UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
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SILABO
ROBOTICA

I. INFORMACION GENERAL
1.1 Asignatura : Robótica
1.2 Codigo : LD954
1.3 Condición : Obligatorio
1.4 Pre -Requisito :
1.5 N° de Horas de Clase : 05 (02 Teoría, 03 Laboratorio)
1.6 N° de Créditos : 03
1.7 Ciclo : IX
1.8 Semestre Académico : 2018B
1.9 Profesor : Ricardo Rodriguez Bustinza

II. SUMILLA
El curso Robótica, es de naturaleza teórica, práctica. El curso presenta los siguientes tópicos: Historia de la
robótica. Fundamentos generales de la robótica. Las herramientas de a robótica espacial. Cinemática Directa
e Inversa de robots. Control de Trayectoria de robots. Generación de trayectorias. Modelado dinámico de
robots. Modelado diferencial de robots. Métodos de control de robots. Arquitectura electrónica usada en robots.
Elementos motrices y sensoriales de robots. Estructura mecánica. Programación de robots industriales.

III. COMPETENCIAS Y CAPACIDADES

3.1 COMPETENCIAS GENERALES

Esta asignatura tiene como competencia general brindar al estudiante conocimientos para que esté capacitado
en altos niveles de competencia para comprender y aplicar los conceptos, principios, herramientas del análisis
cinemático, modelamiento dinámico y control de manipuladores robótico poli articulados, en la descripción de
los procesos y áreas de una organización, diseñando modelos viables de estos para un mejor estudio,
utilizando la simulación y dinámica del sistema, para poder optimizar dichos procesos tomando en cuenta una
mejora continua de la organización, valorando la importancia del conocimiento que gobierna a un robot,
permitiendo una mejora en el desarrollo de su ejercicio profesional.

3.2 COMPETENCIAS DE LA ASIGANTURA

Analiza y resuelve los conceptos asociados a la cinemática, dinámica y control de un robot tipo serie.

COMPETENCIA ESPECÍFICAS CAPACIDADES Y ACTITUDES

COMPETENCIA CAPACIDADES ACTITUDES

Estudia y comprende los
conceptos asociados al
movimiento cinemático de
manipuladores robóticos
aplicando el caso directo e
inverso.
Describe y ejemplifica con exactitud las Desarrolla algoritmos de la
partes de un manipulador robótico geometría espacial usando el
mediante un estudio de geometría lenguaje de programación
espacial, conceptos de traslación y MATLAB
rotación, a través de ejercicios y haciendo
uso de las diapositivas de clase a nivel
individual y grupal.

Comprende la cinemática de Comprende el proceso a través de Desarrolla algoritmos de la

un sistema y optimiza los ejercicios y haciendo uso de las cinemática directa e inversa
procesos mediante la diapositivas de clase a nivel individual usando el lenguaje de
implementación de algoritmos Propone con eficacia del uso de algoritmo programación MATLAB
fiables y robustos. para resolver la cinemática directa e
inversa, que serán usados en la
simulación del proceso, dado un caso de

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la situación problema y haciendo uso de

Estudia y comprende los
conceptos asociados a la
dinámica y control de un
sistema manipulador robótico.
los conceptos impartidos en clase a nivel
colaborativo.
Experimenta eficientemente el estudio Desarrolla algoritmos de la
cinemático, logrando obtener la mejora dinámica y control del robot
de este, a través de los casos usando el lenguaje de
proporcionales y haciendo uso de los programación MATLAB
conceptos dados en clase.

IV. PROGRAMACIÓN POR UNIDEDES DE APRENDIZAJE

N° NOMBRE DE LA UNIDAD DURACION EN FECHA DE FECHA DE

UNIDAD SEMANAS INICIO TERMINO
I Geometría espacial 3 26/03/18 10/04/18
II Cinemática del robot 4 17/04/18 08/05/18
III Dinámica del robot 3 15/05/18 29/05/18
IV Análisis del control del robot 6 05/06/18 10/07/18

PROGRAMACION DE CONTENIDOS

UNIDAD Nº 1: Geometría Espacial y Cinemática.

