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Modelagem e Controle de Conversor Zeta

Jéferson de Oliveira Bischoff


PPGEE - UFRGS

Resumo  Devido a grande quantidade de dispositivos infinita quando em bloqueio, a sua posição é comandada pelo
eletrônicos de baixa tensão, e com a tendência de diminuição de sinal D modulado por largura de pulso (PWM).
suas dimensões, torna-se imprescindível que a etapa de
alimentação destes circuitos acompanhem esta restrição de
espaço físico, e sejam cada vezes mais eficazes. Este trabalho
apresentará a modelagem em espaço de estados de um
conversor Zeta para aplicação em fontes chaveadas, a fim de
alimentar circuitos de 5V de corrente contínua a rede doméstica
de 220V corrente alternada.

Palavras-chave  Conversor Zeta, fonte chaveada, modelagem


espaço de estados.

I. INTRODUÇÃO
Fig. 1. Topologia conversor Zeta não isolado.

Para aplicações de circuitos eletrônicos, em especial os


Como é característico dos conversores CC-CC o
circuitos que envolvem microeletrônica digital, é necessário
interruptor atua alternativamente em modo de condução e
fornecer um baixo nível de tensão de forma regulada para
modo de corte. Considerando que o sistema operando em
alimentação dos mesmos. A fim de conectar tais dispositivos
condução contínua e em regime permanente, pode-se dividir
diretamente a rede elétrica doméstica, e evitar o uso de
o funcionamento deste conversor em duas etapas [3]:
transformadores, um sistema de conversão CC-CC se faz
 Na primeira etapa, quando a chave S está
necessário, regulando a tensão de saída após ponte de onda
conduzindo, conforme ilustra a Fig. 2, o diodo D
completa de retificação da entrada CA.
encontra-se bloqueado com tensão reversa igual à
Os conversores de tensão CC-CC são sistemas capazes de
–(E+V0). A tensão nos indutores Lm e Lo é igual a
fornecer tensão CC na saída a partir de outra fonte de tensão
fonte E, ambos recebem energia da fonte de
CC. Este sistema é formado por semicondutores de potência
alimentação e do capacitor C respectivamente. As
operando como interruptores, e por elementos passivos,
correntes iLm e iLo crescem linearmente na razão de
acumuladores de energia como indutores e capacitores, que
E/ Lm e E/ Lo respectivamente. Consequentemente a
tem por função controlar o fluxo de energia elétrica entre a
corrente is=ie é igual à (iLm + iLo) que também
entrada e a saída [3].
cresce linearmente na razão de E/Leq, sendo Leq=
Com o intuito de aplicação de fonte chaveada para
Lm. Lo /( Lm + Lo). Nesta etapa também ocorre a
alimentação de circuitos eletrônicos com baixa tensão, aqui
descarga do capacitor C e a carga de C0, cujas
será trabalhado o conversor Zeta não isolado, que em seu
tensões são iguais a V0 [3].
estado clássico pode ser visto como um conversor buck-
boost-buck, ou seja, possui a característica de trabalhar como
elevador ou rebaixador de tensão dependendo da razão cíclica
do interruptor [1].
Será obtido a partir das especificações da fonte chaveada,
o modelo em espaço de estados do sistema conversor CC-CC,
e então a função de transferência que relaciona a tensão de
saída com a tensão de entrada através do ciclo de trabalho do
interruptor.

II. TOPOLOGIA CONVERSOR ZETA


Fig. 2. Etapa de funcionamento com o interruptor conduzindo.
A topologia do conversor Zeta não isolado é apresentado
na Fig. 1. Este sistema possui 4 elementos armazenadores de  Na segunda etapa, quando a chave S está aberta,
energia, os capacitores C e C0, e os indutores Lm e L0. O conforme ilustra a Fig.3, o diodo D entra em
interruptor do sistema, cujo em uma implementação real é um condução, fazendo com que as indutâncias Lm e Lo
semicondutor de potência, aqui é representado por um transfiram suas energias para os capacitores C e C0
interruptor ideal S, cuja sua resistência em condução é nula e respectivamente. A tensão nos indutores Lm e Lo
passam a ser igual a –V0 e, portanto, suas correntes faixa de 20kHz à 500kHz encontram-se o valores típicos de
decrescem na razão –V0/Lm e –V0/L0 operação.
respectivamente. Logo, a corrente no diodo D é dada Os valores das indutâncias são obtidos em (4) e (5)
por iLm + iLo e decresce linearmente na razão –V0/Leq . conforme [2].
Durante esta etapa a tensão sobre o interruptor é
(𝐷𝑚𝑖𝑛 . 𝑉𝐼𝑚𝑎𝑥 )2
igual a E+V0. 𝐿1 ≥ (4)
2. 𝑓. (∑𝑛𝑛=1 𝑉𝑜 𝑛 . 𝐼𝑜𝑚𝑖𝑛 𝑛 )

