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Acionamentos Hidráulicos e

Pneumáticos

Circuitos Pneumáticos
Discretos
Prof. André Pimentel Moreira
apmoreira@ifce.edu.br
Departamento de Indústria do IFCE – Campus Fortaleza
Prof. André Pimentel
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IFCE – Campus Fortaleza

Comandos Discretos ou Binários

Comandos Comandos Comandos


pneumáticos Eletropneumáticos Pneutrônicos
Elemento de trabalho Atuadores pneumáticos lineares e rotativos
Elementos de comando Válvulas direcionais
3/2 vias (NA e NF), Relés, chaves e Microcontroladores,
“OU”, “E” interruptores (NA e NF) Controladores
programáveis
Elementos de sinais 3/2 vias (NA e NF) e Botões e interruptores elétricos, sensores
sensores pneumáticos eletrônicos (ópticos, magnéticos, indutivos e
capacitivos)
Métodos tradicionais de Intuitivo, Cascata e Passo a passo
projeto
Métodos apoiados pela Veitch Karnaugh (circuito combinatórios)
lógica binária Passo a passo (circuito sequenciais)

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Comandos Binários
Comandos
Binários

Combinatórios Sequenciais

Por tempo Por trajetória


programado programada
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Esquemas Pneumáticos

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Comandos Combinatórios
Os comandos pneumáticos combinacionais são estruturados e apoiados
pela álgebra booleana, empregando para a execução das funções lógicas
válvulas E, OU e direcionais 3/2 e 4/2, no caso de pneumática pura, ou de
chaves elétricas ou lógicas

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Comandos Sequenciais

Os comandos pneumáticos sequenciais são empregados em operações com


programação de trajetória e/ou tempo e tem metodologia de resolução
desenvolvida em função do seu grau de complexidade, o que nos leva a usar
métodos intuitivos ou estruturados. Podem ser representados de forma gráfica ou
algébrica.
Fixação Corte

C D

limitador

Avanço da
A
barra
Pinça de
B fixação
mesa

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Comandos
Combinatórios

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Funções Lógicas Básicas

Sim ou Identidade

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Não ou Negação

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Funções Lógicas Básicas


“E” ou Conjunção

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“Ou” ou Disjunção

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Funções Lógicas Derivadas

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Funções Lógicas Derivadas

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Álgebra de Boole

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Álgebra de Boole

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Gráfico - Diagrama de Karnaugh-Veitch

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Exemplo 1 - circuitos combinacionais
O comando do cilindro de uma, prensa deve ser feito através de 03 válvulas 3/2 -
botão / mola (a2, a4 e a6), de modo que o pistão avança se forem acionadas
simultaneamente duas válvulas quaisquer.

Como são três válvulas combinadas duas a


duas tem-se apenas três possibilidades:

(a2 e a4) ou, (a4 e a6) ou (a2 e a6).

Assim representadas:

(a2.a4) + (a4.a6) + (a2.a6)

3 válvulas “E”
2 válvulas “OU”
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Convenções

Variáveis de Entradas Notação Correspondência Lógica

Acionamento bimanual (B1) a2 Acionado a2=1

Acionamento bimanual (B2) a4 Acionado a4=1

Acionamento bimanual (B3) a6 Acionado a6=1

Variáveis de Saída

Sinal para avanço do cabeçote S Cilindro avança S=1

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Tabela verdade

S = a 4.a 2 + a 6.a 2 + a 6.a 4 + a 6.a 4.a 2


i = 2n ⇒ i = 23 ⇒ i = 8
S = a 2.( a 4 + a 6) + a 6.a 4(1 + a 2)
Linha a6 a4 a2 S
S = a 2.( a 4 + a 6) + a 6.a 4 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0
2 0 1 0 0
3 0 1 1 1
4 1 0 0 0
5 1 0 1 1
6 1 1 0 1
7 1 1 1 1

2 válvulas “E”
2 válvulas “OU”
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Exemplo 2- circuitos combinacionais


O comando do cilindro (S.E) de uma prensa pode ser feito através de 04 válvulas
3/2 ( duas botão / mola, pedal/mola e uma de fim de curso rolete/mola para
confirmar o fechamento da grade de proteção ). Para que o pistão avance devem
ser satisfeitas, no mínimo, uma das condições abaixo:

1. os dois comandos manuais (a2 e a4) devem estar acionados.


2. grade de proteção fechada e acionamento por pedal (a8 e a6).
3. grade de proteção fechada e acionamento por qualquer acionamento manual (a8
e, a2 ou a4).

