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Acionamentos Hidráulicos e

Pneumáticos

Atuadores Hidráulicos e
Pneumáticos
Prof. André Pimentel Moreira
apmoreira@ifce.edu.br
Professor do Dpto de Indústria do IFCE – Campus Fortaleza
Prof. André Pimentel
apmoreira@ifce.edu.br
IFCE – Campus Fortaleza

Atuadores Pneumáticos

São os responsáveis pela transformação da energia de pressão


em energia mecânica de translação (cilindros) e rotação
(motores).

simples efeito - ação

O fluido executa apenas um


dos movimentos, enquanto o
outro se dá, geralmente,
através de uma mola. Utilizam Prof. André Pimentel
válvula direcional de 3 vias. apmoreira@ifce.edu.br
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Duplo efeito - ação

O fluido executa agora tanto o movimento de avanço como o de recuo do


cilindro . Utilizam válvulas de controle direcional de 4 ou 5 vias.
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Com amortecimento variável

Neste tipo de atuador podemos


reduzir o choque entre o embolo
e as tampas do cilindro através
de amortecedores pneumáticos
devidamente instalados nas
câmaras dianteira e/ou traseira,
reduzindo assim o ruído

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iCilndro duplex geminado ou múltiplas posições

Tem como principal vantagem o fato de


dispormos de dois cilindros opostos em
uma mesma camisa, possibilitando assim
que a ponta de uma das hastes possa
alcançar diversas posições, bastando para
isto que se mantenha presa a outra haste.

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Cilindro haste dupla


Utiliza as duas extremidades da
haste na execução de trabalhos,
permitindo assim o uso de todo o
curso do embolo, como também de
ter iguais forças de avanço e recuo.
Utilizam válvulas de controle
direcional de 4 ou 5 vias.

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Duplex contínuo ou cilindro Tandem

Este tipo de cilindro tem


como principal vantagem
o fato de dispormos de
dois cilindros em série,
em uma mesma camisa,
possibilitando assim uma
maior força útil, sem
aumento do diâmetro do
cilindro.
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Telescópico

simples efeito Duplo efeito

É empregado quando se faz


necessário um grande curso,
como por exemplo em
pequenos elevadores,
empilhadeiras ou máquinas de
terraplenagem de carga, sendo
usado preferencialmente na
posição vertical.

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Cilindro de impacto

Utilizado em pequenas prensas. Para se obter grande energia


cinética, as duas câmaras são pressurizadas ao mesmo tempo, o
que impede o avanço devido a diferença entre as áreas. Quando a
câmara dianteira é despressurizada o êmbolo avança fazendo
com que a área de atuação do ar seja a do cilindro. Com o rápido
aumento da área traseira, o êmbolo é arremessado com grande
velocidade (cerca de 8 m/s), o que se traduz em um forte impacto
que objetiva cortar, dobrar, rebitar ou outra operação típica de
uma prensa de impacto.
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https://www.youtube.com/watch?v=gobTow5LItM apmoreira@ifce.edu.br
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Guias lineares Cilindros anti-giro (oval)

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Sem haste

Possui cilindro (geralmente de alumínio), uma luva de material ferroso com


uma fita magnética. Tem como vantagem o fato de podermos utilizar
cilindros com cursos de até 6.000 mm, com uma flexão mínima. Tem como
limitação a força da ação magnética sobre a luva, da ordem de 400 N.
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Hydro-Check

O Hydro-Check são usados de forma


a proporcionar suavidade e precisão
hidráulica sem trepidações ou
vibrações à dispositivos e/ou
equipamentos pneumáticos, cuja
ação é rápida e resiliente.

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Tipos de montagens para cilindros

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Motores

São os responsáveis pela energia mecânica de rotação.