𝐷𝑚𝑖𝑛 . (1 − 𝐷𝑚𝑖𝑛 ). 𝑉𝐼𝑚𝑎𝑥


𝐿2 ≥ (5)
2. 𝑓. 𝐼𝑜𝑚𝑖𝑛
Conforme os dados de especificação, substituindo em (4) e
(5), as indutâncias calculadas foram L1≥122μH e L2≥122μH.
Adotou-se os valores de L1=130μH e L2=130μH.
Para o projeto dos capacitores, estimou-se uma ondulação
máxima de 5%, e os seus valores são obtidos em (6) e (7)
conforme [2].
𝐷𝑚𝑎𝑥
Fig. 3. Etapa de funcionamento com o interruptor aberto. 𝐶1 =
∆𝑣 (6)
𝑅𝑜𝑚𝑖𝑛 . 𝑓. ( 𝑐1 )
𝑣𝑐1
III. ESPECIFICAÇÕES E PROJETO DO CONVERSOR 1 − 𝐷𝑚𝑎𝑥
𝐶2 =
∆𝑣 (7)
Com a proposta de utilizar o conversor Zeta como 8. 𝑓 2 . 𝐿2 . ( 𝑐2 )
𝑣𝑐2
abaixador, utilizando-o como fonte de alimentação para
circuitos microeletrônicos, de baixa potência e baixa tensão, Operando (6) e (7) adotou-se os valores de C1=1.6μF e
as especificações necessárias para atender esta proposta é C2=25μF.
resumida na Tabela 1. Em uma implementação real do projeto do conversor,
TABELA I deve-se continuar o estudo e especificação dos
ESPECIFICAÇÕES DA FONTE CHAVEADA semicondutores do conversor, e utilizar valores comerciais
Parâmetro Descrição Valor para os indutores e capacitores calculados. Para fins de
Vi Tensão de entrada nominal 311 Vcc objetivo de modelagem do conversor, é considerado que o
Vo Tensão de saída nominal 5 Vcc interruptor e o diodo são ideais, não impactando no resultado
Po Potência de saída nominal 5W
Io Corrente de saída nominal 1A
final.
Ro Carga de saída nominal 5Ω
f Frequencia de chaveamento 20 kHz IV. MODELAGEM DO CONVERSOR
D Razão cíclica nominal 0,01582
Nesta seção é apresentada o procedimento para obtenção
Num conversor ideal, as perdas internas são nulas, e por do modelo em espaço de estados do conversor Zeta proposto.
razão de simplificação, a potência entregue à carga é igual a
potência de entrada do conversor. Conforme detalhado em A. Modelo em Espaço de Estados
[3], trabalhando esta premissa, a eq. (1) determina a
característica de ganho estático do conversor Zeta. A partir da análise do funcionamento da topologia do
𝑉𝑜 𝐷 conversor Zeta não isolado descrita na seção II, inicia-se o
𝐺= = (1) estudo de equacionamento do sistema, para operação em
𝑉𝑖 1 − 𝐷
modo contínuo e em regime permanente.
Para que seja atendida a especificação de rebaixamento da Primeiramente são definidas as variáveis de estado do
tensão de entrada para à carga, conforme (1), o ciclo de sistema. Uma escolha natural em circuitos elétricos é escolher
trabalho nominal deste projeto é D=0,01582. como estas variáveis as correntes nos indutores e as tensões
Os conversores estáticos podem operar de modo contínuo nos capacitores. Sendo assim o vetor de estados são:
ou descontínuo, a grande vantagem da condução contínua
reside no fato do G do conversor ser independente da carga. 𝒙(𝑡) = [𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑥3 (𝑡) 𝑥4 (𝑡)]𝑇 (8)