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Convenções

Variáveis de Entradas Notação Correspondência Lógica

Acionamento bimanual (B1) A Acionado A=1

Acionamento bimanual (B2) B Acionado B=1

Acionamento por pedal C Acionado C=1

Sensor de grade fechada D Acionado D=1

Variáveis de Saída

Sinal para avanço do cabeçote S Cilindro avança S=1

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Linha D C B A S
0 0 0 0 0 0

Tabela Verdade 1 0 0 0 1 0
2 0 0 1 0 0

Linha 3 = D.C.B. A 3 0 0 1 1 1
4 0 1 0 0 0
Linha 7 = D.C.B. A 5 0 1 0 1 0
6 0 1 1 0 0
Linha 9 = D.C.B. A 7 0 1 1 1 1
Linha 10 = D.C.B. A 8 1 0 0 0 0
9 1 0 0 1 1
Linha 11 = D.C.B. A 10 1 0 1 0 1
Linha 12 = D.C.B. A 11 1 0 1 1 1
12 1 1 0 0 1
Linha 13 = D.C.B. A 13 1 1 0 1 1

Linha 14 = D.C.B. A 14 1 1 1 0 1
15 1 1 1 1 1
Linha 15 = D.C.B. A
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Equação Booleana

S = D .C . B . A + D .C . B . A + D .C .B . A + ....
D .C . B . A + D . C . B . A + D . C . B . A + D . C . B . A

Para circuitos com um número maior de possibilidades, pode-se usar a


álgebra de Boole para a simplificação das equações. Pode ser feito de
forma analítica ou de forma gráfica, através do Diagrama de Karnaugh.

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1 1

1 1 1 1

1 1

S = A.B + C.D + B.D +A.D


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S = A.B + D.(A+ B + C) apmoreira@ifce.edu.br
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Diagrama de Karnaugh-Veitch

Tabela verdade

S = A.B + C.D + B.D + A.D


S = A.B + D.(A+ B + C) Prof. André Pimentel
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S = A.B + D.(A+ B + C)

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Comando bimanual de segurança (temporizado)

S = A.B (T + S )
S

T
12

50% 3
1

A B

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Comando bimanual de segurança (Festo e Parker)

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Comandos
Sequenciais

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Representações

Forma algébrica: A+ B+ C+ (D+ A–) (B– D–) C–, onde as letras indicam os
atuadores, os sinais + e – indicam respectivamente, avanço e retorno destes
atuadores e os parênteses, os movimentos simultâneos.

Forma gráfica: através de um diagrama trajeto–passo

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Exemplo 3- circuitos sequenciais

Fixação Corte

C D

limitador

Avanço da

barra
A
Pinça de fixação
B mesa

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Indicações:

Continuidade - A+ B+ A - B - ...
Simultaneidade - A+ B+ (A - B-)
Tempo - A+ B+ T(5s) A - B -
Repetição - A+ B+ A - B - = 5x
Tempo limitado - A+ B+ A - B - = T

Tipos:

- Diretas - A+ B+ A - B – (método de resolução – Intuitivo)


- Indiretas - A+ B+ B - A – (métodos de resolução - Intuitivo
puro, Intuitivo com gatilho, passo a passo* e cascata*)

* métodos estruturados
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Métodos

Os métodos intuitivos são basicamente métodos de tentativa e erro e


emprega-se para circuitos de pequena ou nenhuma complexidade. Tais métodos
têm a vantagem de empregar um pequeno número de componentes, o que se
traduz em economia, mas deixam a desejar no tocante a confiabilidade de
funcionamento do circuito, à medida que cresce o seu grau de complexidade.

Método intuitivo com gatilho, é o método no qual são empregadas válvulas


de fins de curso com acionamento por gatilho (também chamado de rolete
escamoteável) para a resolução dos conflitos.

Os métodos estruturados são empregados em circuitos complexos, onde o


nível de dificuldade de resolução requer o emprego de técnicas seguras que
ofereçam a confiabilidade desejada de funcionamento, independente do
número elevado de componentes empregados.

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Dicas e convenções utilizadas

• Os cilindros devem ser nomeados pelo alfabeto maiúsculo: A, B, C, D, E, F etc

• Os fins de curso devem ser nomeados pelo alfabeto minúsculo: a, b, c, d, e, f


etc

• Os fins de curso devem conter indicação pares para avanço e impar para
recuo e devem ser relacionados com a indicação do cilindro correspondente:

Cilindro A

Avanço: a2, a4, a6, a8 etc.


