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INTRODUCCIÓN
Las ventajas de los motores DC es que pueden proporcionar altos pares de arranque,
su margen de velocidad es grande por encima y por debajo de los valores nominales
y su procedimiento de regulación es más sencillo y económico que los
correspondientes a los motores de inducción. Por las razones expuestas líneas arriba,
se siguen usando los motores DC y por lo tanto los variadores de velocidad para dicho
tipo de motor han seguido desarrollándose sobre todo en lo que respecta a su etapa
de control (comunicación por computadora, panel digital de programación, auto-
sintonía, etc.), pues su etapa de potencia (rectificadores controlados mediante
tiristores o transistores) permanece invariable
2. IMPLEMENTACIÓN DE LA PLANTA
El motor cuenta con una caja de engranes acoplada a su eje principal como se
observa en la Figura 1, la caja de reducción cuenta con 3 secciones de transmisión
que producen una salida con relación de 250:1, es decir, por cada 250 giros en el eje
del motor se produce un giro en la salida, multiplicando el torque con una relación
similar (eliminando pérdidas por rozamiento y fuerza en las paredes de los dientes en
los engranes).
a) Vista Isométrica del Motor con Caja de b) Secciones de transmisión con eje de salida
Engranes
Figura. 1. Motor DC con caja de Engranes
El soporte consiste en varias piezas diseñadas para darle estabilidad al motor cuando
el control se encuentre ejecutándose, a su vez para el fácil acople de los componentes
electrónicos. En la Figura 10 se observa un esquema del diseño del soporte junto a
los elementos acolados a él.
Motor DC
LCD
Módulo L298N
Botones
Arduino Uno
Pared Frontal
Como se mencionó previamente, el módulo para realizar los cálculos respectivos del
PID es un Arduino Uno cuyo microcontrolador es un Atmega328P, que cuenta con
salidas y entradas Digitales así como Analógicas, necesarias para leer los estados
lógicos de los botones y seleccionar la velocidad deseada del motor, también se va a
procesar la señal del sensor de velocidad mediante el microcontrolador y se calcula
el error entre la velocidad deseada y la obtenida en el motor, dato con el cual el
controlador PID calcula el ciclo de trabajo aplicado al motor obteniendo una velocidad
de salida lo más parecida a la velocidad de referencia. Este microcontrolador también
envía señales a un Display LCD de 16x2 (16 Columnas y 2 Filas) con la finalidad de
visualizar los datos analizados mediante el controlador (velocidad de referencia y
velocidad del motor).
El Encoder FC 03 cuenta con dos salidas, una digital y una analógica. Para este
circuito se va a tomar en cuenta la salida digital y se la conecta directo al Arduino al
pin de recepción, este encoder cuenta con un sensor óptico el cual emite un haz
infrarrojo y mientras no tenga un obstáculo emite una señal TTL, los obstáculos del
haz son espacios entre las 28 rendijas de una rueda diseñada para contar el número
de pulsos que está emitiendo el sensor en un tiempo de muestreo definido, la rueda
va acoplada al eje del motor y gira a su misma velocidad angular, permitiendo obtener
su velocidad en RPM (transformando la cantidad de pulsos mediante programación),
su diseño se observa en la Figura 13 y se la obtiene en una impresora 3D.
Figura 13. Rueda con Rendijas para Medición de Velocidad en Motor.
El Arduino Uno acepta hasta 40 mA en cada pin de Entrada o Salida, para proteger
al Arduino de picos de corriente superiores debido a los pulsadores se usa una
resistencia de 1 kΩ y se calcula la corriente que pasa por el pin.
𝑉 =𝐼∗𝑅
𝑉
=𝐼
𝑅
5𝑉
𝐼=
1 𝑘Ω
𝐼 = 5 𝑚𝐴
𝑉 =𝐼∗𝑅
𝑉
=𝑅
𝐼
5𝑉
𝑅=
20 𝑚𝐴
𝑅 = 250 Ω ≈ 220 Ω.
Los pines del arduino tienen conexiones a cada módulo, estas configuraciones se
muestran a continuación, la botonera tiene varias conexiones al arduino que se
muestran en la Figura 14 y se describen en la Tabla I:
Figura 14. Conexiones Botonera
El display LCD tiene conexiones al arduino de igual manera para mostrar los
caracteres que el usuario desee, se muestra en la Figura 15 la configuración de
conexión al Arduino con sus respectivas nomenclaturas y la Tabla II muestra a que
pines del microcontrolador va conectado.
Figura 15. Diagrama de Conexión de LCD
El módulo de alimentación al motor recibe una señal de PWM mediante el pin Enable,
dirección mediante IN1, como se mencionó previamente se conecta directo a 5 V para
que gire siempre en un sentido e IN2 a GND para evitar interferencias, como se
muestra en la Figura 16, este módulo se conecta a una fuente de 24 V conmutando
las tierras del control con GND de la alimentación.