Assim, a filosofia do controle e a automação do sistema
ficam facilitadas. Por essa razão o modo de operação Onde:
contínuo é preferível em comparação ao descontínuo [2].
𝑥1̇ = 𝑖𝐿1
Para garantir que o conversor opere em modo de condução
contínuo, deve-se respeitar (2): 𝑥2̇ = 𝑣𝐶1
(9)
𝑥3̇ = 𝑖𝐿2
𝑓. 𝐿𝑒𝑞 (1 − 𝐷)2
> (2) {𝑥4̇ = 𝑣𝐶2
𝑅𝑜 2
onde a saída de interesse é a tensão sobre a carga RL.
Onde: As equações dinâmicas que descrevem o conversor são
obtidas aplicando as Leis de Kirchoff das tensões e das
𝐿1 . 𝐿2
𝐿𝑒𝑞 = (3) correntes, considerando separadamente as etapas de
𝐿1 + 𝐿2 funcionamento do conversor, como explicado anteriormente
A frequência de chaveamento do interruptor é determinada na seção II.
com base na experiência, diversas bibliografias trazem que na Primeiramente é considerado para equacionamento, o
conversor na etapa 1 de funcionamento, onde o interruptor
está em condução e o diodo está bloqueado, segue abaixo as Considerando (15), a equação (12) continua válida para
eq. (10): representar o sinal de saída do sistema, visto que ele
independe do interruptor.
𝐿1 . 𝑥1̇ = 𝑣1 Entendendo que u(t) é o sinal de entrada do processo,
𝐶1 . 𝑥2̇ = 𝑥3 percebe-se que (15) é um modelo não linear, pois os estados
𝐿2 . 𝑥3̇ = 𝑣1 + 𝑥2 − 𝑥4 (10) x1(t), x2(t) e x3(t) são dependentes deste sinal, se faz
𝑥 necessário linearizar o modelo.
𝐶2 . 𝑥4̇ = 𝑥3 − 4
{ 𝑅𝐿 É possível obter um modelo localmente linear a partir de
[16] através de um procedimento de linearização válida
posteriormente é realizado equacionamento para a segunda somente em uma pequena faixa de operação, que em função
etapa de funcionamento, quando o interrputor está aberto e o das condições de equilíbrio dos sinais de entradas, saídas e
diodo está polarizado diretamente, segue abaixo as eq. (11): estados, levam o sistema ao ponto de equilíbrio em regime
𝐿1 . 𝑥1̇ = 𝑥2 permanente.
𝑥 Considerando o modelo (15), podemos dizer que são
𝐶1 . 𝑥2̇ = 4 − 𝑥1
𝑅𝐿 funções não lineares, como segue:
(11)
𝐿2 . 𝑥3̇ = 𝑥4 𝑥(𝑡)
̇ = 𝒇(𝒙(𝑡) , 𝑢(𝑡) )
𝑥4 { (16)
{𝐶2 . 𝑥4̇ = 𝑥3 − 𝑅𝐿 𝑦(𝑡) = 𝒈(𝒙(𝑡) , 𝑢(𝑡) )
Para ambas etapas de funcionamento, a saída do sistema é Supondo que o sinal de entrada seja ligeiramente
expressa por (12): perturbado, onde x0(t)+δx(t), consequentemente os estados
também sejam ligeiramente perturbados, a saída do sistema
𝑦 = 𝑥4 (12) também será ligeiramente diferente em torno do ponto x0(t)
Multiplicando (10) por D, e (12) por (1-D), que é o sinal [7]. Então, aplicando (16) à um ponto de equilíbrio (Xe, Ue,
de entrada do sistema que determina a etapa de Ye), temos:
funcionamento do conversor, obtemos (13) e (14) para as
𝑥(𝑡)
̇ | = 𝒇(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) = 0