Recuo: a3, a5, a7, a9 etc.

Cilindro B

Avanço: b2, b4, b6, b8 etc.


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Recuo: b3, b5, b7, b9 etc. apmoreira@ifce.edu.br
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Esquema de posição

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Esquema de sistema

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Dicas e convenções utilizadas
Os posicionamentos dos fins de curso dependem da sequencia projetada.

SEQUÊNCIA - A+ B + A - B - ...

a2 b2 a1 b1

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Métodos

Os métodos intuitivos são basicamente métodos de tentativa e erro e


emprega-se para circuitos de pequena ou nenhuma complexidade. Tais métodos
têm a vantagem de empregar um pequeno número de componentes, o que se
traduz em economia, mas deixam a desejar no tocante a confiabilidade de
funcionamento do circuito, à medida que cresce o seu grau de complexidade.

Método intuitivo com gatilho, é o método no qual são empregadas válvulas


de fins de curso com acionamento por gatilho (também chamado de rolete
escamoteável) para a resolução dos conflitos.

Os métodos estruturados são empregados em circuitos complexos, onde o


nível de dificuldade de resolução requer o emprego de técnicas seguras que
ofereçam a confiabilidade desejada de funcionamento, independente do
número elevado de componentes empregados.

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Método intuitivo

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Exemplo 4 - circuitos sequenciais (Intuitivo puro)

Sequencia direta: A+ B+ A - B - ...

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Exemplo 4 - circuitos sequenciais (Intuitivo com conflito)

sequência indireta: A+ B+ B - A -...

Botão trava
desacionado

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Exemplo 5 - circuitos sequenciais (Intuitivo com gatilho)

sequência indireta: A+ B+ B - A -...

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Exemplo 6 - circuitos sequenciais (Intuitivo com corte)

sequência indireta: A+ B+ B - A -...

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Comandos de emergência

Um comando de emergência deve


executar sobre os atuadores uma função
preestabelecida, que pode ser de parada
ou de retorno imediato, ou outra qualquer
que se fizer necessária.

Para um comando de emergência tipo


parada imediata ser empregado é quase
sempre necessário o uso de válvulas de
comando com três posições. Para os
comandos tipo retorno imediato se faz
necessário o emprego de válvulas de
comando com apenas duas posições
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Exemplo 7 - circuitos intuitivo (retorno imediato)
SEQUÊNCIA - A+ B+ A - B - ...

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Métodos estruturados

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Método Passo a Passo (Maximização) Pneumática
O método passo a passo consiste na divisão dos movimentos em passos e no
emprego de memórias RS para ativar cada passo. Pode ser empregado usando
pneumática pura, eletropneumática (onde é chamado de sequência máxima)

Regras
• O número de grupos corresponde ao número de movimentos (os movimentos
simultâneos são considerados apenas “um movimento”);

• Movimentos contrários do mesmo cilindro devem ocorrer


em grupos diferentes;

• O número de válvulas de troca é igual ao número de grupos;

• O ultimo grupo parte pressurizado ou energizado;

• O grupo anterior habilita o grupo posterior;


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• O grupo posterior desabilita o grupo anterior; apmoreira@ifce.edu.br
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Movimentos
Válvula de troca
1. A+ B+ A- B- C+ C- ... 6 grupos

2. A+ B+ B- C+ C- A - ... 6 grupos

3. A+ B+ C+ B- A- C- ... 6 grupos

4. A+ B+ C+ (B- C-) A -... 5 grupos

5. A+ (B+ A -) C+ C- B-... 5 grupos

6. A+ (B+ A -) (C+ B-) C- ... 4 grupos

7. A+ (B+ A -) (C+ B-) C- A+ A ... 6 grupos

8. A+ B+(B- A -) B+(B- A+) A - ... 6 grupos


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Grupos
Cada grupo n ao ser alimentado repõe a válvula en-1, que alimenta o grupo
anterior, bem como pressuriza a válvula de fim de curso que pilotará a en+1.

Exemplo: sequência A+ B+ A - B- A+ B+ A- B-
G1 G2 G3 G4
a2 b2 a1 b1

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Exemplo: sequência A+ B+ A - B- A+ A - ...

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Exemplo: sequência A+ (B+ A -) (B- A+) B+ A - B- ...

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A+ (B+ A -) (B- A+) B+ A - B- ...

