NONLINEAR MODEL OF A HYDRAULIC
ACTUATOR.
Perla Melissa Arriaga del Rosal
Universidad Politécnica Metropolitana de Hidalgo
Tolcayuca, México.
Te_con_miell@hotmail.com
Resumen - En este trabajo se ocupa de la
modelización no lineal y el control de un
actuador hidráulico diferencial. Las
ecuaciones no lineales del espacio del estado
se derivan de leyes físicas básicas. Son más
poderosos que la función de transferencia en
el caso de modelos lineales, y permiten la
aplicación de un enfoque orientado a objetos
en programas de simulación.
En algunos casos los comportamientos no
lineales son asociados con las señales de la
pequeña amplitud, como en el caso de la zona
de fricción o de Coulomb en subsistemas
mecánicos los sistemas no lineales presentan
dificultades analíticas formidables, pero la
simulación por computadora de su
comportamiento a menudo no presenta
problemas particulares. La simulación se
realiza con Matlab / Simulink, y algunos de
los resultados se comparan gráficamente.
Palabras clave – modelado, simulación,
dinámica de fluidos, robótica, control difuso,
control proporcional-derivado.
Abstract - This paper deals with the
nonlinear modeling and the control of a
differential hydraulic actuator. Nonlinear
equations of state space were derived from
basic physical laws. They are more powerful
than the transfer function in the case of linear
models, and allow the application of an object
oriented approach in simulation programs.
In some cases, nonlinear behaviors are
associated with small amplitude signals, as in
the case of the friction zone or Coulomb in
mechanical subsystems nonlinear systems
present formidable analytical difficulties, but
computer simulation of their behavior often
presents no problems.
The simulation is done with Matlab /
Simulink, and some of the results are
compared graphically.
Keywords - modeling, simulation, fluid
dynamics, robotics, diffuse control,
proportional-derivative control .
I. INTRODUCCIÓN
Los actuadores hidráulicos se utilizan para
entregar altas fuerzas del de la actuación y la
densidad de alta potencia. Debido a su
construcción simple y bajo costo, los actuadores
hidráulicos son ampliamente utilizados. Estos
actuadores tienen características de modelo
altamente no lineales. Se utilizan dos tipos de
actuadores, diferencial (Single-Rod) y
sincronización (Double-Rod). Desde el punto de
de la ingeniería de control de la visión, la
sincronización o los actuadores simétricos son
preferidos porque no hay diferencia del área del
pistón y este hecho reduce no-linealidades, pero
por otra parte, la construcción de estos tipos de
actuadores es difícil y costoso.
Las no linealidades abundan en la dinámica de
los aviones y sus sistemas asociados. Ahora
damos un ejemplo de un actuador hidráulico,
como se utiliza para operar la superficie de
control de los aviones. Esto involucra las no
linealidades de la zona muerta y de la raíz
cuadrada.
Se muestra una válvula de bobina y un pistón
hidráulico que en conjunto se compone de
actuador hidráulico utilizado para mover las
superficies de control de los aviones, tren de
aterrizaje, y otros dispositivos.
 proporcional a la raíz cuadrada de la caída de
presión a través del orificio. Por lo tanto, la
ecuación relacionada con el caudal, q, a la
caída de presión, ΔP, es

𝑞 = 𝑘(𝑑)√𝛥𝑝

Entonces podemos definir el caudal que tengo

en la base:
IFIg 1 Diagrama del actuador hidraulico
𝑞1 = 𝑘(𝑑)√𝑃 − 𝑃√𝑃𝐴 − 𝑃1

𝑞2 = 𝑘(𝑑)√𝑃𝐵 − 𝑃2
II. MODELO MATEMÁTICO
donde la constante, k, es función del tamaño y
La carga en la base se presenta como un modelo geometría del orificio (y por lo tanto del
de masa-resorte simple. Cuando la válvula de la desplazamiento de la válvula de la bobina d).
bobina está en su posición central, las tierras
cubren los puertos a través de los cuales fluye el Las tasas de flujo QL y QR pueden ser
fluido hidráulico. calculadas a partir del área y la velocidad con la
que funciona el sistema masa-resorte.
Cuando se desvía la válvula de la bobina, el
fluido de alta presión (PS) de una bomba
hidráulica puede fluir a un lado de la RAM, y el 𝑞 𝑟=𝐴𝑣
líquido desplazado del otro lado de la RAM 𝑑𝑥
puede volver al lado de baja presión (PR) de la =𝐴( 𝑑𝑡 )
bomba. La válvula de la bobina generalmente se =𝐴𝑥1̇
traslapa levemente; es decir, las tierras son más
anchas que los puertos para obtener un sello
fluido. Por lo tanto, hay una zona muerta en el
movimiento de la bobina dentro del cual
𝑞 𝑙=𝐴𝑣
ninguna respuesta del actuador ocurre. 𝑑𝑥
=𝐴( 𝑑𝑡 )
Podemos decir que la fuerza que recibe el =𝐴𝑥1̇
sistema masa- resorte es la que viene de la
válvula de la bobina.

