desenvolvidas, a maioria delas de natureza mecânica. Concluímos, ao término do trabalho, que é de suma importância
um sistema de contrapeso quando se trabalha com elevação de carga, pois, desta forma evita-se a necessidade de
trabalho do motor para içar o conjunto que porta a carga, com um sistema de contra peso devidamente projetado o
motor só realiza trabalho para içar a carga, o peso do conjunto é anulado pelo do contrapeso. Outro ponto importante
observado foi a interferência da frequência da portadora de um sinal PWM no torque de um motor dc, quando este
aplicado ao mesmo para se variar a velocidade. Foi possível verificar que uma frequência alta limita a corrente do
motor por conta da impedância indutiva que surge no chaveamento. Aplicando um sinal PWM com o esmo ciclo ativo,
porem com frequência de portadora menor fez com que o motor atuasse de forma correta.
Foram grandes os aprendizados e as dificuldades e estes serão apresentados no decorrer deste relatório.
Palavras-chave: Transelevador, Arduino, AppInventor2, Controle.

Abstract.

Keywords: Turret Crane, Arduino, AppInventor2, Control.


1. INTRODUÇÃO

Com o objetivo de elevar todo o conhecimento que adquirimos até aqui, agregar e enriquecer as competências
enfatizadas nas variadas disciplinas deste semestre e até buscar evolução a ponto de alcançar expertise no contexto de
outras áreas da engenharia, tal qual a mecânica, nosso grupo se pautou no exercício de nossas habilidades e aptidões
acadêmicas e no compartilhamento das experiências profissionais de cada membro do grupo, aliados aos inúmeros
conteúdos de pesquisa para possibilitar a construção de um protótipo de um armazém automatizado, utilizando um
transelevador para movimentação de cargas.
O nosso projeto visa desenvolver um transelevador, que segundo o DICIONÁRIO DE LOGISTICA ON-LINE é definido
como:

” TRANSELEVADOR (TURRET CRANE).


Equipamento para movimentação de materiais em que os garfos têm capacidade de acesso
de 180 graus para estocar e recuperar paletes de ambos os lados do equipamento em um
corredor estreito.”

2. CARACTERÍSTICAS DOS TRANSELEVADORES PARA ARMAZÉNS AUTOMATIZADOS.

O transelevador é um equipamento que se desloca na vertical (eixo cartesiano Y), como todo elevador, mas também
tem a capacidade de se deslocar na horizontal (eixo cartesiano X) e também no eixo cartesiano “Z”, retirando e ou
alocando a carga em variadas profundidades.
Na Figura 1, retirada do catalogo da Mecalux do Brasil, fica fácil identificar as partes responsáveis por cada movimento.
A parte do equipamento em laranja se movimenta sobre trilhos, fixos no chão, e são responsáveis pelo deslocamento
no eixo “X”. O conjunto em amarelo desloca-se na torre laranja fazendo a movimentação no eixo ”Y”. E os “garfos”, em
preto, transportam a carga fazendo a movimentação no eixo “Z.
Figura 1 - Modelo de Transelevador.

3. PESQUISA DE CUSTO DE UM SISTEMA REAL.

O projeto de custo real foi levantado com base no projeto desenvolvido pela Mecalux do Brasil em uma multinacional
do setor químico situada em Guaratinguetá.
Segundo o site da Mecalux do Brasil,

“O armazém automático autoportante, com início de operação no ano de 2011, em


Guaratinguetá-SP (Brasil) tem capacidade para mais de 8.160 paletes. Composto por dois
corredores de dupla profundidade utiliza transelevadores bicoluna e um circuito de
transportadores, além de contar com uma área de picking na cabeceira. Toda a operação é
controlada e dirigida por meio de software de gestão Easy WMS da Mecalux.”

A Figura 2 abaixo traz o resumo da ficha técnica deste projeto.

Figura 2 - Ficha técnica de um sistema real.

Estando definida a dimensão do projeto pelo site da empresa construtora, tentou-se uma pesquisa junto ao corpo de
engenharia desta multinacional e o valor informado do investimento deste projeto foi de.
4. DEFINIÇÃO DAS CARACTERÍSTICAS E COMPONENTES DO NOSSO SISTEMA DE ARMAZENAMENTO AUTOMÁTICO.