1 2 3 4 5 6

a2 b2/a1 b1/a4 b4 a3 b5
b3/a6 b6

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Método Passo a Passo (Maximização) Eletropneumática

Assim como na pneumática, esta técnica


pode ser utilizada para a resolução de
qualquer tipo de sequência, notadamente
para as indiretas ou aquelas com
repetição de movimentos de algum
atuador.

Com a ajuda de auxiliares (relés ou flags)


como memória, o sistema é montado de
tal modo que cada passo ‘n’ ao ser
ativado habilita o próximo e desabilita o
anterior, conforme esquema ao lado.

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Exemplo: sequência A+ B+ B- A - ...

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Exemplo: sequência A+ B+ (A - B-)...

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Exemplo: sequência A+ B+ ( A - B- ) A+ A - ...

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Exemplo: sequência A+(A-B+)(A+B-)B+A-B-...
A6/B3
B5 A1/B2
B6 A2
B4 A4/B1
A3

4 2 4 2
8 válvulas
Y1 Y3 fim de curso
5 3 5 3
1 1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

CICLO
K1
K3 K2
K1 K2 A4/B1 K3 K4
SET
B4 K4 K5 K6

A2 A1/B2 A6/B3
B6 A3 B5

K6 K1 K2
K3 K4 K5

K2 K3 K4
K5 K6 K1

K1 K2 K3
K4 K5 K6 Y1
Y3

11 2 1 4 3 6 5 8 7 10 9 1 Prof. André Pimentel


3 5 7 9 11 12
14 16 15 17 apmoreira@ifce.edu.br
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Exemplo: sequência A+(A-B+)(A+B-)B+A-B-...


Método Sequência Máxima (“otimizada”) Eletropneumático
B5 B6 A2 A3

4 válvulas
4 2 4 2 fim de curso
Y1 Y3
5 3 5 3
1 1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

CICLO
K1
K3 K2
K1 K2 A3 K3 K4
SET
A2 K4 K5 K6

A2 B6 B5
B6 A3 B5

K6 K1 K2
K3 K4 K5

K2 K3 K4
K5 K6 K1

K1 K2 K3
K4 K5 K6 Y1
Y3

11 2
3
1 4
5
3 6
7
5 8
9
7 10
11
9 1
12
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14 16 15 17 apmoreira@ifce.edu.br
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Método Cascata (Minimização) Pneumático
Emprega memórias RS em série para ativar cada grupo, e também pode ser empregado
usando pneumática pura, eletropneumática (onde é chamado seqüência mínima)

Regras
• O número de grupos corresponde agrupamento dos passos, de modo que cada grupo
seja composto de movimentos sequencialmente vizinhos e de cilindros diferentes;

• Movimentos contrários do mesmo cilindro devem ocorrer em grupos diferentes;

• O número de válvulas de troca é igual ao número de grupos menos um;

• O primeiro fim de curso do grupo fica abaixo das linhas de grupo, os demais acima das
linhas de grupos;

• O ultimo grupo parte pressurizado ou energizado;

• O grupo anterior habilita o grupo posterior;


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• O grupo posterior desabilita o grupo anterior; apmoreira@ifce.edu.br
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Grupos
O número de válvulas de troca é igual ao número de grupos menos 1.

Exemplo: sequência A+ B+ B - A-

Seqüência A+ B+ B- A-
Outros sensores
b2 a1

Grupos 1 2
Sensores dos primeiros
movimentos a2 b1 (Nvt = Ng - 1).

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Exemplo: sequência A+ A- B+ B- C+ C- D+ D-... .

Seqüência A+ A- B+ B- C+ C- D+ D-

Grupos 1 2 3 4 5

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Exemplo: sequência A+ A- B+ B- C+ C- D+ D-... .

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Método Cascata (Otimização)
Emprega memórias RS em série para ativar cada grupo, e também pode ser empregado
usando pneumática pura, eletropneumática (onde é chamado seqüência mínima otimizada)

Regras
• O número de grupos corresponde agrupamento dos passos, de modo que cada grupo
seja composto de movimentos sequencialmente vizinhos e de cilindros diferentes;

• Movimentos contrários do mesmo cilindro devem ocorrer em grupos diferentes;

• Se movimentos do primeiro e do último grupo da sequência são de cilindros


diferentes, considera-se que todos fazem parte do primeiro grupo e este começa
pressurizado;

• O número de válvulas de troca é igual ao número de grupos menos um;

• O primeiro fim de curso do grupo fica abaixo das linhas de grupo, os demais acima das
linhas de grupos;

• O grupo anterior habilita o grupo posterior;