COMPETENCIA: Estudia y comprende los conceptos asociados al movimiento cinemático de manipuladores robóticos
aplicando los caso directo e inverso.

CAPACIDADES (Conocimientos procedimentales)

 Describe y ejemplifica con exactitud las partes de un manipulador robótico mediante un estudio de geometría
espacial, conceptos de traslación y rotación, a través de ejercicios y haciendo uso de las diapositivas de clase
a nivel individual y grupal.
 Propone con eficacia del uso de algoritmo para resolver la cinemática directa e inversa, que serán usados en
la simulación del proceso, dado un caso de la situación problema y haciendo uso de los conceptos impartidos
en clase a nivel colaborativo.
 Experimenta eficientemente el estudio cinemático, logrando obtener la mejora de este, a través de los casos
proporcionales y haciendo uso de los conceptos dados en clase.

Sem. Contenidos Conceptuales Estrategias Didácticas Evaluación

Fundamentos de Robótica. Introducción a Método Técnica Criterio Instrum
la robótica. Historia de la robótica. entos
1 Componentes de los robots. Grados de Deductivo, o Expositiva, Comprensión, Hoja de
libertad de un robot. Coordenadas de un flexible, participativa Formativa. transfer
robot. Frames de referencia para un robot. activo encia
Espacio de trabajo de un robot. (taller)

Localización espacial. Introducción. Deductivo, Expositiva, Formativa Hoja

Representaciones matriciales. Matrices de flexible, participativa técnica
transformación homogénea. activo de
2 evaluac
ión

Contenidos Conceptuales Estrategias Didácticas Evaluación

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Sem Método Técnica Criterio Instru

. mento
s
Representación de las transformaciones. Deductivo, Expositiva, Comprensión Hojas
Matrices de transformación inversa. flexible, activo participativa formativa de
3 Ejercicios RIA transf
erenci
a
(taller)
Cinemática directa. Representación Denavit Deductivo, Expositiva, Comprensión Hoja
Hartenberg flexible, activo participativa formativa de
RIA transf
4 erenci
a
(taller)
Cinemática directa. Representación Denavit Deductivo, Expositiva, Comprensión Hoja
Hartenberg. Ejercicios y aplicaciones flexible, activo participativa formativa de
5 RIA transf
erenci
a
(taller)
Cinemática inversa. Algoritmos algebraicos. Deductivo, Expositiva, Comprensión Hoja
Ejercicios y aplicaciones flexible, activo participativa formativa técnic
6 RIA a de
evalua
ción

7 Evaluación de Trabajos. Sustentación Flexible ABC

8  Examen parcial

UNIDAD Nº 2: Dinámica y Control.

COMPETENCIA: Estudia y comprende los conceptos asociados a la dinámica y control de un sistema manipulador
robótico.

CAPACIDADES (Conocimientos procedimentales)

 Describe y ejemplifica con exactitud las partes de un manipulador robótico mediante un estudio de algoritmos
de Lagrange Euler para obtener el modelo dinámico del manipulador robótico, a través de ejercicios y
haciendo uso de las diapositivas de clase a nivel individual y grupal.
 Propone con eficacia del uso de algoritmo para resolver el modelo dinámica del robot, que serán usados en
la simulación del proceso, dado un caso de la situación problema y haciendo uso de los conceptos impartidos
en clase a nivel colaborativo.
 Experimenta eficientemente el estudio dinámico y control, logrando obtener mediante las simulaciones una
buena performance del sistema robótico cuan es controlado mediante técnica de torque computado,
haciendo uso de los conceptos dados en clase.