𝐹 = 𝐴(𝑝1 − 𝑝2 ) Otra ecuación que se necesitará es la relativa a

la tasa de cambio de presión, p, a la tasa a la cual
se comprime el volumen, v, de un fluido (es
Donde A es el área del émbolo. decir, un caudal q). Esto es

Otro efecto no lineal importante es que, para

pequeñas aberturas, el caudal a través de los 𝑝̇ = (𝛽/𝑣)𝑞
orificios de la válvula del carrete es
Y cuando sustituimos los caudales en las desplazamiento de la RAM, deben ser asignadas
presiones, son queda: como variables de estado. Las distintas
cantidades estarán disponibles cuando se
𝛽 necesiten en la secuencia de cálculos. Tenga en
̇ (𝑣 ) (𝑘(𝑑)√𝑃𝐴 − 𝑃1 )+(𝐴𝑥1̇ )
𝑝1= cuenta que una fuerza de fricción viscosa, 𝐵𝑥1̇ ,
𝐿 se ha asumido en la carga.

𝛽 La presión de la fuente hidráulica es

̇ (𝑣 ) (𝑘(𝑑)√𝑃𝐵 − 𝑃2 )-( 𝐴𝑥1̇ )
𝑝2= comúnmente 3000 o 4000 PSI para los sistemas
𝑅
de alto rendimiento de los aviones, la presión de
vuelta es una pequeña fracción de esto, y para la
Donde B es el módulo a granel del líquido
simplicidad se asumen a menudo constante
hidráulico (2 × 105 psi para el aceite). Teniendo
en cuenta que otra fuente de no linealidad es que
el volumen de RAM constituye un coeficiente
variable en esta ecuación para la tasa de cambio Escriba aquí la ecuación.
de presión.

Con estas ecuaciones básicas podemos

construir diagrama de simulación para Fig 2.

III. CONCLUSIÓN

IV. REFERENCIAS

[1] Berzen, W.: Nonlinear Control of

Fig 2. Simulación de un actuador hidráulico.
En este diagrama de simulación la primera caja
a la izquierda representa la acción de la válvula
del carrete. Esto cambia las presiones de
suministro y retorno a las variables de presión
modelo PA y PB para calcular las gotas de
presión a través de los dos orificios. Las tasas de
flujo Q1 y Q2 pueden ser calculadas a partir de
las gotas de presión, y cuando éstas se suman
con los flujos de desplazamiento de RAM qL y
qR se obtiene el flujo de compresibilidad.
Los volúmenes VL y VR de la cámara RAM, y
el módulo β a granel, luego rinden los índices de
cambio de presión. Estas tasas deben ser
integradas para obtener las presiones P1 y P2,
necesarias para los cálculos de los orificios. Es
evidente que estas presiones, y la velocidad y
Hydraulic Cylinders. Proceedings of the 6th
IEEE Mediterranean Conference on Control
and Systems (MCCS’98), Italy, 1998.
[2] Blackburn, J. F., Reethof, G., Shearer J.
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[3] Costa Branco, P. J., Dente, J. A.: The
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293.
[4] Daugherty, R. L., Franzini, J. B.,
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McGraw-Hill Book Company, 1989.
[5] Dimiter, D., Hans, H., Michael, R.: An
Introduction to Fuzzy Control. Berlin:
Springer-Verlag, 1996, ISBN 3-540-60691-2

[6] Normas generales IEEE. Formato APA,

Normas IEEE. Formato general de
presentación usando normas IEEE. Fecha de
publicación 9 junio, 2014. Autor
Administrador Anónimo. NORMAS IEEE
COPYRIGHT 2016.

En el caso de un actuador de
superficie de control, la dinámica
de la carga dependerá de la
forma en que se monte el
servomotor, del momento de
inercia de la superficie de control
y de los "momentos de bisagra"
aerodinámicos y de las fuerzas
de amortiguación.
La figura muestra cómo se
puede utilizar el actuador
hidráulico como servo de
seguimiento al controlar la
posición de una superficie de
control. La posición del cuerpo
de la RAM debe seguir la
posición de la válvula del
carrete; de lo contrario, se
producirá un flujo de corrección
en la válvula del carrete. La
válvula del carrete puede
desviarse eléctrica o
mecánicamente. En el capítulo 4
se ilustrará el diseño de un
sistema típico de control de
vuelo accionado
hidráulicamente.