Figura 16. Diagrama de Conexión de Módulo L298N
En una galleta se sueldan las resistencias y espadines hembra para cada botón, se
suelda un solo cable en uno de los pines de cada botón para alimentarlos mediante
el mismo cable, como se muestra en la Figura 19.
El cableado parcial del prototipo se muestra en la Figura 20, en donde el display está
conectado completamente y se pasan los cables hacia el Arduino, así como también
la tarjeta de control y la botonera.
No se cuenta con la hoja de datos del motor, por lo que una vez construido el prototipo
funcionalmente se levanta la planta tomando los valores medidos mediante el sensor
de velocidad en el Arduino y comparándolos con el rango de ciclo de trabajo a
aplicarse.
Se establece un rango de PWM de [80,210] para una planta de primer orden y bajo
estos parámetros obtener la planta de Segundo Orden.
𝑘𝑠𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏⋅𝑠+1
Δ𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑘𝑠𝑠 =
Δ𝑃𝑊𝑀
14 − 5
𝑘𝑠𝑠 =
210 − 80
𝑘𝑠𝑠 = 0.108
A continuación se obtienen los datos del Arduino para graficar la respuesta del motor
a un PWM de 170 que se muestra en la Figura 21.
𝑡𝑠 = 2.5 𝑠
𝑡𝑠 = 4 𝜏 𝑎𝑙 5%
2.5 𝑠 = 4 𝜏
2.5
𝜏= 𝑠
4
𝜏 = 0.625
0.108
𝐺(𝑠) =
0.625 ⋅ 𝑠 + 1
0.173
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 1.6
𝑀𝑝 = 15%
2.5
𝑡𝑠𝑚 =
3
𝑡𝑠𝑚 = 0.833
−𝜋 ⋅ 𝜉
𝑀𝑝 = exp
√1 − 𝜉 2
−𝜋 ⋅ 𝜉
0.15 = exp
√1 − 𝜉 2
−𝜋 ⋅ 𝜉
ln(0.15) =
√1 − 𝜉 2
𝜋2 ⋅ 𝜉2
ln(0.15)2 =
1 − 𝜉2
ln(0.15)2 ⋅ (1 − 𝜉 2 ) = 𝜋 2 ⋅ 𝜉 2
ln(0.15)2 − ln(0.15)2 ⋅ 𝜉 2 = 𝜋 2 ⋅ 𝜉 2
𝜉 2 ⋅ (𝜋 2 + ln(0.15)2 ) = ln(0.15)2
3.59
𝜉2 =
13.47
3.59
𝜉=√
13.47
𝜉 = 0.517
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2 ⋅ 𝜉 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑠 +⋅ 𝜔𝑛2
4
𝜔𝑛 =
𝑡𝑠𝑎 ⋅ 𝜉
4
𝜔𝑛 =
2.5 ⋅ 0.517
𝜔𝑛 = 2.21
Reemplazando en la forma de una planta de Segundo orden:
4.88
𝐺(𝑠) = .
𝑠2 + 2.29 ⋅ 𝑠 + 4.88
2 ⋅ (𝑧 − 1)
𝑠=
𝑇 ⋅ (𝑧 + 1)
En donde T es el tiempo de muestreo de 0.05 s.
1
𝐶(𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 ⋅ + 𝑘𝑑 ⋅ 𝑠
𝑠
1 2 ⋅ (𝑧 − 1)
𝐶(𝑧) = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 ⋅ + 𝑘𝑑 ⋅
2 ⋅ (𝑧 − 1) 𝑇 ⋅ (𝑧 + 1)
𝑇 ⋅ (𝑧 + 1)
1
𝑧 2 ⋅ (𝑇 2 ⋅ 𝑘𝑖 + 4𝑘𝑑 + 0.1𝑘𝑝) + 𝑧 ⋅ (2𝑇 2 ⋅ 𝑘𝑖 − 8𝑘𝑑) + (𝑇 2 ⋅ 𝑘𝑖 + 4𝑘𝑑 − 0.1𝑘𝑝) 𝑧 2
𝐶(𝑧) = ⋅
0.1 ⋅ (𝑧 2 − 1) 1
𝑧2
𝑀(𝑧) ⋅ (1 − 𝑧 −2 )
= [(𝑘𝑝 + 0.025𝑘𝑖 + 40𝑘𝑑) + 𝑧 −1 ⋅ (0.05𝑘𝑖 − 80𝑘𝑑) + 𝑧 −2
⋅ (−𝑘𝑝 + 0.025𝑘𝑖 + 40𝑘𝑑)] ⋅ 𝐸(𝑧)
𝑀(𝑧) = (𝑘𝑝 + 0.025𝑘𝑖 + 40𝑘𝑑) ⋅ 𝑒𝑘 + (0.05𝑘𝑖 − 80𝑘𝑑) ⋅ 𝑒𝑘−1 + (−𝑘𝑝 + 0.025𝑘𝑖 + 40𝑘𝑑) ⋅ 𝑒𝑘−2
4. PRUEBAS Y RESULTADOS