4.1. Características do Sistema.

• O armazém será do tipo linear;


• O armazém será composto por nove posições, dispostas em uma matriz 3 x 3;
• O transelevador se deslocará nos eixos X, Y e Z;
• O sistema de armazenamento será gerenciado pelo app para Android e será controlado pelo Arduino.

4.2. Componentes Principais do Sistema.

Cada eixo possui praticamente a mesma estrutura conceitual, e dessa forma, os mesmos componentes:
• O motor dc responsável pelo acionamento;
• A correia que transmite o acionamento ao carro;
• A guia linear que mantem o carro do transelevador no eixo correto;
• O sensor que informa ao controle a posição do carro.
Como consta no edital deste projeto interdisciplinar, no tópico 6 - item d, buscou-se ao máximo a construção dos
componentes do sistema, visando evitar a depreciação da nota. Desta forma a guia linear foi construída a partir de
tubos de PVC, a correia foi feita com fita isolante de auto fusão e com pedaço de lona publicitária, e os sensores fim de
curso foram construídos a partir de contatos de relés e potenciômetros foram adaptados para atuar como um encoder
absoluto.

5. DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO.

No inicio do semestre ao recebermos o tema do projeto o grupo se reuniu e foi feito um brainstorm que como deveria
ser desenvolvido nosso protótipo. O grupo se dividiu para pesquisar os prováveis materiais utilizados e posteriormente
a isso se deu inicio as montagens. Definimos como metodologia de trabalho que os eixos seriam montados
individualmente, testados e posteriormente agrupados.
Esta foi a fase mais longa e problemática, pois, vários dos materiais definidos na fase anterior não apresentaram a
performance desejada, o que ocasionou muitos retrabalhos e gerou atraso em nosso cronograma.

5.1. Montagem eixo “X” – problemas / soluções adotadas.

5.1.1. Problemas.

Na montagem e teste inicial este eixo não apresentou nenhum problema, porem, como é possível observar no tópico
2, este eixo transporta os demais eixos necessitando assim de maior potencia de tração para desenvolver tal função.
Este foi o primeiro problema encontrado, a falta de potencia dos motores de passo escolhidos inicialmente.
O segundo problema foi o escorregamento do rolo de tração com a correia. Tal efeito nos fazia perder nossa referencia
de posição.
E por ultimo, já com o protótipo funcionando, detectamos que o curso do eixo “X” estava pequeno demais para o
dimensionamento das vagas do depósito.

5.1.2. Soluções.

Quanto a falta de potencia foram adotadas medidas que visavam diminuir a massa do conjunto, a principal delas foi a
troca do material da base do eixo “Y”, porem isso não foi o suficiente e foi necessário fazer a troca do motor de passo
por um dc de 12 V. Esta ação resolveu definitivamente o problema da falta de potencia, mas criou outro, o excesso de
velocidade que dificultava nosso controle. Problema este que foi facilmente resolvido aplicando um sinal PWM na
placa da ponte H do acionamento do motor.
Para resolver o problema do escorregamento a primeira ação tomada foi revestir o eixo de tração com uma lixa, a
correia feita com fita de auto fusão funcionou bem por um tempo, mas, acabou se rompendo então passamos a
utilizar a fita de lona em uma largura maior que a anterior de forma a aumentar a área de contato entre correia e rolo.
E como solução do curso do eixo, redimensionamos a guia linear com o comprimento obtido por dez(limite de
revoluções do potenciômetro) revoluções do eixo utilizando para isso a equação abaixo.

Desl eixo X =diameixoTrac . . π .10 Eq. (1)

5.2. Montagem eixo “Y” – problemas / soluções adotadas.


5.2.1. Problemas.

Assim como eixo “X”, a falta de potencia foi o primeiro problema encontrado. Neste caso o esforço ocorre, pois, o
conjunto do eixo “Y” não possui contrapeso( pela falta de espaço e para evitar a sobrecarga do eixo “X”) e o motor
tem de içar o peso do conjunto do eixo “Z”.
O segundo problema foi o escorregamento do rolo de tração com a correia. Tal efeito nos fazia perder nossa referencia
de posição.