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• O grupo posterior desabilita o grupo anterior; apmoreira@ifce.edu.br
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Exemplo: sequência A+ B+ B- A- C+ C- ... , ciclo único sem otimização

3 grupos ⇒ 2 válvulas de troca

Sequência A+ B+ B- A- C+ C-
Outros sensores b2 a1 c2
Grupos 1 2 3
Sensores dos primeiros
a2 b1 c1
movimentos

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Exemplo: sequência A+ B+ B- A- C+ C- ... , ciclo único sem otimização
C2 B2
A1 B1 A2 C1

4 2 4 2
4 2

5 3 5 3
5 3
1 2 1
1
A1 2 2

1 3 B2 C2

1 3 1 3

4 2

2 5 3
2 válvulas
de troca
B1 1
4 2
1 3

5 3
2 1 2

A2 C1

1 3 1 3
2 Prof. André Pimentel
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Exemplo: sequência A+ B+ B- A- C+ C- ... , ciclo único sem otimização

Exemplo: sequência C- A+ B+ B- A- C+... , ciclo único com otimização

Sequência C- A+ B+ B- A- C+
Outros sensores a2 b2 a1 c2
Grupos 1 2
Sensores dos primeiros
c1 b1
movimentos

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Exemplo: sequência A+ B+ B- A- C+ C- ... , ciclo único com otimização

C2 B2
A1 B1 A2 C1

4 2 4 2
4 2

5 3 5 3
5 3
2 1 2 1
1
A2 A1 2 2

1 3 1 3 B2 C2
2 1 3 1 3

1 3

Primeiro grupo começa


pressurizado 4 2

2 5 3
1 válvula
1 1 1

B1
2
de troca
2 2
1 3
C1
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1 3 1 3
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Exemplo: sequência A+ B+ B- A- C+ C- ... , ciclo único com otimização


C2 B2
A1 B1 A2 C1

4 2 4 2
4 2

5 3 5 3
5 3
2 1 2 1
1
A2 A1 2 2

1 3 1 3 B2 C2
2 1 3 1 3

1 3

4 2 1 válvula
5 3
de troca
1 2
2
B1 Prof. André Pimentel
C1
1 3 apmoreira@ifce.edu.br
1 3
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Exemplo: sequência A- A+ B+ (B- C+) C- D+ D- ... , ciclo continuo com otimização
A2 B2
C3 B1/C2
D2 C1 A1 D1

4 2
4 2
4 2 4 2

5 3
5 3
1 5 3 5 3
2 2 1
1 1
2
A1 B2
D2
1 3 1 3
2 1 3

1 3

4 2

2 5 3
1
A2

1 3
4 2

2 5 3
B1/C2 1

1 3
4 2

5 3
2 1 2

D1 C1

1 3 1 3

2
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C3 apmoreira@ifce.edu.br
1 3 IFCE – Campus Fortaleza

Método Cascata (Minimização) Eletropneumático

Estrutura

+ +

K1 K1
III

K2 K2
I

II
Se, K1=fechado – Grupo 1
Se, K1=aberto e K2=fechado – Grupo 2
Se, K1=fechado e K2=fechado – Grupo 2
Se, K1=aberto e K2=aberto – Grupo 3
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Exemplo: sequência A+ B+ B- A -...

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Exemplo: sequência A+ B+ ( A - B- ) ...

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Exemplo: sequência A+ B+ B- C+ C- A -...

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Exemplo: sequência A+ B+ B- C+ C- A -...

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Exemplo: sequência A+ B+ B- C+ C- A -...
S1 S2
S4 S3 S6 S5

4 2
4 2 4 2

Y1 Y6
Y2 Y3 Y4 Y5
5 3
5 3 5 3
1
1 1
1 2 3 4 6

K1 K1
S0
S3

K2 K2 K2
K1 K2
S1

9
11
S5
K1
S2
S4
S6

K1 K2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6

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8 2 6 4
3 8 5 apmoreira@ifce.edu.br
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Método Cascata (Minimização Otimizada) Eletropneumático

Exemplo: sequência A+ B+ B- A- C+ C-...,

A B C

y1/y4 y2/y3 y5/y6


c2 b2 a1 b1 a2 c1

Seqüência C- A+ B+ B- A- C+
Outros sensores a2 b2 a1 c2
Grupos 1 2
Sensores dos primeiros movimentos c1 b1

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Método Cascata (Minimização Otimizada) Eletropneumático

Exemplo: sequência A+ B+ B- A- C+ C-...,

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