Utilizados principalmente como acionadores de
ferramentas manuais.
Turbina, palhetas. Engrenagens, pistões radiais, pistões axiais

com um com dois


com um com dois
sentido de sentidos de
sentido de sentidos de
rotação rotação
rotação rotação
fluxo fluxo
fluxo fixo fluxo fixo
variável variável

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Consumo de ar
Cilindro de simples efeito
A.L.N c .Rc A.L.Rc Pt + Patm
C sf = C sf = Rc =
1000 T .1000 Patm
C – consumo de ar em litros/min;
A – área do cilindro em cm2;
L – curso do pistão em cm;
Nc – número de ciclos/min
Rc – razão de compressão
T – tempo para um único ciclo em segundos

Pt – pressão de trabalho Patm – pressão atmosférica

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Cilindro de duplo efeito


( A + a ).L.N c .Rc ( A + a ).L.Rc
Cdf = Cdf =
1000 T .1000

C – consumo de ar em litros/min;
A – área do cilindro em cm2;
a - área da coroa circular do cilindro em cm2;
L – curso do pistão em cm;
Nc – número de ciclos/min
Rc – razão de compressão
T – tempo para um único ciclo em segundos

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Cilindro de haste dupla

(2a ).L.N c .Rc (2a ).L.Rc


Chd = Chd =
1000 T .1000
C – consumo de ar em litros/min;
A – área do cilindro em cm2;
a - área da coroa circular do cilindro em cm2;
L – curso do pistão em cm;
Nc – número de ciclos/min
Rc – razão de compressão
T – tempo para um único ciclo em segundos

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Exemplo
Calcular o consumo e o fluxo de ar para um cilindro de simples
ação com 100 mm de diâmetro e 1 m de curso. Sabe-se que a
pressão de trabalho é 6 bar e o número e tempo de ciclo é 1/8
ciclos por segundo.
A.L.N c .Rc
Csf =
1000
π (10cm) 2 1 ciclos  6bar + 1,013 
.100cm. . 
4 8 segundos  1,013 
Csf = dm³ litros
1000 C sf = 407,415 = 407,415
min min

ciclos
7850cm3 .7,5 .6,92
C sf = min
litros litros
1000 C sf = 407,415 = 6,8
min segundos
cm 3
407.415
C sf = min Prof. André Pimentel
1000 apmoreira@ifce.edu.br
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A.L.Rc
Csf =
T .1000

7850cm3 .6,92
π (10) 2 Csf =
.100.6,92 8s.1000
Csf = 4
8.1000
54322cm3
Csf =
8s.1000
78,5cm 2 .100cm.6,92
Csf = litros
8s.1000 Csf = 6,79
segundos

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Cálculo de forças
A Fu
simples efeito

Fu = ( P. A) − Fr
kgf
Fr = Fm + força _ resistente( )
cm 2
Fu – força útil em kgf;
Fm – força da mola em kgf;
P – pressão de trabalho em kgf/cm²;
Fat – força de atrito em kgf;
A = área do cilindro em cm²;
a = área da coroa circular do cilindro em cm²

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duplo efeito de haste simples a
A ah Fu

Fau = ( P. A) − Fat Fru = ( P.a ) − Fat

Fu – força útil em kgf;


P – pressão de trabalho em kgf/cm2;
Fat – força de atrito em kgf;
A = área do cilindro em cm2;

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Atuador de Alto Impacto

Cálculo de força
Da mecânica dos fluidos, o fluxo de massa de um fluido, seja ele
incompressível ou compressível, permanece sempre constante
ao longo de uma tubulação pela qual escoe, independente de
quaisquer variação em sua secção transversal.
• •
m máx1 = m máx 2
ρ – massa específica do fluido kg/m3
v – velocidade de escoamento (m/s)
• A – Área da secção transversal do duto
m máx1 = ρ .v. A (m2)

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Ap
ρ .v1. A1 = ρ .v2 . A2

v1. A1 = v2 . A2
A0
2
1  L(m). Ap 
v1. Ap L(m). Ap EC = m  
v2 = v2 = 2  ta ( s ) A0 
A0 t a ( s ) A0
Atuador de Alto Impacto
2
L ( m) 1 2 1  L ( m) 
v1 = EC = mv EC = m
2 
ta ( s) 2  ta ( s) 
Atuador normal

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Exemplo
Calcular a velocidade de avanço, força de avanço, energia cinética dissipada do
cilindro pneumático cujas dimensões são:

Dp=200mm Fau = ( P. A) − Fat


L=150mm
Fau = FTa − 10%( FTa )
M=2,5 kg π .D p 2
3,14.( 20) 2 Fau = FTa − 0,1.FTa
ta=1,5s A= =
P=6bar 4 4 Fau = FTa .(1 − 0,1)
3,14.400 Fau = FTa .(0,9)
A= = 314cm 2
4 Fau = 1884.0,9
kgf
FTa = 314cm 2 .6 2
cm Fau = 1695,6kgf
FTa = 1884kgf

FTa = 1884 -188,4 = 1695,6kgf Prof. André Pimentel


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L(m) 150mm mm m
v1 = = = 100 = 0,1
ta (s) 1,5s s s

2 2
1  L ( m)  1  0,15( m) 
EC = .m   = .2,5kg  
2  ta ( s)  2  1,5( s ) 

2
kg.m
EC = 0,0125 = 0,0125Joules
s2

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Exemplo
Calcular a energia cinética dissipada e a velocidade do cilindro
pneumático de alto impacto cujas dimensões são:
2
1  L( m). Ap 
Dp=200mm EC = m 
2  ta ( s ) A0 
Do=40mm
L=150mm
M=2,5 kg π .D p 2 π .( 20) 2 π .400
Ap = = = = 100πcm 2 = 0,01πm 2
ta=1,5s 4 4 4
P=6bar
π .Do π .(4) 2 π .16
2
Ao = = = = 4πcm 2 = 0,0004πm 2
4 4 4

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2
1  0,15m.0,01m 2 
EC = .2,5. 2
2 1,5s.0,0004m 

2
1  0,0015m 3  1  m
2
1 m
2
EC = .2,5. 2 EC = .2,5.2,5  EC = .2,5.6,25
2  0,0006s.m  2  s 2 s

2
m
EC = 7,8125 = 7,8125Joules cilindro pneumático de alto impacto
s

2
kg.m
EC = 0,0125 = 0,0125Joules cilindro pneumático simples
s2

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cilindro pneumático de alto impacto

L(m) 0,15m 0,01m 2 m m


v2 = = . = 0,1.25 = 2,5
ta (s) 1,5s 0,0004m 2 s s

cilindro pneumático simples

L(m) 150mm mm m
v1 = = = 100 = 0,1
ta ( s) 1,5s s s

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Dimensionamento da haste
Em situações em que há possibilidade de alternância da carga,
com variações para valores ligeiramente maiores durante o
deslocamento da haste do atuador e que ela tenha L
(comprimento) igual ou maior que 500mm. Os fabricantes
disponibilizam dois ou mais diâmetros de hastes para atuadores a
partir de 2”.
Critério de Euler

π 2 .E.J
K – Carga de Flambagem
E – Módulo de elasticidade do aço
K= J – Momento de inércia para secção circular (cm4)
λ2 λ - Comprimento livre de flambagem (cm)

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π 2 .E . J J=
dh 4 .π
=> dh 4 =
64.J
K=
λ2 64 π

K π 2 .E.J Fa.S .λ2


Fa = K => => K = Fa.S = => J =
S λ2 π 2 .E

64.Fa.S .λ2
64.Fa.S .λ2 64.Fa.S .λ2
dh 4 = π .E
2
= => dh = 4
π π 3 .E π 3 .E

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Exemplo
Um dispositivo perfaz um deslocamento de 100cm de uma mesa,
conforme a figura abaixo. Dimensionar comercialmente o atuador
pneumático. Considere a força peso da mesa 150 kp e a pressão
de trabalho 6kp/cm2.

mesa

Fp.ϕ 150kp.1,5
Dp = 2. = 2. = 6,9cm = 69mm
π .Pt kp
π .6 2
cm

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Fa = Fp.ϕ = 150kp.1,5 = 225kp = 2207,25 N

1 kp = 9,81 N

64.Fa.S .λ2 64.2207,25 N .5.(100) 2


dh 4 = 4 =
π 3 .E 4 N
π 3 .2.107 2
cm

dh = 1,84cm = 18,4mm

Dp = 80mm dh = 25mm

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