Sem Estrategias Didácticas Evaluación

. Contenidos Conceptuales Método Técnica Criterio Instrum
entos

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Cinemática inversa. Algoritmos Deductivo, Exposición Comprensión Hoja de

geométricos. Ejercicios y aplicaciones Psicológico Participativa formativa transfer
9 o flexible, Taller ABC encia
activo (guía de
ejercicio
s
propues
tos)
Relaciones diferenciales. Jacobianos. Deductivo, o Exposición Comprensión Hoja de
10 Movimiento diferencial de un frame. flexible, Participativa formativa transfer
Interpretación del cambio diferencial. activo Taller ABC encia
(guía de
ejercicio
s
propues
tos)
Cambio diferencial entre frames. Calculo de Deductivo, o Exposición Comprensión Hoja de
11 Jacobianos. Jacobiano inverso flexible, Participativa formativa transfer
activo Taller ABC encia
(guía de
ejercicio
s
propues
tos)
Introducción. Mecanismo Lagraniano. Deductivo, o Exposición Comprensión Hoja de
Momento de inercia efectivo. Ecuaciones flexible, Participativa formativa transfer
12 dinámicas. Análisis de la fuerza estática de activo Taller ABC encia
robots. Transformación de fuerzas y (guía de
momentos entre frames coordenadas. ejercicio
s
propues
tos)
Conceptos básicos del mapeo de Deductivo, o Exposición Hoja de
trayectoria. Camino versus trayectoria. flexible, Participativa Comprensión transfer
13 Descripciones Espacio juntura versus activo Taller ABC formativa encia
espacio Cartesiano. (guía de
ejercicio
s
propues
tos)
Control en la Robótica, Control basado en el Deductivo, o Exposición Comprensión Hoja de
modelo dinámico. Control PD de torque flexible, Participativa formativa transfer
14 computado. Control PID. activo Taller ABC encia
(guía de
ejercicio
s
propues
tos)
Diseño del controlador no lineal por Deductivo, o Exposición Comprensión Hoja de
realimentación de estados. Diseño del flexible, Participativa formativa transfer
15 controlador por modos deslizantes. activo Taller ABC encia
Sensores y actuadores. Descripción de (guía de
robots industriales en Producción. ejercicio
Dispositivos accionadores de robots. s
propues
tos)
16 Evaluación de trabajo. Sustentación Flexible ABC
17 Examen final

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V. ESTRATEGIAS METODOLOGICAS

- Método Expositivo – Interactivo. Disertación docente, participación activa del estudiante.

- Método de Demostración – Ejecución. El docente ejecuta para demostrar cómo y con que se hace y el
Estudiante ejecuta, para demostrar lo que aprendió.

VI. MATERIALES EDUCATIVOS Y OTROS RECURSOS DIDACTICOS:

Se expondrá los temas teóricos del curso con el uso del proyector. Se resolverá problemas de aplicación en la pizarra
acrílica. Se resolverá problemas y se verificara su respuesta mediante programas de aplicación. Se hará uso de la
computadora con software como MATLAB. En el laboratorio se implementa sistemas y su análisis, pruebas

VII. EVALUACION DEL APRENDIZAJE

La evaluación del alumno se realizara con el tipo 4, la cual se indica por la fórmula:

EP + 2EF + PP + PL
PF =
5
PP = promedio de prácticas calificadas
PL = promedio de prácticas de laboratorio
EP = examen parcial
EF = examen final
PF = promedio final del curso

VIII. FUENTES DE CONSULTA

BASICAS

1. Fundamentos de Robótica, Barrientos Balaguer Aracil, Editorial Mc Graw Hill 1997

2. Robótica , Mc Cloy Don Limusa 1993
3. Robótica Industrial, G. Ferrate Edit. Marcombo S.A.1986

COMPLEMENTARIAS

4. Craig Jhon J. Introduction to Robotics: Mechanics & Control. Boston, Addison Wesley publishing Company,
1986.
5. Fu K. S., González R. C. y Le C.S. G. Robótica: Control, detección, visión e inteligencia. Estado de México,
McGraw-Hill Interamericana de México, 1989.

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