5.2.2. Soluções.

Foi utilizado o mesmo modelo de motor dc 12 V do eixo “X”. Esta ação resolveu definitivamente o problema da falta de
potencia, mas criou outro, o excesso de velocidade que dificultava nosso controle. Porem ao tentarmos aplicar o sinal
PWM do Arduino, e reduzir a velocidade, como foi feito no eixo “X” o mesmo não se deslocava. Após algumas
pesquisas concluímos que o problema se dava pela frequência de portadora do sinal PWM do Arduino que gira na casa
dos 500Hz. Esta frequência aplicada ao motor cria uma impedância que limita a corrente no motor diminuindo assim
sua potencia. Para confirma esta teoria aplicamos, através do gerador de sinal do laboratório, um sinal PWM com
portadora de 10Hz. Ao variarmos o sinal do ciclo ativo encontramos o melhor ponto de ajuste em 57%, fato que
confirmou nossa teoria.
Para resolver o problema do escorregamento adotamos exatamente às mesmas mediadas adotadas no eixo “X”,
revestir o eixo de tração com uma lixa, e substituir a correia por fita de lona com a máxima largura possível.

5.3. Montagem eixo “Z” – problemas / soluções adotadas.

5.3.1. Problemas.

O único problema encontrado, assim como nos outros eixos, foi a falta de potencia.

5.3.2. Soluções.

Foi utilizado um motor dc 12 V, diferente dos demais. Este motor é menor e possui uma rotação de saída mais baixa,
desta forma não foi necessário aplicar o sinal PWM no seu acionamento.

5.4. O Controle do depósito vertical automático.

Na definição do controle do nosso sistema, ficou a cargo do Arduino apenas fazer o posicionamento do transelevador
enquanto o aplicativo para Android faz a gestão do sistema.

5.4.1. Arduino.

Como dito anteriormente, o Arduino faz o controle de posição do transelevador. Via bluetooth ele recebe um valor
numérico de um byte que contem informação respectiva a posição (uma das 10 possibilidades do depósito) e a ação
(inserir ou retirar) a ser executada.
Quando o evento de comunicação serial ocorre o Arduino executa a ação de recebe o byte enviado pelo dispositivo
Android e faz o tratamento da informação verificando qual é a ação e qual é a posição em questão. Isso é feito de
forma bem simples, testa-se o estado do 4º bit deste byte (o bit 0 do nibble mais significativo) se for verdadeiro é uma
ação de inserção se for falso é remoção, depois é feito uma “AND” do byte recebido com o número 15 o resultado é o
numero da posição.
Tendo o número da posição ele checa, levando em conta as posições mínimas e máximas de cada eixo, quais são as
referências de posição dos eixos. E com a informação da ação ele executa duas rotinas existentes no código. Se a ação
for para inserir ele executa a ação remover da posição zero (ponto de entrada e saída de material) e inserir na posição
enviada pelo App. Se a ação for remover ele executa a ação remover da posição informada pelo App e depois inserir na
posição Zero.
O posicionamento em si ele faz comparando o valor de referência com o valor lido dos potenciômetros e assim aciona
a ponte H que fornece a alimentação para os motores. O código completo utilizado na programação do Arduino se
encontra no ANEXO I.

5.4.2. AppInventor2.
Conforme já informado, o App para Android gerencia o sistema. Ele é também o meio de interação do usuário com o
sistema. Abaixo é apresentado a imagem deste aplicativo e algumas de suas características, no ANEXO II é apresentado
toda a codificação em blocos feita no AppInventor2.

Figura 3 - App Android de gerenciamento do depósito.