etapas 1 e 2 respectivamente: { 𝑿𝑒 (17)
𝑦(𝑡) = 𝒈(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 )
𝐷. 𝐿1 . 𝑥1̇ = 𝐷. 𝑣1
𝐷. 𝐶1 . 𝑥2̇ = 𝐷. 𝑥3 onde o ponto de equilíbrio é definido como:
𝐷. 𝐿2 . 𝑥3̇ = 𝐷. (𝑣1 + 𝑥2 − 𝑥4 ) (13) 𝑿𝒆 ≜ [𝑋1𝑒 𝑋2𝑒 𝑋3𝑒 𝑋4𝑒 ]𝑇 (18)
𝑥4
{ 𝐷. 𝐶2 . 𝑥4̇ = 𝐷. (𝑥3 − 𝑅𝐿 ) aplicando as condições (17) em (15) é possível expressar o
ponto de equilíbrio (18) apenas em função do sinal de entrada
(1 − 𝐷). 𝐿1 . 𝑥1̇ = (1 − 𝐷). 𝑥2 Ue, da tensão de entrada do conversor v1 e da resistência da
𝑥 carga RL, resultando no ponto:
(1 − 𝐷). 𝐶1 . 𝑥2̇ = (1 − 𝐷). ( 4 − 𝑥1 )
𝑅𝐿 𝑈𝑒 . 𝑣1
(14)
(1 − 𝐷). 𝐿2 . 𝑥3̇ = (1 − 𝐷). 𝑥4
𝑅𝐿 . 𝑈𝑒 2 − 2. 𝑅𝐿 . 𝑈𝑒 + 𝑅𝐿
𝑥4
(1 (1
{ − 𝐷). 𝐶2 . 𝑥4̇ = − 𝐷). (𝑥3 − 𝑅𝐿 ) 𝑈𝑒 . 𝑣1
𝑈𝑒 − 1
𝑿𝒆 = (19)
𝑈𝑒 . 𝑣1
Associando (13) e (14) das duas etapas de funcionamento
do conversor, obtemos (15) que representa um modelo 𝑅𝐿 . (𝑈𝑒 − 1)
unificado de um ciclo completo de funcionamento. 𝑈𝑒 . 𝑣1
𝑥2 𝑣 [ 𝑈𝑒 − 1 ]
𝑥1̇ = . (1 − 𝐷) + 1 . 𝐷
𝐿1 𝐿1 Expandindo (17) no ponto (19), o modelo localmente
−𝑥1 𝑥3 𝑥
𝑥2̇ = . (1 − 𝐷) + . 𝐷 + 4 . (1 − 𝐷) linear apresenta a seguinte estrutura [7]:
𝐶1 𝐶1 𝐶1 . 𝑅𝐿
𝑥 𝑥 𝑣 (15) ̇ = 𝑨(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 )𝛿𝑥(𝑡) + 𝑩(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 )𝛿𝑢(𝑡)
𝛿𝑥(𝑡)
𝑥3̇ = 2 . 𝐷 + 4 . (1 − 2. 𝐷) + 1 . 𝐷 { (20)
𝐿2 𝐿2 𝐿2 𝛿𝑦(𝑡) = 𝑪(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 )𝛿𝑥(𝑡) + 𝑫(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 )𝛿𝑢(𝑡)
𝑥 𝑥
𝑥4̇ = 3 − 4 A etapa seguinte é o cálculo das matrizes Jacobianas
{ 𝐶2 𝐶2 . 𝑅𝑙
𝑨(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) e 𝑩(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ), que são as relações de x(t) e u(t) para
Como a variável D representa a posição do interruptor no 𝒇(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) avaliadas no ponto de equilíbrio respectivamente.
modelo associado (15), podemos substituí-lo pelo seu valor Da mesma forma 𝑪(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) e 𝑫(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ), que são as relações
médio de trabalho, i.e. u(t), que é o sinal de entrada do
de x(t) e u(t) para a saída 𝒈(𝒙(𝑡) , 𝑢(𝑡) ) avaliada no mesmo
sistema para controle.
ponto de equilíbrio. Realizando o procedimento obtém as
𝑥2 𝑣 seguintes matrizes:
𝑥1̇ = . (1 − 𝑢) + 1 . 𝑢
𝐿1 𝐿1
−𝑥1 𝑥3 𝑥
𝑥2̇ = . (1 − 𝑢) + . 𝑢 + 4 . (1 − 𝑢)
𝐶1 𝐶1 𝐶1 . 𝑅𝐿
𝑥 𝑥 𝑣 (15)
𝑥3̇ = 2 . 𝑢 + 4 . (1 − 2. 𝑢) + 1 . 𝑢
𝐿2 𝐿2 𝐿2
𝑥 𝑥
𝑥4̇ = 3 − 4
{ 𝐶2 𝐶2 . 𝑅𝑙
1 − 𝑈𝑒 𝑸
0 0 0 −0.0001 − 0.1103𝑖 −0.0001 + 0.1103 0.1655 0.1492
𝐿1 (30
=[ ] )
𝑈𝑒 − 1 𝑈𝑒 1 − 𝑈𝑒
0
𝐶1 𝐶1 𝐶1 . 𝑅𝐿
𝑨(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) = (21)
𝑈𝑒 1 − 2. 𝑈𝑒
0 0
𝐿2 𝐿2
C. Função de transferência
1 −1
0 0 A
[ 𝐶2 𝐶2 . 𝑅𝐿 ]

𝑣1 𝑈𝑒
(1 − ) REFERÊNCIAS
𝐿1 𝑈𝑒 − 1

𝑈𝑒 . 𝑣1 [1] J. A. da R. Carvalho, Modelagem de Pequenos Sinais dos Conversores


CC-CC Ćuk, Sepic e Zeta Não Isolados Baseados Na Celula de
𝐶1 . (𝑅𝐿 . 𝑈𝑒 2 − 2. 𝑅𝐿 . 𝑈𝑒 + 𝑅𝐿 )
𝑩(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) = (22) Comutação de Três Estados Operando em Modo de Condução
Contínua. Dissertação de Mestrado UFSJ, São João Del Rei – 2017
𝑣1 𝑈𝑒
(1 − ) [2] D.C. Martins, G. N. de Abreu and I. Barbi,Aplicação do Conversor Zeta
𝐿2 𝑈𝑒 − 1 em Fontes Chaveadas. SBA Controle e Automação, Vol. 6 nº3 – 1995
[3] D. C. MARTINS, I. BARBI. Conversores CC CC Básicos Não Isolados.
Segunda Edição do Autor, 2006. (Power Electronics).
[ 0 ]
[4] M. H. Rashid, Eletrônica de potência, dispositivos e aplicações. Makron,
𝑪(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) = [0 1999
0 0 1] (23)
[5] G. N. de Abreu, Estudo e Aplicação do Conversor Zeta Isoldado com
Múltiplas Saídas e Modulação PWM para Fontes Chaveadas.
𝑫(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) = [0] (24) Dissertação de Mestrado UFSC, Florianópolis – 1992
[6] I. Barbi, Modelagem de Conversores CC-CC empregando modelo médio
Sabendo que o sinal de entrada (razão cíclica) no ponto de em espaço de estados. Edição do Autor, 2015.
equilíbrio é de 0.0158 pu, a tensão na saída e carga assumem [7] C. T. Chen, Linear System Theory and Design. Oxford University Press,
seus valores nominais conforme Tabela I. Substituindo essas Inc. 1998.
grandezas e os valores dos componentes no modelo
linearizado em (19) e de (21) à (24), obtém-se o modelo e os
estados na condição de equilíbrio como segue:
𝑿𝒆 = [−1.0146 −4.9927 −0.9985 −4.9927]𝑇 (25)

0 0.0757 0 0
−6.1513 0 0.0988 1.2303
𝑨(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) = 105 [ ] (26)
0 0.0012 0 0.0745
0 0 0.4000 −0.0800

2.4307
−0.6341
𝑩(𝑿𝒆 , 𝑈𝑒 ) = 106 [ ] (27)
2.4307
0

B. Representação na forma diagonal

É possível representar o modelo no espaço de estados na


forma diagonal e serem algebricamente equivalentes na
forma:
̇ =𝑨
̅(𝑡)
𝛿𝒙 ̅ 𝛿𝒙 ̅ 𝛿𝑢(𝑡)
̅(𝑡) + 𝑩
{ (28)
̅ 𝛿𝒙
𝛿𝑦̅(𝑡) = 𝑪 ̅ 𝛿𝑢(𝑡)
̅(𝑡) + 𝑫
Onde a matriz 𝑨 ̅ é diagonal e os seus elementos são os
autovalores de 𝑨 (29), e a matriz de transformação 𝑸 (30) são
os autovetores generalizados de 𝑨.
Os autovalores da matriz 𝑨 são:
𝜆1 = −59.72 + 𝑗68227
𝜆 = −59.72 + 𝑗68227 (29
𝜎(𝑨) = { 2
𝜆3 = 13769 )
𝜆4 = −21650