No lado esquerdo da Figura 3, é possível ver o a tabela de ações do depósito, este registro histórico de ações tem a
característica de uma pilha tipo FIFO com dezoito linhas. Nela fica registrada a identificação da carga (ID), a ação
executada e em qual posição ela foi executada, e a data e hora em que este evento ocorreu.
No centro temos o botão de conexão, responsável por conectar o dispositivo Android com o módulo HC-05 (que é a
interface bluetooth do Arduino) e ainda no centro, mas na parte inferior da tela o retângulo laranja responsável pela
entrada de dados referente ao ID da carga.
No lado direito da Figura 3, temos a matriz que representa o sinóptico das posições do depósito, quando uma posição
desta matriz está em branco esta posição está vazia, mas quando está amarela e com um código numérico de 1 à 3
dígitos ela está ocupada. Um pouco abaixo da matriz temos o botão buscar, ao entrar com o código no campo laranja
e pressionar o botão buscar, caso ele encontre o ID informado irão aparecer os botões remover e cancelar, se for dado
um click longo no botão remover o transelevador irá buscar a carga na posição em questão, se for dado um click curto
no botão cancelar estes botões somem e volta a aparecer o botão buscar. Mas, caso não encontre o Id informado ele
irá habilitar os botões inserir e cancelar, se for dado um click longo e inserir ele irá inserir a carga na primeira posição
livre (iniciando esta verificação pela linha 1 e coluna “A” até a linha 3 coluna “C”), caso o depósito já esteja cheio ele irá
gerar uma mensagem de alerta e não executará esta ação, se for dado um click curto no botão cancelar estes botões
somem e volta a aparecer o botão buscar.

6. DOCUMENTAÇÃO DO NOSSO SISTEMA DE ARMAZENAMENTO AUTOMÁTICO.

6.1. Desenho Elétrico.

6.2. Lista de Material / Custos.

A lista de material foi dividida em duas categorias, sendo uma delas aquela que apresenta os materiais adquiridos via
internet e a que apresenta as aquisições feitas localmente. Segue abaixo para conhecimento as tabelas demonstrando
quantidades e preços dos itens utilizados.

Componente Valor Quant Total Total compra


Motor dc 12 V R$ 50,00 3 R$ 150,00

Potenciômetro Mutivoltas 2 KΩ R$ 17,00 2 R$ 34,00

Protoboard 830 pontos MB-102 R$ 25,90 1 R$ 25,90

Protoboard 170 pontos Branco R$ 9,90 1 R$ 9,90

Arduino Uno R$ 50,00 1 R$ 50,00

Frete R$ 24,80

Total Compra INTERNET R$ 294,60

Tabela 1 - Compras realizadas pela internet.


Componente Valor Quant Total Total Compra

Tubo de 1/2" PVC R$ 3,27 4 R$ 13,08

Luva de Sobrepor 1/2" PVC R$ 8,50 6 R$ 51,00

Barra roscada de 1/8" R$ 3,48 6 R$ 20,88

Porca (barra roscada) 1/8" R$ 0,20 80 R$ 16,00

Arruelas (barra roscada) 1/8" R$ 0,10 100 R$ 10,00

Cola Araldite 10min R$ 16,00 2 R$ 32,00

Materiais reutilizados (Sucata) - - -

Total Compra Local R$ 142,96

Tabela 2 - Compras realizadas localmente.

7. MONTAGEM.

Esta etapa consumiu o maior tempo do projeto, pois, adotamos a metodologia de montar cada conjunto de eixo e
testa-lo isolado o sistema, identificando assim falhas e incompatibilidade de alguns componentes com a aplicação
desejada.
Assim, sem alterar o conceito inicial de funcionamento, mas alterando vários componentes inicialmente especificados,
chegamos ao protótipo final que é apresentado nas figuras abaixo.
8. REFERÊNCIAS

CATALOGO MECALUX DO BRASIL. “Catalogo pra Transelevadores para Paletes.” Disponível em:
https://mecaluxbr.cdnwm.com/catalogos-de-solucoes-de-armazenagem/transelevadores-
paletes.1.0.pdf#_ga=1.145436912.559359904.1490128322 Acessado em: 07/03/2017.
DICIONÁRIO DE LOGISTICA ON-LINE. “Significado do termo Transelevador.” Disponível em:
http://www.imam.com.br/logistica/dicionario-da-logistica?q=TRANSELEVADOR Acessado em: 10/03/2017.
SITE ARDUINO. “Language Reference”. Disponível em: https://www.arduino.cc/en/Reference/HomePage Acessado
durante: 1º Semestre de 2017.
SITE MECALUX DO BRASIL. “Multinacional do setor químico tem construção de um armazém automático autoportante
em Guaratinguetá-SP.” Disponível em: https://www.mecalux.com.br/cases-de-sucesso/exemplo-armazem-
automatico-autoportante-basf-em-guaratingueta-sp Acessado em: 13/05/2017.
ANEXO I
ANEXO II